CN101583532B - 用于轻型移动式机器人的通用履带 - Google Patents

用于轻型移动式机器人的通用履带 Download PDF

Info

Publication number
CN101583532B
CN101583532B CN200780049707.XA CN200780049707A CN101583532B CN 101583532 B CN101583532 B CN 101583532B CN 200780049707 A CN200780049707 A CN 200780049707A CN 101583532 B CN101583532 B CN 101583532B
Authority
CN
China
Prior art keywords
different
pad
attachment
types
pads
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200780049707.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN101583532A (zh
Inventor
S·C·雅各布森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Raytheon Co
Original Assignee
Raytheon Sarcos LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Raytheon Sarcos LLC filed Critical Raytheon Sarcos LLC
Publication of CN101583532A publication Critical patent/CN101583532A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101583532B publication Critical patent/CN101583532B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B62D55/27—Ground engaging parts or elements having different types of crampons for progression over varying ground
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B62D55/28—Ground engaging parts or elements detachable
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces

Abstract

本发明涉及一种用于轻型机器人车辆的通用履带系统(10)。该通用履带系统包括柔性履带体(16)，该履带体构造成用于围绕轻型机器人车辆的多个履带支承件(12)。沿履带体设有包括至少两种不同类型附着垫的多个附着垫(18)。不同类型的附着垫(20，22)提供不同的接地轮廓，该接地轮廓设计成相对于具有不同附着属性的地面提供附着作用。可选地，附着垫可以拆卸，从而允许重新构造通用履带。本发明还公开了构造通用履带的方法。

Description

用于轻型移动式机器人的通用履带
相关申请 
本申请要求享有于2006年11月13日向美国专利商标局提交的名称为“Versatile Endless Track for Lightweight Mobile Robots”(用于轻型移动式机器人的通用履带)的美国临时专利申请No.60/858,804的权益，该申请的全文引用在此作为参考。 
技术领域
本发明涉及小型无人驾驶的地面机器人车辆。更具体地说，本发明涉及用于轻型机器人车辆的通用履带。 
背景技术
无人驾驶机器人车辆可用于各种应用和环境中，例如搜索和救援、军事活动和工业操作。无人驾驶机器人车辆可有助于避免需要将人暴露于危险的环境中，例如不稳定的建筑物、军事冲突情况、和化学、生物或核污染的环境中。 
无人驾驶机器人车辆在试图实现机动性时会面临很多挑战。地形的变化很广泛，例如包括崎岖不平的或光滑的表面、硬质或柔软的地面、松散和易变的材料等。对于小型机器人车辆，挑战会变得甚至更大。在一种环境中运行最佳的车辆可能在另一种环境中运行不佳。 
已知使用履带以提供一种较好的折衷，这使得机器人车辆适应地形的各种变化，同时又保持较好的附着力和可操作性。例如，使用一对平行的履带的类似坦克的车辆在某些环境中可提供较高的稳定性。 
然而，对于小型机器人车辆来说，履带的附着力性能可能比所需的小。 部分地，小型机器人车辆的附着力性能由于机器人车辆重量较轻而变得较差。较小的向下的力施加到履带上，从而导致履带和地面之间的摩擦力减小。 
发明内容
本发明包括用于轻型机器人车辆的通用履带系统，该通用履带系统帮助克服现有技术中固有的问题和不足。在一个实施例中，通用履带系统包括一柔性履带体，在该履带体上设置多个附着垫。包括至少两种不同的附着垫类型，其中各种附着垫具有不同的接地轮廓，所述接地轮廓设计成相对于具有不同附着力性能的地面提供附着作用。 
附图说明
从下文结合附图的描述和所附权利要求中可以更清楚地看到本发明。应当理解，这些附图仅描述了本发明的示例性实施例，它们不应当被认为是对本发明的范围的限制。可以容易地认识到，文中一般性地描述以及在附图中示出的本发明的部件可布置成或设计成各种不同的构造。但是下面将通过附图更加详细和具体地描述和解释本发明，其中： 
图1示出安装在按照本发明一实施例的轻型机器人车辆上的通用履带的透视图； 
图2示出按照本发明另一实施例的通用履带的透视图； 
图3示出按照本发明另一实施例的通用履带的透视图； 
图4示出按照本发明又一实施例的通用履带的透视图； 
图5示出按照本发明一实施例的一种附着垫的透视图； 
图6示出按照本发明一实施例的另一种附着垫的透视图；以及 
图7示出用于构造按照本发明的实施例的具有附着垫的履带的方法的流程图。 
具体实施方式
下文对本发明的示例性实施例的详细描述参考了附图，该附图形成描述的一部分，在该附图中作为示例示出了本发明可实施的示例性实施例。尽管这些示例性实施例被充分详细地描述以使得本领域技术人员能够实施本发明，但应当理解可实现其他实施例且可在不脱离本发明的精神和范围的情况下对本发明作各种改变。因此，下文对本发明的实施例的更详细的描述并不用于限制所要求的本发明的范围，而仅仅为了进行举例说明且不限制对本发明的特点和特征的描述，以提出执行本发明的最佳方式，并足以使得本领域技术人员能够实施本发明。从而，本发明的范围仅由所附权利要求来限定。 
下文对本发明的详细描述和示例实施例可结合附图来更好地理解，其中本发明的元件和特征由附图标记标识。 
通常，轻型机器人车辆所面对的环境可以变化很大，因为轻型机器人车辆可以在室内或室外、在陆地上或者在水上使用。因此，术语“地面”在本申请的范围内广泛地用来一般地指轻型机器人车辆在其上工作的表面，所述表面可以包括地面、植被、道路表面、地板、地毯、液体表面等。轻型机器人车辆会遇到的变化范围很广泛的环境与传统的履带车辆如坦克或土方作业设备的环境不同，传统的履带车辆通常在很有限的环境中(比如户外未平整的表面上)工作。 
例如，土方作业设备常常在履带上包括防滑条，以在松软或光滑的状况下，如泥泞或松软的地面上，帮助提供附着作用。防滑条陷入地面中并与地面接合，由此帮助减少履带的打滑。在硬质地面上也可得到良好的性能，因为设备的重量足够大到产生大的向下力，所述向下力转变成履带与地面接触的部分的高摩擦力(并因此转变成高附着作用)。 
相比较而言，轻型机器人车辆不太可能产生大的向下力，因此需要不同的产生附着作用的方法。尽管一种方法是使用适于在负载轻时产生附着作用的防滑条轮廓，但这种解决方案可能仅在较窄的环境状况范围内很好地实施。例如，当机器人车辆在很松软的表面(比如，沙子或土壤)上工作时，防滑条可以很好地实施，但当在很硬的光滑表面(比如，玻璃或经 过抛光的石材)上工作时，提供很小的附着作用。因此，特定的防滑条或其它附着装置构型常常是在较窄的表面状况范围内很好地实施的折衷解决方案。 
本发明的发明人已认识到，通用履带通过在履带体上包括具有不同的接地轮廓的许多不同的附着垫，可以在很宽的条件范围内提供附着作用。参见图1，图1示出的是按照本发明第一实施例的通用履带的视图。总体上用标号10表示的通用履带围绕多个履带支承件12安装在轻型机器人车辆14上。通用履带包括柔性履带体16。多个附着垫18沿柔性履带体16设置。包括不同类型的附着垫20、22，各附着垫类型具有不同的露出的接地轮廓，该接地轮廓设计成相对于具有不同附着力性能的地表面提供牵引力。 
当轻型机器人车辆工作时，柔性履带体16的露出部分26与地面接合。应该认识到，当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，露出的部分不断地改变。可以包括足够的各类型(20、22)附着垫18，使得在柔性履带体的露出的接地部分上总是存在各类型的至少一个附着垫。 
柔性履带体16可以用各种方法构造。例如，柔性履带体可以是环形件，该环形件横向滑动到履带支承件12上。或者，履带可以是一长的组件，该长的组件围绕履带支承件，然后柔性履带体的端部连接在一起以形成环形件。柔性履带体可以是例如用橡胶或其它弹性材料制成的弹性带。作为另一个例子，柔性履带体可以是两个或多个缆索19；按照本发明另一实施例，如图2所示，附着垫穿在所述缆索19上。 
通常，轻型机器人车辆14包括驱动单元，该驱动单元使通用履带16绕履带支承件12旋转，从而提供轻型机器人的推进力。例如，一个履带支承件可以提供与柔性履带体的摩擦驱动接合面。摩擦驱动接合面提供的好处是，柔性履带体不需要在内表面上包括用于与驱动单元接合的齿轮状突起。摩擦驱动接合可用于轻型机器人车辆，因为所包括的力比较低(例如，与重型车辆如坦克或雪地机动车相比)。 
将附着垫18附装到柔性履带体16上的各种方法都是可行的。例如， 如图2所示，附着垫可以穿在由多个缆索19形成的柔性履带体上。按照本发明的一实施例，作为另一种方案，如图3所示，附着垫可以例如通过将柔性履带体模塑成单个组件而与柔性履带体一体形成。作为另一个方案，附着垫可以用不同的材料形成，并通过胶水、紧固件和类似的技术固定到柔性履带体上。附着垫可以拆卸，从而允许方便地替换或更换附着垫的类型。 
图4示出按照本发明的实施例用于将附着垫28、29固定到柔性履带体16上的技术的具体例子。柔性履带体包括多个插孔30，附着垫可以插入所述插孔30中。例如，附着垫可以滑动到或卡合到插孔中。附着垫可以具有与插孔的摩擦配合接合部，从而允许由人手工插入和取出附着垫。对于小型机器人车辆的轻负荷状况，摩擦配合是合适的，因为作用在附着垫上的力比较小。例如，轻型机器人车辆的重量一般小于100磅，通常小于50磅，不过一些轻型机器人车辆的重量可以小于20磅或甚至小于10磅。 
附着垫18可以按序列的顺序安装，例如如图2所示，不过这不是必不可少的。换句话说，对于三种附着垫类型A、B、C，附着垫可以围绕柔性履带体全部按A-B-C-A-B-C...的序列安装。或者，附着垫可以按不同的顺序安装。例如，由于所提供的附着作用的差异，可能希望所包括的一种类型的附着垫比其它类型的附着垫多。因此，附着垫可以按A-A-A-B-C-A-A-A-B-C...这样的序列设置，其中，对于类型B和类型C的各个附着垫，设有三个类型A的附着垫。例如，图3示出不同类型附着垫的可供选择的安排。当然，本领域技术人员可想到许多其它的安排。 
希望包括足够的各类型的附着垫，以在柔性履带体的接地部分上总是存在各类型的至少一个附着垫。这可以帮助保证总是提供合适的附着作用。 
具有两种或多种类型附着垫18的通用履带可以在各种状况下为轻型机器人车辆14提供改善的附着作用。以前，履带构型一般具有相同的接地轮廓，该接地轮廓是对一定范围的表面状况的折衷设计。相比之下，通用履带可以包括多种附着垫，各种附着垫设计用于在特定条件下具有良好的性能。例如，不同类型的附着垫可以由它们不同的接地轮廓限定。柔性履带体16可以具有两种、三种、或更多种不同类型的附着垫。 
现在说明附着垫的各种不同的例子，不过已掌握本公开内容的本领域技术人员可想到各种其它的附着垫。第一附着垫类型可以设计成在松软、易碎的表面上提供附着作用。例如，图5示出一种附着垫40，该附着垫设计成帮助将轻型机器人车辆的重量散布在一定的区域上，以便帮助避免破坏表面，这种对表面的破坏会使履带插入所述表面。附着垫包括安装在基本平坦的接地表面44上的薄的突出的防滑条42。 
另一附着垫类型也可以设计成在硬质的光滑表面上提供附着作用。例如，图6示出一种设计成提供大的高摩擦系数表面的粘性垫50。该粘性垫具有基本上平坦的接地表面52，该接地表面可以包括磨料(grit)、不干胶、或类似的高摩擦系数材料。或者，供在硬质的光滑表面上使用的附着垫设计可以包括一个或多个吸盘。 
可以使用各种其它的附着垫类型和轮廓，其中包括例如平垫(如20)、防滑条(如22)、尖钉(如24)、胎面花纹(如25)、锯齿轮廓(如28)和水浆(water paddle)(如29)。 
由于在通用履带上包括不同的附着垫以适应不同的条件，所以在一个实施例中，各个附着垫类型可分别优化，以相对于具有不同附着性能的地表提供附着作用。换句话说，单个附着垫类型不需要为一种以上的表面类型折衷地设计。因此，例如，当设计用于在沙子中工作的附着垫时，可忽略该附着垫在泥泞地面或硬质地面中的性能。这是可行的，因为在通用履带上包括多种附着垫。当遇到一种附着垫类型提供较差性能的状况时，其它的附着垫类型可能会很好地执行。因此，根据地表面状况，一种类型的附着垫可以提供大部分附着作用，而其它类型附着垫提供较少的附着作用。当然，单个附着垫也可以设计成适应一定范围的表面状况。因此，在通用履带中可获得很大的柔性。 
如上所述的通用履带在使轻型机器人车辆的配置适用于特殊任务方面可能有帮助。例如，可以根据轻型机器人车辆的计划工作环境所预期的环境状况，在轻型机器人车辆上安装不同类型的附着垫。预期在坚固的陆地上和在水上工作的轻型机器人车辆可以包括桨型附着垫和防滑条型附着垫的组合。作为另一个例子，预期在宽的可变表面状况下工作的轻型机器人车辆可以包括三种或更多的附着垫类型，其中包括例如粘性垫、短钉、长钉、防滑条、吸盘和水桨。在其中附着垫可容易地拆卸和更换的可重新构造的通用履带的情况下，可实现几乎数量不限的不同配置。 
图7示出按照本发明的实施例用于配置具有附着垫的履带的方法。总体上用标号70表示的该方法包括步骤72：提供适于安装轻型机器人车辆的履带。履带的各种材料和配置如上所述。所述方法的下一个步骤是步骤74：将履带安装在轻型机器人车辆上，使得一部分履带露出以与地面接合。用于将履带安装在轻型机器人车辆上的各种技术如上所述。所述方法还包括步骤76：将多个附着垫附装到履带上，使得当轻型机器人车辆工作时在履带的露出的部分内包括各种类型附着垫中的至少一个。例如，附着垫可以按如上所述的序列顺序按放。 
所述方法可以包括用不同类型的附着垫替换多个附着垫中的至少一个。例如，可以通过用不同类型的附着垫替换一种类型的附着垫，来将轻型机器人车辆重新构造用于不同的工作环境。作为特定的例子，考虑第一构型，其中附着垫类型包括交替(排列)的吸盘和尖钉，该第一构型设计成既可在光滑的硬质表面上又可在松软的可穿透的表面上提供良好的附着作用。所述尖钉可拆卸并替换成粘性垫，以便既可在光滑的硬质表面上又可在粗糙的硬质表面上提供良好的附着作用。作为另一个例子，具有两种附着垫的第一构型可以重新安排成包括第三附着垫类型，以提供增加的通用性。 
在某种程度上概括并重申，按照本发明实施例的通用履带系统在用于轻型机器人车辆的履带的构造中提供了柔性。可以包括与一定范围的预期环境相对应的不同附着垫类型的组合，其中单个附着垫在不同的状况下提供良好的附着力性能。附着垫可以拆卸并替换成不同的附着垫类型，以使轻型机器人车辆适应不同的状况。 
在上文中结合具体的示例性实施例详细描述了本发明。但是，应当理 解，可在不脱离由所附权利要求限定的本发明的范围的情况下进行各种修改和变型。详细的描述和附图应仅被认为是说明性的，而不是限制性的，如果存在任何这样的修改和变型，那么它们都将落入在此描述的本发明的范围内。 
更具体地，尽管在此已经描述了本发明的示例性实施例，但是本发明并不局限于这些实施例，而是包括本领域技术人员根据前面的详细描述可认识到的经过修改、省略、(例如各个实施例之间的)组合、适应性改变和/或替换的任何和全部实施例。权利要求中的限定可根据权利要求中使用的语言而进行广泛的解释，且不限于在前述详细描述中或在实施该申请期间描述的示例，这些示例应被认为是非排他性的。例如，在本发明中，术语“优选地”不是排他性的，这里它的意思是“优选地，但是并不限于”。在任何方法或过程权利要求中列举的任何步骤可以以任何顺序执行并且不限于权利要求中提出的顺序。手段/装置加功能或步骤加功能的限定仅用在对于具体的权利要求的限定出现所有以下条件之处：a)在此限定中明确地记载了“用于...的手段/装置”或“用于...的步骤”；b)在此限定中明确地记载了对应的功能；和c)在说明书中描述了支持该功能的结构、材料或作用。因此，本发明的范围应当仅由所附权利要求及其合法等同物来确定，而不是由上文给出的说明和示例来确定。 

Claims (38)

1.一种可用于轻型移动式机器人的通用履带，该通用履带包括：
可重新构造的柔性履带体，该柔性履带体构造成可围绕多个履带支承件运行，其中，至少一个履带支承件与柔性履带体之间具有摩擦驱动接合面，当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，柔性履带体的变化的接地部分露出，以与地面接合；以及
多个附着垫，该多个附着垫沿柔性履带体设置，
其中，包括至少两种不同类型的附着垫，任一类型的附着垫可以彼此互换并可以与不同类型的附着垫互换，以重新构造用于地面的柔性履带体，各种类型的附着垫具有不同的接地轮廓，该不同的接地轮廓设计成相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用，以及
其中，包括足够的各种类型的附着垫，使得在柔性履带体的接地部分上始终存在各种类型的至少一个附着垫。
2.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体包括弹性带，多个附着垫固定在该弹性带上。
3.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体包括至少两个缆索，多个附着垫穿在该缆索上。
4.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，多个附着垫可拆卸地附装到设置在柔性履带体上的对应的多个插口。
5.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，包括至少三种不同的附着垫。
6.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，针对地面对各种附着垫进行优化，以相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用。
7.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在松软、易碎的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在硬质、光滑的表面上提供附着作用。
8.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在坚固的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在松软的表面上提供附着作用。
9.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在固体表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在液体表面上提供附着作用。
10.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类型包括具有高摩擦系数的基本上平坦的接地部分，第二附着垫类型包括突起的防滑条。
11.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类型包括突起的防滑条，第二附着垫类型包括水浆。
12.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，各附着垫类型选自包括下列类型的附着垫的集合：粘性垫、防滑条、尖钉、吸盘和水浆。
13.如权利要求1所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体自身可通过将至少一种附着垫与至少一种其它类型的附着垫互换而重新构造。
14.一种构造具有附着垫的履带的方法，包括：
提供适合于围绕多个履带支承件安装在轻型机器人车辆上的可重新构造的履带，其中，至少一个履带支承件与柔性履带体之间具有摩擦驱动接合面；
将履带安装在轻型机器人车辆上，使得履带的一部分露出，以与地面接合；
以至少两种不同的附着垫的交替序列将多个附着垫附装到履带上，使得当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，各种附着垫中的至少一个位于履带的露出的部分内；以及
选择性地使任一类型的附着垫彼此互换或与不同类型的附着垫互换，以重新构造用于地面的柔性履带体。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括从预定的附着垫类型的集合中选择至少两种不同的附着垫，其中所述至少两种附着垫选择成与计划的工作环境相对应。
16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法还包括用不同类型的附着垫替换所述多个附着垫中的至少一个附着垫。
17.一种可用于轻型移动式机器人的通用履带，该通用履带包括：
可绕多个共用的履带支承件运行的至少两个缆索，各缆索具有变化的接地部分，在缆索绕多个履带支承件旋转的过程中，变化的接地部分露出以与地面接合；以及
沿缆索布置的多个附着垫，
其中，包括至少两种不同类型的附着垫，各种类型的附着垫具有不同的接地轮廓，该不同的接地轮廓设计成相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用；以及
其中，包括足够的各种类型的附着垫，使得在缆索的接地部分上始终存在各种类型的至少一个附着垫，并且
任一类型的附着垫可以与不同类型的附着垫互换。
18.如权利要求17所述的通用履带，其特征在于，多个履带支承件包括至少一个与至少两个缆索具有摩擦驱动接合面的履带支承件，以使缆索围绕多个履带支承件旋转。
19.一种可用于轻型移动式机器人的通用履带，该通用履带包括：
柔性履带体，该柔性履带体构造成围绕多个履带支承件，其中，当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，柔性履带体的变化的接地部分露出，以与地面接合；
设置在柔性履带体中的多个插口；以及
插在多个插口中的多个附着垫，
其中，包括至少两种不同类型的附着垫，各种类型的附着垫具有不同的接地轮廓，该不同的接地轮廓设计成相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用，以及
其中，包括足够的各种类型的附着垫，使得在柔性履带体的接地部分上始终存在各种类型的至少一个附着垫，并且
任一类型的附着垫可以与不同类型的附着垫互换。
20.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，附着垫可拆卸地附装到插口中并可用不同类型的附着垫替换。
21.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，附着垫卡合在对应的插口中。
22.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，附着垫具有与插口的摩擦配合接合部。
23.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，所述多个附着垫可拆卸地插在所述多个插口中以将所述附着垫附装至所述柔性履带体。
24.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体包括弹性带，所述弹性带包括所述多个插口。
25.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，柔性履带体构造成设有与多个履带支承件中的至少一个配合的摩擦驱动接合面。
26.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，包括至少三种不同的附着垫。
27.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，各种附着垫被优化，以相对于具有不同附着性能的地面提供附着作用。
28.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，附着垫类型被优化，以当被重量小于100磅的轻型移动式机器人加载时提供附着作用。
29.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在松软、易碎的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在硬质、光滑的表面上提供附着作用。
30.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在坚固的表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在松软的表面上提供附着作用。
31.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，第一附着垫类型设计成在固体表面上提供附着作用，第二附着垫类型设计成在液体表面上提供附着作用。
32.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类型包括具有高摩擦系数的基本上平坦的接地部分，第二附着垫类型包括突起的防滑条。
33.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，至少一种附着垫类型包括突起的防滑条，第二附着垫类型包括水浆。
34.如权利要求19所述的通用履带，其特征在于，各附着垫类型选自包括下列类型的附着垫的集合：平垫、粘性垫、防滑条、尖钉、吸盘、锯齿轮廓和水浆。
35.一种构造具有附着垫的履带的方法，包括：
提供适合于安装在轻型机器人车辆上的履带，该履带具有接地部分以及设置在履带中的多个插口；
将履带安装在轻型机器人车辆上，使得履带的一部分露出，以与地面接合；以及
以至少两种不同的附着垫的交替序列将多个附着垫插入对应的多个插口中，使得当轻型机器人车辆工作时，各种附着垫中的至少一个位于履带的露出的接地部分上，其中，任一类型的附着垫可以与不同类型的附着垫互换。
36.如权利要求35所述的方法，其特征在于，该方法还包括从预定的附着垫类型的集合中选择至少两种不同的附着垫，其中所述至少两种附着垫选择成与计划的工作环境相对应。
37.如权利要求35所述的方法，其特征在于，该方法还包括取下所述多个附着垫中的至少一个，并用不同类型的附着垫替换取下的至少一个附着垫。
38.一种可用于轻型移动式机器人的通用履带，该通用履带包括：
柔性履带体，该柔性履带体构造成围绕多个履带支承件，其中，当柔性履带体绕多个履带支承件旋转时，柔性履带体的变化的接地部分露出，以与地面接合；
设置在柔性履带体中的多个插口；以及
可拆卸地插在对应的插口中的多个第一类型的第一附着垫，各第一附着垫具有构造成相对于第一类型的第一地面提供附着作用的接地轮廓；以及
以与第一附着垫交替的序列可拆卸地插在对应的插口中的多个第二类型的第二附着垫，各第二类型的第二附着垫具有构造成相对于第二类型的第二地面提供附着作用的接地轮廓，
其中，第一和第二附着垫类型中的至少一个附着垫可以与具有构造成相对于第三类型的第三地面提供附着作用的接地轮廓的第三附着垫类型的至少一个附着垫选择性地互换，第一、第二和第三地面类型具有不同的附着力性能，以及
其中，包括足够的至少两种类型的附着垫，使得在柔性履带体的接地部分上始终存在至少两种类型的至少一个附着垫。
CN200780049707.XA 2006-11-13 2007-11-13 用于轻型移动式机器人的通用履带 Expired - Fee Related CN101583532B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US85880406P 2006-11-13 2006-11-13
US60/858,804 2006-11-13
PCT/US2007/023867 WO2008076192A2 (en) 2006-11-13 2007-11-13 Versatile endless track for lightweight mobile robots

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101583532A CN101583532A (zh) 2009-11-18
CN101583532B true CN101583532B (zh) 2012-06-13

Family

ID=39414961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200780049707.XA Expired - Fee Related CN101583532B (zh) 2006-11-13 2007-11-13 用于轻型移动式机器人的通用履带

Country Status (8)

Country Link
US (3) US20080136254A1 (zh)
EP (1) EP2086821B1 (zh)
JP (1) JP5399910B2 (zh)
CN (1) CN101583532B (zh)
AT (1) ATE473907T1 (zh)
DE (1) DE602007007807D1 (zh)
IL (1) IL198712A (zh)
WO (1) WO2008076192A2 (zh)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602007013793D1 (de) 2006-11-13 2011-05-19 Raytheon Co Anpassbare spuranordnung für einen raupenroboter
WO2008076192A2 (en) 2006-11-13 2008-06-26 Raytheon Sarcos Llc Versatile endless track for lightweight mobile robots
US8002716B2 (en) 2007-05-07 2011-08-23 Raytheon Company Method for manufacturing a complex structure
WO2009009673A2 (en) 2007-07-10 2009-01-15 Raytheon Sarcos, Llc Modular robotic crawler
US8392036B2 (en) 2009-01-08 2013-03-05 Raytheon Company Point and go navigation system and method
US8935014B2 (en) 2009-06-11 2015-01-13 Sarcos, Lc Method and system for deploying a surveillance network
US9020639B2 (en) 2009-08-06 2015-04-28 The Regents Of The University Of California Multimodal dynamic robotic systems
JP5542092B2 (ja) * 2011-05-12 2014-07-09 学校法人千葉工業大学 無人走行用移動体
US8393422B1 (en) * 2012-05-25 2013-03-12 Raytheon Company Serpentine robotic crawler
US9031698B2 (en) * 2012-10-31 2015-05-12 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler
US9409292B2 (en) 2013-09-13 2016-08-09 Sarcos Lc Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations
US9566711B2 (en) 2014-03-04 2017-02-14 Sarcos Lc Coordinated robotic control
CA2881247C (en) * 2015-02-04 2021-04-20 Brad Blackburn Detachable traction system for endless track vehicles
WO2016130565A1 (en) 2015-02-09 2016-08-18 The Regents Of The University Of California Ball-balancing robot and drive assembly therefor
US9927060B2 (en) 2015-04-22 2018-03-27 The Johns Hopkins University Vehicle for navigating within an enclosed space
US10071303B2 (en) 2015-08-26 2018-09-11 Malibu Innovations, LLC Mobilized cooler device with fork hanger assembly
US10807659B2 (en) 2016-05-27 2020-10-20 Joseph L. Pikulski Motorized platforms
US10023250B2 (en) * 2016-06-10 2018-07-17 The Boeing Company Multi-tread vehicles and methods of operating thereof
CN106143664B (zh) * 2016-08-15 2018-06-22 湖南农业大学 履刺高度可调式履带行走装置
US10351188B2 (en) * 2016-11-23 2019-07-16 Bae Systems Land & Armaments L.P. Devices and methods for increasing traction of continuous track vehicles
US10583878B2 (en) 2016-12-08 2020-03-10 Aqua Products, Inc. Endless track for submersible, autonomous vehicle
DE102017203363A1 (de) * 2017-03-02 2018-09-06 Contitech Transportbandsysteme Gmbh Fahrwerkkette, insbesondere Bogie-Kette
CN109015594A (zh) * 2018-10-08 2018-12-18 李友朋 工业机器人
CN109383661A (zh) * 2018-10-11 2019-02-26 东北大学 一种枕梁内腔监测机器人
US20230053156A1 (en) * 2021-08-16 2023-02-16 Caterpillar Inc. Track shoe assembly including a shoe plate and a grouser and related method of manufacture

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3808078A (en) * 1970-01-05 1974-04-30 Norfin Glass fiber cable, method of making, and its use in the manufacture of track vehicles
DE3025840A1 (de) * 1980-07-08 1982-02-04 Mowag Motorwagenfabrik Ag, Kreuzlingen Kettenglied fuer eine gleiskette
US4396233A (en) * 1980-01-29 1983-08-02 Her Majesty The Queen In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence Track for rope vehicle
US6540310B1 (en) * 2002-02-01 2003-04-01 Ironwood Designs Llc Grouser
CA2512299A1 (en) * 2004-09-07 2006-03-07 Camoplast Inc. Powder snow track for snowmobile
WO2006068080A1 (ja) * 2004-12-20 2006-06-29 Tokyo Institute Of Technology 無端条体およびクローラ装置

Family Cites Families (294)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1107874A (en) * 1911-11-06 1914-08-18 Bullock Tractor Company Vehicle.
US1112460A (en) * 1913-04-21 1914-10-06 Harry W Leavitt Tractor.
US1515756A (en) * 1922-05-12 1924-11-18 Roy Irene Articulated coupling device for heavy loads
GB392392A (en) * 1931-09-15 1933-05-18 Leon Martinage Improvements in and relating to endless track vehicles
US2025999A (en) * 1932-01-25 1935-12-31 Edward C Myers Rubber covered flexible track
US2082920A (en) * 1935-12-24 1937-06-08 Aulmont W Tye Trailer
US2129557A (en) * 1937-06-09 1938-09-06 Charles H Beach Detachable traction lug
US2312072A (en) * 1940-03-07 1943-02-23 Tenger Victoria Endless track for vehicles
US2345763A (en) 1941-02-27 1944-04-04 Goodrich Co B F Flexible track for self-laying track vehicles
US2311475A (en) * 1941-09-19 1943-02-16 Theodore G Schmeiser Auxiliary traction wheel
US2329582A (en) * 1942-11-02 1943-09-14 Harold M Bishop Tread
US5570992A (en) 1954-07-28 1996-11-05 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with optical feedback control and methods
US2701169A (en) 1954-08-18 1955-02-01 Edgar M Cannon Mud lug for endless traction track links
US2850147A (en) 1954-08-20 1958-09-02 James M Hill Mobile curvable conveyor
US2933143A (en) 1957-06-25 1960-04-19 Canadair Ltd Articulated vehicle
US3060972A (en) 1957-08-22 1962-10-30 Bausch & Lomb Flexible tube structures
US3037571A (en) 1959-08-17 1962-06-05 Schield Bantam Company Wide base crawler
US2967737A (en) * 1959-11-30 1961-01-10 George V Moore Detachable traction units
US3166138A (en) 1961-10-26 1965-01-19 Jr Edward D Dunn Stair climbing conveyance
US3190286A (en) * 1961-10-31 1965-06-22 Bausch & Lomb Flexible viewing probe for endoscopic use
US3223462A (en) 1963-04-25 1965-12-14 Boeing Co Endless track for a track laying vehicle
US3266059A (en) * 1963-06-19 1966-08-16 North American Aviation Inc Prestressed flexible joint for mechanical arms and the like
US3215219A (en) * 1963-07-22 1965-11-02 Lockheed Aircraft Corp Articulated vehicle
DE1505007B2 (de) * 1965-02-11 1976-07-22 Eisen- Und Drahtwerk Erlau Ag, 7080 Aalen Gleitschutz- bzw. reifenschutzkette fuer hintereinander angeordnete raeder eines kraftfahrzeuges
US3284964A (en) 1964-03-26 1966-11-15 Saito Norio Flexible beam structures
US3311424A (en) * 1965-06-03 1967-03-28 Marval & O Farrell Tractive device comprising a belt driven soft roller
US3362492A (en) * 1966-02-14 1968-01-09 Darrell L. Hansen Snowbike attachment
GB1199729A (en) 1966-10-24 1970-07-22 Rowland Lewis Robert Morgan Tractor Vehicle for Underwater Use
US3565198A (en) * 1967-06-26 1971-02-23 Whiting Corp Steering, driving and single track support systems for vehicles
US3497083A (en) * 1968-05-10 1970-02-24 Us Navy Tensor arm manipulator
US3489236A (en) 1968-08-01 1970-01-13 Us Army Egressing device for military vehicles
US3572325A (en) * 1968-10-25 1971-03-23 Us Health Education & Welfare Flexible endoscope having fluid conduits and control
US3609804A (en) 1969-08-27 1971-10-05 Marvin Glass & Associates Vehicle
US3715146A (en) 1970-01-19 1973-02-06 W Robertson Snow cleat and track for tracked vehicle
US3650343A (en) * 1970-03-12 1972-03-21 John B Helsell Ski slope traversing and conditioning vehicle
US3700115A (en) 1970-09-17 1972-10-24 Koehring Co Vehicle with variable width ground supports
US3707218A (en) 1970-10-26 1972-12-26 Mackey M Payne Conveyor apparatus
US3757635A (en) 1971-03-23 1973-09-11 F Hickerson Multi-purpose munitions carrier
US3974907A (en) * 1971-10-29 1976-08-17 Gordon A. Brewer Flexible mobile conveyor
US3712481A (en) * 1971-12-23 1973-01-23 Mc Donnell Douglas Corp Actuator
US3841424A (en) 1971-12-27 1974-10-15 Caterpillar Tractor Co Triangular track resilient bogie suspension
US3820616A (en) 1972-02-03 1974-06-28 American Hoist & Derrick Co Crawler vehicle with dual extensible side frames
US3933214A (en) 1972-07-12 1976-01-20 Guibord Georges E All terrain pleasure vehicle
US3864983A (en) * 1972-09-15 1975-02-11 Stephen C Jacobsen Rotary-to-linear and linear-to-rotary motion converters
US3934664A (en) * 1973-02-01 1976-01-27 Pohjola Jorma Steering mechanism for track vehicles
US5672044A (en) 1974-01-24 1997-09-30 Lemelson; Jerome H. Free-traveling manipulator with powered tools
FI51306C (fi) 1975-01-30 1976-12-10 Pohjola Jorma Menetelmä ja laite kääntyvätelaisessa ajoneuvossa.
US4068905A (en) 1975-09-10 1978-01-17 Black Chester A Detachable road protecting device for tracked vehicles
US4059315A (en) 1976-01-02 1977-11-22 Jolliffe James D Cleat anchor for flexible vehicle track
NO137351C (no) * 1976-01-30 1978-02-22 Trallfa Nils Underhaug As B¦yelig robotarm.
JPS52122431U (zh) * 1976-03-15 1977-09-17
BE845263A (nl) 1976-08-18 1976-12-16 Zelfbewegende trekkereenheind
US4109971A (en) 1976-10-12 1978-08-29 Black Chester A Detachable road protecting devices for tracked vehicles
US4589460A (en) * 1978-01-03 1986-05-20 Albee William H Off road vehicles
US4218101A (en) * 1978-04-03 1980-08-19 De Lorean Manufacturing Company Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow
US4332424A (en) * 1978-04-03 1982-06-01 De Lorean Manufacturing Company Low disturbance track cleat and ice calk structure for firm or icy snow
US4494417A (en) * 1979-03-16 1985-01-22 Robotgruppen Hb Flexible arm, particularly a robot arm
SE419421B (sv) * 1979-03-16 1981-08-03 Ove Larson Bojlig arm i synnerhet robotarm
DE2926798C2 (de) * 1979-07-03 1986-05-28 Klöckner-Werke AG, 4100 Duisburg Kettenkratzerförderer
US4339031A (en) * 1979-10-01 1982-07-13 Joy Manufacturing Company Monorail suspended conveyor system
US4260053A (en) * 1979-10-09 1981-04-07 Hirosuke Onodera Flexible conveyor belt
US4453611A (en) * 1980-10-10 1984-06-12 Stacy Jr Jack C Terrain vehicle having a single, latterally bendable track
US4636137A (en) 1980-10-24 1987-01-13 Lemelson Jerome H Tool and material manipulation apparatus and method
US4489826A (en) 1982-02-05 1984-12-25 Philip Dubson Adjustable apparatus
US4483407A (en) 1982-03-26 1984-11-20 Hitachi, Ltd. Variable configuration track laying vehicle
SE436175B (sv) * 1982-07-05 1984-11-19 Robotgruppen Hb Anordning for vridstyv forbindelse av i en robotarm eller liknande ingaende element
DE3236947A1 (de) 1982-10-06 1984-04-12 Rainer 6074 Rödermark Hitzel Rohrmanipulator fuer das durchfahren von rohrleitungen
US4806066A (en) * 1982-11-01 1989-02-21 Microbot, Inc. Robotic arm
GB8303694D0 (en) 1983-02-10 1983-03-16 Atomic Energy Authority Uk Manipulators
JPS59139494U (ja) * 1983-03-09 1984-09-18 田中　勝 水上推進機
US4900218A (en) 1983-04-07 1990-02-13 Sutherland Ivan E Robot arm structure
US4551061A (en) 1983-04-18 1985-11-05 Olenick Ralph W Flexible, extensible robot arm
GB2145691B (en) * 1983-08-29 1987-06-03 Toshiba Kk Extendible and contractable arms
US4661039A (en) * 1983-10-20 1987-04-28 Donaldson Company Flexible-frame robot
CA1245510A (en) 1984-03-05 1988-11-29 Arktos Developments Ltd. All terrain vehicle and method of operating same
US4646906A (en) * 1984-09-06 1987-03-03 Fairchild Incorporated Apparatus for continuously conveying coal from a continuous miner to a remote floor conveyor
US4736826A (en) 1985-04-22 1988-04-12 Remote Technology Corporation Remotely controlled and/or powered mobile robot with cable management arrangement
FI852478L (fi) * 1985-06-20 1986-12-21 Reta-Myynti Ky Foerfarande i fordon med svaengbar larvmatta foer att aostadkomma baettre koerstabiliteter.
US4752105A (en) * 1985-10-24 1988-06-21 Barnard Jan H Vehicle traction
FR2589238B1 (fr) 1985-10-25 1987-11-20 Commissariat Energie Atomique Capteur de mesure d'efforts et de couples et applications d'un tel capteur a un palpeur et a un dispositif de prehension
GB8526602D0 (en) * 1985-10-29 1986-11-05 Secr Defence Unmanned vehicle
US4700693A (en) 1985-12-09 1987-10-20 Welch Allyn, Inc. Endoscope steering section
US4784042A (en) 1986-02-12 1988-11-15 Nathaniel A. Hardin Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements
US4756662A (en) * 1986-03-31 1988-07-12 Agency Of Industrial Science & Technology Varible compliance manipulator
US4714125A (en) 1986-05-05 1987-12-22 Stacy Jr Jack C Single laterally bendable track snowmobile
JPS62184080U (zh) * 1986-05-14 1987-11-21
EP0405623A3 (en) 1986-05-21 1991-02-06 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho System for inspecting a dust proofing property
US4765795A (en) 1986-06-10 1988-08-23 Lord Corporation Object manipulator
DE3626238A1 (de) 1986-08-02 1988-02-18 Kloeckner Becorit Gmbh Lenkbares raupenfahrwerk
US5219264A (en) 1986-09-19 1993-06-15 Texas Instruments Incorporated Mobile robot on-board vision system
US4828339A (en) * 1986-09-30 1989-05-09 Joy Technologies Inc. Crawler chain
FR2609335B1 (fr) * 1987-01-05 1989-04-14 Protee Systeme de reperage du mouvement d'un vehicule a chenilles
GB8709125D0 (en) 1987-04-15 1987-05-20 Siren A O All-terrain hydrofoil train
US4765796A (en) * 1987-07-20 1988-08-23 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Agriculture Process for flameproofing cellulosic fibers prior to dyeing
US4796607A (en) * 1987-07-28 1989-01-10 Welch Allyn, Inc. Endoscope steering section
JPS6471686A (en) 1987-09-09 1989-03-16 Komatsu Mfg Co Ltd Flexible arm robot
US5021798A (en) * 1988-02-16 1991-06-04 Trw Inc. Antenna with positionable reflector
US4848179A (en) * 1988-02-16 1989-07-18 Trw Inc. Flexidigit robotic manipulator
JPH01237271A (ja) * 1988-03-18 1989-09-21 Takaoka Electric Mfg Co Ltd クローラ
US5046914A (en) 1988-07-12 1991-09-10 Cybermation, Inc. Parallel lifting device
US4862808A (en) 1988-08-29 1989-09-05 Gas Research Institute Robotic pipe crawling device
US4932831A (en) 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
FR2638813B1 (fr) 1988-11-09 1991-02-01 Nancy Ecole Sup Sciences Techn Vehicule autopropulse pour meulage de tuyauterie
DE4000348A1 (de) * 1989-03-06 1990-09-13 Hewlett Packard Co Vorrichtung und verfahren zum ueberwachen der bewegungen eines vielgelenkigen roboters
US4932491A (en) 1989-03-21 1990-06-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Body steered rover
FR2651201B1 (fr) 1989-08-31 1991-10-25 Framatome Sa Vehicule a chenilles inclinables.
US5018591A (en) * 1990-04-24 1991-05-28 Caterpillar Inc. Track laying work vehicle
US5080000A (en) * 1990-05-11 1992-01-14 Bubic Frank R Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform
US5205612A (en) * 1990-05-17 1993-04-27 Z C Mines Pty. Ltd. Transport apparatus and method of forming same
EP0465743A1 (en) * 1990-07-12 1992-01-15 British Aerospace Public Limited Company Teach and report probe for a robot arm
US5588688A (en) 1990-08-06 1996-12-31 Sarcos, Inc. Robotic grasping apparatus
US4997790A (en) * 1990-08-13 1991-03-05 Motorola, Inc. Process for forming a self-aligned contact structure
US5186526A (en) * 1990-08-31 1993-02-16 General Chemical Corporation One-piece crawler pad
JPH053087U (ja) * 1991-01-25 1993-01-19 株式会社小松製作所 ゴム履帯
JPH04101782U (ja) * 1991-02-13 1992-09-02 株式会社フジタ キヤタピラ養生カバー
US5252870A (en) * 1991-03-01 1993-10-12 Jacobsen Stephen C Magnetic eccentric motion motor
US5142932A (en) 1991-09-04 1992-09-01 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Flexible robotic arm
DE4133605C2 (de) 1991-10-10 1994-05-11 Siemens Ag Flexibler Roboterarm
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
US5428713A (en) * 1991-11-25 1995-06-27 Kabushiki Kaisha Toshiba Compound module type manipulator apparatus
US5562843A (en) 1991-12-28 1996-10-08 Joven Electric Co., Ltd. Industrial robot with contact sensor
US5199771A (en) 1992-03-02 1993-04-06 Logan Manufacturing Company Not retaining cleat for vehicle endless track
US5297443A (en) * 1992-07-07 1994-03-29 Wentz John D Flexible positioning appendage
US5388900A (en) * 1992-07-15 1995-02-14 Kabushiki Kaisha Suzuki Shoji Crawler pad
US5443354A (en) 1992-07-20 1995-08-22 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Hazardous materials emergency response mobile robot
US5337732A (en) * 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5451135A (en) 1993-04-02 1995-09-19 Carnegie Mellon University Collapsible mobile vehicle
US5350033A (en) 1993-04-26 1994-09-27 Kraft Brett W Robotic inspection vehicle
US5435405A (en) * 1993-05-14 1995-07-25 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5363935A (en) * 1993-05-14 1994-11-15 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5386741A (en) * 1993-06-07 1995-02-07 Rennex; Brian G. Robotic snake
US5413454A (en) 1993-07-09 1995-05-09 Movsesian; Peter Mobile robotic arm
US5466056A (en) 1993-07-26 1995-11-14 Lmc Operating Corp. Cleat retaining assembly for vehicle endless track
US5556370A (en) 1993-07-28 1996-09-17 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Electrically activated multi-jointed manipulator
US5354124A (en) 1993-09-07 1994-10-11 Lmc Operating Corp. Water sealed, cable reinforced vehicle endless track and cleat assembly
US5440916A (en) 1993-11-15 1995-08-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronatics And Space Administration Emergency response mobile robot for operations in combustible atmospheres
JP2594880B2 (ja) 1993-12-29 1997-03-26 西松建設株式会社 自律走行型知能作業ロボット
US5551545A (en) 1994-03-18 1996-09-03 Gelfman; Stanley Automatic deployment and retrieval tethering system
US5516249A (en) * 1994-05-10 1996-05-14 Technical Research Associates, Inc. Exoskeleton with kinesthetic feedback and robotic control
JPH07329837A (ja) * 1994-06-08 1995-12-19 Kubota Corp スパイク付きクローラ式走行装置のスパイクカバー
DE4426811C1 (de) 1994-07-28 1995-10-19 Siemens Ag Präzise steuerbarer flexibler Aktor
GB2301187B (en) * 1995-05-22 1999-04-21 British Gas Plc Method of and apparatus for locating an anomaly in a duct
US5573316A (en) 1995-06-02 1996-11-12 Wankowski; Russell A. Lightweight snowmobile traction stud
JP3267116B2 (ja) 1995-09-19 2002-03-18 ミノルタ株式会社 接触式センサおよび移動体
US5821666A (en) 1995-09-22 1998-10-13 Nippondenso Co., Ltd. United control system comprising a plurality of control units independently controllable
US5770913A (en) * 1995-10-23 1998-06-23 Omnific International, Ltd. Actuators, motors and wheelless autonomous robots using vibratory transducer drivers
DE19541458C1 (de) 1995-11-07 1997-03-06 Siemens Ag Flexibler Aktor
US5697285A (en) 1995-12-21 1997-12-16 Nappi; Bruce Actuators for simulating muscle activity in robotics
US5749828A (en) * 1995-12-22 1998-05-12 Hewlett-Packard Company Bending neck for use with invasive medical devices
CH690595A5 (de) 1996-04-12 2000-10-31 Ka Te System Ag Steuereinrichtung für ein Fluidaggregate aufweisendes Gerät und Vorrichtung zum Sanieren von Rohren.
DE19617852A1 (de) 1996-04-23 1997-10-30 Karlsruhe Forschzent Verfahren zur planaren Herstellung von pneumatischen und fluidischen Miniaturmanipulatoren
WO1997047823A1 (fr) 1996-06-12 1997-12-18 Komatsu Ltd. Engin compacteur vibrant a chenilles
US6030057A (en) * 1996-06-19 2000-02-29 Fikse; Tyman H. Tractor endless tread
US6186604B1 (en) * 1996-06-19 2001-02-13 Tyman H. Fikse Tractor endless tread
US5963712A (en) 1996-07-08 1999-10-05 Sony Corporation Selectively configurable robot apparatus
GB9614761D0 (en) 1996-07-13 1996-09-04 Schlumberger Ltd Downhole tool and method
US5902254A (en) * 1996-07-29 1999-05-11 The Nemours Foundation Cathether guidewire
JPH1086865A (ja) * 1996-09-13 1998-04-07 Bill Daiko:Kk ウォールクリーナ用吸着ユニット
US6325749B1 (en) 1996-10-18 2001-12-04 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot vehicle for hot-line job
IT1285533B1 (it) * 1996-10-22 1998-06-08 Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna Robot endoscopico
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6113343A (en) 1996-12-16 2000-09-05 Goldenberg; Andrew Explosives disposal robot
US5888235A (en) * 1997-01-07 1999-03-30 Sarcos, Inc. Body-powered prosthetic arm
DE19704080C2 (de) 1997-02-04 1998-11-05 Diehl Stiftung & Co Minensuchgerät
US6281489B1 (en) 1997-05-02 2001-08-28 Baker Hughes Incorporated Monitoring of downhole parameters and tools utilizing fiber optics
US6056237A (en) * 1997-06-25 2000-05-02 Woodland; Richard L. K. Sonotube compatible unmanned aerial vehicle and system
US6016385A (en) * 1997-08-11 2000-01-18 Fanu America Corp Real time remotely controlled robot
DE19746510C2 (de) * 1997-10-22 2003-03-06 Pii Pipetronix Gmbh Vorrichtung zum Durchfahren von Rohrleitungen
JP3919040B2 (ja) * 1997-11-30 2007-05-23 ソニー株式会社 ロボツト装置
JP3765356B2 (ja) 1997-12-22 2006-04-12 ソニー株式会社 ロボツト装置
US6263989B1 (en) * 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
DE19821306C2 (de) 1998-05-13 2000-12-14 Gmd Gmbh Autonom navigierendes System mit Hinderniserkennung
US6138604A (en) 1998-05-26 2000-10-31 The Charles Stark Draper Laboratories, Inc. Pelagic free swinging aquatic vehicle
US6203126B1 (en) * 1998-06-05 2001-03-20 Northern Freight Brokers, Inc. Traction stud for a snowmobile belt made of a non-metal material
US5984032A (en) 1998-06-10 1999-11-16 Gremillion; Ernest J. Articulating marsh buggy
US6109705A (en) 1998-08-07 2000-08-29 Camoplast, Inc. Snowmobile drive track for traveling on icy and hardened snow surface
JP3017182B1 (ja) 1998-09-29 2000-03-06 富太郎 服部 履帯用パッド
US6162171A (en) 1998-12-07 2000-12-19 Wan Sing Ng Robotic endoscope and an autonomous pipe robot for performing endoscopic procedures
DE19857891A1 (de) 1998-12-15 2000-06-21 Macmoter Spa Raupenfahrzeug
DE19906970C2 (de) * 1999-02-19 2003-03-27 Rheinmetall W & M Gmbh Aufklärungssonde
US6333631B1 (en) 1999-03-08 2001-12-25 Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government Cantilevered manipulator for autonomous non-contact scanning of natural surfaces for the deployment of landmine detectors
US6820653B1 (en) * 1999-04-12 2004-11-23 Carnegie Mellon University Pipe inspection and repair system
US20020128714A1 (en) * 1999-06-04 2002-09-12 Mark Manasas Orthopedic implant and method of making metal articles
US6264294B1 (en) * 1999-06-04 2001-07-24 International Engineering And Manufacturing, Inc. Tapered traction stud, stud mount and method of making and mounting
US6264293B1 (en) 1999-06-04 2001-07-24 International Engineering & Manufacturing Inc Traction stud mount and method of manufacturing and mounting
US6523629B1 (en) * 1999-06-07 2003-02-25 Sandia Corporation Tandem mobile robot system
US6484083B1 (en) 1999-06-07 2002-11-19 Sandia Corporation Tandem robot control system and method for controlling mobile robots in tandem
DE10018075A1 (de) 1999-06-29 2001-01-18 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Einrichtung zur Bekämpfung von Sprengkörpern,insbesondere Minen
JP2001038663A (ja) * 1999-07-28 2001-02-13 Yamaha Motor Co Ltd マシンの制御システム
KR20020021809A (ko) * 1999-08-12 2002-03-22 추후기재 형상 기억 합금 액추에이터 및 제어 방법
US6505896B1 (en) 2000-09-01 2003-01-14 Alain Boivin Track for snow vehicles
US7020701B1 (en) * 1999-10-06 2006-03-28 Sensoria Corporation Method for collecting and processing data using internetworked wireless integrated network sensors (WINS)
JP3326472B2 (ja) * 1999-11-10 2002-09-24 独立行政法人 航空宇宙技術研究所 多関節ロボット
US6260501B1 (en) * 2000-03-17 2001-07-17 Arthur Patrick Agnew Submersible apparatus for transporting compressed gas
US6610007B2 (en) * 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
EP1662972A4 (en) * 2000-04-03 2010-08-25 Intuitive Surgical Inc ACTIVATED POLYMER GENTLE INSTRUMENTS AND INTRODUCTION METHOD
JP3511088B2 (ja) * 2000-04-10 2004-03-29 独立行政法人航空宇宙技術研究所 多関節介護ロボット制御用の圧力分布センサ
US6450104B1 (en) * 2000-04-28 2002-09-17 North Carolina State University Modular observation crawler and sensing instrument and method for operating same
EP2363775A1 (en) * 2000-05-01 2011-09-07 iRobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6576406B1 (en) * 2000-06-29 2003-06-10 Sarcos Investments Lc Micro-lithographic method and apparatus using three-dimensional mask
FR2812067B1 (fr) * 2000-07-18 2003-05-16 Commissariat Energie Atomique Robot mobile apte a travailler dans des tuyaux ou d'autres passages etroits
GB0020461D0 (en) * 2000-08-18 2000-10-11 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor
US6422509B1 (en) * 2000-11-28 2002-07-23 Xerox Corporation Tracking device
US6488306B1 (en) 2000-12-21 2002-12-03 Sandia Corporation Mobility platform coupling device and method for coupling mobility platforms
EP1258419B1 (en) * 2000-12-22 2008-01-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Crawler belt
ES2249599T3 (es) * 2001-03-07 2006-04-01 Carnegie Mellon University Sistema robotizado para inspeccionar conducciones de gas.
US6870343B2 (en) * 2001-03-30 2005-03-22 The University Of Michigan Integrated, proportionally controlled, and naturally compliant universal joint actuator with controllable stiffness
US6512345B2 (en) * 2001-03-30 2003-01-28 The Regents Of The University Of Michigan Apparatus for obstacle traversion
US6774597B1 (en) * 2001-03-30 2004-08-10 The Regents Of The University Of Michigan Apparatus for obstacle traversion
US20040216932A1 (en) * 2001-07-09 2004-11-04 United Defense, Lp Hybrid wheel and track vehicle drive system
US6619146B2 (en) * 2001-08-07 2003-09-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Traveling wave generator
US6563084B1 (en) * 2001-08-10 2003-05-13 Lincoln Global, Inc. Probe for touch sensing
US6715575B2 (en) 2001-08-16 2004-04-06 Formula Fast Racing Track tensioning system for a tracked vehicle
CA2394454C (en) 2001-09-12 2009-12-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Cold environment endless rubber track and vehicle containing such track
NO317623B1 (no) 2001-09-25 2004-11-22 Inocean As System for utnyttelse av sinusformet bevegelsesmonster
US6835173B2 (en) * 2001-10-05 2004-12-28 Scimed Life Systems, Inc. Robotic endoscope
JP2003118660A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Toyoji Aida 浮力を高める無限軌道履帯
US6672344B1 (en) 2001-10-26 2004-01-06 Perseptive Biosystems, Inc. Robotic system having positionally adjustable multiple probes
JP4403571B2 (ja) * 2001-11-22 2010-01-27 正喜 江刺 能動ガイドワイヤ及びその製造方法
US6772673B2 (en) * 2001-12-13 2004-08-10 Seiko Epson Corporation Flexible actuator
US6859359B2 (en) 2002-01-30 2005-02-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Modular sensor platform
US6773327B1 (en) * 2002-02-12 2004-08-10 Hasbro, Inc. Apparatus for actuating a toy
US6595812B1 (en) * 2002-02-15 2003-07-22 Harry Haney Amphibious vehicle
US6732015B2 (en) 2002-03-14 2004-05-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot system
AUPS124302A0 (en) * 2002-03-20 2002-04-18 Gibbins, John A compaction wheel
US6652164B2 (en) 2002-03-28 2003-11-25 Pelco Retractable camera mounting mechanism
US6831436B2 (en) 2002-04-22 2004-12-14 Jose Raul Gonzalez Modular hybrid multi-axis robot
US20040030571A1 (en) * 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
US6651804B2 (en) 2002-04-30 2003-11-25 Joy Mm Delaware, Inc. Self-propelled articulated conveyor system
WO2003092843A1 (fr) * 2002-04-30 2003-11-13 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Corps naviguant sous-marin en forme de poisson, systeme de commande correspondant et aquarium
FR2839916B1 (fr) * 2002-05-22 2004-10-15 Agence Spatiale Europeenne Exosquelette pour bras humain, notamment pour des applications spatiales
EP1510896B1 (en) 2002-05-31 2016-03-09 Fujitsu Limited Remotely-operated robot, and robot self position identifying method
US7040426B1 (en) * 2002-06-04 2006-05-09 Polaris Industries, Inc. Suspension for a tracked vehicle
AU2003278994A1 (en) * 2002-09-26 2004-04-19 Barrett Technology, Inc. Intelligent, self-contained robotic hand
US7137465B1 (en) 2002-10-02 2006-11-21 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Crawler device
US7303010B2 (en) * 2002-10-11 2007-12-04 Intelligent Robotic Corporation Apparatus and method for an autonomous robotic system for performing activities in a well
CA2409792C (en) 2002-10-25 2004-01-27 Soucy International Inc. Non-repeating sequence of profiles
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
US6936003B2 (en) 2002-10-29 2005-08-30 Given Imaging Ltd In-vivo extendable element device and system, and method of use
CA2412815A1 (fr) * 2002-11-27 2004-05-27 Martin Deschambault Plate-forme robotique mobile et modulaire offrant plusieurs modes de locomotion pour effectuer des mouvements evolues en trois dimensions
AU2003289022A1 (en) 2002-12-12 2004-06-30 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Robot control device
IL153758A (en) * 2002-12-31 2007-09-20 Israel Aerospace Ind Ltd Unmanned tactical platform
FR2850350B1 (fr) 2003-01-29 2006-03-10 Bernard Coeuret Vehicule a chenilles a chassis muni d'un moyen de pivotement
AU2003300218A1 (en) * 2003-01-31 2004-08-23 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh Probe for a coordinate measuring device
US7331436B1 (en) 2003-03-26 2008-02-19 Irobot Corporation Communications spooler for a mobile robot
US6837318B1 (en) 2003-03-28 2005-01-04 Hanna Craig Rescue and exploration apparatus
WO2004096502A1 (en) * 2003-04-28 2004-11-11 Stephen James Crampton Cmm arm with exoskeleton
US6974356B2 (en) * 2003-05-19 2005-12-13 Nekton Research Llc Amphibious robot devices and related methods
US7090637B2 (en) 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
US7044245B2 (en) * 2003-06-17 2006-05-16 Science Applications International Corporation Toroidal propulsion and steering system
WO2005032885A2 (en) * 2003-09-18 2005-04-14 The Johns Hopkins University Mono-track vehicle
DE10344426B4 (de) * 2003-09-25 2021-08-05 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb einer Brennkraftmaschine
CN1603068A (zh) 2003-09-29 2005-04-06 中国科学院自动化研究所 基于无线网络的多机器人搬运控制系统
JP4607442B2 (ja) 2003-10-07 2011-01-05 国立大学法人東京工業大学 クローラ型走行ロボット
US6964312B2 (en) 2003-10-07 2005-11-15 International Climbing Machines, Inc. Surface traversing apparatus and method
US7004245B2 (en) * 2003-10-15 2006-02-28 Abdeljawad Adel A System for aiding in prevention of engine overheating in a vehicle
DE602004027079D1 (de) 2003-11-20 2010-06-17 Tokyo Inst Tech Gleiskette, gleiskettenvorrichtung und verfahren zur herstellung der gleiskette
CA2456455C (en) * 2004-01-28 2007-05-01 Camoplast Inc Power Sports REINFORCED AMOUNT BUILDING
CA2456622A1 (en) * 2004-02-02 2005-08-02 Camoplast Inc. Track with various hardnesses
DE102004010089A1 (de) 2004-02-27 2005-09-15 Losch Airport Equipment Gmbh Transportfahrzeug für Rollstühle
WO2005098729A2 (en) 2004-03-27 2005-10-20 Harvey Koselka Autonomous personal service robot
US7188473B1 (en) * 2004-04-26 2007-03-13 Harry HaruRiko Asada Shape memory alloy actuator system using segmented binary control
US7865268B2 (en) * 2004-06-24 2011-01-04 Massachusetts Institute Of Technology Mechanical fish robot exploiting vibration modes for locomotion
WO2006083306A2 (en) * 2004-06-25 2006-08-10 Carnegie Mellon University Steerable, follow the leader device
US7475637B2 (en) * 2004-07-09 2009-01-13 Jahangir S. Rastegar Gun fired sensor platforms
IL165489A0 (en) * 2004-12-01 2006-01-15 Odf Optronics Ltd Smart arrow
US20060156851A1 (en) * 2004-12-02 2006-07-20 Jacobsen Stephen C Mechanical serpentine device
CN2774717Y (zh) 2005-01-17 2006-04-26 江南大学 多自由度柔性关节的蛇形机器人
US7188568B2 (en) * 2005-06-29 2007-03-13 Arizona Public Service Company Self-propelled vehicle for movement within a tubular member
US7493976B2 (en) 2005-08-04 2009-02-24 Engineering Services, Inc. Variable configuration articulated tracked vehicle
JP4565107B2 (ja) 2005-08-31 2010-10-20 株式会社東芝 アーム機構を備えた移動ロボット
US7860614B1 (en) 2005-09-13 2010-12-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Trainer for robotic vehicle
GB0522924D0 (en) 2005-11-10 2005-12-21 Allen Vanguard Ltd Remotely operated machine with manipulator arm
CN100509524C (zh) 2005-11-25 2009-07-08 杨宁 约束履带式柔性越障车
US8374754B2 (en) 2005-12-05 2013-02-12 Niitek, Inc. Apparatus for detecting subsurface objects with a reach-in arm
WO2008013568A2 (en) * 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
JP4635259B2 (ja) 2006-03-10 2011-02-23 独立行政法人産業技術総合研究所 クローラロボット
WO2007134461A1 (en) * 2006-05-24 2007-11-29 Titan Medical Inc. Snaking robotic arm with movable shapers
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US7654348B2 (en) 2006-10-06 2010-02-02 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head
US20080115185A1 (en) * 2006-10-31 2008-05-15 Microsoft Corporation Dynamic modification of video properties
JP5520048B2 (ja) * 2006-11-13 2014-06-11 レイセオン カンパニー 蛇行型ロボット式無限軌道車
US8185241B2 (en) 2006-11-13 2012-05-22 Raytheon Company Tracked robotic crawler having a moveable arm
CN101583839A (zh) 2006-11-13 2009-11-18 雷神萨科斯公司 具有可选择性地伸出和缩回的感测配件的无人驾驶地面机器人车辆
WO2008076192A2 (en) 2006-11-13 2008-06-26 Raytheon Sarcos Llc Versatile endless track for lightweight mobile robots
DE602007013793D1 (de) 2006-11-13 2011-05-19 Raytheon Co Anpassbare spuranordnung für einen raupenroboter
US7707162B2 (en) * 2007-01-08 2010-04-27 International Business Machines Corporation Method and apparatus for classifying multimedia artifacts using ontology selection and semantic classification
US8002716B2 (en) 2007-05-07 2011-08-23 Raytheon Company Method for manufacturing a complex structure
EP2146826A2 (en) 2007-05-08 2010-01-27 Raytheon Sarcos, LLC Variable primitive mapping for a robotic crawler
EP2178737A1 (en) 2007-07-10 2010-04-28 Raytheon Sarcos, LLC Serpentine robotic crawler having a continous track
WO2009009673A2 (en) 2007-07-10 2009-01-15 Raytheon Sarcos, Llc Modular robotic crawler
US8392036B2 (en) 2009-01-08 2013-03-05 Raytheon Company Point and go navigation system and method
WO2010144820A2 (en) 2009-06-11 2010-12-16 Raytheon Sarcos, Llc Amphibious robotic crawler
US8935014B2 (en) 2009-06-11 2015-01-13 Sarcos, Lc Method and system for deploying a surveillance network

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3808078A (en) * 1970-01-05 1974-04-30 Norfin Glass fiber cable, method of making, and its use in the manufacture of track vehicles
US4396233A (en) * 1980-01-29 1983-08-02 Her Majesty The Queen In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence Track for rope vehicle
DE3025840A1 (de) * 1980-07-08 1982-02-04 Mowag Motorwagenfabrik Ag, Kreuzlingen Kettenglied fuer eine gleiskette
US6540310B1 (en) * 2002-02-01 2003-04-01 Ironwood Designs Llc Grouser
CA2512299A1 (en) * 2004-09-07 2006-03-07 Camoplast Inc. Powder snow track for snowmobile
WO2006068080A1 (ja) * 2004-12-20 2006-06-29 Tokyo Institute Of Technology 無端条体およびクローラ装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010509126A (ja) 2010-03-25
WO2008076192A3 (en) 2008-08-28
CN101583532A (zh) 2009-11-18
JP5399910B2 (ja) 2014-01-29
IL198712A0 (en) 2010-02-17
WO2008076192A2 (en) 2008-06-26
US20080136254A1 (en) 2008-06-12
US20100258365A1 (en) 2010-10-14
US8042630B2 (en) 2011-10-25
DE602007007807D1 (de) 2010-08-26
EP2086821B1 (en) 2010-07-14
US20100201187A1 (en) 2010-08-12
IL198712A (en) 2013-09-30
ATE473907T1 (de) 2010-07-15
EP2086821A2 (en) 2009-08-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101583532B (zh) 用于轻型移动式机器人的通用履带
KR200487301Y1 (ko) 변형 바퀴
WO2009110633A1 (ja) 天体走行車両用車輪
US20130199859A1 (en) Crawler device and crawler robot
US20080036286A1 (en) Wheel to be incorporated in vehicles of automatic movement and control, preferably robot type vehicles for use over rugged terrain, with slopes, rough, muddy or slippery in general
CN201410862Y (zh) 轻型筏式滩涂专用车
CN101249775A (zh) 一种汽车车轮防滑防飘装置
KR100321779B1 (ko) 휠 겸용 궤도주행장치
KR101973176B1 (ko) 갯벌용 차량
US8215672B2 (en) Control device for tread contact conditions of vehicles
US9284703B2 (en) Spreader unit for de-icing material and respective vehicle
CN102897240A (zh) 一种驱动轮组合机构
JP2011235800A (ja) 走行装置およびロボット
CN205524557U (zh) 一种组合轮驱动机构
KR101141947B1 (ko) 차륜 장치 및 이를 구비한 복합 차륜 차량
CN213354652U (zh) 车轮用弹性履带
CN113829813B (zh) 一种可升降的变型履带结构及轮履复合装备
CN110758581B (zh) 一种全向全地形移动平台
CN213168331U (zh) 一种履带张紧装置及履带式行进装置
CN208277753U (zh) 汽车用组装式便携越野防滑履带
CN116142336A (zh) 用于将轮式驱动转换成履带式驱动的橡胶履带及其应用
CN1479846A (zh) 独立的多输出的驱动装置
CN210132957U (zh) 一种多用途汽车起陷器
KR101645130B1 (ko) Rc 탱크용 무한궤도
CN115817661A (zh) 一种防卡死稳定性驱动轮安装结构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120613

Termination date: 20141113

EXPY Termination of patent right or utility model