JPH0771465A - サーボモーターと小バックラッシュ歯車減速機の連結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 小スペースで連結できて、装置の連結スペー
スを小さくでき、回転方向の遊びがなくてロボットの作
動アームを所定の位置に停止できて、分解点検にも都合
がよいサーボモーターと小バックラッシュ歯車減速機の
連結装置を得ること。 【構成】 小バックラッシュ歯車減速機の入力軸２の先
端に連結筒１１を設け、連結筒１１に直径方向に連結孔
１２とネジ孔１３を設け、サーボモーター１０の駆動軸
１４の先端に横孔１５を穿設し、駆動軸１４の先端を連
結筒１１に挿入して横孔１５を連結孔１２に合せ、通し
ボルト１６を挿入してネジ孔１３に締着し、通しボルト
１６の先端にロックナット１７を締着するようにしたこ
と。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、サーボモーターと小
バックラッシュ歯車減速機の連結装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】サーボモーターに小バックラッシュ歯車
減速機を連結し、産業用ロボットの作動アームを駆動す
るようなことがある。歯車減速機はバックラッシュが殆
ど無い小バックラッシュのものを使用して、作動アーム
を所定の位置に停止できるようにしている。

【０００３】サーボモーターの駆動軸と小バックラッシ
ュ歯車減速機の入力軸は、対向させて突合せるように配
置し、可撓性カップリングの一端を駆動軸の先端に締着
し、他端を入力軸の先端に締着して、可撓性カップリン
グを介して連結している。

【０００４】又、小バックラッシュ歯車減速機の入力軸
の先端に連結筒を取付け、サーボモーターの駆動軸の先
端を連結筒内に挿入し、駆動軸の先端に取付けたキーを
連結筒のキー溝に挿入して、キーで回転伝達するものも
ある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】サーボモーターと小バ
ックラッシュ歯車減速機を可撓性カップリングで連結す
るものは、可撓性カップリングで、サーボモーターの駆
動軸と小バックラッシュ歯車減速機の入力軸の間に若干
の芯ずれがあっても吸収できる。又、駆動軸と入力軸を
回転方向に遊びがないように連結できて都合がよい。し
かし、可撓性カップリングの取付けに場所を取り、サー
ボモーターと小カップリングの設置間隔が大きくなり、
装置が大きくなる不都合がある。

【０００６】サーボモーターと小バックラッシュ歯車減
速機をキーで連結するものは、設置場所を小さくできる
が、キーとキー溝の間に若干の遊びがあって、回転方向
の遊びができる不都合がある。キーとキー溝間の隙間を
接着剤で埋めるようにすれば、回転方向の遊びがないよ
うにできるが、分解点検の場合などに不便になる。

【０００７】かかる点に鑑み、この発明は、小スペース
で連結できて、装置の連結スペースを小さくでき、回転
方向の遊びがなくてロボットの作動アームを所定位置に
停止できて、分解点検にも都合がよいサーボモーターと
小バックラッシュ歯車減速機の連結装置を得ることを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のサーボモーターと小バックラッシュ歯車
減速機の連結装置は、小バックラッシュ歯車減速機の入
力軸の先端に連結筒を設け、連結筒に直径方向に連結孔
とネジ孔を設け、サーボモーターの駆動軸の先端に横孔
を穿設し、駆動軸の先端を連結筒に挿入して横孔を連結
孔に合せ、通しボルトを挿入してネジ孔に締着し、通し
ボルトの先端にロックナットを締着するようにしたこと
にある。

【０００９】

【作用】サーボモーターの駆動軸の先端は、小バックラ
ッシュ歯車減速機の入力軸の先端の連結筒に挿入して連
結するので、サーボモーターと小バックラッシュ歯車減
速機の間隔を小さくできて、連結スペースが小さく装置
全体の寸法を小さくできる。又、駆動軸と連結筒は通し
ボルトで強く締着するので、回転方向の遊びができるこ
とがない。そして、ロックナットを通しボルトの先端に
締着するので、使用中の振動などで、通しボルトが弛む
こともない。又、ロックナットと通しボルトを弛めるこ
とによって分解点検なども簡単にできる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図３によっ
て説明する。ギヤーケース１には、入力軸２、中間軸
３、出力軸４を回転自在に軸架してある。入力軸２と中
間軸３は、減速ギヤー５，６で連結してあり、中間軸３
と出力軸４は、減速ギヤー７，８で連結してある。減速
ギヤー５，６，７，８は、二対の噛合せの一方を各々大
きく転位させて歯厚さを厚くし、バックラッシュが殆ど
ないような、小バックラッシュ歯車減速機にしてある。

【００１１】ギヤーケース１の入力軸２側には、連結金
具９を用いてサーボモーター１０を連結する。入力軸２
の先端には、連結筒１１を圧入して固定する。連結筒１
１には、直径方向に連結孔１２とネジ孔１３を設ける。
一方、サーボモーター１０の駆動軸１４の先端には、直
径方向に横孔１５を穿設する。

【００１２】駆動軸１４の先端は、入力軸２の連結筒１
１内に挿入し、横孔１５を連結孔２に合せ、通しボルト
１６を通し、通しボルト１６をネジ孔１３に締着する。
そして、通しボルト１６の先端には、ロックナット１７
を締着する。出力軸４には、ロボットの作動アームを取
付ける。

【００１３】駆動軸１４の先端は、入力軸２の連結筒１
１内に挿入して連結するので、駆動軸１４及び入力軸２
の突出長さを短くできて、連結部に要するスペースを小
さく、サーボモーター１０をギヤーケース１に近く設置
でき、全長を短くコンパクトにできる。又、駆動軸１４
と連結筒１１には、通しボルト１６を直径方向に通し、
連結筒１１のネジ孔１３に強く締着することによって連
結筒１１の締付け変形によって、回転方向の遊びがない
ように連結できる。そして、ロックナット１７によって
使用中に通しボルト１６が弛むことがなく、ロックナッ
ト１７と通しボルト１６を弛めることによって、分解点
検が簡単にできる。

【００１４】

【発明の効果】以上説明したように、この発明は上述の
ように構成したので、サーボモーター１０の駆動軸１４
とギヤーケース１の入力軸２の連結部分の長さを、駆動
軸１４の先端を入力軸２の連結筒１１に挿入して短くで
き、サーボモーター１０をギヤーケース１に近づけて設
置でき、全長を短くコンパクトにできる。又、駆動軸１
４と入力軸２の連結筒１１は、通しボルト１６を横に通
して確実に締着できて、回転方向の遊びなしに連結でき
て、使用中に弛むこともなく、出力軸４に取付けるロボ
ットの作動アームの動きを正確にできる。そして、ロッ
クナット１７と通しボルト１６を弛めることで、分解点
検が都合よくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す上側のギヤーケースを外
した縦断平面図である。

【図２】本発明の実施例を示す要部の拡大縦断面図であ
る。

【図３】本発明の実施例を示す要部の拡大横断面図であ
る。

【符号の説明】

１ ギヤーケース ２ 入力軸 １０ サーボモーター １１ 連結筒 １２ 連結孔 １３ ネジ孔 １４ 駆動軸 １５ 横孔 １６ 通しボルト １７ ロックナット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 小バックラッシュ歯車減速機の入力軸の
   先端に連結筒を設け、連結筒に直径方向に連結孔とネジ
   孔を設け、サーボモーターの駆動軸の先端に横孔を穿設
   し、駆動軸の先端を連結筒に挿入して横孔を連結孔に合
   せ、通しボルトを挿入してネジ孔に締着し、通しボルト
   の先端にロックナットを締着するようにしたことを特徴
   とするサーボモーターと小バックラッシュ歯車減速機の
   連結装置。