CN101500866A - 行驶装置及行驶装置的制动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶装置以及行驶装置的制动控制方法。在平行二轮车中，设置有直接制动两车轮的制动单元。所述平行二轮车具有：本体(1)、安装在本体(1)中同轴上的一对驱动单元(2A、2B)、乘员手握的T字型方向盘(3)、本体(1)的前后倾斜度检测装置(4)和制动杆(5)。还设置有检测制动杆(5)的操作信息的制动器检测装置(6)。此外，在本体(1)中还设置有：车辆速度检测装置(7)，用于根据由驱动单元(2A、2B)检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置(4)检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置(8)，用于根据制动器检测装置(6)和车辆速度检测装置(7)的输出设定目标车辆速度；稳定控制装置(9)，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。并且，在驱动单元(2A、2B)内，分别嵌入有粉末制动器(10A、10B)。

Description

行驶装置及行驶装置的制动控制方法
技术领域
本发明涉及一种行驶装置及行驶装置的制动控制方法，适用于例如可载人且用两轮行驶的平行二轮车。详细地说就是一种在平行二轮车上设置直接制动车轮的制动单元的情况下，能进行良好的制动控制的装置。
背景技术
已公开有一种例如可载人且用两轮行驶的交通工具(例如参照专利文献1)。
而且，本申请发明者还事先提出了一种在平行二轮车上设置制动器单元的提案(例如参照专利文献2)。
可是，在这些专利文献1、2中，对于在平行二轮车上设置直接制动车轮的制动单元来进行制动的情况都没有作任何记载。
专利文献1：美国专利第6288505号说明书
专利文献2：日本特开2006-131115号公报
发明内容
发明要解决的课题
作为例如可载人且用两轮行驶的交通工具，已公开有一种如专利文献1所示的装置。可是，在现有技术中，车辆的位置、速度只通过乘员的重心移动来进行控制。因此，在感到危险想紧急减速、因场所狭窄而想在此停车等的时候，需要不断移动重心来控制车辆，就产生了来不及迅速移动重心来进行完全减速，或在狭小场所持续停车时需要高度的技术等的问题。
对此，本申请发明者事先提出了如专利文献2所示的在平行二轮车上设置制动器单元的提案。即，在专利文献2公开的发明中，通过在平行二轮车上设置制动杆、检测制动杆的操作信息的制动器检测装置和根据制动器检测装置及车辆速度检测装置的输出而设定目标车辆速度的目标速度设定装置，并进行控制以使车辆追踪由目标速度设定装置设定的车辆速度，从而在操作制动杆时良好地进行制动。
可是，在例如可载人且用两轮行驶的交通工具中，一般的设计方法采用减速度大于加速度。此时，在上述的现有技术中，由于仅通过电动机扭矩进行加减速度，为了产生大的减速度必然需要高功率的电动机，从而导致重量增加、耗电增加、成本增加。即一直以来，为了使制动时的扭矩大于行驶时的驱动扭矩，而需要使用具有通常行使所需性能以上的性能的电动机。
本申请是鉴于这样的事实而完成的，所以，作为要解决的问题是，在现有装置中，要获得大于加速度的减速度时，需要使用通常行使所需性能以上的高性能电动机，而且必然要求设置高功率电动机，从而导致重量增加、耗电增加、成本增加。
解决课题的方法
因此在本发明中，设置直接制动两车轮的制动单元，由于能以大于电动机自身所能产生减速度的减速度来减速，因此不必为了产生大的减速度而使用大型电动机，从而能避免重量增加、耗电增加、成本增加。此外，还提出了与制动单元并用时的良好的制动控制方法。
发明的效果
根据本发明的权利要求1，设置直接制动两车轮的制动单元，当由驱动单元设定的两车轮驱动扭矩被设定为筐体的行进方向的相反方向时，制动单元通过对两车轮实施按照制动操作单元的操作量的制动，从而能在平行二轮车中进行良好的制动。
根据本发明的权利要求2，当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩处于规定值以下时，以及/或当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩与筐体的行进方向为相同方向时，通过驱动单元对两车轮实施制动，从而能在平行二轮车中进行稳定的制动。
根据本发明的权利要求3，当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩被设定为筐体的行进方向的相反方向时，通过并用驱动单元与制动单元对两车轮实施制动，从而能在平行二轮车中进行更好的制动控制。
根据本发明的权利要求4，能够控制制动单元的制动扭矩，并通过将制动扭矩和由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩一起进行控制，从而能在平行二轮车中进行更稳定的制动控制。
根据本发明的权利要求5，当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩为0时，通过利用制动单元实施制动使两车轮停止，从而能在平行二轮车中实现驻车制动。
根据本发明的权利要求6，能够对两车轮直接制动，当设定的两车轮的驱动扭矩被设定为筐体的行进方向的相反方向时，通过对两车轮实施直接制动，能在平行二轮车的制动控制中进行良好的处理。
由此，相比于现有装置中要获得大于加速度的减速度时，需要使用通常行使所需性能以上的高性能电动机，而且必然要求使用高功率电动机，从而导致重量增加·耗电增加·成本增加，根据本发明就能容易地消解这些问题点。
附图说明
图1A为表示应用了本发明的行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的一个实施方式的构成图。
图1B为表示应用了本发明之行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的一个实施方式的构成图。
图2为说明其动作的功能框图。
图3为用于说明其动作的功能框图。
图4为用于说明其动作的流程图。
图5为用于说明其动作的流程图。
图6A为用于说明其动作的波形图。
图6B为用于说明其动作的波形图。
图7为用于说明其动作的流程图。
图8A为用于说明其动作的波形图。
图8B为用于说明其动作的波形图。
图9为用于说明其动作的流程图。
图10A为用于说明其动作的波形图。
图10B为用于说明其动作的波形图。
图11A为表示应用了本发明之行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的其他实施方式的构成图。
图11B为表示应用了本发明之行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的其他实施方式的构成图。
图12为用于说明其动作的功能框图。
图13为用于说明其动作的图。
符号的说明
1：本体  2A、2B：驱动单元  3：方向盘
4：倾斜度检测装置  5：制动杆  6：制动器检测装置
7：车辆速度检测装置  8：目标速度设定装置
9：稳定控制装置  10A、10B：粉末制动器
具体实施方式
即在本发明的行驶装置中，设置有：驱动单元，用于独立驱动平行配置的两车轮；筐体，用于连接两车轮；检测单元，用于在筐体中检测筐体自身的姿势角度；制动操作单元。所述行驶装置根据检测出的姿势角度信息分别设定两车轮的驱动扭矩而进行行驶，并根据制动操作单元的操作量控制由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩而对两车轮进行制动；所述行使装置还设置有直接制动两车轮的制动单元，当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩与筐体的行进方向被设定为相反方向时，制动单元根据制动操作单元的操作量对两车轮实施制动。
此外，在本发明的行驶装置的制动控制方法中，所述行驶装置的制动控制方法为独立驱动被平行配置的两车轮，通过检测连接两车轮的筐体的姿势角度并根据检测出的姿势角度的信息分别设定两车轮的驱动扭矩而进行行驶，通过检测制动操作单元的操作量并根据制动操作单元的操作量控制两车轮的驱动扭矩而对两车轮实施制动；所述行驶装置的制动控制方法能够对两车轮进行直接制动，当设定的两车轮的驱动扭矩与筐体的行进方向被设定为相反方向时，对两车轮实施直接制动。
以下参照附图对本发明进行说明，图1表示应用了本发明的行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的一个实施方式的构成。而且，图1的A表示主视图，图1的B表示侧视图。在该图1中，本发明的平行二轮车具有：本体(乘员站立的部分)1、安装在本体1中同轴上的一对驱动单元2A、2B、乘员手握的T字型方向盘3、本体1的前后(围绕Y轴)倾斜度检测装置4和制动杆5。
而且，在制动杆5的基部设置有检测制动杆5的操作信息(操作量、操作速度)的制动器检测装置6。此外，在本体1中设置有：车辆速度检测装置7，用于根据由驱动单元2A、2B检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置4检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置8，用于根据制动器检测装置6和车辆速度检测装置7的输出设定目标车辆速度；稳定控制装置9，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。
并且，在驱动单元2A、2B内，分别嵌入了粉末制动器10A、10B。这里，粉末制动器是指可产生与流过的控制电流成比例的摩擦扭矩的机械零件，多应用于旋转机械的制动器等。
接下来，利用图2对通常行驶时(不操作制动杆时)的动作进行说明。即，如图2所示，根据由驱动单元2A、2B检测出的本体与车轮的相对角度·角速度及由前后倾斜度检测装置4检测出的角度·角速度，控制装置9计算为了使整个体系稳定而不倾倒所需要的驱动扭矩，并分别驱动驱动单元2A、2B的电动机。由此，通过乘员前后移动重心就能进行前进、后退、加速、减速。
而且，利用图3对操作制动杆减速时的动作进行说明。在该图3中，制动器检测装置6检测由乘员操作的制动杆5的操作量和操作速度。车辆速度检测装置7根据由驱动单元2A、2B检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置4检测出的角速度求出当前的车辆速度。目标速度设定装置8根据制动器检测装置6和车辆速度检测装置7的输出决定目标减速度并决定目标车辆速度。
图4表示用于生成该目标减速度的流程图的例子。在图4中，最先判断车速x(步骤S1)。于是，当车速x处于小的区域(x<xth：xth是车速阈值)时，当然需要速度调节，即使停车由于停止距离短，没必要增大减速度。因此，将减速度设成通常的减速度(＝α1)。
此外，当车速处于大的区域时，进行制动器操作量ub大小的判断(步骤S2)和制动器操作速度vb大小的判断(步骤S3)。于是，在制动器操作量ub小(ub<ubth：ubth是制动器操作量阈值)的状况下，且制动器操作速度vb也小(vb<vbth：vbth是制动器操作速度阈值)的状况下，由于认为是以速度调节为目的，从而设成通常的减速度(＝α1)。
对此，当制动器操作量ub小而制动器操作速度vb大时，设成较大的减速度(＝α2)。此外，当制动器操作量ub大时，进一步进行制动器操作速度vb大小的判断(步骤S4)。于是，在制动器操作速度vb小(vb<vbth：vbth)的状况下，设成较大的减速度(＝α2)。此外，在制动器操作量和制动器操作速度都大的状况下，由于认为是以急停车为目的，从而设成最大减速度(＝α3)。
此外，考虑到对于车速·制动器操作量·制动器操作速度的各阈值有各种组合。对于初学者将各阀值预先设定为较小较为安全。而且，根据个人的喜好可进行切换。此外，减速度不只是3段，作为制动器操作量和制动器操作速度的函数，可设成减速度α＝f(ub，vb)。
因此，在图3中，稳定控制装置9，进一步使车辆稳定地跟踪目标车辆角度(＝0，即保持水平)、目标车辆角速度(＝0，即保持当前角度)和目标车辆速度。在稳定控制装置9内决定驱动单元2A、2B内的电动机和粉末制动器10A、10B如何分担因此所需要的扭矩。
这里，由于粉末制动器说到底只能产生摩擦扭矩(即，只能产生与驱动单元的旋转方向相反方向的扭矩)，所以，当驱动单元的旋转方向和所需驱动扭矩处于相反方向时(以下称作减速扭矩时)使用粉末制动器，而当驱动单元的旋转方向和所需驱动扭矩处于相同方向时(以下称作加速扭矩时)使用电动机，成为产生扭矩的基本。
但是，对这里的分配法作了各种考虑：
1.减速扭矩时只使用粉末制动器进行减速和实现姿势稳定，加速扭矩时只使用电动机扭矩进行加速和实现姿势稳定。
2.某阈值以上的减速扭矩时只使用粉末制动器进行减速和实现姿势稳定，加速扭矩时和阈值以下的减速扭矩时只使用电动机进行加减速和实现姿势稳定。
3.减速扭矩时用粉末制动器产生一定比例扭矩，用电动机产生剩余扭矩进行减速和实现姿势稳定，加速扭矩时只使用电动机扭矩进行加速和实现姿势稳定。等等都可能。
首先，对1的情况进行详细说明。这时的扭矩分配的流程图如图5所示。在这种情况下，进行所需扭矩大小的判断(步骤S11)，与电动机的旋转速度和扭矩的符号的判断(步骤S12)。于是，在步骤S11当所需扭矩处于小的区域(这里为0.7Nm)时，由于电动机能进行比粉末制动器更精确的控制，所以，只使用电动机的扭矩进行制动。
此外，当扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且在步骤S12电动机的旋转速度和扭矩的符号相同(即正在加速时)时，由于不能使用粉末制动器，所以在这种情况下也只使用电动机的扭矩。对此，当扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且电动机的旋转速度和扭矩的符号相反(即正在减速时)时，只使用粉末制动器的扭矩。
通过该控制，例如图6所示，在加速时通过1.8Nm的扭矩能够产生0.77m/s2的加速度，而在减速时通过-2.2Nm的比加速大的扭矩能够产生-0.98m/s2的大减速度。即，如果电动机能产生的最大扭矩为1.8Nm，通过与粉末制动器并用就能利用比其还大的2.2Nm的扭矩进行减速。
接下来，对2的情况进行详细说明。这里的扭矩分配的流程图如图7所示。在这种情况下，进行所需扭矩大小的判断(步骤S21)，电动机的旋转速度和扭矩的符号的判断(步骤S22)，与扭矩是否超过某阈值的判断(步骤S23)。于是，在步骤S21所需扭矩处于小的区域，以及扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且在步骤S22中电动机的旋转速度和扭矩的符号相同(即正在加速时)时，与1的情况相同。
对此，在步骤S21扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且在步骤S22电动机的旋转速度和扭矩的符号相反(即正在减速时)时，而且在步骤S23扭矩超过某阈值(这里设为1.8Nm)时，只使用粉末制动器的扭矩，当扭矩处于某阈值(1.8Nm)以下时只使用电动机的扭矩。
通过该控制，如图8所示，加速时通过1.8Nm的扭矩产生0.77m/s2的加速度，而减速时通过-2.2Nm的大扭矩能产生-0.98m/s2的大减速度。即，将1.8Nm作为电动及能产生的极限扭矩时，由于通过与粉末制动器并用从而能产生该值以上的大的减速扭矩。
进一步，对3的情况进行详细说明。这里的扭矩分配的流程图如图9所示。在这种情况下，进行所需扭矩大小的判断(步骤S31)，以及电动机的旋转速度和扭矩的符号的判断(步骤S32)。于是，在步骤S21所需扭矩处于小的区域(这里为0.7Nm)时，由于电动机能进行比粉末制动器更精确的控制，所以，只使用电动机的扭矩。
此外，当扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且在步骤S32电动机的旋转速度和扭矩的符号相同(即正在加速时)时，由于不能使用粉末制动器，所以这时也只使用电动机的扭矩。对此，扭矩为一定程度大(0.7Nm以上)，且电动机的旋转速度和扭矩的符号相反(即正在减速时)时，将粉末制动器与电动机并用，使所需扭矩的一定比例部分由粉末制动器，而剩余部分由电动机产生。
通过该控制，如图10所示，加速时通过1.8Nm的扭矩产生0.77m/s2的加速度，而减速时通过-2.2Nm的大扭矩能产生-0.98m/s2大的减速度。即，当将1.8Nm作为电动机能产生的极限扭矩时，通过与粉末制动器并用从而能产生该值以上的大的减速扭矩。
而且，即使在未操作制动杆的情况下，根据所需扭矩的大小，与上述的1～3情况相同，也能将驱动力和制动力分配至电动机和粉末制动器。即，如上述的图2所示，根据由上述图2所示的驱动单元2A、2B检测出的本体与车轮的相对角度·角速度及由前后倾斜度检测装置4检测出的角度·角速度，控制装置9计算为了使整个体系稳定而不倾倒所必要的驱动扭矩，即使在驱动驱动单元2A、2B的电动机的情况下，也能使粉末制动器与电动机并用。
在该实施方式中，通过设置直接制动两车轮的制动单元，由于能以大于电动机个体所能产生的减速度来减速，因而没有必要为了产生大的减速度而使用大的电动机，从而能避免重量增加·耗电增加·成本增加。此外，还能实现在并用制动单元时的良好的制动控制方法。
而且，在上述的实施方式中，在以一定速度下坡时通常产生减速扭矩，只用粉末制动器的控制就能保持一定速度和姿势的稳定性。此外，通过停车后(驱动扭矩为0)继续握住制动杆或操作开关驱动制动单元(粉末制动器)，也能使制动单元作为驻车制动器工作。
而且，到此的说明中，列举了作为制动单元使用粉末制动器的实施方式，本发明中，只要是能以电气方式控制摩擦扭矩(摩擦力)，可不管形式、方式。此外，在构造上也可以是不嵌入驱动单元而从外部施压车轮的构造(例如，盘式制动器)。因此，以下对附加这种机械制动器的车辆实施方式进行说明。
图11中表示应用了本发明的行驶装置及行驶装置的制动控制方法的平行二轮车的一个实施方式的构成。而且，图11的A表示主视图，图11的B表示侧视图。在该图11中，本发明的平行二轮车具有：本体(乘员站立的部分)11、同轴安装在本体11上的一对驱动单元12A、12B、供乘员手握的T字型方向盘3、本体11的前后(围绕Y轴)倾斜度检测装置14和制动杆15。
而且，在制动杆15的基部设置有检测制动杆15的操作信息(操作量、操作速度)的制动器检测装置16。此外，在本体11中还设置有：车辆速度检测装置17，用于根据由驱动单元12A、12B检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置14检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置18，用于根据制动器检测装置14和车辆速度检测装置17的输出而设定目标车辆速度；稳定控制装置19，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。
而且，能从外部由机械制动器20A、20B对驱动单元12A、12B施加摩擦扭矩。这里，机械制动器20A、20B是一种通过握住制动杆产生摩擦力的制动器，例如摩托车的盘式制动器。
因此，首先通常行驶时(不操作制动杆时)的动作与上述图2的情况相同。即，如图2所示，根据由驱动单元2A、2B检测出的本体与车轮的相对角度·角速度及由前后倾斜度检测装置4检测出的角度·角速度，控制装置9计算为了使整个体系稳定而不倾倒所必要的驱动扭矩，并驱动驱动单元2A、2B的各电动机。由此，通过乘员前后移动重心就能进行前进、后退、加速、减速。
对此，利用图12对操作制动杆的减速时的动作进行说明。在图12中，当乘员操作制动杆15时，来自机械制动器20A、20B的摩擦力施加于驱动单元12A、12B。因此，稳定控制装置19使车辆稳定地跟踪目标车辆角速度(＝0，即保持水平角度)。此时，从外部施加于驱动单元12A、12B的摩擦力被看作干扰，稳定控制装置19在该干扰被施加的状态下对车辆进行控制以实现车辆稳定。
这时稳定的车辆状态为，例如图13所示，对应于干扰的大小而向行进方向的后方倾斜，且进行减速并产生与向后方的旋转力相抵的惯性力。即，作为车辆进行减速。
但是在这种情况下，作为驱动单元12A、12B的电动机，需要具有产生比机械制动器20A、20B所能产生的摩擦扭矩还大的扭矩的能力。因为，考虑到由于乘员操作机械制动器20A、20B，产生过大的摩擦力，这时要求驱动单元12A、12B产生为了保持姿态的稳定所必要的、超过机械制动器20A、20B的扭矩。
照此即使在该实施方式中，减速时，可以通过电动机所能产生的扭矩+机械制动器所能产生的扭矩进行比电动机个体所能产生的扭矩大的减速。而且，也可以通过制动器检测装置16检测乘员操作的制动杆15的操作量和操作速度，预先取得对应于预测的减速度的后倾姿势。
根据本发明的行驶装置，所述的行驶装置设置有：驱动单元，用于独立驱动被平行配置的两车轮；筐体，用于连接两车轮；检测单元，用于在筐体中检测筐体自身的姿势角度和制动操作单元；所述行驶装置根据检测出的姿势角度的信息分别设定两车轮的驱动扭矩而进行行驶，根据制动操作单元的操作量控制由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩对两车轮进行制动；所述行使装置还设置有直接制动两车轮的制动单元，当由驱动单元设定的两车轮的驱动扭矩被设定为筐体的行进方向的相反方向时，通过制动单元对两车轮实施根据制动操作单元的操作量的制动，由于能以大于电动机个体所能产生的减速度来减速，不必为了产生大的减速度而使用大的电动机，从而能避免重量增加·耗电增加·成本增加。
此外，根据本发明的行驶装置的制动控制方法，提出了一种并用制动单元时的良好的制动控制方法，即所述行驶装置的制动控制方法为独立驱动平行配置的两车轮，通过检测连接两车轮的筐体的姿势角度并根据检测出的姿势角度信息分别设定两车轮的驱动扭矩而进行行驶，通过检测制动操作单元的操作量并根据制动操作单元的操作量控制两车轮的驱动扭矩而对两车轮实施制动，所述行驶装置的制动控制方法能够对两车轮进行直接制动，当设定的两车轮的驱动扭矩被设定为筐体的行进方向的相反方向时，对两车轮实施直接制动。
而且，本发明并不限定于上述说明的实施方式，只要不脱离本发明的精神就能够进行各种各样的改变。
产业上的可利用性
对于在平行二轮车上设置直接制动车轮的制动单元的情况下，进行良好的制动控制的行驶装置及行驶装置的制动控制方法，能够广泛地利用。

Claims (6)

1、一种行驶装置，设置有：驱动单元，用于独立驱动平行配置的两车轮；筐体，用于连接所述两车轮；检测单元，在所述筐体中用于检测筐体自身的姿势角度；制动操作单元；所述行驶装置根据所述检测出的姿势角度信息分别设定所述两车轮的驱动扭矩而进行行驶，并根据所述制动操作单元的操作量控制由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩，从而对所述两车轮进行制动，
其特征在于，设置有用于直接制动所述两车轮的制动单元，
当由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩被设定为所述筐体的行进方向的相反方向时，所述制动单元根据所述制动操作单元的操作量对所述两车轮实施制动。
2、如权利要求1所述行驶装置，其特征在于，当由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩为规定值以下时，以及/或由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩为所述筐体的行进方向的相同方向时，通过所述驱动单元对所述两车轮实施制动。
3、如权利要求1所述行驶装置，其特征在于，当由所述驱动单元设定的所述两车轮的驱动扭矩被设定为所述筐体的行进方向的相反方向时，并用所述驱动单元与所述制动单元对所述两车轮实施制动。
4、如权利要求3所述行驶装置，其特征在于，能够控制所述制动单元的制动扭矩，
对所述制动扭矩和由所述驱动单元设定的所述两车轮的驱动扭矩一起进行控制。
5、如权利要求1所述行驶装置，其特征在于，当由所述驱动单元设定的所述两车轮的驱动扭矩为0时，使用所述制动单元实施制动使所述两车轮停止。
6、一种行驶装置的制动控制方法，独立驱动平行配置的两车轮，通过检测连接所述两车轮的筐体的姿势角度并根据所述检测出的姿势角度信息分别设定所述两车轮的驱动扭矩而进行行驶，检测制动操作单元的操作量并根据所述制动操作单元的操作量控制所述两车轮的驱动扭矩，从而对所述两车轮的实施制动，
其特征在于，能够对所述两车轮进行直接制动，
当所述设定的所述两车轮的驱动扭矩被设定为所述筐体的行进方向的相反方向时，对所述两车轮实施直接制动。
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