CN214686578U - 一种工业机器人用模块化多角度调节装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用模块化多角度调节装置，包括工业机器人，所述工业机器人上均匀安装有多角度调节装置主体，所述工业机器人上设有安装板，且安装板一侧连接有固定座，并且固定座另一端安装有调向臂，所述调向臂另一端的两侧分别设有第一调节机械臂和多角度调节装置主体，所述第一调节机械臂另一端的侧面设有第二调节机械臂和多角度调节装置主体，所述第一调节机械臂和第二调节机械臂的其中一端均对称连接有固定条。该工业机器人用模块化多角度调节装置能够对用于导线固定的穿线管进行防护处理，有效防止穿线管磨损后导致导线出现安全隐患，同时对调向臂进行支撑加固处理，便于调向臂的转向的稳固性，方便工业机器人的使用。

Description

一种工业机器人用模块化多角度调节装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用模块化多角度调节装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。其上可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其资态。手腕一般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节边接，从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。机座是承力部件，在机器人中相对固定。有固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。步行机器人的行走机构多为连杆机构。驱动装置为操作机工作提供动力。按所采用的动力源分为电动、液动和气动三种类型。

现有的工业机器人用模块化多角度调节装置在驱动机器人的机械臂进行转动调节角度时，由于机械臂的长期转动调节，会使用于驱动的导线受到磨损，不便于工业机器人安全保护，工业机器人出现电路问题后检修需要花费时间，不利于工业加工，工业机器人的安装板在侧向安装时，工业机器人转动过程中会出现支撑不稳定的情况，导致工业机器人的转向调节出现晃动，不便于工业机器人的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用模块化多角度调节装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上工业机器人用模块化多角度调节装置驱动机械臂转动时，会使用于驱动的导线受到磨损，不便于工业机器人安全保护，工业机器人出现电路问题后检修需要花费时间，不利于工业加工，工业机器人的安装板在侧向安装时，工业机器人转动过程中会出现支撑不稳定的情况，导致工业机器人的转向调节出现晃动，不便于工业机器人的使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用模块化多角度调节装置，包括工业机器人，所述工业机器人上均匀安装有多角度调节装置主体，所述工业机器人上设有安装板，且安装板一侧连接有固定座，并且固定座另一端安装有调向臂，所述调向臂另一端的两侧分别设有第一调节机械臂和多角度调节装置主体，且调向臂和第一调节机械臂以及多角度调节装置主体之间插设有连接轴，所述第一调节机械臂另一端的侧面设有第二调节机械臂和多角度调节装置主体，且第一调节机械臂与第二调节机械臂以及多角度调节装置主体之间也插设有连接轴，所述第二调节机械臂的另一端设有工作臂和多角度调节装置主体，且第二调节机械臂与工作臂以及多角度调节装置主体之间插设有连接轴，所述第一调节机械臂和第二调节机械臂的其中一端均对称连接有固定条，且固定条之间卡合有盖板，所述固定条之间设有波纹穿线管，且波纹穿线管的两侧分别设有第一限位轮和第二限位轮，所述固定座另一侧还连接有支撑套环，且支撑套环内设有定位环，所述定位环和支撑套环均套设在调向臂外，且定位环内均匀安装有滚珠。

优选的，所述固定条与第一调节机械臂以及第二调节机械臂均焊接固定，且固定条与盖板通过卡合活动连接。

优选的，所述第一限位轮和第二限位轮形状结构相同，且第一限位轮和第二限位轮均处于盖板的两端。

优选的，所述第一限位轮和第二限位轮均呈凹轮结构，且第一限位轮和第二限位轮的凹轮结构与波纹穿线管卡合连接。

优选的，所述第一限位轮与盖板螺栓固定，所述第二限位轮分别与第一调节机械臂以及第二调节机械臂螺栓固定。

优选的，所述支撑套环与固定座以及定位环均焊接固定，所述滚珠与调向臂接触连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人用模块化多角度调节装置能够对用于导线固定的穿线管进行防护处理，有效防止穿线管磨损后导致导线出现安全隐患，同时对调向臂进行支撑加固处理，便于调向臂的转向的稳固性，方便工业机器人的使用。该工业机器人用模块化多角度调节装置的穿线管为波纹管结构，可以任意的进行弯曲处理，在波纹穿线管的两端均设置了限位轮，可以通过限位轮对波纹穿线管进行夹持固定，同时波纹穿线管随着多角度调节装置对机械臂的驱动进行拉伸移动时，波纹穿线管可以在限位轮的作用下进行移动，减少摩擦的产生，对波纹穿线管以及波纹穿线管内部的导线进行保护。

附图说明

图1为本实用新型一种工业机器人用模块化多角度调节装置结构示意图；

图2为本实用新型一种工业机器人用模块化多角度调节装置图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型一种工业机器人用模块化多角度调节装置调向臂与第一调节机械臂连接结构示意图；

图4为本实用新型一种工业机器人用模块化多角度调节装置图3中B处放大结构示意图。

图中：1、工业机器人，2、波纹穿线管，3、盖板，4、固定条，5、第一调节机械臂，6、第一限位轮，7、第二限位轮，8、第二调节机械臂，9、多角度调节装置主体，10、工作臂，11、安装板，12、固定座，13、支撑套环，14、定位环，15、调向臂，16、连接轴，17、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人用模块化多角度调节装置，包括工业机器人1，工业机器人1上均匀安装有多角度调节装置主体9，工业机器人1上设有安装板11，且安装板11一侧连接有固定座12，并且固定座12另一端安装有调向臂15，调向臂15另一端的两侧分别设有第一调节机械臂5和多角度调节装置主体9，且调向臂15和第一调节机械臂5以及多角度调节装置主体9之间插设有连接轴16，第一调节机械臂5另一端的侧面设有第二调节机械臂8和多角度调节装置主体9，且第一调节机械臂5与第二调节机械臂8以及多角度调节装置主体9之间也插设有连接轴16，第一调节机械臂5与第二调节机械臂8通过现有的伺服电机进行驱动调节处理，第二调节机械臂8的另一端设有工作臂10和多角度调节装置主体9，多角度调节装置主体9现有的工业机器人上用于驱动调节的结构，且第二调节机械臂8与工作臂10以及多角度调节装置主体9之间插设有连接轴16，第一调节机械臂5和第二调节机械臂8的其中一端均对称连接有固定条4，且固定条4之间卡合有盖板3，固定条4与第一调节机械臂5以及第二调节机械臂8均焊接固定，且固定条4与盖板3通过卡合活动连接，此结构可以将盖板3从固定条4之间取下，从而让固定条4之间的波纹穿线管2取出，进而方便工业机器人1的电路维修保护，固定条4之间设有波纹穿线管2，且波纹穿线管2的两侧分别设有第一限位轮6和第二限位轮7，第一限位轮6和第二限位轮7形状结构相同，且第一限位轮6和第二限位轮7均处于盖板3的两端，此结构第一限位轮6和第二限位轮7可以对波纹穿线管2起到限位防护处理，第一限位轮6和第二限位轮7均呈凹轮结构，且第一限位轮6和第二限位轮7的凹轮结构与波纹穿线管2卡合连接，此结构可以使波纹穿线管2通过第一限位轮6和第二限位轮7进行限位处理，避免波纹穿线管2随意摆动，第一限位轮6和第二限位轮7可以减少波纹穿线管2的摩擦，便于波纹穿线管2的保护，波纹穿线管2为现有的波纹管结构，可以使波纹穿线管2随意弯曲，便于波纹穿线管2内部导线的保护，使工业机器人1安全使用，避免工业机器人1出现电路安全问题而影响使用，第一限位轮6与盖板3螺栓固定，第二限位轮7分别与第一调节机械臂5以及第二调节机械臂8螺栓固定，此结构使得盖板3揭开后，第一限位轮6能够随着盖板3取下，从而便于波纹穿线管2取下，固定座12另一侧还连接有支撑套环13，且支撑套环13内设有定位环14，定位环14和支撑套环13均套设在调向臂15外，且定位环14内均匀安装有滚珠17，支撑套环13与固定座12以及定位环14均焊接固定，滚珠17与调向臂15接触连接，此结构调向臂15在进行转动调向处理时，可以通过滚珠17对调向臂15起到顺滑的处理，支撑套环13可以对调向臂15起到支撑加固的作用，使工业机器人1的安装板11在侧向安装时，能够让调向臂15的调向保持平稳，从而方便工业机器人1的使用。

工作原理：在使用该工业机器人用模块化多角度调节装置时，首先工业机器人1通过安装板11进行安装固定，固定座12通过电机驱动调节调向臂15时，支撑套环13和定位环14通过滚珠17对调向臂15进行支撑加固，使侧向安装的工业机器人1在角度调节时更加平稳，多角度调节装置主体9驱动第一调节机械臂5、第二调节机械臂8以及工作臂10进行角度调节，连接轴16起到连接驱动的作用，用于多角度调节装置主体9的导线通过波纹穿线管2进行防护处理，波纹穿线管2在工业机器人1调向处理时，通过第一限位轮6和第二限位轮7进行防护处理，固定条4和盖板3对波纹穿线管2进行夹持保护，盖板3可以取下，使波纹穿线管2内的导线能够方便的取出进行维护处理，从而完成一系列工作。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业机器人用模块化多角度调节装置，包括工业机器人（1），所述工业机器人（1）上均匀安装有多角度调节装置主体（9），其特征在于：所述工业机器人（1）上设有安装板（11），且安装板（11）一侧连接有固定座（12），并且固定座（12）另一端安装有调向臂（15），所述调向臂（15）另一端的两侧分别设有第一调节机械臂（5）和多角度调节装置主体（9），且调向臂（15）和第一调节机械臂（5）以及多角度调节装置主体（9）之间插设有连接轴（16），所述第一调节机械臂（5）另一端的侧面设有第二调节机械臂（8）和多角度调节装置主体（9），且第一调节机械臂（5）与第二调节机械臂（8）以及多角度调节装置主体（9）之间也插设有连接轴（16），所述第二调节机械臂（8）的另一端设有工作臂（10）和多角度调节装置主体（9），且第二调节机械臂（8）与工作臂（10）以及多角度调节装置主体（9）之间插设有连接轴（16），所述第一调节机械臂（5）和第二调节机械臂（8）的其中一端均对称连接有固定条（4），且固定条（4）之间卡合有盖板（3），所述固定条（4）之间设有波纹穿线管（2），且波纹穿线管（2）的两侧分别设有第一限位轮（6）和第二限位轮（7），所述固定座（12）另一侧还连接有支撑套环（13），且支撑套环（13）内设有定位环（14），所述定位环（14）和支撑套环（13）均套设在调向臂（15）外，且定位环（14）内均匀安装有滚珠（17）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用模块化多角度调节装置，其特征在于：所述固定条（4）与第一调节机械臂（5）以及第二调节机械臂（8）均焊接固定，且固定条（4）与盖板（3）通过卡合活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用模块化多角度调节装置，其特征在于：所述第一限位轮（6）和第二限位轮（7）形状结构相同，且第一限位轮（6）和第二限位轮（7）均处于盖板（3）的两端。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用模块化多角度调节装置，其特征在于：所述第一限位轮（6）和第二限位轮（7）均呈凹轮结构，且第一限位轮（6）和第二限位轮（7）的凹轮结构与波纹穿线管（2）卡合连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用模块化多角度调节装置，其特征在于：所述第一限位轮（6）与盖板（3）螺栓固定，所述第二限位轮（7）分别与第一调节机械臂（5）以及第二调节机械臂（8）螺栓固定。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用模块化多角度调节装置，其特征在于：所述支撑套环（13）与固定座（12）以及定位环（14）均焊接固定，所述滚珠（17）与调向臂（15）接触连接。

Images