KR0133457Y1 - 산업용 로봇의 상부아암구조 - Google Patents

Abstract

본 고안은 산업용 로봇의 상부아암구조에 관한 것으로, 구동모우터(4)와 출력축(5)이 감속기(3)에 일체로 결합되어 구동유니트를 이루도록 되어 있고, 상기 구동유니트가 베어링하우징(2)에 대해 분리가능하게 결합되어 있으며, 이 베어링하우징(2)이 상부아암하우징(1)에 대해 보울트등과 같은 분리가능한 수단으로 결합된 구조로 이루어져, 베어링하우징(2)과 구동유니트를 상부아암하우징(1)에 간단하게 분리 및 결합시킬 수 있도록 하여 정비 및 보수유지작업이 간단해지게 한 것이다.

Description

산업용 로봇의 상부아암구조

제1도는 본 고안에 따른 산업용 로봇의 상부아암구조의 내부구조를 나타내기 위한 단면도.

제2도는 종래의 산업용 로봇에 있어서 상부아암의 내부구조를 나타내는 단면도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 상부아암하우징 2 : 베어링하우징

3 : 감속기 4 : 구동모우터

5 : 출력축 6 : 베어링

7 : 손목부 8 : 케이블

10 : 보호링 10 : 록크너트

본 고안은 산업용 로봇의 상부아암구조에 관한 것으로, 특히 상부아암의 구조를 간단하게 하여 분해 조립이 간단해지도록 한 산업용 로봇의 상부아암구조에 관한 것이다.

종래의 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇에서 상부아암은 그 구조가 복잡하여 분해와 조립이 복잡하여 정비시에 문제점이 많았다.

즉, 종래의 산업용 6축 수직다관절 구조를 갖는 산업용 로봇에 있어서는 그 상부아암구조가 제2도에 도시된 바와 같이, 구동모우터(101)가 감속기(102)에 입력단에 연결되고, 이 감속기(102)의 고정단은 상부아암의 하우징(103)에 고정설치되며, 상기 감속기(102)의 출력단은 출력축(104)과 연결되어 그 감속비에 해당하는 만큼 감속된 동력을 상기 출력축(104)에 전달하도록 되어 있다.

그리고, 상기 출력축(104)은 상부아암하우징(103)에 대해 베어링(105)으로 지지되어 있는 한편, 로봇의 손목부(106)에서 연결되어 나오는 케이블(107)을 처리하는데 있어서, 상기 구동모우터(101)와 하우징(103), 감속기(102) 및 출력축(104)을 일체로 조립한 후에 처리하도록 되어 있으므로, 상기 케이블(107)을 처리하기 위한 별도의 케이블 고정 커버(108)가 필요하게 된다.

이러한 구조로 이루어져 있는 종래의 산업용 로봇에서 상부아암을 정비하기 위해, 상기 하우징(103)과 출력축(104)을 분해하기 위해서는 모우터(101)와 감속기(102)를 차례로 예컨대 왼쪽 방향으로 돌려 분해하고, 그 다음 상기 케이블 고정커버(108)를 떼어낸 후 출력축(104) 조립체를 예컨대 오른쪽으로 분해하여야 한다.

따라서, 이러한 종래의 산업용 로봇 상부아암구조에 있어서는 그 분해/조립이 번거롭고, 이러한 이유로 인해 부품의 교환과 같은 유지/보수시에도 이러한 작업을 반복하여야 하므로 상당한 번거로움이 있었다.

이에 본 고안에서는 상기한 바와 같은 문제점을 해소시켜, 로봇의 상부아암 내부구조가 간단하고, 그 분해와 조립이 간단해지게 하여 정비/보수 작업을 편리하게 할 수 있도록 한 산업용 로봇의 상부아암구조를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 상부아암하우징 내부에 베어링하우징을 분리가능한 수단으로 체결시키고, 이 베어링하우징에 감속기를 보울트등과 같은 분리가능한 수단으로 체결시키며, 이 감속기에 구동모우터를 연결시키는 한편, 이 감속기의 출력축을 상기 베어링하우징에 베어링을 통해 지지되게 하고, 로봇의 손목부에서 연장된 케이블을 상기 출력축에 감아 지지시킨 상태에서 이 출력축에 감긴 케이블을 보호링에 의해 지지되게하여, 상기 출력축에 감긴 케이블이 상기 보호링에 의해 상기 베어링의 록크너트와 간섭을 일으키지 않도록 한 구조로 이루어져 있다.

이와 같이 본 고안에 따른 산업용 로봇의 상부아암구조는, 감속기와 구동모우터, 출력축 및 케이블이 하나의 구동유니트를 이루도록 되어 있고, 이 구동유니트가 상기 감속기를 통해 베어링하우징과 체결된 구조로 되어 있기 때문에, 상부아암의 내부를 정비하고자 하는 경우에 감속기와 베어링하우징 사이의 체결상태만 풀어주면 이 구동유니트를 간단하게 상부아암의 하우징에서부터 분리해 낼 수가 있게 되므로 그 정비작업이 간단해지게 되는 것이다.

이하 본 고안을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.

제1도는 본 고안에 따른 상부아암의 내부구조를 나타낸 단면도로서, 본 고안은 로봇의 상부아암하우징(1) 내부에 베어링하우징(2)이 분리가능한 수단으로 체결되고, 이 베어링하우징(2)에 감속기(3)가 보울트등과 같은 분리가능한 수단으로 체결되며, 이 감속기(3)에 구동모우터(4)가 연결되는 한편, 상기 감속기(3)의 출력축(5)이 베어링하우징(2)에 베어링(6)을 통해 지지되게 되고, 로봇의 손목부(7)에서 연장된 케이블(8)이 상기 출력축(5)에 감겨진 상태에서 이 케이블(8)의 한쪽 선단이 케이블보호링(9)에 의해 지지되게하여, 상기 출력축(5)에 감긴 케이블(8)이 보호링(9)에 의해 상기 베어링(6)의 록크너트(10)와 간섭을 일으키지 않도록 한 구조로 되어 있다.

이러한 구조로 이루어져 있는 본 고안의 장치는, 상기 구동모우터(4)와 출력축(5)이 감속기(3)에 일체로 결합되어 구동유니트를 이루도록 되어 있고, 상기 구동유니트가 베어링하우징(2)에 대해 분리가능하게 결합되어 있으며, 이 베어링하우징(2)이 상부아암하우징(1)에 대해 보울트등과 같은 분리가능한 수단으로 결합되어 있다.

따라서, 상기에서 설명한 구동유니트를 상부아암하우징(1)에 대해 결합하거나 분리시킬 때, 먼저 베어링하우징(2)을 상부아암하우징(1)의 내부에 체결시키고 나서, 이 베어링하우징(2)에 상기 구동유니트를 체결시키면 간단하게 결합되어지기 때문에 조립이 간단해지게 된다.

그리고, 상기 구동유니트를 분해하고자 하는 경우에는 상기 베어링하우징(2)과 상부아암하우징(1)사이를 체결시키고 있는 보울트등만 풀어주면 되기 때문에, 간단하게 구동유니트를 상부아암하우징(1)에서 분리해낼 수 있게 되는 것이다.

한편, 상기 구동유니트와 손목부(7)를 전기적으로 연결시키는 케이블(8)은 출력축(5)에 감겨져 있고, 이 케이블(8)이 구동유니트의 동작부인 베어링(6)에 대해 보호링(9)으로 차단되어 있기 때문에 상부아암하우징(1)에 대해 손목부(7)가 관절동작하는 경우에 케이블(8)이 손상을 입지 않고 보호되게 된다.

이와 같이 본 고안에서는 구동부를 이루는 구동유니트가, 상부아암하우징(1)에 대해 간단하게 분리해 낼 수가 있고, 또한 그 조립이 간단하므로 정비보수가 간단해지게 되는 것이다.

Claims (1)

1. 로봇의 상부아암하우징(1) 내부에 베어링하우징(2)이 분리가능한 수단으로 체결되고, 이 베어링하우징(2)에 감속기(3)가 보울트등과 같은 분리가능한 수단으로 체결되며, 이 감속기(3)에 구동모우터(4)가 연결되는 한편, 상기 감속기(3)의 출력축(5)이 베어링하우징(2)에 베어링(6)을 통해 지지되게 되고, 로봇의 손목부(7)에서 연장된 케이블(8)이 상기 출력축(5)에 감겨진 상태에서 이 케이블(8)의 한쪽 선단이 케이블 보호링(9)에 의해 지지되게하여, 상기 출력축(5)에 감긴 케이블(8)이 보호링(9)에 의해 상기 베어링(6)의 록크너트(10)와 간섭을 일으키지 않도록 한 구조로 이루어진 산업용 로봇의 상부아암구조.