JPH03251783A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両用走行制御装置、特に自車の隣車線を走行
する隣車線先行車の死角範囲で自車が走行している場合
に自動的にこの死角範囲から離脱させる車両用走行制御
装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、車両の安全走行を目的とした走行制御装置と
して、自車の前方を走行する前方車の車間距離や相対速
度をレーダ装置等のセンサによりハ１定し、前方車との
車間距離が所定の安全車間距離よりも短い場合に車両運
転者に警報を発するシステムや、自車の後方を監視して
自車が車線変更しようとする車線に後続車が存在する場
合に運転者に警報を発するシステムが考えられている。

特開昭６０−３１０７５号公報にはこのようなシステム
の一例が開示されている。このシステムにおいては、自
車の車速を検出する車速検出回路、自車後方の障害物を
検出する後方センサ、方向指示装置に連動した方向指示
スイッチ及び制御回路等が設けられており、方向指示ス
イッチで指示された方向、すなわちこれから車線変更し
ようとする車線に後続車等の障害物が危険な距離に存在
するか否かを後方センサにて検出する。

そして、危険な距離に後続車等の障害物が存在する場合
には制御回路から警報装置に警報信号を送って運転者に
警報を与え、車線変更時の追突の危険を未然に防止する
システムである。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来のシステムにおいては、自車が
車線を変更する場合に伴う危険のみが考慮されており、
自車がある車線を走行中に隣車線を走行する隣車線先行
車が自車の車線に車線変更してくる場合に伴う危険を考
慮していなかった。

すなわち、第４図の説明図に示すように、自動車にはイ
ンナー及びアウターミラーによっては車両構造上運転者
が見ることのできない範囲、いわゆる死角範囲が存在し
く図中車線部分）、自車と隣車線先行車との位置関係が
特定の関係にある場合には、自車が隣車線先行車のこの
死角範囲に侵入してしまう事態が生じる。この場合、隣
車線先行車の運転者は死角範囲に存在する自車を確認す
ることができず、後続車がないと判断して自車の走行車
線へ車線変更してくる危険が生じるが、上記従来のシス
テムにおいてはこのような事態は何ら考慮されておらず
、安全上の配慮に欠ける問題があった。

また、最近自車線を走行する前方車との車間距離を所定
の距離に維持しつつ追従走行する自動追従走行に関する
開発が盛んに行われているが、この場合にも、前方車と
の車間距離や相対速度のみならず、隣車線を走行する隣
車線先行車との位置関係をも考慮して安全に追従走行を
行う必要がある。

本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は自車の隣車線を走行する隣車線先行車の死角範
囲に自車が位置しているがどうがをも考慮し、自車がこ
の死角範囲を走行している場合には自動的にこの死角範
囲から離脱させ、より安全な走行を可能とする車両用走
行ｉ１１御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明に係る車両用走行制
御装置は、自車速を測定する速度センサと、自車の隣車
線を走行する隣車線先行車の大きさを識別する視覚セン
サと、この隣車線先行車と自車との距離及び自車線を走
行する自車線先行車と自車との距離を測定する距離セン
サと、予め車種に応じて定められた車両の死角範囲を記
憶する記憶手段と、前記視覚センサで識別された前記先
行車の大きさに応じてこの記憶手段がら該当する車種の
死角範囲を読出し、前記距離センサがらの隣車線先行車
と自車との距離に基づき自車がこの死角範囲に存在する
か否かを判定する演算処理手段と、この演算処理手段か
らの制御信号、前記車速センサからの自車速及び前記距
離センサからの自車線先行車と自車との距離に基づき自
車の加減速制御を行う制御手段とを具備することを特徴
としている。

［作用コ 本発明の車両用走行制御装置はこのような構成を有して
おり、自単に設けられた視覚センサ及び距離センサによ
り隣車線を走行する隣車線先行車の大きさ及び距離が測
定される。そして、これら各センサからの検出信号は演
算処理手段に送られる。

演算処理手段では送られてきた検出信号から自車が隣車
線先行車の死角範囲に位置しているか否かが判定される
。すなわち、まず視覚センサから送られてきた隣車線先
行車の大きさに関する情報からその車両の車種を識別し
、予め車種に応じて定められた車両の死角範囲が記憶さ
れている記憶手段から識別した車種に該当する死角範囲
を読み出す。

次に、演算処理手段は距離センサから入力された距離検
出信号に基づいて自車と隣車線先行車との相対位置を算
出し、記憶手段から読み出された隣車線先行車の死角範
囲に自車が位置しているか否かを判定し、判定結果を制
御信号として出力する。

そして、制御手段はこの演算処理手段からの制御信号に
応じて自車を隣車線先行車の死角範囲から離脱させるべ
く加減速制御を行う。この時、制御手段は、自車に設け
られた車速センサからの自車速及び距離センサからの自
車線先行車との車間距離から求められる自車の走行状態
に応じた加減速制御を行うことにより、安全に自車を死
角範囲から離脱させることができる。

このように、自車を隣車線先行車の死角範囲から安全に
離脱させることにより、隣車線先行車の車線変更による
危険を未然に防止し、安全走行が可能となる。

［実施例］ 以下、図面を用いながら本発明に係る車両用走行制御装
置の好適な実施例を説明する。

２１図は本実施例の全体構成ブロック図である。

隣車線用視覚センサ１４は隣車線先行車の大きさを識別
するセンサであり、自車の所定位置例えば車両のフロン
ト並びに左右のサイドに取り付けられた小型広角度カメ
ラによって構成されている。

なお、本実施例においてはこの小型広角度カメラとして
はＣＣＤ固体撮像素子を用いている。

この隣車線用視覚センサ１４からの隣車線先行車に関す
る画像情報は画像処理回路１６に送られ、所定の画像処
理が行われる。すなわち、画像処理回路１６は隣車線用
視覚センサ１４から送られてきた画像のエツジを検出し
、検出されたエツジから隣車線先行車の全長及び高さを
検出する。勿論、このような処理を行わず、隣車線用視
覚センサ１４から送られきた隣車線先行車に関する画像
情報からパターンマツチングなどの手法を用いて隣車線
先行車を識別することも可能である。

そして、隣車線用視覚センサ１４と同様に自車の所定位
置に設けられた隣車線用距離センサ１８によって自車と
隣車線先行車との距離が測定される。また、隣車線では
なく、自車が走行している自車線先行車との距離を測定
する自車線用距離センサ２０も設けられている。これら
距離センサ１８．２０としては、例えば高精度な測距離
が可能なレーザーレーダ装置を用いることができる。

周知の如く、このレーザーレーダ装置は細く絞ったレー
ザビームを照射して障害物からの反射レー離をＪＩＪ定
するものである。そして、これら視覚センサ１４並びに
距離センサ１８．２０からの検出信号は演算処理回路（
ＥＣＵ）２２に入力される。

一方、本実施例のシステムを作動させるためのシステム
作動スイッチ２４及び定速走行を行う際の車速並びに本
実施例のシステムが動作する最小の車速Ｖ１ｎを設定す
る設定車速スイッチ２６が自動車のコックピットの所定
位置例えばインストルメントパネル近傍に設けられてお
り、これらスイッチからの信号も同様に演算処理回路２
２に入力される。

更に、自車の車速を測定する磁気抵抗素子などで構成さ
れる車速センサ２８もドリブンギア等の所定位置に設け
られ、検出した自車の車速を演算制御回路２２に出力す
る。

演算処理回路（ＥＣＵ）２２は前述の各種検出信号を入
力する入力ポート２２ａ１乗用車、ワゴン車、小型トラ
ック、大型トラック、バスなどの車種に応じて予め定め
られた死角範囲を記憶するＲＯＭ２２ｂ、ＲＡＭ２２ｃ
、演算を行うＣＰＵ２２ｄ１及びこのＣＰＵ２２ｄから
の制御信号を入力し所定の信号を外部に出力する出力ポ
ート２２ｅを備えており、前述した各種センサからの検
出信号並びにスイッチからの信号により自車が隣車線先
行車の死角範囲にいるか否かを判定し、死角範囲にいる
場合には自車の走行状況に応じてスロットルアクチュエ
ータ３０、ブレーキアクチュエータ３２及び警報装置３
４に信号を出力し、自車の走行並びに運転者の注意を喚
起する構成である。

以下、第２図の動作フローチャートを用いて本実施例の
作用を詳細に説明する。まず、ステップ１００にてシス
テム作動スイ・ソチ２４がオンしているか否かが判定さ
れる。このステップ１００にてＹＥＳすなわちオンして
いると判定された時には次のステップ１０２に移行して
設定車速スイ・ソチ２６にて設定された定速走行時の車
速Ｖ。並びに本実施例のシステムを作動させる最小の閾
値車速ｖｓｉｎを入力する。更に、ステップ１０４にて
隣車線用視覚センサ１４からの隣車線の画像データを入
力する。そして、ステップ１０６にてこの隣車線の画像
データから隣車線先行車に関する画像データを抽出し、
その大きさすなわち車種を識別する。本実施例において
は、前述したように隣車線先行車の大きさを検出するパ
ラメータとして画像データより検出した隣車線先行車の
全長及び高さを用いており、演算処理回路２２内のＣＰ
Ｕ２２ｄが入力された隣車線先行車の全長及び高さのデ
ータからこのデータに該当する車種を識別し、予めＲＯ
Ｍ２２ｂあるいはＲＡＭ２２Ｃに記憶さ＼ れている車種に応じた死角範囲を読み出す（ステップ１
０８）。

第３図にはメモリから読み出された隣車線先行車の車種
に応じた死角範囲が斜線領域として模式的に示されてい
る。そして、ステップ１１０にて隣車線用距離センサー
８からの距離データに基づき自車と隣車線先行車との相
対的な位置関係から、自車がこの死角範囲に存在してい
るか否かが判定される（ステップ１１２）。すなわち、
第３図に示すように自車を原点としたＸ−Ｙ平面内に前
述の死角範囲を表示し、自車の位置座標、すなわち（ｘ
、ｙ）、（ｘ２．ｙ２）、（Ｘ３゜１ ｙ　）、（ｘ４．ｙ４）がいずれも斜線範囲領域に存在
している場合には自車が死角範囲内に位置していると判
定される。

そして、自車が隣車線先行車の死角範囲内に位置してい
ると判定され、かつ警告ランプを点灯させる場合には、
（ステップ１１４）ステップ１１６にて警告ランプを点
灯する。一方、ステップ１１４にて警告ランプを点灯し
ない場合にはステップ１１８に移行し、車速センサ２８
からの自車速Ｖを入力する。この自車速Ｖは次のステッ
プ１２０にて設定車速スイッチ２６で設定された本シス
テム作動を開始最小速度ＶＩｌ、。との大小関係が比較
され、Ｖ＜Ｖｌｏなる場合、すなわち現在のｎ車速が本
システム作動開始最小速度より小さい、例えば停止状態
にある場合には本実施例のシステムは作動せず前述のス
テップ１００に復帰する。

一方、このステップ１２０にてＶ＞Ｖ　、　　と判１ｎ 定された時には、自車専用距離センサ２０からの距離デ
ータを入力しくステップ１２２）、この距離データに基
づき自車線を走行する自車線先行車と自車との車間距＃
Ｒが算出される（ステップ１２４）。

次に、前述の車速センサ２８からの自車速■と設定車速
スイッチ２６にて設定された定速走行時の車速Ｖ。との
大小比較が行われ（ステップ１２６）、Ｎｏすなわちｎ
車速Ｖが定速走行時の車速ｖｏより大なる時はＣＰＵ２
２ｄからブレーキアクチュエータ３２に制御信号を送り
減速制御を行う（ステップ１２８）。また、このステッ
プ１２６にてＹＥＳ、すなわち自車速Ｖか定速走行時の
車速Ｖｏより小なる場合にはステップ１３０に移行し自
車線先行車の有無が判定される。自車線先行車が存在す
る場合には、死角範囲を離脱するために加速制御を行う
際にこの先行車との車間距離が縮小されて逆に危険とな
る場合があるため、以下の処理が行われる。すなわち、
まずステップ１３２にて危険車間距離Ｒ８が算出される
。この危険車間距離は自車線先行車に追突することなく
停止することができるまでに走行する距離で示され、一
般に、 Ｒｏ藺ｆ　（Ｖ、　Ｖｒ、α、β） と表される。但し、 Ｖ　−ｎ車速 ■ｒ：自車自車付先行車軍との相対速度α　；自車の加
速度 β　；自車線先行車の加速度 である。例えば、 ・　２ Ｒｏ−ｖ−１＋■　／（２・α） （Ｖ＋Ｖｒ）”／２・β） と表わされる。但し、 ｔ；空走時間 なお、このように算出された危険車間距離Ｒ８は実際の
走行時における危険車間距離（例えば高速道路において
は４０ｍ〜５０ｍ）に予め設定することも可能である。

更に、自車専用距離センサ２０としてレーザーレーダで
はなく例えばＣＣＤカメラ等の撮像手段を用い、自車線
先行車と自車との距離のみならず、自車線先行車の大き
さも判別することができる場合には、この自車線先行車
の大きさをも考慮しこの危険車間距離を適宜ＦＡＩ整し
ても良い。

このように危険車間距離Ｒ８が算出された後、次のステ
ップ１３４にてこの算出された危険型距離Ｒ８と自車線
先行車と自車との車間距離Ｒとの大小比較が行われる。

このステップ１３４にてＮＯｌすなわち車間距離Ｒが危
険車間距離Ｒ８より小なる場合には、自車速Ｖが設定車
速Ｖ。よりも小さく、かつ自車線に先行車が存在し、か
つ自車線先行車との車間距離が危険車間距離より小なる
場合に作動するから、加速制御により死角範囲を離脱す
ることは逆に危険であり、この場合にはステップ１２８
にて減速制御が行われる。なお、この減速制御は予めブ
レーキアクチュエータの操作量を設定し、例えば０．１
Ｇ〜０．２Ｇ程度の緩ブレーキを行うことにより安全か
つ速かに死角範囲を離脱することが可能である。

一方、このステップ１３４にてＹＥＳ、すなわち車間距
離が危険車間距離よりも大なる場合には、自車速か安定
車速Ｖ。よりも小さく、かつ自車線に先行車が存在しな
がらも自車線先行車と自車との車間距離が危険車間距離
よりも大なる場合であるから、この場合には加速しても
安全と考えスロットルアクチュエータ３０を作動させて
加速しくステップ１３６）、安全かつ速かに死角範囲か
ら離脱する。

このように、本実施例においては自車が隣車線先行車の
死角範囲に存在している場合には、自車の走行状況、す
なわち自車の車速ｖ１自車線先行車と自車との車間距離
Ｒを考慮して適宜加速乃至減速制御を行うことにより死
角範囲を離脱するものであり、定速走行を行いつつ安全
に走行することができる。

また、前記実施例の他に、自車後続者と自車との車間距
離をも考慮にいれると、自車の環境状態に応じたより適
切な加減速制御を行なうことができる。

なお、本実施例においては最小車速ＶＩＩＩｎなるパラ
メータを導入し、車速ＶがこのｖｌＩｌｌｏより小なる
場合には本システムの動作を停止するように構成したの
で、例えば渋滞時など隣車線先行車の死角範囲に位置し
たまま動かない場合に警報が鳴り続けたり、あるいは自
車線先行車が存在するために常に減速し続け、遂には停
止状態のままになるという不具合をも除去し、運転者に
不快感を与えることなく走行制御を行うことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明に係る車両用走行制御装置
によれば、自車が隣車線先行車の死角範囲に位置してい
る場合に安全かつ速かにその死角範囲から離脱させ、潜
在的危険を除去して安全走行を行うことができる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用走行制御装置の一実施例の
４７１％成ブロック図、 第２図は同実施例の動作フローチャー１・図、第３図は
同実施例における死角範囲判定説明図、第４図は死角説
明図である。 １０　・・・　自車 １２　・・・　隣車線先行車 １４　・・・　隣車線用視覚センサ １８　・・・　隣車線用距離センサ ２０　・・・　自車線用距離センサ ２２　・・・　演算処理回路 ２８　・・・　車速センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 自車速を測定する速度センサと、 自車の隣車線を走行する隣車線先行車の大きさを識別す
   る視覚センサと、 この隣車線先行車と自車との距離及び自車線を走行する
   自車線先行車と自車との距離を測定する距離センサと、 予め車種に応じて定められた車両の死角範囲を記憶する
   記憶手段と、 前記視覚センサで識別された前記先行車の大きさに応じ
   てこの記憶手段から該当する車種の死角範囲を読出し、
   前記距離センサからの隣車線先行車と自車との距離に基
   づき自車がこの死角範囲に存在するか否かを判定する演
   算処理手段と、この演算処理手段からの制御信号、前記
   車速センサからの自車速及び前記距離センサからの自車
   線先行車と自車との距離に基づき自車の加減速制御を行
   う制御手段と、 を具備し、自車が隣車線を走行する隣車線先行車の死角
   範囲に存在する時に自動的にこの死角範囲から離脱させ
   ることを特徴とする車両用走行制御装置。