CN101516712A - 用于改变巡航控制的车辆速度设定的设备 - Google Patents

Abstract

基于驾驶员的操作改变巡航控制的车辆速度设定。此时，判定车辆是行驶在超车道上还是行车道上(S202)。如果车辆行驶在超车道上，则车辆速度设定改变的速度增加(S206)。如果车辆的超车道侧闪光信号灯开(S205)，则即使车辆行驶在行车道上车辆速度设定改变的速度也增加(S206)。

Description

用于改变巡航控制的车辆速度设定的设备

技术领域

本发明涉及一种用于改变巡航控制的车辆速度设定的设备。

背景技术

巡航控制控制车辆，使得车辆以驾驶员所选择和设定的恒定速度行驶。日本专利申请公报No.2004-114988(JP-A-2004-114988)描述了一种这样的恒定速度行驶控制设备。此设备根据驾驶员对杆的操作以预定的量改变车辆速度设定。长时间段地操作该杆增加车辆速度所能改变的预定量。例如，所述杆每被操作升起(或降下)一次，车辆速度设定增加(或降低)1km/h。当所述杆被保持升起(或降下)延长的时间段时，车辆速度设定增加5km/h。

在前述现有技术中，仅当驾驶员执行的操作反应在杆的操作时间上时车辆速度才开始变化。因此，尽管事实上当车辆行驶在高速道路的超车道上时比当车辆行驶在行车道上时需要车辆速度设定改变得更快，但不论车辆行驶在哪种车道上车辆速度设定响应于杆操作的改变速度(后面称其为“车辆速度设定的改变速度”)都是相同的，因此不会满足驾驶员的期望。而且，如果在驾驶员看着别处(即不专心)时车辆速度设定改变，则例如不期望车辆速度设定的改变速度以与驾驶员正注意道路时相同的方式增加。也就是说，尽管事实上与车辆速度设定的改变速度相关的需求基于例如道路类型和驾驶员的状态等行驶环境改变，但是，根据现有技术，不论行驶环境如何，响应于杆操作的车辆速度设定的改变速度总是相同的，因而并不总适于行驶环境。

发明内容

因此，本发明提供一种用于改变巡航控制的车辆速度设定的设备，所述设备能够以适于行驶环境的改变速度来改变车辆速度。

本发明的一方面涉及一种设置在车辆中的巡航控制系统的设备，所述设备基于驾驶员的操作改变巡航控制的车辆速度设定。该设备包括：改变时间设定部，其根据车辆的行驶环境改变所述车辆速度设定的改变速度(后面将此速度简称为“改变速度”)；以及改变指示部，其输出指令从而以所述改变时间设定部所设定的所述改变速度来改变所述车辆速度设定。

在此设备中，车辆速度设定的改变速度能够根据车辆的行驶环境改变，因此适于行驶环境的车辆速度设定是可能的。

行驶环境可以是车辆行驶的道路类型。因此，与当车辆行驶在不需要快速改变速度的道路上时相比，当车辆行驶在需要快速改变速度的道路上时，能够通过增加车辆速度设定的改变速度进行适于例如高速道路、普通道路、超车道、行车道等道路类型的车辆速度设定。因此，能够满足驾驶员的期望。

道路类型可以包括直行道路和弯曲道路。如果当车辆行驶在弯曲道路上时车辆速度设定很高则车辆速度设定会迅速降低。因此，与车辆行驶在直行道路上相比，当车辆行驶在弯曲道路上时，增加车辆速度设定的改变速度有助于实现更恰当的转弯，并且能够满足驾驶员的期望。

巡航控制系统可以是自适应巡航控制系统，行驶环境可以是根据自适应巡航控制系统存在或不存在前方车辆。当本车辆通过自适应巡航控制所尾随的前方车辆加速并且车辆速度设定低于前方车辆的速度时，本车辆会落后。因此，根据是否存在前方车辆来改变车辆速度设定的改变速度防止了本车辆落后于前方车辆，还能够满足驾驶员的期望。

行驶环境可以是车辆的速度。例如，当存在没有速度限制的道路段例如穿插有预定速度限制(例如100km/h)路段的高速道路等时，会使车辆速度设定突然在预定速度限制及期望车辆行驶在没有速度限制的道路上时的速度之间改变。因此，根据车辆速度改变车辆速度设定的改变速度使得车辆速度设定能够适于这种要设定的行驶环境，也使得能够满足驾驶员的期望。

行驶环境可以是驾驶员的状态(后面也称其为“驾驶员状态”)。在这种情况下，与驾驶员在朝向前方的同时改变车辆速度设定时车辆速度设定的改变速度相比，当驾驶员朝向其它方向的同时改变车辆速度设定时，车辆速度设定的改变速度减小，因此提高了安全性。

在根据前述方面的设备中，所述驾驶员的操作可包括第一操作和第二操作，并且所述第二操作的持续时间可长于所述第一操作的持续时间。此外，每次执行所述第一操作时所述车辆速度设定都可改变第一预定改变量，并且每次执行所述第二操作时所述车辆速度设定都可改变第二预定改变量，所述第二预定改变量大于所述第一预定改变量。而且，所述改变时间设定部可根据所述行驶环境通过增大或减小所述第一预定改变量和所述第二预定改变量而改变所述车辆速度设定的改变速度。

而且，可基于所述驾驶员的操作是否持续预定的时间段来判定所述第二操作，并且所述改变时间设定部可根据所述行驶环境通过增大或减小所述预定的时间段而改变所述车辆速度设定的改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统还可包括：用于获取所述车辆周围区域的图像的图像传感器、导航系统以及由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定的巡航控制杆。所述设备还可包括：车道检测部，其基于来自所述图像传感器和所述导航系统的信息来判定所述车辆行驶在哪个车道上；以及杆操作检测部，其检测所述巡航控制杆的操作以及所述操作的方向。当已经判定出所述车辆正行驶在高速道路的超车道上并且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部可增加所述改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统可还包括转向指示器。所述设备还可包括闪光信号灯检测部，所述闪光信号灯检测部检测由所述转向指示器所指示的方向。当已经判定出所述车辆行驶在高速道路上的行车道上、所指示的方向是朝向超车道侧并且所述巡航控制杆的操作方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部可增加所述改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统可还包括用于获取所述车辆周围区域的图像的图像传感器、横摆率传感器、转向角传感器、导航系统以及由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定的巡航控制杆。所述设备可还包括最优速度计算部、速度差设定部及杆操作检测部。最优速度计算部根据从图像传感器和导航系统获取的信息来检测所述车辆正行驶的道路是否是弯曲道路、基于来自横摆率传感器和转向角传感器及图像传感器和导航系统的信息来计算所述车辆当前正行驶的道路的曲率及所述车辆预计要行驶的路线的曲率、并且计算适于所述车辆当前正行驶的道路的曲率的第一最优速度及适于所述车辆预计要行驶的路线的曲率的第二最优速度。速度差设定部计算第一速度差及第二速度差，所述第一速度差为当前车辆速度设定与所述第一最优速度之间的差，所述第二速度差为所述当前车辆速度设定与所述第二最优速度之间的差。杆操作检测部检测所述巡航控制杆的操作及所述操作的方向。此外，当所述第一速度差和所述第二速度差中的至少一个是正值并且所述巡航控制杆的操作方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部可根据所述第一速度差和所述第二速度差中较大的差来增加所述改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统还可包括用于获取所述车辆周围区域的图像的图像传感器、通过发射毫米波来检测目标的毫米波传感器以及由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定的巡航控制杆。所述设备还可包括：前方车辆判定部，其基于从所述毫米波传感器和所述图像传感器获取的信息来判定是否存在前方车辆；以及杆操作检测部，其检测所述巡航控制杆的操作以及所述操作的方向。此外，当判定出存在前方车辆并且所述巡航控制杆的操作方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部可增加所述改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统还可包括检测车辆速度的车辆速度传感器以及由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定的巡航控制杆。所述设备还可包括：车辆速度检测部，其基于从所述车辆速度传感器获取的信息来检测所述车辆速度；以及比较部，其比较所述车辆速度和预定值。此外，当所述车辆速度大于所述预定值时所述改变时间设定部可计算所述车辆速度和所述预定值之间的差，并且随着所述差的增加而增加所述改变速度。

设置有根据前述方面的设备的巡航控制系统还可包括检测所述驾驶员的朝向的朝向传感器以及由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定的巡航控制杆。所述设备还可包括：驾驶员状态检测部，其基于来自所述朝向传感器的信息来检测所述驾驶员正朝向的方向；以及朝向判定部，其基于来自所述驾驶员状态检测部的信息来判定所述驾驶员是否正朝向前方。此外，当所述驾驶员不朝向前方并且所述巡航控制杆的操作方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部可降低所述改变速度。

因此，本发明能够提供一种用于以更适于行驶环境的改变速度来改变巡航控制的车辆速度设定的设备。

附图说明

参照附图，根据优选实施方式的如下描述，本发明的前述和其它目的、特征和优点将变得非常显然，图中相同的附图标记用以表示相同的元件，图中：

图1是根据本发明第一示例性实施方式的用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图2是示出第一示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图3是示出在巡航控制杆的短操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；

图4是示出在巡航控制杆的长操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；

图5是根据本发明第二示例性实施方式的用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图6是示出第二示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图7是示出转弯时车辆速度设定与最优车辆速度之间关系的视图；

图8是示出用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；

图9是根据本发明第三示例性实施方式的用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图10是第三示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图11是示出在巡航控制杆的短操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；

图12是示出在巡航控制杆的长操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；

图13是根据本发明第四示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图14是示出第四示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图15是根据本发明第五示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图16是示出第五示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图17是根据本发明第六示例生实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图；

图18是示出第六示例性实施方式中用于改变车辆速度设定的方法的流程图；

图19是示出在巡航控制杆的短操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图；以及

图20是示出在巡航控制杆的长操作期间用于改变车辆速度设定的方法的具体示例的图。

具体实施方式

下面将参照附图详细地描述本发明的示例性实施方式。在下面的描述中，相同的部件将用相同的附图标记标识，并且将省去多余的描述。

图1是根据本发明第一示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图。此设备1A响应于驾驶员的操作而改变巡航控制的车辆速度设定，并且此设备1A使用例如ECU(电子控制单元)之类微型计算机的硬件以及软件形成。如图1中所示，此设备1A的输入侧连接到图像传感器12、闪光信号灯开关(SW)14、导航系统16及巡航控制杆18。

图像传感器12与对车辆进行导向的导航系统16一起用来检测车辆正行驶的车道。巡航控制杆18是由驾驶员操作而升起或降下以改变巡航控制的车辆速度设定的杆。例如，在正常行驶期间，杆18每被操作而升起或降下一次则车辆速度设定增加或减小1km/h。而且，当杆18被保持升起或被保持降下一延长的时间段时，车辆速度设定增加或减小5km/h。

此设备1A的输出侧连接到指示器20、节气门控制设备22以及制动控制设备24。指示器20指示由驾驶员设定的巡航控制的当前车辆速度设定。节气门控制设备22和制动控制设备24分别通过控制节气门打开量和制动压力来控制车辆的速度。

如图1中所示，设备1A包括杆操作检测部30、车道检测部32、闪光信号灯检测部34、设定车辆速度设定的改变时间的部分36(下文简称为“改变时间设定部”)及输出改变车辆速度设定的指令的部分38(下文简称为“改变指示部”)。

杆操作检测部30检测由驾驶员进行的巡航控制杆18的操作。车道检测部32基于来自图像传感器12和导航系统16的信息来检测车辆是行驶在超车道上还是行车道上。闪光信号灯检测部34检测闪光信号灯开关14是开还是关，并在闪光信号灯开时检测是左侧闪光信号灯还是右侧闪光信号灯。改变时间设定部36根据车辆的行驶环境——即道路类型，或具体地说车辆是行驶在超车道上还是行车道上——来改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变所述改变速度的方法。

改变指示部38输出指令从而以改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作所设定的改变速度来改变车辆速度设定。这样，车辆速度受基于被输出到节气门控制设备22及制动控制设备24的、所设定的巡航控制的车辆速度设定的信号的控制。

接下来将参照图2中所示的流程图来描述根据上述用于改变车辆速度设定的设备1A用于改变车辆速度设定的方法。

首先，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正在操作巡航控制杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作(步骤S201)。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S202。另一方面，如果未正在操作巡航控制杆18，则此程序循环结束。

在步骤S202中，车道检测部32基于来自图像传感器12和导航系统16的信息来检测车辆当前正行驶在超车道上还是行车道上。如果车辆正行驶在超车道上，则程序前进到步骤S203。另一方面，如果车辆正行驶在行车道上，则程序前进到步骤S204。

在步骤S204中，闪光信号灯检测部34检测闪光信号灯开关14是开还是关。如果闪光信号灯14开，则程序前进到步骤S205。另一方面，如果闪光信号灯开关14关，则程序前进到步骤S207。

在步骤S205中，闪光信号灯检测部34检测哪一个闪光信号灯开，即检测左闪光信号灯开还是右闪光信号灯开。如果超车道侧的闪光信号灯(例如右闪光信号灯)开，则程序前进到步骤S203。另一方面，如果另一侧即超车道相反侧的闪光信号灯(例如左闪光信号灯)开，则程序前进到步骤S207。

在步骤S203中，杆操作检测部30检测是否正沿着增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S206。如果不是这样，即，如果正沿着减小车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18，则程序前进到步骤S207。

在步骤206中，改变时间设定部36将改变速度设定得更快，即，使得改变车辆速度设定所用的时间更少。更具体地说，如图3中所示，根据巡航控制杆18的一次操作的车辆速度设定的改变量(即步长)从例如1km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到5km/h的增量或减量(用实线示出)。而且，如图4中所示，当巡航控制杆18被操作一次并被保持在该位置(即升起或降下)时，车辆速度设定的改变量(即步长)从5km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到为其二倍的10km/h的增量或减量(用实线示出)，并且所述改变的时间间隔ΔT减半，即改变到其一半ΔT/2。此改变的时间间隔表示直到判定巡航控制杆18被保持或者升起或者降下延长的时间段为止时操作的持续时间(这也可被称为“持续操作”或“长操作”)。另外，从巡航控制杆18的单次短操作得到的速度改变量可被看作是第一预定改变量，当巡航控制杆18被保持或者升起或者降下延长的时间段时的速度改变量可被看作是第二预定改变量。这样，车辆速度设定的改变速度的改变可以指车辆速度设定的改变量(即步长)的改变或者改变的时间间隔的改变，或者是指二者。然后程序前进到步骤S208。

在步骤S207中，改变时间设定部36维持(即不改变)改变速度，并且程序前进到步骤S208。更具体地说，如图3中所示，根据巡航控制杆18的一次操作的车辆速度设定的改变量(即步长)被维持在例如1km/h的增量或减量。同样，如图4中所示，当巡航控制杆18被操作一次并保持升起或者降下延长的时间段时车辆速度设定的改变量(即步长)被维持在例如5km/h的增量或减量，并且所述改变的时间间隔维持在ΔT。

在步骤S208中，改变指示部38输出指令从而以在改变时间设定部36中设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，当看着指示器20时驾驶员能够根据需要设定车辆速度设定而不会感到不是所期望的。然后节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量及制动压力，使得车辆的速度与车辆速度设定相匹配。

如上所详细描述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即道路类型，或更具体地说是车辆是行驶在超车道上还是行车道上——来改变车辆速度设定的改变速度，并且能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。即，与当车辆行驶于行驶车道中时相比，当车辆行驶在超车道中需要突然改变速度时，通过增加车辆速度设定的改变速度，能够得到与道路类型匹配的速度设定，并且能够满足驾驶员的期望。

同样，即使车辆正行驶在行驶道上，当已经检测到超车道侧的闪光信号灯开时，也能够增加车辆速度设定的改变速度。因此，当车辆试图加速、改变车道而进入超车道及超过另一车辆等时，可以响应突然的速度改变。

接下来将描述本发明的第二示例性实施方式。另外，将用相同的附图标记标识与前述第一示例性实施方式中的那些元件相同的元件，并且将省略多余的描述。

图5是根据本发明第二示例性实施方式的用于改变车辆速度设定的设备的框图。如图5中所示，此设备1B的输入侧连接到图像传感器12、横摆率传感器40、转向角传感器42、导航系统16以及巡航控制杆18。

图像传感器12通过获取车辆周围区域的图像而与对车辆进行导向的导航系统16一起用于检测车辆是行驶在弯曲道路上还是直行道路上以及曲线的曲率和预计车辆要行驶的路线的道路的曲线(下文也简称为“前方曲线”)的曲率。

而且，横摆率传感器40和转向角传感器42分别用于通过检测横摆率和转向角来检测车辆是行驶在弯曲道路上还是直行道路上。横摆率传感器40和转向角传感器42还用于检测车辆正行驶的道路的曲线的曲率。另外，横摆率传感器40和转向角传感器42也可以与图像传感器12及导航系统16一起使用，或者可以被略去。也可以使用横摆率传感器40和转向角传感器16而不使用图像传感器12和导航系统16。

巡航控制杆18与如第一示例性实施方式中所述的巡航控制杆相同。此设备1B的输出侧也连接到指示器20、节气门控制设备22及制动控制设备24，这与第一示例性实施方式相同。

如图5中所示，设备1B包括杆操作检测部30、最优速度计算部46、速度差计算部48、速度差设定部50、改变时间设定部36及改变指示部38。

杆操作检测部30检测驾驶员对巡航控制杆18的操作。最优速度计算部46根据基于来自图像传感器12和导航系统16的信息的曲线的曲率来计算适于车辆正行驶的道路的曲线的最优速度V2。最优速度计算部46还根据基于来自图像传感器12和导航系统16的信息的前方曲线的曲率来计算适于前方曲线的最优速度V1。另外，还通过参照来自横摆率传感器40和转向角传感器42的信息来提高最优速度V2的计算精度。

速度差计算部48计算当前车辆速度设定与所计算出的最优速度V1之间的速度差1。速度差计算部48还计算当前车辆速度设定与所计算出的最优速度V2之间的速度差2。速度差设定部50判定速度差1和速度差2是否为正值，如果至少一个是正值，则比较速度差1和速度差2。如果速度差2较大，则使用该速度差为用于计算车辆速度设定的改变速度的速度差(下文将称此速度为“计算速度差”)，这将在后面描述。另一方面，如果速度差1较大，则使用速度差1为计算速度差。

改变时间设定部36根据车辆的行驶环境——即道路类型，或更具体地说是车辆是行驶在直行道路上还是弯曲道路上——以及当车辆行驶在弯曲道路上时车辆速度设定与适于曲线的最优速度之间的速度差来改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变车辆速度设定的改变速度的具体方法。

改变指示部38输出指令从而以改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作而设定的改变速度来改变车辆速度设定。然后指示以这种方式设定的巡航控制的车辆速度设定的信号被发送到节气门控制设备22和制动控制设备24，因此车辆的速度受到控制。

接下来将参照图6中所示的流程图来描述通过上述用于改变车辆速度设定的设备1B来改变车辆速度设定的方法。

首先，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正在操作巡航控制杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作(步骤S601)。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S602。另一方面，如果巡航控制杆18未正被操作，则此程序循环结束。

在步骤S602中，最优速度计算部46根据基于来自图像传感器12和导航系统16的信息的曲线的曲率来计算适于车辆正行驶的道路的曲线的最优速度V2。然后，在步骤S603中，最优速度计算部46根据前方曲线的曲率来计算适于前方曲线的最优速度V1。另外，通过参照来自横摆率传感器40和转向角传感器42的信息可以提高最优速度V2的计算精度。

接下来，在步骤S604中，速度差计算部48计算当前车辆速度设定和所计算出的最优速度V1之间的速度差1以及当前车辆速度设定和所计算出的最优速度V2之间的速度差2二者。接下来，在步骤S605中，速度差设定部50判定速度差1和速度差2是否是正值。然后，在步骤S606中，如果速度差1和速度差2中的至少一个是正值，则速度差设定部50比较速度差1和速度差2。如果速度差2较大，则在步骤S608中采用速度差2作为用于计算车辆速度设定的改变速度的计算速度差，这将在后面描述。另一方面，如果速度差1较大，则在步骤S609中采用速度差1作为计算速度差。

更具体地说，如图7中所示，让我们假设当前车辆速度设定是100km/h，适于车辆正行驶的道路的曲线的最优速度V2是60km/h，另外，前方曲线的最优速度V1是80km/h。在这种情况下，速度差2是40km/h，速度差1是20km/h。因此，速度差2较大，因此速度差设定部50设定速度差2即40km/h作为计算速度差。以这种方式设定较大的速度差为计算速度差使得可以对付更严重的情况。

接下来，在步骤610中，杆操作检测部30检测是否正沿着增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S607。如果不是这样，即，如果正沿着降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18，则程序前进到步骤S611。

在步骤S611中，改变时间设定部36结合在步骤S608或S609中设定的计算速度差而将改变速度设定得逐渐变大。更具体地说，如图7中以示例所说明的那样，改变时间设定部36将对应于40km/h的改变速度设定为计算速度差。然后程序前进到步骤S612。

同时，在步骤S607中，改变时间设定部36维持(即不改变)所述改变速度，程序前进到步骤S612。即，当在步骤S605中判定出适于车辆所在或将在的曲线的最优速度大于车辆速度设定时，或者当在步骤S610中判定出正沿着增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18时，程序前进到步骤S607。因此，如果已经判定出适于所述曲线的最优速度大于车辆速度设定，则不需要改变车辆速度设定。同样，如果在曲线上正沿着增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18，则不需要突然增加车辆速度。因此，在任何一种情况下，都将不会改变车辆速度设定的改变速度。

在步骤S612中，改变指示部38输出指令从而以改变时间设定部36所设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，在观察指示器20的同时，驾驶员能够按照需要设定车辆速度而不会感到不是所期望的。然后节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量及制动压力，使得车辆的速度逐渐匹配车辆速度设定。

如上所详述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即道路类型，或更具体地说是车辆是行驶在直行道路上还是弯曲道路上——来改变车辆速度设定的改变速度，并且能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。即，可以想象，与行驶在道路的直行段上时相比，当行驶在道路的弯曲段上(或者即将在曲线上)时，驾驶员会想要立即降低车辆速度设定。这样增加车辆速度设定的改变速度使得可以迅速降低车辆速度设定并满足驾驶员的期望。

同样，根据车辆速度设定和适于所述曲线的最优速度之间的速度差来设定车辆速度设定的改变速度，因此，当车辆速度设定改变时，一开始就可以使改变速度增加(即使其更快)，然后当车辆速度设定达到最优速度时返回到与正常运转的改变速度相同的改变速度。

接下来将描述本发明的第三示例性实施方式。另外，将用相同的附图标记标识与前述第一示例性实施方式中的那些元件相同的元件，并且将省去多余的描述。

图9是根据本发明第三示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图。如图9中所示，此设备1C的输入侧连接到导航系统16和巡航控制杆18。

导航系统16用于获取关于例如道路类型、路段、高速道路的入出匝道和出口匝道等道路信息。巡航控制杆18与第一示例性实施方式中所述的巡航控制杆相同。同样，此设备1C的输出侧连接到指示器20、节气门控制设备22及制动控制设备24，与第一示例性实施方式相似。

如图9中所示，设备1C包括杆操作检测部30、道路类型判定部52、路段判定部54、入口匝道/出口匝道判定部56、改变时间设定部36及改变指示部38。

杆操作检测部30检测驾驶员对巡航控制杆18的操作。道路类型判定部52基于来自导航系统16的信息判定车辆当前是行驶在普通道路(除例如国道等大型道路外)上还是行驶在高速道路上。路段判定部54基于来自导航系统16的信息判定车辆是行驶在高速道路的行车道上还是行驶在高速道路的入口匝道/出口匝道上。当路段判定部54判定出车辆行驶在入口匝道/出口匝道上时，入口匝道/出口匝道判定部56判定车辆是在进入行车道的入口匝道上还是在离开行车道的出口匝道上。

改变时间设定部36根据车辆的行驶环境——即道路类型，或更具体地说，主要是车辆是行驶在普通道路上还是高速道路上，并且如果是在高速道路上，车辆是行驶在行车道上还是行驶在入口匝道/出口匝道上，以及如果车辆行驶在入口匝道/出口匝道上，车辆是行驶在进入行车道的入口匝道上还是行驶在离开行车道的出口匝道上——来改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变车辆速度设定的改变速度的方法。

改变指示部38以改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作而设定的改变速度来改变车辆速度设定。然后，指示以这种方式设定的巡航控制的车辆速度设定的信号被发送到节气门控制设备22和制动控制设备24，并且因此车辆速度受到控制。

接下来将参照图10中所示的流程图来描述通过上述用于改变车辆速度设定的设备1C来改变车辆速度设定的方法。

首先，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正操作巡航控制杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作(步骤S1001)。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S1002。另一方面，如果巡航控制杆18未被操作，则此程序循环结束。

在步骤S1002中，道路类型判定部52基于来自导航系统16的信息来判定车辆是正行驶在普通道路(除例如国道等大型道路外)上还是高速道路上。如果车辆正行驶在高速道路上，则程序前进到步骤S1003。另一方面，如果车辆正行驶在普通道路上，则程序前进到步骤S1004。

在步骤S1003中，路段判定部54基于来自导航系统16的信息来判定车辆正行驶在高速道路的行车道上还是高速道路的入口匝道/出口匝道上。如果车辆正行驶在入口匝道上，则程序前进到步骤S1005。另一方面，如果车辆正行驶在行车道上，则程序前进到步骤S1006。

接下来，在步骤S1005中，入口匝道/出口匝道判定部56判定车辆正行驶在进入行车道的入口匝道上还是离开行车道的出口匝道上。如果车辆正行驶在入口匝道上，则程序前进到步骤S1007。另一方面，如果车辆正行驶在出口匝道上，则程序前进到步骤S1008。

在步骤S1004中，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1009。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆，则程序前进到步骤S1010。

同样，在步骤S1006中也一样，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1011。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆，则程序前进到步骤S1010。

类似地，在步骤S1007中，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1011。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆，则程序前进到步骤S1010。

在步骤S1008中也一样，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1010。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆，则程序前进到步骤S1011。

在步骤S1009中，改变时间设定部36设定改变速度使其变得更低。更具体地说，例如，如图11中所示，改变时间设定部36响应于巡航控制杆18的一次短操作将车辆速度设定的改变量(即步长)从1km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到0.5km/h的增量或减量(用长短交替的点划线示出)。另外，例如，如图12中所示，当巡航控制杆18被操作一次但保持升起或降下延长时间段时，改变时间设定部36将车辆速度设定的改变量(即步长)从5km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到为其一半的2.5km/h的增量或减量(用长短交替的点划线示出)，并且将所述改变的时间间隔ΔT改变到1.5×ΔT，即，将所述改变的时间间隔ΔT增加了50％。这样，车辆速度设定的改变速度的改变指的是车辆速度设定的改变量(即步长)的改变，或者是所述改变的时间间隔的改变，或者是二者，正如前述第一示例性实施方式中一样。然后程序前进到步骤S1012。

在步骤S1010中，改变时间设定部36维持(即不改变)改变速度。更具体地说，例如，如图11中所示，根据巡航控制杆18的一次短操作，车辆速度设定的改变量(即步长)被维持在1km/h的增量或减量处(用虚线示出)。同样，如图12中所示，当巡航控制杆18被操作一次但被保持升起或降下延长时间段时，速度设定的改变量(即步长)被维持在5km/h的增量或减量(用虚线示出)。然后，程序前进到步骤S1012。

在步骤S1011中，改变时间设定部36将改变速度设定得更快，即，增加改变速度。更具体地说，例如，如图11中所示，根据巡航控制杆18的一次短操作，改变时间设定部36将车辆速度设定的改变量(即步长)从1km/h(用虚线示出)改变到5km/h(用实线示出)。另外，如图12中所示，当巡航控制杆18被操作一次但被保持升起或降下延长的时间段时，改变时间设定部36将车辆速度设定的改变量(时长)从5km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到为其二倍的10km/h(用实线示出)的增量或减量，并且将所述改变的时间间隔ΔT改变到为其一半的ΔT/2。这样，车辆速度设定的改变速度的改变指的是车辆速度设定的改变量(即步长)的改变，或者是所述改变的时间间隔的改变，或者是二者，正如前述第一示例性实施方式中一样。然后程序前进到步骤S1012。

在步骤S1012中，改变指示部38输出指令从而以在时间设定部36中设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，在观察指示器20的同时，驾驶员能够根据需要设定车辆速度设定而不会感到不是所期望的。然后，节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量和制动压力，使得车辆速度逐渐匹配车辆速度设定。

如上所详述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即主要是车辆是行驶在普通道路上还是高速道路上，以及如果是高速道路，则车辆是行驶在行车道上还是行驶在入口匝道/出口匝道上，进而，如果车辆行驶在入口匝道/出口匝道上，则是进入行车道的入口匝道还是离开行车道的出口匝道——来改变车辆速度设定的改变速度。然后能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。

也就是说，当车辆正行驶在高速道路的入口匝道或行车道上时，需要迅速增加车辆速度设定。相反，如果车辆正行驶在高速道路的出口匝道上时，需要迅速降低车辆速度设定。另外，如果车辆正行驶在普通道路上，则不需要迅速改变车辆速度设定，因此通常逐渐增加才是最安全的。相反，当降低车辆速度设定时，通常迅速降低才是最安全的。在这种情况下，能够根据当时的行驶环境改变车辆速度设定，因此能够满足驾驶员的期望。

接下来将描述本发明的第四实施方式。另外，将用相同的附图标记标识与前述第一示例性实施方式中的那些元件相同的元件，并将省略多余的描述。在此第四示例性实施方式中，假设车辆设置有ACC(自适应巡航控制)系统，所述ACC系统将车辆速度设定设定为上限制，并且在维持与前方车辆的设定距离的同时与前方车辆的速度相匹配。

图13是根据本发明第四示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图。如图中所示，此设备1D的输入侧连接到毫米波传感器58、图像传感器12以及巡航控制杆18。

毫米波传感器58是通过发射毫米波并接收从目标反射回来的波来检测所述目标的雷达，并用来检测前方车辆。图像传感器12通过获取车辆周围区域的图像而与毫米波传感器58一起用以检测前方车辆。巡航控制杆18通过驾驶员的开/关操作而用以激活和无效ACC，并且通过被驾驶员操作升起或降下而改变车辆速度设定。例如，在正常操作期间，每当巡航控制杆18被操作升起或降下一次，车辆速度设定以1km/h的增量或减量被增加或降低。同样，当巡航控制杆18被保持升起或降下延长的时间段时，车辆速度设定以5km/h的增量或减量增加或降低。

同样，设备1D的输出侧连接到指示器20、节气门控制设备22以及制动控制设备24，类似于第一示例性实施方式。

如图13中所示，设备1D包括杆操作检测部30、前方车辆判定部64、改变时间设定部36以及改变指示部38。

杆操作检测部30检测驾驶员对巡航控制杆18的操作。前方车辆判定部64基于来自毫米波传感器58和图像传感器12的信息来判定宿主车辆前方是否存在车辆(即前方车辆)。改变时间设定部36根据车辆的行驶条件——即根据ACC系统是否存在前方车辆——来改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变车辆速度设定的改变速度的方法。

改变指示部38输出指令以在改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作而设定的改变速度来改变车辆速度设定。然后，指示以这种方式设定的车辆速度设定的信号被发送到节气门控制设备22和制动控制设备24，因此车辆速度受到控制。

接下来将参照图14中所示的流程图来描述根据上述用于改变车辆速度设定的设备1D用于改变车辆速度设定的方法。

首先，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正操作巡航操作杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作(步骤S1401)。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S1402。另一方面，如果巡航控制杆18未正被操作，则此程序循环结束。

在步骤S1402中，基于来自毫米波传感器58和图像传感器12的信息来判定是否存在前方车辆。如果存在前方车辆，则程序前进到步骤S1404。另一方面，如果不存在前方车辆，则程序前进到步骤S1403。

在步骤S1404中，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1405。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18，则程序前进到步骤S1403。

在步骤S1405中，改变时间设定部36以参照图3和4详细描述的方式设定改变速度使其更快(即增加改变速度)。然后程序前进到步骤S1406。另一方面，在步骤S1403中，改变时间设定部36维持(即不改变)改变速度，并且程序前进到步骤S1406。

在步骤S1406中，改变指示部38输出指令从而以在改变时间设定部36中所设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，在观察指示器20的同时，驾驶员能够根据需要设定车辆速度设定而不会感到不是所期望的。然后，节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量和制动压力，使得车辆的速度逐渐匹配车辆速度设定。

如上所详述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即根据ACC系统是否存在前方车辆——来改变车辆速度设定的改变速度，并且能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。即，当车辆尾随着前方车辆并且前方车辆加速时，如果车辆速度设定低于前方车辆的速度，则宿主车辆将会落后。因此，在这种情况下需要迅速增加车辆速度设定。在这种情况下，当检测到前方车辆时通过增加车辆速度设定的改变速度，可以避免这种问题。因此，可以使得车辆速度设定适于行驶环境并满足驾驶员的期望。

接下来将描述本发明的第五示例性实施方式。另外，将用相同的附图标记标识与前述第一示例性实施方式中的那些元件相同的元件，并将省略多余的描述。

图15是根据本发明第五示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图。如图中所示，设备1E的输出侧连接到车辆速度传感器66和巡航控制杆18。

车辆速度传感器用来检测车辆的速度。巡航控制杆18用来根据驾驶员向上或向下的操作来改变巡航控制的车辆速度设定。

同样，设备1E的输出侧连接到指示器20、节气门控制设备22以及制动控制设备24，类似于第一示例性实施方式。

如图15中所示，设备1E包括杆操作检测部30、车辆速度检测部68、比较部70、改变时间设定部36以及改变指示部38。

杆操作检测部30检测驾驶员是否正操作巡航控制杆18。车辆速度检测部68基于来自车辆速度传感器66的信息来检测车辆的速度。比较部70比较车辆速度和预定阈值1。当车辆速度大于阈值1时，改变时间设定部36根据车辆速度改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变车辆速度设定的改变速度的方法。

改变指示部38输出指令从而以改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作而设定的改变速度来改变车辆速度设定。然后，指示以这种方式设定的巡航控制中的车辆速度设定的信号被发送到节气门控制设备22和制动控制设备24，因此车辆速度受到控制。

接下来将参照图16中所示的流程图来描述通过上述用于改变车辆速度设定的设备1E用于改变车辆速度设定的方法。

首先，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正操作巡航控制杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作(步骤S1601)。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S1602。另一方面，如果巡航控制杆18未正被操作，则此程序循环结束。

在步骤S1602中，车辆速度检测部68基于来自车辆速度传感器66的信息来检测车辆的速度，然后，比较部70比较所检测到的车辆速度和阈值1。例如阈值1是100km/h。如果车辆速度大于阈值1，则程序前进到步骤S1603。另一方面，如果车辆速度等于或小于阈值1，则程序前进到步骤S1604。

在步骤S1603中，改变时间设定部36首先计算所检测到的车辆速度与阈值1之间的差，然后基于预定速度差与改变速度之间的关系来设定相应于所述差的改变速度。然后，程序前进到步骤S1605。更具体地说，车辆速度设定的改变速度随着速度差(即车辆速度)的增加而逐渐增加，类似于图8中所示的情况。另一方面，在步骤S1604中，改变时间设定部36维持(即不改变)改变速度，然后程序前进到步骤S1605。

在步骤S1605中，改变指示部38输出指令从而以在改变时间设定部36中所设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，在观察指示器20的同时，驾驶员能够根据需要设定车辆速度设定而不会感到不是所期望的。然后，节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量和制动压力，使得车辆的速度逐渐匹配车辆速度设定。

如上所详述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即根据ACC系统是否存在前方车辆——来改变车辆速度设定的改变速度，并且能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。也就是说，例如，在欧洲(例如德国)，有些例如高速道路等没有法定速度限制的路段穿插有法定速度限制为约100km/h的路段。因此，有一些情况下驾驶员会想要迅速改变车辆速度设定。例如，驾驶员可能会要例如突然将车辆速度设定从100km/h增加到180km/h，或者相反地，突然将车辆速度设定从180km/h降低到100km/h。在这种情况下，当法定速度限制从100km/h改变到180km/h时，通过将阈值1设定到100km/h然后根据超过其(即超过100km/h)的速度(即速度差)来增加改变速度，能够根据车辆速度而迅速增加车辆速度设定。另一方面，当法定速度限制从180km/h改变到100km/h时，车辆速度将被降低从而低于100km/h。但是，在这种情况下，能够首先使车辆速度设定迅速降低，然后随着车辆速度的降低再逐渐降低。这样，可以使得车辆速度设定适于行驶环境并且满足驾驶员的期望。

接下来将描述本发明的第六示例性实施方式。接下来将描述本发明的第六示例性实施方式。另外，将用相同的附图标记标识与前述第一示例性实施方式中的那些元件相同的元件，并将省略多余的描述。

图17是根据本发明的第六示例性实施方式用于改变车辆速度设定的设备的框图。如图中所示，此设备1F的输入侧连接到朝向传感器72和巡航控制杆18。

朝向传感器72用来检测驾驶员的状态——驾驶员的朝向，即驾驶员是朝向前方还是朝向道路之外的其它地方。巡航控制杆18用来根据驾驶员的向上或向下的操作而改变巡航控制的车辆速度设定。

同样，此设备1F的输出侧连接到指示器20、节气门控制设备22以及制动控制设备24，类似于前述第一示例性实施方式。

如图17中所示，设备1F设置有驾驶员状态检测部74、杆操作检测部30、朝向检测部76、改变时间设定部36和改变指示部38。

驾驶员状态检测部74基于来自朝向传感器72的信息来检测驾驶员正朝向的方向。杆操作检测部30检测驾驶员是否正操作巡航控制杆18。朝向判定部76基于来自驾驶员状态检测部74的信息来判定驾驶员正朝向前方还是朝向其它方向。改变时间设定部36根据驾驶员的状态——或更具体地说是驾驶员的朝向——来改变车辆速度设定的改变速度。后面将详细描述用于改变车辆速度设定的改变速度的方法。

改变指示部38输出指令从而以改变时间设定部36响应于驾驶员对巡航控制杆18的操作而设定的改变速度来改变车辆速度设定。指示以这种方式设定的巡航控制的车辆速度设定的信号被输出到节气门控制设备22和制动控制设备24，因此车辆速度受到控制。

接下来将参照图18描述根据上述用于改变车辆速度设定的设备1F改变车辆速度设定的方法。

首先，在步骤S1801中，驾驶员状态检测部74基于来自朝向传感器72的信息来检测驾驶员的朝向。接下来，在步骤S1802中，杆操作检测部30通过检测驾驶员是否正操作巡航控制杆18来检测是否存在改变车辆速度设定的操作。如果巡航控制杆18正被操作，则程序前进到步骤S1803。另一方面，如果巡航控制杆18未正被操作，则此程序循环结束。

在步骤S1803中，朝向判定部76基于来自驾驶员状态检测部74的信息来判定驾驶员正朝向前方还是朝向其它方向。如果驾驶员正朝向其它方向等因而没有朝向前方，则程序前进到步骤S1804。另一方面，如果驾驶员正朝向前方，则程序前进到步骤S1805。

在步骤S1804中，杆操作检测部30检测是否正沿增加车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18。如果是这样，则程序前进到步骤S1806。如果不是这样，即，如果正沿降低车辆速度设定的方向操作巡航控制杆18，则程序前进到步骤S1805。

在步骤S1806中，改变时间设定部36设定改变速度使其更小。更具体地说，例如，如图19中所示，改变时间设定部36响应于巡航控制杆18的一次短操作将车辆速度设定的改变量(即步长)从1km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到0.5km/h的增量或减量(用实线示出)。同样，例如，如图20中所示，当巡航控制杆18被操作一次但被保持升起或降下延长的时间段时，改变时间设定部36将车辆速度设定的改变量(即步长)从5km/h的增量或减量(用虚线示出)改变到为其一半的2.5km/h的增量或减量(用实线示出)，并且将所述改变的时间间隔ΔT改变到1.5×ΔT，即将所述改变的时间间隔ΔT增加了50％。这样，车辆速度设定的改变速度的改变指的是车辆速度设定的改变量(即步长)的改变，或者是所述改变的时间间隔的改变，或者是二者，正如前述第一示例性实施方式中一样。然后程序前进到步骤S1807。另一方面，在步骤S1805中，改变时间设定部36维持(即不改变)改变速度，然后程序前进到步骤S1807。

在步骤S1807中，改变指示部38输出指令从而以在改变时间设定部36中所设定的改变速度来改变车辆速度设定。因此，在观察指示器20的同时，驾驶员能够根据需要设定车辆速度设定而不会感到不是所期望的。然后，节气门控制设备22和制动控制设备24控制节气门打开量和制动压力，使得车辆速度逐渐匹配车辆速度设定。

如上所详述的，在此示例性实施方式中，能够根据车辆的行驶环境——即驾驶员状态或更具体地说是根据驾驶员的朝向——来改变车辆速度设定的改变速度，并且能够以所设定的改变速度来改变车辆速度设定。即，如果驾驶员在没有朝向前方时操作巡航控制杆18以增加车辆速度设定，则即使前方有不能检测到的车辆(即前方车辆)，车辆也有可能会加速到所设定的车辆速度设定。为了防止这种情况，在此示例性实施方式中，当驾驶员不朝向前方时车辆速度设定的改变速度降低，因此能够逐渐增加车辆速度设定。这增加了安全性，并且使得车辆速度设定适于行驶环境。

虽然已经如上所述说明了本发明的示例性实施方式，但是应当了解，本发明并不局限于上述说明性实施方式的细节，而是在不脱离本发明的精神和范围的情况下可体现各种变型、改型或改进。

例如，用于改变车辆速度设定的改变速度的方法不局限于在上述示例性实施方式中所述的方法。更具体地说，例如，在第一示例性实施方式中，响应于巡航控制杆18的一次短操作的车辆速度设定的改变量从1km/h的增量或减量改变到5km/h的增量或减量，并且当巡航控制杆18被操作一次并被保持在那个位置(即或者升起或者降下)时车辆速度设定的改变量从5km/h的增量或减量改变到为其二倍的10km/h的增量或减量，并且所述改变的时间间隔ΔT减半，即被改变到一半ΔT/2。但是，可以适当地设定所述改变的步长和时间间隔。

此外，在第六示例性实施方式中，当驾驶员不朝向前方时，车辆速度设定的改变速度降低。但是，可替代地，该结构可以使得当驾驶员不朝向前方时即使操作巡航控制杆18车辆速度设定也不改变。

Claims (16)

1.一种设置在车辆中的巡航控制系统的设备，所述设备基于驾驶员的操作改变巡航控制的车辆速度设定，包括：

改变时间设定部，其根据所述车辆的行驶环境改变所述车辆速度设定的改变速度；以及

改变指示部，其输出指令从而以所述改变时间设定部所设定的所述改变速度来改变所述车辆速度设定。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述行驶环境是所述车辆所行驶的道路类型。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述道路类型包括普通道路和高速道路。

4.如权利要求2所述的设备，其中，所述道路类型包括行车道和超车道。

5.如权利要求2所述的设备，其中，所述道路类型包括直行道路和弯曲道路。

6.如权利要求1所述的设备，其中，所述巡航控制系统是自适应巡航控制系统，并且所述行驶环境是根据所述自适应巡航控制系统存在或不存在前方车辆。

7.如权利要求1所述的设备，其中，所述行驶环境是所述车辆的速度。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述行驶环境是驾驶员的状态。

9.如权利要求1所述的设备，其中，所述驾驶员的操作包括第一操作和第二操作，并且所述第二操作的持续时间长于所述第一操作的持续时间；

每次执行所述第一操作时所述车辆速度设定都改变第一预定改变量，并且每次执行所述第二操作时所述车辆速度设定都改变第二预定改变量，所述第二预定改变量大于所述第一预定改变量；并且

所述改变时间设定部根据所述行驶环境通过增大或减小所述第一预定改变量和所述第二预定改变量而改变所述车辆速度设定的改变速度。

10.如权利要求9所述的设备，其中，基于所述驾驶员的操作是否持续预定的时间段来判定所述第二操作；并且所述改变时间设定部根据所述行驶环境通过增大或减小所述预定的时间段而改变所述车辆速度设定的所述改变速度。

11.一种巡航控制系统，包括：

如权利要求2所述的设备；

图像传感器，其用于获取所述车辆周围区域的图像；

导航系统；以及

巡航控制杆，其由驾驶员操作以改变所述车辆速度设定，

其中，所述设备进一步包括：车道检测部，其基于从所述图像传感器和所述导航系统获取的信息来判定所述车辆行驶在哪个车道上；以及杆操作检测部，其检测所述巡航控制杆的操作以及所述操作的方向；并且当已经判定出所述车辆正行驶在高速道路的超车道上且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部增加所述改变速度。

12.如权利要求11所述的巡航控制系统，进一步包括：

转向指示器，

其中，所述设备进一步包括闪光信号灯检测部，所述闪光信号灯检测部检测由所述转向指示器所指示的方向；以及

当已经判定出所述车辆行驶在高速道路的行车道上、所指示的方向是朝向超车道侧并且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部增加所述改变速度。

13.一种巡航控制系统，包括：

如权利要求5所述的设备；

图像传感器，其用于获取所述车辆周围区域的图像；

横摆率传感器；

转向角传感器；

导航系统；以及

巡航控制杆，其由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定，

其中，所述设备进一步包括：最优速度计算部，其根据从所述图像传感器和所述导航系统获取的信息来检测所述车辆正行驶的道路是否是弯曲道路、基于来自所述横摆率传感器和所述转向角传感器及所述图像传感器和所述导航系统的信息来计算所述车辆当前正行驶的道路的曲率及所述车辆预计要行驶的路线的曲率、并且计算适于所述车辆当前正行驶的道路的曲率的第一最优速度及适于所述车辆预计要行驶的路线的曲率的第二最优速度；

速度差设定部，其计算第一速度差及第二速度差，所述第一速度差为当前车辆速度设定与所述第一最优速度之间的差，所述第二速度差为当前车辆速度设定与所述第二最优速度之间的差；以及

杆操作检测部，其检测所述巡航控制杆的操作及所述操作的方向；以及

其中，当所述第一速度差和所述第二速度差中的至少一个是正值并且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部根据所述第一速度差和所述第二速度差中较大的差来增加所述改变速度。

14.一种巡航控制系统，包括：

如权利要求6所述的设备；

图像传感器，其用于获取所述车辆周围区域的图像；

毫米波传感器，其通过发射毫米波来检测目标；以及

巡航控制杆，其由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定，

其中，所述设备进一步包括：前方车辆判定部，其基于从所述毫米波传感器和所述图像传感器获取的信息来判定是否存在前方车辆；以及杆操作检测部，其检测所述巡航控制杆的操作以及所述操作的方向；以及

当判定出存在前方车辆并且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部增加所述改变速度。

15.一种巡航控制系统，包括：

如权利要求7所述的设备；

检测车辆速度的车辆速度传感器；以及

巡航控制杆，其由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定；

其中，所述设备进一步包括：车辆速度检测部，其基于从所述车辆速度传感器获取的信息来检测所述车辆速度；以及比较部，其比较所述车辆速度和预定值；以及

当所述车辆速度大于所述预定值时所述改变时间设定部计算所述车辆速度和所述预定值之间的差，并且随着所述差的增加而增加所述改变速度。

16.一种巡航控制系统，包括：

如权利要求8所述的设备；

朝向传感器，其检测所述驾驶员的朝向；以及

巡航控制杆，其由所述驾驶员操作以改变所述车辆速度设定，

其中，所述设备进一步包括：驾驶员状态检测部，其基于来自所述朝向传感器的信息来检测所述驾驶员正朝向的方向；以及朝向判定部，其基于来自所述驾驶员状态检测部的信息来判定所述驾驶员是否正朝向前方；以及

当所述驾驶员不朝向前方并且所述巡航控制杆的操作的方向是增加所述车辆速度设定的方向时，所述改变时间设定部降低所述改变速度。

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