JPS61288945A

JPS61288945A - ボルト締緩用エンドエフエクタ

Info

Publication number: JPS61288945A
Application number: JP12817685A
Authority: JP
Inventors: Akihito Sekido; 関戸　明仁
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-06-14
Filing date: 1985-06-14
Publication date: 1986-12-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、原子カプラント内の保守作業用マニピュレー
タのボルト締緩用エンドエフェクタに係り、特に、フラ
ンジ部のボルト締緩に好適なボルト締緩機構に関する。

〔発明の背景〕

従来の装置は、特開昭５６−６２７６６号、あるいは、
特開昭５６−１３９８７８号に記載のように、電動モー
タ。

減速機、ボルト挿入部が、ボルト軸方向に一直線上に配
置されていた。そのため、これらのボルト締緩機構に着
脱部を設けて、マニピュレータのエンドエフェクタとし
て用いた場合、ボルト締緩作業の多いフランジ部におい
て、第２図、あるいは第３図に示すように、エンドエフ
ェクタが、管壁やフランジに接触し、ボルト締緩作業が
できないという不具合点が生じてしまう。これは、上述
したものが、フランジ部のボルトに接近するのに適した
構造のものではないため、フランジ部のボルト締緩か、
容易にできる機構、構造を開発する必要がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、原子力施設内で、マニピュレータによ
る保守作業のうち、最も多いボルトの締緩、特にフラン
ジ部のボルト締緩に好適なエンドエフェクタを、提供す
ることにある。

〔発明の概要〕

ボルト締緩用エンドエフェクタで最も重要なことは、フ
ランジ部のボルトに接近して、締緩作業ができることで
ある。そのためには、フランジ部のボルト締緩に好適な
機構、構造を案出する必要がある。

従来例では、第４図に示すように、電動モータ。

減速機、ボルト挿入部が、ボルト軸方向に一直線上に配
置されていた。そのため、フランジ部のボルト締緩作業
では、電動モータ、あるいは減速機の径方向の大きさと
、電動モータ、減速機、およびボルト挿入部のボルト軸
方向の全長によって、その作業箇所の適用範囲が決まる
ため、第２図。

あるいは第３図に示すような不具合が生ずる。

そこで、適用範囲を拡大するために、ボルト挿入部の大
きさのみによって、その適用範囲が定まるように、第５
図に示すように、１組の傘歯車を用いて、電動モータ、
および減速機部分のボルト挿入部に対する位置を、縦置
から横置にした。しかし、この機構、構造では、ボルト
軸方向の大きさく第７図参照）を小さくすることはでき
るが、ボルト径方向の大きさく第７図参照）は、傘歯車
径が大きいために、小さくできない。

従って、傘歯車を介した後に、さらにチェーン。

およびスプロケットを介して、ボルト挿入部を駆動する
ようにし、ボルト径方向の大きさを縮小できる機構、構
造を案出した。

〔発明の実施例〕

本発明の一実施例を１図面を用いて説明する。

第１図は１本発明の主要部を為すボルト締緩用エンドエ
フェクタの締緩機構を、概念的に表わしたものである。

以下に、その構成を説明する。

ボルト締緩機構部土は、電動モータ１０．減速機、１１
．傘歯車１２．および１３．スプロケット１４、および
１５．チェーン１６．ボルト挿入部１７から構成されて
いる。

電動モータ１０．および減速機１１は、第１図には記載
していないが、エンドエフェクタ主の本体に固定されて
いる。また、軸１８まわりに回転可能な同軸上に固定さ
れた傘歯車１３とスプロケット１４．および軸１９まわ
りに回転可能なスプロケット１５は、エンドエフェクタ
ーｐ−の本体に、各々支持されている。

以下に、動作説明をする。

ボルト８が、ボルト挿入部に挿入された後に、電動モー
タ１０の回転が、減速機１１を介して、傘歯車１２に伝
達される。この回転は、傘歯車１２に係合した傘歯車１
３を介して、スプロケット１４に伝達され、さらにチェ
ーンを介して、ボルト挿入部のあるスプロケットに伝達
され、ボルトの締緩動作を開始する。ボルトの緩め、あ
るいは締めは、電動モータ１０の回転方向を変えること
によって行なう。

本機構を、マニピュレータのエンドエフェクタに適用し
た例を、第８図に示す。これによれば、従来の機構を適
用した場合（第２図、第３図）に比べて、作業箇所の適
用範囲が格段に拡大できる。

たとえば、ボルトサイズＭ１２の場合を例にとると、ボ
ルト軸方向で約６５％、径方向で約２５％も、本機構は
従来の機構に比べて縮小できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、１組の傘歯車で電動モータ。

および減速機部分のボルト挿入部に対する位置を、縦置
から横置にし、さらに、傘歯車を介した後に、チェーン
、およびスプロケットを介して、ボルト挿入部を駆動す
るようにしたことで、マニピュレータによって、フラン
ジ部のボルト締緩作業が容易にできるという効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２図および
第３図は従来のボルト締緩機構をエンドエフェクタに適
用した場合の不具合例を示す図、第４図は従来のボルト
締緩機構図、第５図は傘歯車を用いたボルト締緩機構図
、第６図はボルトの取合いを示す図、第７図は本発明に
よるエンドエフェクタを適用した場合の一例を示す図で
ある。１−・・マニピュレータ、−？−・・・アーム、３−・
・エンドエフェクタ、４−・・ボルト締緩機構部、ｉ・
・・着脱部。６・・・フランジ、７・・・管壁、８・・・ボルト、１
０・・・電動モータ、１１・・・減速機、１２．１３・
・・傘歯車、１４．１５・・・スプロケット、１６・・
・チェーン。１７・・・ボルト挿入部、１８．１９・・・軸、２０・
・・ボルト挿入部の幅、２１・・・ボルト挿入部の高さ
。

Claims

【特許請求の範囲】

１、電動モータ、減速機からなる駆動部およびボルト締
緩部よりなるボルト締緩機構において、駆動部から締緩
部への動力伝達の手段として１組の傘歯車を設け、駆動
部出力軸に固定された傘歯車に係合する他方の傘歯車の
軸および締緩部軸に各各スプロケットを固定しチェーン
を介して締緩部に動力を伝達する構造としたことを特徴
とするボルト締緩用エンドエフェクタ。