CN109677407A - 车速控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车速控制装置，其包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：(i)巡航控制；(ii)并行车辆检测处理；(iii)盲区避开控制，该盲区避开控制用于在检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；(iv)盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及(v)避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆可以移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。

Description

车速控制装置

技术领域

本发明涉及车速控制装置。

背景技术

日本专利申请公报No.2003-237407(JP 2003-237407 A)公开了一种具有巡航控制功能的车速控制装置。该装置还具有下述功能：在巡航控制期间调节目标车速，使得车辆的位置可以避开在相邻车道中行驶的另一车辆的盲区。

更具体地，日本专利申请公报No.2003-237407(JP 2003-237407 A)中公开的车速控制装置在车辆的前部和侧部上具有用于检测相邻车道中的并行车辆的传感器。如果在巡航控制的执行期间在超过阈值t1的时间内持续检测到并行车辆，则改变目标车速，使得本车辆可以快速离开并行车辆的盲区。

日本专利申请公报No.2003-237407(JP 2003-237407 A)中公开的车速控制装置采用两种巡航控制模式：恒速行驶模式和跟踪行驶模式。在恒速行驶模式中，由驾驶员手动设定的车速被用作标准速度V0。另一方面，在跟踪行驶模式中，标准速度V0被设定成使得与前行车辆的车间距离等于目标距离。

在恒速行驶模式中，如果目标车速变成高于标准速度V0，则驾驶员会感到速度太高。在跟踪行驶模式中，如果目标车速变成高于标准速度V0，则本车辆将与前行车辆靠得太近。因此，当检测到在相邻车道中的并行车辆时，日本专利申请公报No.2003-237407(JP2003-237407 A)中公开的车速控制装置将目标车速改变为低于标准速度V0的值，以允许本车辆离开并行车辆的盲区。

与目标车速被保持在标准速度V0时相比，当目标车速被降低时，并行车辆经过本车辆所需的时间更短。出于此原因，日本专利申请公报No.2003-237407(JP 2003-237407A)中描述的装置使得可以缩短在巡航控制的执行期间车辆停留在并行车辆的盲区中的时间。

发明内容

然而，并行车辆可能以低于标准速度V0的速度继续行驶。在这种情况下，本车辆需要以低于标准速度V0的速度继续巡航行驶较长时间段。

通常，已请求执行巡航控制的驾驶员期望本车辆将以标准速度V0行驶。出于此原因，如果本车辆以低于标准速度V0的车速行驶较长时间段，则驾驶员可能会对巡航控制感到不适。

本发明提供了一种车速控制装置，该车速控制装置可以在防止车辆在并行车辆的盲区中停留较长时间段的同时减少请求执行巡航控制的驾驶员的不适感。

本发明的一方面提供了一种车速控制装置。根据该方面的车速控制装置包括并行车辆检测传感器和电子控制单元，该并行车辆检测传感器配置成将与车辆所行驶的行驶车道相邻的相邻车道设定为检测区域，该电子控制单元配置成：控制车辆的速度；执行巡航控制，该巡航控制用于将本车辆的速度控制成实现预定的巡航条件；基于并行车辆检测传感器的输出执行并行车辆检测处理，该并行车辆检测处理用于对在本车辆的相邻车道中行驶的并行车辆进行检测；执行盲区避开控制，该盲区避开控制用于在巡航控制的执行期间检测到并行车辆时将本车辆的速度控制成使得使本车辆移动至并行车辆的盲区后面的位置；执行盲区离开判断处理，该盲区离开判断处理用于判断本车辆是否能够通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置；以及执行避开取消处理，该避开取消处理用于在由盲区离开判断处理判定本车辆能够移动至盲区前面的位置时使由巡航控制对速度的控制优先于由盲区避开控制对速度的控制。

根据上述构型，如果在巡航控制的执行期间检测到并行车辆，则车辆通过盲区避开控制移动至并行车辆的盲区后面的位置。因此，可以避免在巡航控制的执行期间车辆在并行车辆的盲区中长时间停留的情形。此外，根据上述构型，如果车辆可以通过根据巡航条件行驶而移动至盲区前面的位置，则巡航控制优先于盲区避开控制而被执行。因此，本发明可以防止期望本车辆将在巡航控制下行驶(即，以标准速度行驶)的乘客感到不适。

在本发明的该方面，车速控制装置可以包括车间距离传感器，该车间距离传感器配置成检测位于行驶车道中的本车辆与本车辆的前行车辆之间的车间距离。巡航控制可以包括用于使本车辆通过跟踪前行车辆而行驶的跟踪巡航控制。巡航条件可以包括用于将车间距离设定为目标距离的条件。盲区离开判断处理可以包括用于在本车辆与前行车辆之间的当前车间距离大于目标距离与在本车辆的行驶方向上的盲区的长度之和时判定本车辆能够移动至盲区前面的位置的处理。

如果当前的车间距离变成大于上面描述的目标距离与在本车辆的行驶方向上的盲区的长度之和，则当车间距离减小至目标距离时，将能够从并行车辆在盲区前面的位置看到本车辆。由此，根据上述构型，当巡航控制优先于盲区避开控制时，车辆可以快速离开盲区。

在本发明的该方面，车速控制装置可以包括车间距离传感器，该车间距离传感器配置成检测位于行驶车道中的本车辆与本车辆的前行车辆之间的车间距离。巡航控制可以包括用于使本车辆通过跟踪前行车辆而行驶的跟踪巡航控制。巡航条件可以包括用于将车间距离设定为目标距离的条件。盲区离开判断处理可以包括：(i)用于检测前行车辆的速度的处理；(ii)用于检测并行车辆的速度的处理；以及(iii)用于在前行车辆的速度高于并行车辆的速度时判定本车辆能够移动至盲区前面的位置的处理。

如果前行车辆以比并行车辆高的速度行驶，则本车辆通过跟踪前行车辆而行驶必然会移动至盲区前面的位置。由此，根据上述构型，当巡航控制优先于盲区避开控制时，车辆可以快速离开盲区。

在本发明的该方面，巡航条件可以包括用于防止本车辆的速度超过指定车速的条件，并且盲区离开判断处理可以包括用于在并行车辆的速度等于或低于指定车速时判定本车辆能够移动至盲区前面的位置的处理。

根据上述构型，可以防止在用于移动至盲区前面的位置的超过处理中本车辆的速度超过指定车速。

在本发明的该方面，巡航控制可以包括用于使本车辆以指定车速行驶的恒速巡航控制。与恒速巡航控制对应的巡航条件可以包括用于将本车辆的速度设定为指定车速的条件。在恒速巡航控制下执行的盲区离开判断处理可以包括用于检测并行车辆的速度的处理和用于在指定车速高于并行车辆的速度时判定本车辆能够移动至盲区前面的位置的处理。

如果恒速巡航控制以高于并行车辆的速度的指定车速执行，则车辆必然会移动至盲区前面的位置。因此，根据上述构型，当恒速巡航控制优先于盲区避开控制时，车辆可以快速离开盲区。

在本发明的该方面，电子控制单元可以配置成在跟踪巡航控制的执行期间执行：(i)用于判断在行驶车道中是否存在前行车辆的处理；以及(ii)用于在前行车辆已离开行驶车道时将跟踪巡航控制切换至恒速巡航控制的处理。

如果指定车速高于并行车辆的速度，则开始超过并行车辆。因此，根据上述构型，可以避免在前行车辆已离开视野之后以较低速度继续盲区避开控制。

附图说明

下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出了本发明的第一实施方式的构型的图；

图2是示出了图1中示出的ECU的构型的图；

图3是示出了根据本发明的第一实施方式的车速控制装置的特征的图；

图4是在本发明的第一实施方式中执行的程序的流程图；以及

图5是在本发明的第二实施方式中执行的程序的流程图。

具体实施方式

第一实施方式

[第一实施方式的构型]

图1示出了安装有根据本发明的第一实施方式的车速控制装置的车辆10的硬件构型。如图1中所示，在车辆10上安装有立体摄像机12。立体摄像机12可以以预定的视角立体地捕获车辆10前面的区域。

在车辆10上安装有多个激光成像检测及测距(LIDAR)单元14。更具体地，安装有总共六个LIDAR单元14，使得可以检测六个区域：车辆前方的区域、车辆左前方的区域、车辆右前方的区域、车辆后方的区域、车辆左后方的区域、以及车辆右后方的区域。LIDAR单元14可以分别检测每个检测区域中存在的物体的轮廓以及与该物体的距离。

车辆10还包括多个毫米波雷达单元16。安装有总共五个毫米波雷达单元16，使得可以检测以下五个范围：车辆前方的范围、车辆左前方的范围、车辆右前方的范围、车辆左后方的范围、以及车辆右后方的范围。毫米波雷达单元16可以检测与每个检测区域中存在的物体的距离以及该物体与车辆10之间的相对速度。在下面的描述中，立体摄像机12、LIDAR单元14和毫米波雷达单元16将被统称为“物体识别传感器”。

在车辆10上安装有电子控制单元(ECU)18。由上述“物体识别传感器”检测的信号被提供给ECU 18。ECU 18可以基于由对车辆10前方的范围内的物体进行检测的物体识别传感器检测到的信号来检测与在车辆10前面行驶的前行车辆的车间距离。另外，ECU 18可以基于由对车辆10侧面的区域中的物体进行检测的物体识别传感器检测到的信号来检测在与车辆10的行驶车道相邻的相邻车道中是否存在并行车辆。此外，ECU 18产生确定由车辆10的驱动源(内燃发动机、马达或两者)产生的驱动力的指令。

巡航控制接口20被电连接至ECU 18。ECU 18可以选择性地执行下述两种类型的巡航控制中的一种巡航控制：恒速巡航控制和跟踪巡航控制。恒速巡航控制是用于使车辆10以恒定速度行驶的巡航控制。跟踪巡航控制是用于使车辆10跟踪前行车辆并同时保持目标距离Dt的巡航控制。车辆10的驾驶员可以使用巡航控制接口20来设定恒速巡航控制的指定速度并请求巡航控制的开始。

当请求开始巡航控制时，ECU 18在没有前行车辆的情况下执行恒速巡航控制。为了执行恒速巡航控制，驱动力被控制成使得车辆10以上述指定速度行驶。另一方面，在存在前行车辆的情况下请求巡航控制时，ECU 18执行跟踪巡航控制。为了执行跟踪巡航控制，驱动力被控制成使得与前行车辆的距离变成等于目标距离Dt。

图2示出了ECU 18的硬件构型。如图2中所示，ECU 18包括处理器(在此实施方式中为CPU 22)、存储器(在此实施方式中为ROM 24和RAM 26)和硬件电路28。ECU 18的功能由处理储存在存储器中的软件并同时使用硬件电路28的功能的处理器实现。

[此实施方式中的车速控制装置的特征]

图3是示出了此实施方式中的车速控制装置的特征的图。在图3中，纵轴表示距车辆10的距离，横轴表示时间。更具体地，图3示出了在时刻t0、t1和t2车辆10周围的情形。在任何情形下都假定车辆10需要执行巡航控制。

在时刻t0，车辆10通过在跟踪巡航控制下跟踪前行车辆30而行驶。在车辆10的右前侧存在行驶于相邻车道中的并行车辆32。在并行车辆32的侧面存在盲区34，盲区34是并行车辆32的驾驶员的盲区。在下面的描述中，盲区34的纵向长度被定义为“盲区距离Db”。

在时刻t0，车辆10与前行车辆30之间的车间距离等于目标距离Dt，并且另外，车辆10的前端与盲区34的后端对齐。这种情形例如紧接在并行车辆32经过车辆10之后发生，或者在车辆10赶上并行车辆32时发生。此时车辆10与并行车辆32之间的在行驶方向上的距离在图3中表示为“Daf”。

尽管未示出，但是当并行车辆32位于车辆10的右后方时，可能存在盲区34的前端与车辆10的后端重叠的情形。此时产生的车辆10与并行车辆32之间的在行驶方向上的距离定义为“Dar”。在下面的描述中，以下相邻车道区域被称为“并行区域”：在前向方向上距车辆10的前端的距离小于Daf的相邻车道区域，以及在后向方向上距车辆10的后端的距离小于Dar的相邻车道区域。在此实施方式中，在相邻车道中行驶并进入上述并行区域的车辆被识别为“并行车辆”。

当在巡航控制的执行期间检测到在相邻车道中的并行车辆32时，此实施方式中的车速控制装置基于并行车辆32的位置假定盲区34。然后将车速控制成使得车辆10不在盲区34中停留。更具体地，将车速控制成使得车辆10位于盲区34后面，如图3中在时刻t0示出的。在下面的描述中，该控制被称为“盲区避开控制”。

在时刻t0之后，在盲区避开控制的执行期间，车辆10的速度被控制在如下速度：该速度使车辆10位于盲区34后面，即便与前行车辆30的车间距离变大也如此。时刻t1表示下述情形：在该种情形下，如果车辆10跟踪前行车辆30并同时保持目标距离Dt，则车辆10将落入盲区34内。在此实施方式中，盲区避开控制被执行成使车辆10在时刻t1继续位于盲区34后面。由此，此实施方式中的车速控制装置防止了车辆10停留在并行车辆32的盲区34中。

应当指出的是，已请求巡航控制的车辆10的驾驶员期望车辆10将跟踪前行车辆30并同时保持目标距离Dt。因此，当车间距离太大时，车辆10的驾驶员会感到不适。为了解决此问题，如果允许车辆10移动至盲区34前面的条件满足而不破坏巡航控制的条件，则根据此实施方式的车速控制装置取消盲区避开控制。

时刻t2表示下述情形：在该种情形下，在盲区34的前端与前行车辆30之间产生与目标距离Dt和余量距离Dm之和对应的空间。换言之，时刻t2表示车辆10与前行车辆30之间的车间距离变成等于“目标距离Dt+余量距离Dm+盲区距离Db”的情形。余量距离Dm是长到足以容置车辆10的整个长度的距离。在这种情形下，即使车辆10移动至盲区34前方的位置，也可以确保车辆10与前行车辆30之间的目标距离Dt。在此实施方式中，例如当这样的条件满足时取消盲区避开控制。

如果在时刻t2取消盲区避开控制，则车辆10的车速被控制成使得与前行车辆30的车间距离变成等于目标距离Dt。结果是，车辆10可以快速地通过盲区34，并且然后跟踪前行车辆30并同时保持目标距离Dt。这允许巡航行驶重新启动，使得车辆10的驾驶员不会感到不适。

[由ECU执行的处理]

图4是此实施方式中由ECU 18执行的用于实现上述功能的程序的流程图。在经由巡航控制接口20输入指定车速并且然后请求执行巡航控制之后，图4中示出的程序被以预定的周期性处理间隔重复执行。

在图4中示出的程序中，首先判断盲区避开条件是否满足(步骤100)。换言之，在此步骤中判断是否检测到在相邻车道中的并行车辆32。更具体地，基于对相邻车道进行监测的物体检测传感器的输出来判断是否识别出在并行区域中的车辆。在此步骤中，距车辆10的前端的距离小于Daf的区域以及距车辆10的后端的距离小于Dar的区域被识别为并行区域。然后，在并行区域中行驶的车辆被识别为并行车辆32。

如果未检测到并行车辆32，则判定不需要避开盲区，并且因此盲区避开条件不满足。在这种情况下，判断在车辆10前面是否存在要跟踪的前行车辆30(步骤102)。

如果判定不存在前行车辆30，则ECU 18判定要执行的巡航控制是恒速巡航控制。在这种情况下，经由巡航控制接口20输入的指定车速被设定为目标车速(步骤104)。

之后，处理进行至步骤106，并且ECU 18设定目标加速度并控制车辆10的驱动源，使得加速度达到目标加速度。当步骤106紧接在步骤104之后执行时，使车辆10的当前速度趋向于并达到目标车速所需的加速度被设定为目标加速度。上述处理允许恒速巡航控制的执行。应当指出的是，目标加速度被设定成使得目标加速度不超过预定的最大加速度值并且加速度变化量不超过预定的最大值。

如果在步骤102中判定存在前行车辆30，则ECU 18判定要执行的巡航控制是跟踪巡航控制。在这种情况下，计算跟踪前行车辆30并同时保持目标距离Dt所需的目标加速度(步骤108)。在此步骤中，首先计算车辆10相对于前行车辆30的相对速度ΔV以及目标距离Dt与当前车间距离之间的差ΔD。然后，将使相对速度ΔV为零并同时使差ΔD减小的加速度计算为目标加速度。例如，当假定为等加速度运动时，目标加速度是ΔV²/(2ΔD)。

之后，在步骤106中，基于在步骤108中设定的目标加速度来控制车辆10的驱动源。由此，在车辆10中执行了跟踪巡航控制。

如果在图4中示出的程序的步骤100中判定盲区避开条件满足，则计算盲区避开控制所需的目标加速度(步骤110)。在此步骤中，通过虚拟地将并行车辆32视为前行车辆来根据与上述步骤108中的过程相同的过程计算目标加速度。更具体地，将用于使车辆10移动至盲区34后面的位置的距离Daf(参见图3中的时刻t0)设定为车辆10与并行车辆32之间的目标距离Dt。然后，基于目标距离Dt以及车辆10与并行车辆32之间的相对速度ΔV来计算目标加速度。使用以这种方式计算的目标加速度允许车辆10的位置趋向于并到达盲区34后面的位置，如图3中在时刻t0示出的。

当步骤110中的处理完成时，接着如在步骤102中那样判断是否存在前行车辆30(步骤112)。

如果判定存在前行车辆30，则对车辆10与前行车辆30之间的车间距离是否大于“避开取消距离”进行判断(步骤114)。在此实施方式中，“避开取消距离”是图3中在时刻t2示出的距离之和(＝Dt+Dm+Db)，即，用于跟踪巡航控制的目标距离Dt、余量距离Dm和盲区距离Db之和。

如果判定车间距离小于避开取消距离(Dt+Dm+Db)，则执行步骤106中的处理。在步骤106中，当前设定的目标加速度不作改变地用于控制。在这种情况下，启用盲区避开控制，并且将车辆10的速度控制在使车辆10移动至盲区34后面的速度。

另一方面，如果在步骤114中判定车间距离大于避开取消距离，则可以判定车辆10能够移动至盲区34前面的位置而不会与前行车辆30靠得太近。移动至盲区34前面的位置意味着车间距离变成接近目标距离Dt，从而满足车辆10的驾驶员的意图。因此，如果上述步骤114中的条件满足，则执行上述步骤108中的处理。

在步骤108中，如上面描述的那样设定使车辆10跟踪前行车辆30而行驶所需的目标加速度。因此，如果执行了步骤108，则盲区避开控制被取消并且恢复正常的跟踪巡航控制。在这种情况下，由于车辆10快速通过盲区34，因此车辆10不会在盲区34中长时间停留。在通过盲区34之后，可以执行不会给车辆10的驾驶员带来不适感的巡航行驶。

如果在恒速巡航控制的执行期间识别出并行车辆32、或者如果前行车辆30在盲区避开控制的执行期间在分叉处离开视野，则在步骤112中判定不存在前行车辆30。在这种情况下，接下来判断巡航控制的指定车速是否高于并行车辆32的车速(步骤116)。

如果需要执行巡航控制但是不存在前行车辆30，则ECU 18执行恒速巡航控制。在这种情况下，如果指定车速低于并行车辆32的车速，则在执行恒速巡航控制时车辆10不会移动至盲区34前面的位置。因此，如果步骤116中的条件不满足，则ECU 18在步骤106中将用于盲区避开控制的目标加速度设定为最终目标加速度。

另一方面，如果在步骤116中判定指定车速高于并行车辆32的车速，则可以判定在恒速巡航控制被执行时车辆10能够移动至盲区34前面的位置。在这种情况下，ECU 18以巡航控制的指定速度作为目标速度执行恒速巡航控制(步骤118)。上述处理可以在避免车辆10在盲区34中长时间停留的情形的同时提供满足驾驶员意图的巡航控制。

如果在巡航控制被执行时识别出在相邻车道中的并行车辆32，则此实施方式中的车速控制装置可以如上面描述的那样将车辆10的速度控制成使得车辆10不在并行车辆32的盲区34中停留。另外，如果车辆10可以在满足巡航控制条件时(即，在满足指定车速的条件或目标距离Dt的条件时)移动至盲区34前面的位置，则可以取消盲区避开控制。因此，此装置可以提供高度安全且不会给驾驶员带来不适感的巡航控制。

[第一实施方式的改型]

在上述第一实施方式中，位于并行区域中的车辆被定义为并行车辆32，并行区域为距车辆10的前端的距离小于Daf的区域以及距车辆10的后端的距离小于Dar的区域。根据此设定，不仅车辆10完全位于车辆的盲区34内的该车辆被视为并行车辆32，而且车辆10的一部分位于车辆的盲区34内的该车辆也被视为并行车辆32。然而，车辆10的仅一部分位于车辆的盲区34内的该车辆可以在视觉上看到车辆10的其余部分。出于此原因，可以将这种车辆从并行车辆32排除，并且只有车辆10完全位于车辆的盲区34内的该车辆可以被定义为并行车辆32。这也适用于下面描述的第二实施方式。

类似地，在上述第一实施方式中，“余量距离Dm”被包含在步骤114中使用的“避开取消距离”中。包含余量距离Dm的原因是为了确保允许整个车辆10移动至盲区34前面的位置的空间。然而，如果车辆10的一部分移动至盲区34前面的位置，则并行车辆32可以识别车辆10的存在。因此，避开取消距离可以不包含余量距离Dm，而是可以是目标距离Dt与盲区距离Db之和。

在上述第一实施方式中，前行车辆30的车速和并行车辆32的车速两者均基于物体识别传感器的输出来检测，但是检测方法不限于此。例如，可以经由车辆间通信来检测这些车速。这也适用于稍后将描述的第二实施方式。

在上述第一实施方式中，除非允许车辆10移动至盲区34前面的位置的条件满足，否则不取消盲区避开控制(参见步骤114)。然而，本发明不限于此。即，如果在盲区避开控制的执行期间前行车辆30与车辆10之间的车间距离变成比目标距离Dt短，则可以取消盲区避开控制以保持目标距离Dt，从而允许恢复跟踪巡航控制。这也适用于稍后将描述的第二实施方式。

在上述第一实施方式中，布置在车辆10侧面的LIDAR单元14和毫米波雷达单元16可以用作“并行车辆检测传感器”，并且ECU 18可以用作“电子控制单元”。另外，在跟踪巡航控制中使用的目标距离Dt和在恒速巡航控制中使用的指定车速可以被设定为“巡航条件”。此外，当ECU 18在执行步骤104、108或118之后执行步骤106时，可以实现“巡航控制”，当ECU18执行步骤100时，可以实现“并行车辆检测处理”，当ECU 18以步骤110中计算的目标加速度执行步骤106时，可以实现“盲区避开控制”，当ECU 18执行步骤114或步骤116时，可以实现“盲区离开判断处理”，并且当ECU 18在执行步骤114之后执行步骤108或者在执行步骤116之后执行步骤118时，可以实现“避开取消处理”。

在上述第一实施方式中，“车间距离传感器”可以由监测车辆10前方的区域的立体摄像机12、LIDAR单元14和毫米波雷达单元16实现。

第二实施方式

接下来，将参照图1至图3以及图5对本发明的第二实施方式进行描述。本发明的第二实施方式具有与第一实施方式中的硬件构型相同的硬件构型。此实施方式中的车速控制装置可以通过使处于图1中示出的构型的ECU 18执行图5中示出的程序来代替图4中示出的程序来实现。

图5是在此实施方式中由ECU 18执行的程序的流程图。在设定了巡航控制的指定车速并且然后请求执行巡航控制之后，图5中示出的程序被以与图4中示出的程序相同的方式以预定的周期性间隔重复执行。在下面对图5的描述中，相同的附图标记被用于与图4中的步骤类似的步骤，并且将省去或简化这些步骤的描述。

除了用步骤120和122代替步骤114之外，图5中示出的程序与图4中示出的程序相同。在图5中示出的程序中，如在图4中示出的程序中那样，如果在步骤100中盲区避开条件满足，则在步骤112中判断是否存在前行车辆30。

如果步骤112的结果为判定存在前行车辆30，则对前行车辆30的速度是否高于并行车辆32的速度进行判断(步骤120)。如果在前行车辆30的速度低于并行车辆的速度时车辆10将要移动至盲区34前面的位置，则前行车辆30与车辆10之间的车间距离必然会减小。在这种情况下，车间距离可能变成比目标距离Dt短，并且结果是，车辆10变成太靠近前行车辆30。因此，在这种情形下，期望车辆10快速移动至盲区34后面的位置。

出于上述原因，如果步骤120中的条件不满足，则执行步骤106中的处理。在这种情况下，由于盲区避开控制被保持，因此车辆10可以快速移动至盲区34后面的位置。

如果在上面的步骤120中判定前行车辆30的速度高于并行车辆32的速度，则可以判定车辆10能够通过继续跟踪巡航控制移动至盲区34前面的位置。在这种情况下，进一步判断前行车辆30的速度是否等于或低于车辆10的指定车速(步骤122)。

如果前行车辆30的速度高于指定车速，则车辆10的速度不能在指定速度的范围内调节至前行车辆30的速度。在这种情况下，车辆10可能不能在巡航控制的速度限制范围内移动至盲区34前面的位置。因此，如果步骤122中的条件不满足，则ECU 18快速执行步骤106，以优先考虑盲区避开控制。

另一方面，如果判定前行车辆30的速度等于或低于指定车速，则可以判定车辆10能够在指定速度的范围内超过并行车辆32。即，可以判定车辆10能够通过根据巡航控制条件行驶而移动至盲区34前面的位置。在这种情况下，ECU 18接下来执行步骤108中的处理，以避免盲区避开控制并优先考虑跟踪巡航控制。

当执行步骤108中的处理时，在接着的步骤106中基于跟踪前行车辆30所需的目标加速度控制车辆10的驱动源。结果是，车辆10通过跟踪前行车辆30行驶而快速移动至盲区34前面的位置。如上所述，此实施方式中的车速控制装置可以使用与第一实施方式中使用的方法不同的方法实现与第一实施方式相同的效果。

在上述第二实施方式中，如果在步骤122中判定指定车速等于或高于前行车辆速度，则处理执行成使车辆10移动至盲区34前面的位置。然而，在这种情况下，也可以判断指定车速是否高于并行车辆速度。根据第二实施方式中描述的方法，如果关系“前行车辆速度>指定速度”满足，即，如果车辆10不能以与前行车辆30相同的速度行驶，则车辆10不能移动至盲区34前面的位置。另一方面，根据该改型，如果关系“前行车辆速度>指定车速>并行车辆速度”满足，即，如果车辆10不能以与前行车辆30相同的速度行驶但是可以超过并行车辆32，则车辆10移动至盲区34前面的位置。在后一种情况下，车辆10的行为可以与请求巡航控制的驾驶员的意图更接近一致。

在上述第二实施方式中，ECU 18可以执行步骤120和步骤122、或者执行步骤116来实现“盲区离开判断处理”，并且可以执行步骤120和步骤122并然后执行步骤108、或者执行步骤116并然后执行步骤118来实现“避开取消处理”。

另外，本说明书中描述的实施方式可以彼此组合来实施。

Claims (7)

1.一种车速控制装置，其特征在于包括：

并行车辆检测传感器，所述并行车辆检测传感器配置成将与车辆所行驶的行驶车道相邻的相邻车道设定为检测区域；以及

电子控制单元，所述电子控制单元配置成：

控制车辆的速度；

执行巡航控制，所述巡航控制用于将所述车辆的速度控制成实现预定的巡航条件；

基于所述并行车辆检测传感器的输出执行并行车辆检测处理，所述并行车辆检测处理用于对在所述车辆的所述相邻车道中行驶的并行车辆进行检测；

执行盲区避开控制，所述盲区避开控制用于在所述巡航控制的执行期间检测到所述并行车辆时将所述车辆的速度控制成使得使所述车辆移动至所述并行车辆的盲区后面的位置；

执行盲区离开判断处理，所述盲区离开判断处理用于判断所述车辆是否能够通过根据所述巡航条件行驶而移动至所述盲区前面的位置；以及

执行避开取消处理，所述避开取消处理用于在由所述盲区离开判断处理判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置时使由所述巡航控制对速度的控制优先于由所述盲区避开控制对速度的控制。

2.根据权利要求1所述的车速控制装置，其特征在于还包括车间距离传感器，所述车间距离传感器配置成检测位于所述行驶车道中的所述车辆与所述车辆的前行车辆之间的车间距离，其中，

所述巡航控制包括用于使所述车辆通过跟踪所述前行车辆而行驶的跟踪巡航控制，

所述巡航条件包括用于将所述车间距离设定为目标距离的条件，以及所述盲区离开判断处理包括用于在所述车辆与所述前行车辆之间的当前车间距离大于所述目标距离与在所述车辆的行驶方向上的所述盲区的长度之和时判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置的处理。

3.根据权利要求1所述的车速控制装置，其特征在于还包括车间距离传感器，所述车间距离传感器配置成检测位于所述行驶车道中的所述车辆与所述车辆的前行车辆之间的车间距离，其中，

所述巡航控制包括用于使所述车辆通过跟踪所述前行车辆而行驶的跟踪巡航控制，

所述巡航条件包括用于将所述车间距离设定为目标距离的条件，以及所述盲区离开判断处理包括：(i)用于检测所述前行车辆的速度的处理；(ii)用于检测所述并行车辆的速度的处理；以及(iii)用于在所述前行车辆的速度高于所述并行车辆的速度时判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置的处理。

4.根据权利要求3所述的车速控制装置，其特征在于，

所述巡航条件包括用于防止所述车辆的速度超过指定车速的条件，以及

所述盲区离开判断处理包括用于在所述并行车辆的速度等于或低于所述指定车速时判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置的处理。

5.根据权利要求1所述的车速控制装置，其特征在于，

所述巡航控制包括用于使所述车辆以指定车速行驶的恒速巡航控制，

与所述恒速巡航控制对应的所述巡航条件包括用于将所述车辆的速度设定为所述指定车速的条件，以及

在所述恒速巡航控制下执行的所述盲区离开判断处理包括用于检测所述并行车辆的速度的处理和用于在所述指定车速高于所述并行车辆的速度时判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置的处理。

6.根据权利要求2至4中的任一项所述的车速控制装置，其特征在于，

所述巡航控制包括用于使所述车辆以指定车速行驶的恒速巡航控制，

与所述恒速巡航控制对应的所述巡航条件包括用于将所述车辆的速度设定为所述指定车速的条件，以及

在所述恒速巡航控制下执行的所述盲区离开判断处理包括用于检测所述并行车辆的速度的处理和用于在所述指定车速高于所述并行车辆的速度时判定所述车辆能够移动至所述盲区前面的位置的处理。

7.根据权利要求6所述的车速控制装置，其特征在于，

所述电子控制单元配置成在所述跟踪巡航控制的执行期间执行：

(i)用于判断在所述行驶车道中是否存在所述前行车辆的处理；以及

(ii)用于在所述前行车辆已离开所述行驶车道时将所述跟踪巡航控制切换至所述恒速巡航控制的处理。