BR112013030069B1

BR112013030069B1 - método de controle para um trem de laminação

Info

Publication number: BR112013030069B1
Application number: BR112013030069-8A
Authority: BR
Inventors: Johannes Dagner; Ansgar Grüss
Original assignee: Primetals Technologies Germany Gmbh
Priority date: 2011-05-24
Filing date: 2012-05-04
Publication date: 2021-04-20
Also published as: US20140129023A1; BR112013030069A2; MX337502B; CN103547384B; RU2583550C2; CN103547384A; US9547290B2; EP2697001A1; EP2527053A1; RU2013157109A; MX2013013658A; EP2697001B1; WO2012159866A1

Abstract

MÉTODO DE CONTROLE PARA UM TREM DE LAMINAÇÃO. A presente invenção refere-se a um método de controle para um trem de Iaminação a uma temperatura (T) que é determinada respectivamente a montante de uma cadeira de laminação (2) do trem de laminação para seções (6) de uma tira (1), e uma previsão é feita usando um horizonte de previsão (PH1) para o tempo da laminação. O horizonte de previsão (PH1) corresponde a uma pluralidade de seções de tira (6). Módulos de material (M) do lado da operação e do lado do acionamento podem ser previstos por meio das temperaturas de previsão (T'). Um dispositivo de regulação (10) é usado para influenciar um espaço entre cilindros da cadeira de laminação (2) no lado da operação e no lado do acionamento. O dispositivo de regulação (10) é controlado durante a laminação da respectiva seção de tira (6), considerando os módulos de material (M). Os módulos de material (M) são usados pelo dispositivo de controle (10) no tempo da Iaminação da respectiva seção de tira (6) na cadeira de Iaminação (2), para a parametrização de um sistema de controle de espaço entre cilindros (20) no lado da operação e no lado do acionamento. Para o horizonte de previsão (PH1), um curso de variável de (...).

Description

[001] A presente invenção diz respeito a um método de controle para um trem de laminação, em que um dispositivo de ajuste agindo em uma primeira cadeira de laminação do trem de laminação é controlado durante a laminação de seções de tira levando em conta pelo menos um parâmetro de controle.

[002] A presente invenção também diz respeito a um programa de computador compreendendo código de máquina que pode ser pro-cessado diretamente por um computador de controle para um trem de laminação e cujo processamento pelo computador de controle faz com que o computador de controle execute um método de controle como este.

[003] A presente invenção também diz respeito a um computador de controle para um trem de laminação, o dito computador sendo pro-gramado de tal maneira que ele executa um método de controle como este durante a operação em andamento.

[004] A presente invenção diz respeito adicionalmente a um trem de laminação para laminação de tira, o dito trem de laminação com-preendendo pelo menos uma primeira cadeira de laminação e sendo equipado com um computador de controle como este.

[005] Oscilações de temperatura ao longo da largura e do com primento da tira podem resultar em funcionamentos de modo falho consideráveis durante a laminação. A dureza de material mudando causa variações na força de laminação que por sua vez podem resultar em outras reações de cadeira de laminação que, por sua parte, resultam em uma mudança no perfil de espaço entre cilindros. Exemplos de tais reações de cadeira de laminação são achatamento de cilindro, deflexão de cilindro e mola de cadeira de laminação. É acrescentada a estas uma mudança no abaulamento de cilindro por causa do contato dos cilindros de trabalho com a tira aquecida de forma diferencial. Isto também afeta a geometria de espaço entre cilindros. Se tais mudanças no perfil de espaço entre cilindros não forem consideradas, isto resultará em defeitos de bitola, perfil e de achatamento.

[006] Cálculo de valor de ponto de ajuste conhecido para trens de laminação (cálculo de escalonamento de passes) somente pode fazer provisão limitada para variações de temperatura na direção longitudinal (temperatura de cabeça, tira e parte traseira) e nenhuma de qualquer modo na direção de largura de tira. Até agora, tais efeitos algumas vezes têm sido compensados usando o controle automático de espessura (AGC) que corrige pelo menos parcialmente os desvios de ajuste por causa de reação de cadeira de laminação. Além do mais, técnicas são conhecidas nas quais uma medição de força de lamina- ção na primeira cadeira de laminação de um trem de laminação de múltiplas cadeiras é usada para controle de pré-alimentação das cadeiras de laminação restantes.

[007] Ambos os procedimentos têm suas desvantagens. Por exemplo, o controle automático de espessura (AGC) não pode reagir às variações no perfil de temperatura através da largura da tira. Acima de tudo, qualquer assimetria em resistência de material (por exemplo, causada por uma cunha de temperatura) e, associada com isso, qualquer assimetria de reação de cadeira de laminação não são consideradas. Controle de pré-alimentação das cadeiras de laminação de um trem de laminação de múltiplas cadeiras por meio de medição de força de laminação na primeira cadeira de laminação do trem de laminação não pode, pelo seu próprio princípio, ser usado para um trem de lami- nação de uma única cadeira.

[008] Este problema é particularmente predominante em plantas de lingotamento contínuo e de laminação onde não existem recursos ou somente recursos limitados de compensar variações de temperatu- ra na tira, de maneira que perfis de temperatura (ao longo do comprimento e/ou da largura de tira) não são igualados antes de a tira alcançar a cadeira de laminação ou cadeiras de laminação. Variações de temperatura também podem ocorrer em trens de tiras largas laminadas a quente, por exemplo, por causa das assim chamadas de marcas de deslizadores ou de aquecimento irregular da placa fundida no forno.

[009] A DE 101 56 008 A1 e, com conteúdo idêntico, a US 2004/205 951 A1 revelam um método de controle para um trem de la- minação, - em que uma temperatura de seção de tira é determinada em cada caso para seções de tira a montante da primeira cadeira de laminação, - em que as temperaturas de seção de tira para o tempo de laminação da respectiva seção de tira na primeira cadeira de lamina- ção estão incluídas no cálculo em tempo real por meio de um modelo de tira.

[0010] Na DE 101 56 008 A1, o comportamento de temperatura e possivelmente também a transformação de fase das seções de tira são determinados puramente com o propósito de ajustar adequadamente aquecimento de tira e/ou resfriamento de tira. A DE 101 56 008 A1 não faz provisão para usar a temperatura determinada em conexão com o processo de laminação como tal.

[0011] A WO 2008/043 684 A1 revela um método de controle para um trem de laminação, - em que uma temperatura de seção de tira é determinada em cada caso para seções de tira a montante de uma primeira cadeira de laminação do trem de laminação, - em que as temperaturas de seção de tira para o tempo de laminação da respectiva seção de tira na primeira cadeira de lamina- ção são previstas por meio de um modelo de tira com base nas tempe- raturas determinadas, - em que, usando as temperaturas previstas das seções de tira, pelo menos um respectivo parâmetro de controle para laminação das seções de tira na primeira cadeira de laminação é determinado, - em que um dispositivo de ajuste agindo na primeira cadeira de laminação é controlado durante a laminação da respectiva seção de tira levando em conta o respectivo parâmetro de controle determinado.

[0012] Os Resumos de Patente da JP 61 289 908 A revelam um método de controle para um trem de laminação pelo qual - além dos recursos mencionados anteriormente em conexão com a WO 2008/043 684 A1 - os seguintes recursos são implementados: - um módulo de material de respectivo lado de operador atual e um de respectivo lado de acionamento atual são previstos para as seções de tira usando as temperaturas previstas para o tempo de lamina- ção da respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação, - um espaço entre cilindros da primeira cadeira de lamina- ção pode ser influenciada no lado de operador e no de acionamento por meio do dispositivo de ajuste, - os módulos de material correspondem aos parâmetros de controle e são usados pelo dispositivo de ajuste no tempo de lamina- ção da respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação para parametrizar um sistema de controle de espaço entre cilindros de lado de operador e de lado de acionamento, e - as temperaturas das seções de tira para o tempo de lami- nação da respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação são previstas por meio do modelo de tira usando um primeiro horizonte de previsão.

[0013] A partir da DE 35 15 429 A1 é conhecido considerar a dis tribuição de temperaturas da tira a ser laminada através da largura da tira para determinar o desgaste de cilindro previsto.

[0014] A EP 2 301 685 A1 revela um método de controle para (en tre outras coisas) um trem de laminação, - em que uma temperatura de seção de tira é determinada em cada caso para seções de tira a montante de uma primeira cadeira de laminação do trem de laminação, - em que as temperaturas de seção de tira para o tempo de laminação da respectiva seção de tira na primeira cadeira de lamina- ção são previstas por meio de um modelo de tira com base nas temperaturas determinadas, - em que, usando as temperaturas previstas das seções de tira, pelo menos um respectivo parâmetro de controle para laminação das seções de tira na primeira cadeira de laminação é determinado, - em que um dispositivo de ajuste agindo na primeira cadeira de laminação do trem de laminação é controlado durante a lamina- ção da respectiva seção de tira levando em conta o respectivo parâmetro de controle determinado.

[0015] Objetivo da presente invenção é criar dispositivos pelos quais durante a laminação da tira a característica de temperatura de tira pode ser considerada vantajosamente, particularmente se a de- formabilidade da tira - por exemplo, por causa de diferenças de endu-recimento por temperatura e/ou por deformação - também varia através da largura da tira.

[0016] Este objetivo é alcançado por meio de um método de con trole tendo os recursos de acordo com a invenção. Modalidades vantajosas do método de controle de acordo com a invenção são a matéria em questão nas concretizações.

[0017] Para um método de controle para um trem de laminação é inventivamente provido que: - o primeiro horizonte de previsão corresponde a uma pluralidade de seções de tira a ser laminadas na primeira cadeira de laminação, - para o primeiro horizonte de previsão, um curso de variável manipulada é estabelecido para o dispositivo de ajuste, - um perfil de um espaço entre cilindros formado por cilindros de trabalho da primeira cadeira de laminação é influenciado usando o curso de variável manipulada, - por meio de um modelo de cadeira de laminação, um respectivo perfil de espaço entre cilindros é previsto para a primeira cadeira de laminação usando as temperaturas previstas das seções de tira e o curso de variável manipulada estabelecido para as seções de tira que correspondem ao primeiro horizonte de previsão, o dito perfil sendo formado pelos cilindros de trabalho da primeira cadeira de lami- nação no tempo de laminação da respectiva seção de tira, - o curso de variável manipulada estabelecido é otimizado com base no perfil de espaço entre cilindros previsto para as seções de tira e em um respectivo perfil nominal, e - o valor atual do curso de variável manipulada otimizado corresponde ao parâmetro de controle e é preestabelecida como a variável manipulada para o dispositivo de ajuste.

[0018] Este arranjo em particular capacita a característica de tem peratura da tira para ser considerada para ajustar o perfil de espaço entre cilindros.

[0019] Procedimento de acordo com a invenção ainda pode ser melhorado adicionalmente ao prover que: - o modelo de tira incorpora um modelo de material por meio do qual uma propriedade de material prevista a não ser a temperatura é prevista em cada caso para as seções de tira a ser laminadas na primeira cadeira de laminação para o tempo de laminação da respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação, e - as propriedades de material previstas são consideradas para determinar o pelo menos um parâmetro de controle.

[0020] Em muitos casos pode ser suficiente prever as temperatu ras para as seções de tira como variáveis escalares. Frequentemente é vantajoso, entretanto, se as temperaturas de seção de tira previstas por meio do modelo de tira forem resolvidas espacialmente na direção de largura de tira. Neste caso, as temperaturas determinadas para as seções de tira preferivelmente já são resolvidas espacialmente na direção de largura de tira.

[0021] Procedimento de acordo com a invenção ainda pode ser melhorado adicionalmente ao: - fornecer pelo menos as temperaturas previstas para um modelo de força de laminação, - prever a força de laminação exigida para laminar a respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação por meio do modelo de força de laminação usando as temperaturas previstas para as seções de tira que correspondem ao primeiro horizonte de previsão, e - prever os perfis de espaços entre cilindros por meio do modelo de cadeira de laminação usando as forças de laminação previstas.

[0022] Dispositivo de ajuste para influenciar o perfil de espaço en tre cilindros pode ser implementado tal como exigido. Em particular, inclinação de cilindro e/ou deslocamento de cilindro são opções possíveis. O dispositivo de ajuste preferivelmente compreende um dispositivo de resfriamento de cilindro. O dispositivo de resfriamento de cilindro pode ser controlável em um modo resolvido espacialmente em particular na direção de largura de tira.

[0023] É possível o método de controle também ser implementado com um segundo horizonte de previsão para uma segunda cadeira de laminação a jusante da primeira cadeira de laminação do trem de la- minação. Neste caso as seções de tira são laminadas na primeira ca- deira de laminação de uma primeira espessura de entrada para uma primeira espessura de saída e, na segunda cadeira de laminação, de uma segunda espessura de entrada para uma segunda espessura de saída.

[0024] É possível a primeira espessura de saída e/ou a segunda espessura de entrada ser determinada para seções de tira específicas. Em particular, este procedimento permite redistribuição de carga entre a primeira e a segunda cadeira de laminação em operação de lamina- ção em andamento.

[0025] Embora o horizonte de previsão para a segunda cadeira de laminação possa ser determinado tal como exigido, entretanto - de forma similar ao horizonte de previsão para a primeira cadeira de lami- nação - ele deve ser dimensionado a fim de corresponder a uma pluralidade de seções de tira, isto é, de maneira que uma pluralidade de seções de tira seja laminada na segunda cadeira de laminação durante o horizonte de previsão para a segunda cadeira de laminação. O segundo horizonte de previsão preferivelmente é dimensionado de tal maneira que, durante o segundo horizonte de previsão, uma pluralidade de seções de tira é laminada tanto na primeira quanto na segunda cadeira de laminação. Em particular os horizontes de previsão para a primeira e para a segunda cadeira de laminação são dimensionados de tal maneira que a diferença entre os horizontes de previsão corresponde ao tempo exigido por uma seção de tira para se deslocar da primeira cadeira de laminação para a segunda cadeira de laminação. Os horizontes de previsão podem ser baseados, por assim dizer, no mesmo ponto a montante da primeira cadeira de laminação.

[0026] Modelos para plantas de indústria de materiais básicos usualmente são propensos a erro por causa da complexidade das operações a ser modeladas, e também porque somente aquisição de dados limitada é possível. A fim de corrigir tais erros em tempo real pre- ferivelmente é provido que: - o modelo de tira e/ou um outro modelo usado no contexto de determinar o pelo menos um parâmetro de controle pode ser parametrizado por meio de um parâmetro de modelo, - além de variáveis determinadas no contexto de determinar o pelo menos um parâmetro de controle usando o modelo parametri- zável, dependências funcionais em tempo real das variáveis determinadas no parâmetro de modelo são determinadas, - um valor esperado para um valor medido e uma dependência funcional do valor esperado no parâmetro de modelo são determinados para as seções de tira em tempo real usando as variáveis determinadas por meio do modelo parametrizável, - um valor medido correspondente é obtido para as seções de tira em tempo real por meio de um dispositivo de medição disposto na primeira cadeira de laminação ou a montante ou a jusante da mesma, - o parâmetro de modelo é determinado novamente com base no valor medido, no valor esperado e na dependência funcional do valor esperado no parâmetro de modelo, - o modelo parametrizável é parametrizado novamente com base no parâmetro de modelo determinado novamente, e - as variáveis já determinadas para as seções de tira no contexto de determinar o pelo menos um parâmetro de controle usando o modelo parametrizável são corrigidas em tempo real.

[0027] Isto assegura em particular que o modelo propenso a erro pode ser adaptado durante operação em andamento, isto é, durante a laminação das seções de tira.

[0028] Este objetivo é alcançado adicionalmente por meio de um programa de computador tendo os recursos de acordo com a invenção. De acordo com a invenção, processamento do código de máquina pelo computador de controle faz com que o computador de controle execute um método de controle de acordo com a invenção.

[0029] Este objetivo é alcançado adicionalmente por meio de um computador de controle tendo os recursos de acordo com a invenção. O computador de controle é inventivamente programado para executar um método de controle de acordo com a invenção durante operação em andamento.

[0030] O objetivo também é alcançado por meio de um trem de laminação tendo os recursos de acordo com a invenção. De acordo com a invenção, um trem de laminação de tiras compreendendo pelo menos uma primeira cadeira de laminação é equipado com um computador de controle programado inventivamente.

[0031] Vantagens e detalhes adicionais surgirão a partir da descri ção a seguir de modalidades exemplares em combinação com os desenhos esquemáticos anexos nos quais:

[0032] a figura 1 mostra um trem de laminação;

[0033] as figuras 2 e 3 mostram fluxogramas;

[0034] a figura 4 mostra uma primeira cadeira de laminação;

[0035] a figura 5 mostra um diagrama de blocos;

[0036] a figura 6 mostra um fluxograma;

[0037] a figura 7 mostra um diagrama de blocos;

[0038] a figura 8 mostra um fluxograma;

[0039] a figura 9 mostra um diagrama de blocos;

[0040] a figura 10 mostra um fluxograma;

[0041] a figura 11 mostra um diagrama de blocos;

[0042] a figura 12 mostra um fluxograma;

[0043] a figura 13 mostra um diagrama de blocos;

[0044] as figuras 14 e 15, cada uma, mostram uma seção de tira em momentos diferentes;

[0045] a figura 16 mostra um trem de laminação de múltiplas ca deiras;

[0046] a figura 17 mostra uma característica de espessura de en trada e uma de saída;

[0047] a figura 18 mostra um fluxograma; e

[0048] a figura 19 mostra um trem de laminação de múltiplas ca deiras.

[0049] Tal como mostrado na figura 1, um trem de laminação para laminar uma tira 1 tem uma primeira cadeira de laminação 2. A primeira cadeira de laminação 2 pode ser a única cadeira de laminação do trem de laminação. Alternativamente, cadeiras de laminação adicionais podem estar presentes. A tira 1 de uma maneira geral é uma tira de metal, por exemplo, uma tira de aço, alumínio, magnésio ou de cobre. Outros metais e ligas de metal também são possíveis.

[0050] Trem de laminação e, portanto, também a primeira cadeira de laminação 2 são controlados por um computador de controle 3. O computador de controle 3 é programado com um programa de computador 4. O programa de computador 4 consiste do código de máquina 5 que pode ser processado diretamente pelo computador de controle 3. Processamento do código de máquina 5 pelo computador de controle 3 - isto é, operação do computador de controle 3 - faz com que o computador de controle 3 execute pelo menos um - ou possivelmente uma pluralidade - dos métodos de controle que serão explicados com mais detalhes em conexão com as figuras 2 a 19.

[0051] Tal como mostrado na figura 2, em uma etapa S1 (obter temperatura para seções de tira) o computador de controle 3 recebe uma respectiva temperatura T para as seções de tira 6 da tira 1. É possível (e mesmo usual) que as temperaturas T das seções de tira 6, tal como mostrado na figura 1, sejam obtidas metrologicamente usando um dispositivo de medição de temperatura 7. Alternativamente, elas podem ser determinadas de outros modos - em particular por meio de cálculo.

[0052] Entretanto, independente de como as temperaturas T das seções de tira 6 são determinadas, na etapa S1 elas são determinados para uma localização x a montante de uma primeira cadeira de lami- nação 2. A temperatura T, portanto, é representativa da respectiva temperatura T da respectiva seção de tira 6 em um ponto no tempo quando a seção de tira 6 ainda está a montante da primeira cadeira de laminação 2.

[0053] Com base na programação com o programa de computador 4, o computador de controle 3 implementa entre outras coisas um modelo de tira 8. O modelo de tira 8 usa equações físicas matemáticas para modelar pelo menos o comportamento de temperatura da tira 1. Em particular, uma equação de condução térmica é resolvida por meio do modelo de tira 8 para as seções de tira 6. Para o propósito de resolver a equação de condução térmica, em particular a condução térmica interna na tira 1 e a interação da tira 1 com seu ambiente são consideradas, por exemplo, a interação com dispositivos de resfriamento e de aquecimento, um quebrador de carepa, contato com role- tes de transporte, contato com os cilindros de trabalho 9 da primeira cadeira de laminação 2, etc. Além do mais, uma equação de transição de fase acoplada com a equação de condução térmica também pode ser resolvida se necessário. Os procedimentos correspondentes são bem conhecidos para os versados na técnica. Uma equação de condução térmica vantajosa está descrita, por exemplo, na DE 101 29 565 A1 ou, com conteúdo idêntico, na US 6 860 950 B2. Uma equação de transição de fase vantajosa está descrita, por exemplo, na EP 1 711 868 B1 ou, com conteúdo idêntico, na US 7 865 341 B2. O modelo de tira 8 possivelmente também pode incluir modelos adicionais.

[0054] Por meio do modelo de tira 8, em uma etapa S2 (prever a temperatura das seções de tira), o computador de controle 3, portanto, prevê, com base nas temperaturas determinadas T, a temperatura das seções de tira 6 para o tempo de laminação da respectiva seção de tira 6 na primeira cadeira de laminação 2. A temperatura prevista é denotada pelo número de referência T’ para diferenciá-la da temperatura determinada T.

[0055] A previsão é feita usando um horizonte de previsão PH1, referido em seguida como o primeiro horizonte de previsão PH1. O primeiro horizonte de previsão PH1 corresponde ao número de incrementos de tempo nos quais o modelo de tira 8 prevê a temperatura T’, uma seção de tira 6 sendo laminada na primeira cadeira de laminação 2 durante cada incremento de tempo.

[0056] No mínimo, o primeiro horizonte de previsão PH1 compre ende um único incremento de tempo. Um horizonte de previsão mínimo PHmin, portanto, é determinado pela previsão da temperatura das seções de tira 6 sendo um único incremento de tempo à frente. Neste caso uma única seção de tira 6, portanto, é laminada na primeira cadeira de laminação 2 durante o primeiro horizonte de previsão PH1, isto é, a seção de tira 6 imediatamente precedente. Entretanto, em muitas modalidades da presente invenção - e isto será explicado com mais detalhes a seguir - o primeiro horizonte de previsão PH1 é projetado de tal maneira que durante o primeiro horizonte de previsão PH1 uma pluralidade das seções de tira 6 é laminada na primeira cadeira de laminação 2, por exemplo, cinco, oito, dez ou ainda mais seções de tira 6.

[0057] Em uma etapa S3 (determinar em cada caso pelo menos um parâmetro de controle para laminar a respectiva seção de tira na primeira cadeira de laminação), o computador de controle 3 usa as temperaturas T’ previstas das seções de tira 6 para determinar pelo menos um parâmetro de controle P para a laminação da respectiva seção de tira 6 na primeira cadeira de laminação 2. Em uma etapa S4 (controlar um dispositivo de ajuste agindo na primeira cadeira de lami- nação, levando em conta o parâmetro de controle determinado), o computador de controle 3 controla um dispositivo de ajuste 10. O dispositivo de ajuste 10 age na primeira cadeira de laminação 2. O dispositivo de ajuste 10 é controlado durante a laminação da respectiva seção de tira 6 considerando o parâmetro de controle P determinado para a seção de tira 6 atualmente a ser laminada.

[0058] Procedimento da figura 2 será agora explicado de novo usando um exemplo.

[0059] É assumido que uma temperatura particular T é determina da, por exemplo, obtida usando instrumentos de medição, em um ponto particular no tempo para uma seção de tira 6 particular (etapa S1). A seção de tira 6 correspondente é rastreada à medida que ela passa pelo trem de laminação. A temperatura T’ esperada para a seção de tira 6 correspondente é considerada continuamente (etapa S2), a previsão de temperatura suportada por modelo sendo pelo menos um incremento de tempo à frente da localização da seção de tira 6 correspondente. No ponto no tempo quando a seção de tira 6 em questão está imediatamente a montante da primeira cadeira de laminação 2, isto é, a seção de tira 6 imediatamente precedente está sendo laminada na primeira cadeira de laminação 2, o parâmetro de controle P é determinado para a dita seção de tira 6. O parâmetro de controle P, portanto, é conhecido antecipadamente o suficiente pelo computador de controle 3 para capacitar o computador de controle 3 para levar em conta o parâmetro de controle P para controlar o dispositivo de ajuste 10 quando a seção de tira 6 em questão é laminada na primeira cadei-ra de laminação 2. Alternativamente, a determinação do parâmetro de controle P inclui a temperatura prevista T’ da seção de tira 6 imediatamente a montante da primeira cadeira de laminação 2 ou - se o primeiro horizonte de previsão PH1 for maior que o horizonte de previsão mínimo PHmin - adicionalmente as temperaturas T’ previstas das seções de tira 6 adicionais.

[0060] Procedimento da figura 2 de uma maneira geral é executa do em um modo cronometrado, por exemplo, em intervalos entre 0,1 e 0,5 segundo, de uma maneira geral em intervalos de aproximadamente 0,2 a 0,3 segundo. Com cada pulso de relógio, a temperatura T é determinada para uma nova seção de tira 6 e assim conhecida para o computador de controle 3. A temperatura é então prevista com base em um modelo.

[0061] Para muitas modalidades da presente invenção, o compu tador de controle 3 também exige as temperaturas T’ previstas e pos-sivelmente outras características de outras seções de tira 6 e/ou ca-racterísticas previstas da primeira cadeira de laminação 2. À medida que as seções de tira 6 a ser laminadas após a seção de tira 6 em questão são envolvidas, suas temperaturas e características são conhecidas para o computador de controle 3 se elas estiverem dentro do primeiro horizonte de previsão PH1. Por exemplo, no caso de um primeiro horizonte de previsão PH1 de oito seções de tira 6, no momento em que a temperatura T é determinada para uma seção de tira 6 particular, as temperaturas esperadas T’ das sete seções de tira 6 subsequentes já são conhecidas para o computador de controle 3 com base na previsão já executada anteriormente. Em outras palavras, no caso de um primeiro horizonte de previsão PH1 de oito seções de tira 6, as temperaturas T’ previstas das oito seções de tira 6 a montante da primeira cadeira de laminação 2 são conhecidas em cada ponto no tempo. Portanto, elas podem ser consideradas para determinar o parâme-tro de controle P para a próxima seção de tira 6 a ser laminada na primeira cadeira de laminação 2. À medida que as seções de tira 6 a ser laminadas antes da seção de tira 6 em questão são envolvidas, suas temperaturas e características são conhecidas para o computador de controle 3 a partir de histórico passado.

[0062] Uma modalidade possível do método de controle de acordo com a invenção será agora explicada em mais detalhes em conexão com a figura 3, em que o primeiro horizonte de previsão PH1 é dimensionado de tal maneira que uma pluralidade das seções de tira 6 é laminada na primeira cadeira de laminação 2 durante o primeiro horizonte de previsão PH1. Puramente a título de exemplo será assumido neste contexto que o primeiro horizonte de previsão PH1 corresponde a oito seções de tira 6. Entretanto, este dimensionando é somente para propósitos ilustrativos e, portanto, não é para ser entendido como uma limitação obrigatória para oito seções de tira 6.

[0063] Na figura 3, as etapas S1, S2 e S4 estão presentes como também é o caso na figura 2. As etapas S1 e S4 não exigem explicação adicional. Com relação à etapa S2 somente deve ser mencionado que, como parte da etapa S2 na figura 3, a etapa S2 é executada usando o primeiro horizonte de previsão PH1 de uma pluralidade das seções de tira 6 - oito puramente a título de exemplo. Durante a etapa S2 na figura 3, as temperaturas correspondentes T’, portanto, são previstas para todas as seções de tira 6 localizadas até oito seções de tira 6 a montante da primeira cadeira de laminação 2 no tempo em questão. A etapa S3 na figura 2 é implementada na figura 3 pelas etapas S6 a S10. Em particular, no contexto da modalidade na figura 3 é assumido que o dispositivo de ajuste 10 é projetado de tal maneira que ele pode ser usado para ajustar o perfil de espaço entre cilindros - isto é, a distância entre os cilindros de trabalho 9 da primeira cadeira de laminação 2 tal como vista através da largura. Para este propósito o dispositivo de ajuste 10 pode ser implementado, por exemplo, como um dispositivo de deslocamento de cilindro e/ou como um dispositivo de inclinação de cilindro. Tal como mostrado na figura 4, o dispositivo de ajuste 10 pode compreender - possivelmente de forma única, ou alternativamente além de um dispositivo de deslocamento de cilindro e/ou de inclinação de cilindro - um dispositivo de resfriamento de cilin- dro 11. Tal como ilustrado na figura 4, o dispositivo de resfriamento de cilindro 11 pode ser controlável em um modo resolvido espacialmente em particular na direção de largura de tira.

[0064] Na etapa S6 (estabelecer uma característica de variável manipulada para um dispositivo de ajuste) de acordo com a figura 3, um curso de variável manipulada S(t) é estabelecida para o dispositivo de ajuste 10, isto é, a característica de tempo da variável manipulada S é estabelecida. O curso de variável manipulada S(t) é estabelecido para o primeiro horizonte de previsão PH1 - isto é, a seção de tira 6 em questão e as sete seções de tira 6 seguintes à seção de tira 6 em questão. O perfil de espaço entre cilindros é influenciado - de acordo com a natureza do dispositivo de ajuste 10 - por meio do curso de variável manipulada S(t). Em particular, o abaulamento térmico dos cilindros de trabalho 9, por exemplo, pode ser ajustado pelo dispositivo de resfriamento de cilindro 11.

[0065] Na etapa S7 (fornecer as temperaturas previstas e caracte rística de variável manipulada para o primeiro horizonte de previsão para uma otimizador de variável manipulada) - as temperaturas T’ previstas das seções de tira 6 no primeiro horizonte de previsão PH1 no tempo de laminação da respectiva seção de tira 6 na primeira cadeira de laminação 2, e - o curso de variável manipulada S(t) para o primeiro horizonte de previsão PH1

[0066] são fornecidas para uma otimizador de variável manipulada 12 - ver a figura 5.

[0067] Otimizador de variável manipulada 12 é um bloco de sof tware implementado pelo computador de controle 3. Ele compreende, entre outras coisas, um modelo de cadeira de laminação 13. O modelo de cadeira de laminação 13 modela em particular o abaulamento térmico dos cilindros de trabalho 9 e o desgaste dos cilindros de trabalho 9 resultando do contato dos cilindros de trabalho 9 com a tira 1. O modelo de cadeira de laminação 13 modela adicionalmente o efeito do curso de variável manipulada S(t) sobre o espaço entre cilindros, em particular o efeito do dispositivo de resfriamento de cilindro 11 sobre o abaulamento térmico.

[0068] Modelo de cadeira de laminação 13 prevê uma característi ca de perfil de espaço entre cilindros W(t) ao longo do tempo como uma variável de saída na etapa S8 (prever uma característica de tempo do perfil de distância entre cilindros). Na etapa S8, o modelo de cadeira de laminação 13, portanto, prevê o perfil de espaço entre cilindros resultante W para a respectiva seção de tira 6 para cada seção de tira 6 dentro do primeiro horizonte de previsão PH1. O modelo de cadeira de laminação 13 determina a característica de perfil de espaço entre cilindros W(t) usando o curso de variável manipulada S(t) fornecido para ele e as temperaturas T’ previstas das seções de tira 6.

[0069] Tal como mostrado nas figuras 3 e 5, a característica de perfil de espaço entre cilindros W(t) é avaliada em um avaliador 14 e otimizado pelo avaliador 14 na etapa S9 (avaliar e otimizar a característica de variável manipulada). Se otimização assim exigir, o modelo de cadeira de laminação 13 se necessário pode ser chamado novamente seguinte à modificação do curso de variável manipulada estabelecido S(t). Isto está indicado pela linha tracejada na figura 5.

[0070] Para otimizar o curso de variável manipulada S(t), a carac terística de perfil de espaço entre cilindros W(t) determinada é comparada com uma característica de perfil nominal W*(t). A característica de perfil nominal W*(t) pode ser constante. Independente de se a característica de perfil nominal W*(t) é ou não constante, o objetivo primário da otimização é assegurar planeza da tira 1. Um perfil uniforme de forma máxima deve ser laminado onde possível como uma questão de importância secundária.

[0071] Medição de temperatura tal como mostrada na figura 4 pre ferivelmente está ligada à medição de espessura de tira e/ou à medição de perfil de tira. Neste caso o perfil nominal W* para a respectiva seção de tira 6 pode ser determinado em um modelo de perfil e de planeza com base na espessura de tira medida e no perfil de espessuras de tira medidas respectivamente.

[0072] O curso de variável manipulada otimizado S(t) é fornecido para um seletor 15 tal como mostrado na figura 5. Na etapa S10 (selecionar o valor corrente da característica de variável manipulada otimizada e usá-lo como um parâmetro de controle), o seletor 15 seleciona o valor atual do curso de variável manipulada otimizado S(t), isto é, o valor do curso de variável manipulada otimizado S(t) que foi determinado para a próxima seção de tira 6 a ser laminada. Este valor S corresponde ao parâmetro de controle P da etapa S4 e é especificado como a variável manipulada para o dispositivo de ajuste 10 na etapa S4 da figura 3.

[0073] É possível o otimizador de variável manipulada 12 "esque cer" o curso de variável manipulada otimizado S(t) determinada no curso da figura 3. Entretanto, o otimizador de variável manipulada 12 preferivelmente "anota" o curso de variável manipulada otimizado S(t) e a usa no próximo ciclo, isto é, quando a próxima seção de tira 6 está sendo manuseada, como o curso de variável manipulada estabelecido S(t) para as seções de tira 6 coincidentes.

[0074] Procedimento explicado anteriormente em conexão com as figuras 3 a 5 pode ser melhorado adicionalmente por meio de uma modalidade do tipo explicado a seguir em conexão com as figuras 6 e 7.

[0075] A figura 6 é uma modificação da figura 3 e a figura 7 uma modificação da figura 5. Somente as diferenças entre as respectivas figuras, portanto, serão examinadas com mais detalhes a seguir.

[0076] A figura 6 difere da figura 3 em que ela compreende as eta pas adicionais S11 (fornecer as temperaturas previstas para um modelo de força de laminação) e S12 (prever as forças de laminação por meio do modelo de força de laminação). Na etapa S11, as temperaturas T’ previstas pelo modelo de tira 8 são fornecidas para um modelo de força de laminação 16. Na etapa S12, as forças de laminação F são previstas para as seções de tira 6 em questão por meio do modelo de força de laminação 16 usando as temperaturas T’ previstas. O modelo de força de laminação 16, portanto, determina, para cada seção de tira 6 a ser laminada dentro do primeiro horizonte de previsão PH1, qual força de laminação F é exigida a fim de laminar a seção de tira 6 correspondente de uma primeira espessura de entrada di1 para uma primeira espessura de saída desejada do1. As outras variáveis exigidas para este propósito, tais como a composição química da tira 1, a primeira espessura de entrada di1, a largura de tira b, a laminação velocidade v, tensões no lado de entrada e saída, etc., são igualmente for-necidas para o modelo de força de laminação 16.

[0077] De acordo com a figura 6, as etapas S7 e S8 na figura 3 são substituídas adicionalmente pelas etapas S13 (fornecer as temperaturas previstas, característica de variável manipulada e adicionalmente as forças de laminação previstas para um otimizador de variável manipulada) e S14 (prever uma característica de tempo do perfil de distância entre cilindros como uma variável de saída). Na etapa S13, as temperaturas T’ previstas e o curso de variável manipulada estabelecido S(t) são fornecidos para o otimizador de variável manipulada 12 - tal como também é o caso na etapa S7 da figura 3. Também são fornecidas para o otimizador de variável manipulada 12 na etapa S13 as forças de laminação F previstas. Na etapa S14, o otimizador de variável manipulada 12 prevê, como parte de seu modelo de cadeira de laminação 13, de forma similar à etapa S8 na figura 3, o respectivo perfil de espaço entre cilindros W para as seções de tira 6 a ser laminadas na primeira cadeira de laminação 2 no primeiro horizonte de previsão PH1. Entretanto, na etapa S14 as forças de laminação F previstas são consideradas adicionalmente para prever a característica de perfil de espaço entre cilindros W(t).

[0078] Procedimento nas figuras 6 e 7 ainda pode ser melhorado adicionalmente pelo procedimento nas figuras 8 e 9.

[0079] De acordo com a figura 8, as etapas S2, S11 e S12 da figu ra 6 são substituídas pelas etapas S16 a S18. O modelo de tira 8 tal como mostrado na figura 9 adicionalmente tem um modelo de temperatura 17 e um modelo de material 18. Na etapa S16 (prever a temperatura das seções de tira, prever adicionalmente uma outra propriedade de material), as temperaturas T’ das seções de tira 6 são previstas por meio do modelo de temperatura 17 - tal como anteriormente na etapa S2 pelo modelo de tira 8. Uma propriedade de material adicional que é esperada para as respectivas seções de tira 6 a ser laminadas na primeira cadeira de laminação 2 no primeiro horizonte de previsão PH1 é prevista adicionalmente por meio do modelo de material 18 na etapa S16 durante a laminação da respectiva seção de tira 6 na primeira cadeira de laminação 2. A propriedade de material adicional - evidentemente por si mesma - é diferente da temperatura T’, mas afeta a força de laminação F exigida para laminar a respectiva seção de tira 6. Por exemplo, a propriedade de material adicional pode ser um grau de mudança de fase, um endurecimento de material, uma recristaliza- ção ou uma estrutura de grãos.

[0080] Se necessário, pode existir acoplamento unidirecional ou bidirecional entre as mudanças de temperatura e as mudanças na outra propriedade de material. No caso precedente, a característica de temperatura da seção de tira 6 considerada é primeiro determinada por meio do modelo de temperatura 17 durante o primeiro horizonte de previsão PH1. A característica de temperatura determinada ao longo do tempo é então preestabelecida para o modelo de material 18, e finalmente a propriedade de material adicional é determinada com base no modelo de material 18. No último caso, a temperatura prevista T’ e a propriedade de material adicional prevista da respectiva seção de tira 6 em questão são determinadas em um modo acoplado de forma gradual.

[0081] Na etapa S17 (fornecer as temperaturas previstas e as ou tras propriedades de material previstas para um modelo de força de laminação), as outras propriedades de material correspondentes para as seções de tira 6 correspondentes também são fornecidas para o modelo de força de laminação 16 - além dos valores e variáveis mencionados na etapa S11. Na etapa S18 (prever as forças de laminação para as seções de tira em questão), o modelo de força de laminação 16 prevê as forças de laminação F exigidas, além do mais também levando em conta as outras propriedades de material.

[0082] Como as outras propriedades de material afetam as forças de laminação F previstas, estas por sua vez afetam o perfil de espaço entre cilindros W e este por sua vez afeta o curso de variável manipulada otimizado S(t), no procedimento nas figuras 8 e 9 o computador de controle 3 consequentemente também considera as outras propriedades de material previstas ao determinar a variável manipulada S atualmente para ser enviada para o dispositivo de ajuste 10, isto é, o parâmetro de controle P correspondente.

[0083] A determinação de uma variável manipulada S por meio da qual o perfil do espaço entre cilindros formada pelos cilindros de trabalho 9 é influenciada foi explicada anteriormente como um exemplo de determinar um parâmetro de controle P. Na descrição a seguir, uma modalidade do método de controle de acordo com a invenção será explicada em conexão com as figuras 10 e 11. Esta modalidade pode ser implementada distintamente. Alternativamente, as modalidades nas figuras 3 a 9 podem ser implementadas adicionalmente.

[0084] A figura 10 é uma modalidade possível da figura 2, mas com as etapas S2 a S4 da figura 4 sendo substituídas pelas etapas S21 a S23.

[0085] Na etapa S21 (prever a temperatura das seções de tira em um modo resolvido espacialmente na direção de largura de tira, pelo menos para o lado de acionamento e lado de operador) - de forma similar à etapa S2 - a temperatura T’ da seção de tira 6 correspondente é prevista. Entretanto, de modo diferente ao da etapa S2 da figura 2, a temperatura prevista T’ no procedimento tal como mostrado na figura 10 é resolvido espacialmente na direção de largura de tira. A resolução espacial é de tal maneira que uma temperatura T’ separada é prevista pelo menos para o lado de acionamento (DS) e para o lado de operador (OS).

[0086] Na modalidade da figura 10, o primeiro horizonte de previ são PH1 pode ser pequeno. Ele pode até corresponder ao horizonte de previsão mínimo PHmin. Alternativamente, o primeiro horizonte de previsão PH1 pode ser maior.

[0087] Na etapa S22 (determinar, separadamente para o lado de acionamento e de operador, um respectivo módulo de material corrente em cada caso), um respectivo módulo de material atual M que é esperado para o tempo em que a seção de tira 6 correspondente é laminada na primeira cadeira de laminação 2 é previsto nos blocos de determinação 19 - separadamente para o lado de operador e de acionamento - usando as temperaturas T’ previstas para o respectivo lado da primeira cadeira de laminação 2 para a respectiva seção de tira 6. O respectivo módulo de material M é essencialmente representativo da resistência ou em vez disto da deformabilidade da seção de tira 6 correspondente no lado corres-pondente da primeira cadeira de laminação 2.

[0088] Por meio do dispositivo de ajuste 10 - isto é pelo menos independentemente um do outro dentro de limites - um elemento de controle final 20 (por exemplo, uma unidade de cilindro hidráulico) pode ser controlado, por meio do qual a força de laminação F pode ser aplicada aos cilindros de trabalho 9 no lado de acionamento e no de operador, influenciando assim o espaço entre cilindros. De acordo com as figuras 10 e 11, na etapa S23 (preestabelecer os módulos de material correspondentes, separadamente para o lado de acionamento e de operador, para elementos de controle final) os módulos de material M correspondentes são preestabelecidos para os elementos de controle final 20 no tempo em que a seção de tira 6 correspondente está sendo laminada na primeira cadeira de laminação 2. Portanto, eles são usados no tempo correspondente para parametrização de controle de espaço entre cilindros do lado do operador e do acionamento.

[0089] De forma similar à suplementação das figuras 6 e 7 com a modalidade nas figuras 8 e 9, a modalidade nas figuras 10 e 11 pode ser estendida de acordo com as figuras 12 e 13. Tal como mostrado na figura 12, as etapas S21 e S22 da figura 10 são substituídas pelas etapas S26 e S27 (determinar, separadamente para o lado de acionamento e de operador, um respectivo módulo de material corrente em cada caso). Tal como mostrado na figura 13, o modelo de tira 8 inclui adicionalmente o modelo de temperatura 17 e o modelo de material 18.

[0090] Na etapa S26 (prever a temperatura das seções de tira e uma outra propriedade de material em um modo resolvido espacialmente na direção de largura de tira, pelo menos para o lado de acionamento e lado de operador) - de forma similar à etapa S21 da figura 10 - a temperatura T’ de lado de operador e de lado de acionamento da seção de tira 6 correspondente é prevista por meio do modelo de temperatura 17. Na etapa S26, - de forma similar à etapa S16 da figura 8 - uma outra propriedade de material da seção de tira 6 correspon- dente no tempo de laminação na primeira cadeira de laminação 2 é prevista por meio do modelo de material 18. Entretanto, tal como mostrado na figura 13, a outra propriedade de material é prevista adicionalmente de forma separada para o lado de acionamento e para o lado de operador da primeira cadeira de laminação 2.

[0091] Tal como mostrado na figura 13, a respectiva outra proprie dade de material também é fornecida para os blocos de determinação 19. Os blocos de determinação 19, portanto, determinam o respectivo módulo de material M usando não somente as respectivas temperaturas T’ previstas, mas usando também as respectivas outras propriedades de material previstas.

[0092] No contexto do procedimento nas figuras 3 a 9, pode ser suficiente determinar as temperaturas T’ previstas para as seções de tira 6 como escalares, isto é, um único valor para cada seção de tira 6. Isto está indicado para uma das seções de tira 6 na figura 14, a qual mostra a localização da seção de tira 6 correspondente para tempos diferentes, as temperaturas T’ para o respectivo tempo sendo indicadas por um círculo preto em cada caso. Se a temperatura T’ for prevista em um modo escalar, ela evidentemente por si mesma também é suficiente para executar a determinação (primeiro tempo) das temperaturas T’ dentro da seção de tira 6 correspondente em um modo resolvido não espacialmente na direção de largura de tira. Entretanto, no caso do procedimento das figuras 3 a 9, determinação resolvida espacialmente da temperatura T e previsão da temperatura T’ evidentemente por si mesmas também são possíveis.

[0093] Para o procedimento das figuras 10 a 13, por outro lado, é necessário que as temperaturas T’ (e possivelmente também outras propriedades de material) das seções de tira 6 previstas por meio do modelo de tira 8 sejam resolvidas espacialmente na direção de largura de tira. Em geral é suficiente prever a temperatura T’ para dois pontos (isto é, lados esquerdo e direito da tira) ou - tal como mostrado na figura 15 - para três pontos (lado esquerdo, lado direito e centro da tira). Entretanto, resolução espacial mais precisa é possível alternativamente.

[0094] Neste caso possivelmente também pode ser suficiente exe cutar a determinação de primeiro tempo da temperatura T - isto é, no início do primeiro horizonte de previsão PH1 - em um modo resolvido não espacialmente na direção de largura de tira. Isto pode ser possível se, por exemplo, a tira 1 inicialmente tiver uma temperatura uniforme T, mas tem uma cunha de espessura na direção de largura de tira e, portanto, resfria mais rapidamente no lado fino do que no lado mais grosso. Entretanto, de uma maneira geral a determinação de primeiro tempo da temperatura T das seções de tira 6 também é executada neste caso em um modo resolvido espacialmente na direção de largura de tira tal como indicado pela linha tracejada nas figuras 11 e 13.

[0095] Em muitos casos é suficiente um trem de laminação ter uma única cadeira de laminação, isto é, somente a primeira cadeira de laminação 2 está presente. Uma única cadeira de laminação pode ser suficiente se a tira 1 for fundida em um modo de forma muito perto de líquido, por exemplo, por meio de rolos de lingotamento giratórios. En-tretanto, em muitos casos uma pluralidade de cadeiras de laminação está presente. Por exemplo, uma linha de produção de múltiplas cadeiras de laminação de uma maneira geral tem seis ou sete cadeiras de laminação.

[0096] Se uma pluralidade de cadeiras de laminação estiver pre sente, é possível o inventivo método de controle tal como mostrado na figura 16 também ser executado para uma segunda cadeira de lami- nação 21. Isto se aplica tanto para o procedimento das figuras 3 a 9 como também para o procedimento das figuras 10 a 13 assim como para procedimentos combinados. Tal como mostrado na figura 16, também pode ser assumido sem perda de generalidade que a segun- da cadeira de laminação 21 está a jusante da primeira cadeira de la- minação 2, de maneira que as seções de tira 6 são laminadas primeiro na primeira cadeira de laminação 2 e então na segunda cadeira de la- minação 21. Pode ser assumido igualmente sem perda de generalidade que a tira 1 ou de preferência as seções de tira 6 são laminadas da primeira espessura de entrada di1 para a primeira espessura de saída do1 na primeira cadeira de laminação 2 e de uma segunda espessura de entrada di2 para uma segunda espessura de saída do2 na segunda cadeira de laminação 21.

[0097] Tal como mostrado na figura 16, a segunda cadeira de la- minação 21 está imediatamente a jusante da primeira cadeira de lami- nação 2. Neste caso em que nenhuma outra cadeira de laminação não está disposta entre a primeira e a segunda cadeira de laminação 2, 21, a segunda espessura de entrada di2 é idêntica à primeira espessura de saída do1. De outro modo a segunda espessura de entrada di2 é menor que a primeira espessura de saída do1.

[0098] É possível que um cálculo de escalonamento de passes seja executado antecipadamente de acordo com o procedimento de técnica anterior usual para o trem de laminação de múltiplos estágios (tal como mostrado na figura 16). Neste caso as espessuras de entrada di1, di2 e a espessuras de saída do1, do2 são determinadas em uma base única e então mantidas de forma consistente - isto é, para todas as seções de tira 6 da tira 1. Alternativamente, é possível executar o cálculo de escalonamento de passes dinamicamente para cada seção de tira 6. Neste caso é possível, tal como mostrado na figura 17, que a primeira espessura de saída do1 e/ou a segunda espessura de entrada di2 sejam determinadas em uma base específica de seção de tira. Em particular, distribuição de carga dinâmica durante operação em andamento do trem de laminação é possível neste caso.

[0099] É possível executar o método de controle de acordo com a invenção para a segunda cadeira de laminação 21 independentemente do método de controle para a primeira cadeira de laminação 2. Neste caso um horizonte de previsão PH2 para a segunda cadeira de lami- nação 21 - referido em seguida como o segundo horizonte de previsão PH2 - pode ser determinado independentemente do primeiro horizonte de previsão PH1. Entretanto, o segundo horizonte de previsão PH2 preferivelmente é dimensionado de tal maneira que uma pluralidade das seções de tira 6 é laminada tanto na primeira quanto na segunda cadeira de laminação 2, 21 durante o segundo horizonte de previsão PH2. Em particular, o segundo horizonte de previsão PH2, tal como mostrado na figura 16, pode ser maior pelo tempo exigido por uma seção de tira 6 para se deslocar da primeira cadeira de laminação 2 para a segunda cadeira de laminação 21. O primeiro e o segundo horizonte de previsão PH1, PH2 neste caso começam na mesma localização x a montante da primeira cadeira de laminação 2.

[00100] Método de controle descrito anteriormente já produz resultados muito bons, mas pode ser melhorado ainda mais. Isto será agora explicado com referência às figuras 18 e 19.

[00101] Tal como mostrado na figura 18 - de forma similar à figura 2 - as etapas S1 a S4 estão presentes. As etapas S1 a S4 podem ser acrescentadas e implementadas de acordo com as modalidades nas figuras 3 a 17. As etapas S31 a S35 estão presentes adicionalmente.

[00102] No contexto da figura 18 é assumido que (pelo menos) um dos modelos usados para determinar o pelo menos um parâmetro de controle P pode ser parametrizado por meio de um parâmetro de modelo k. Puramente a título de exemplo será assumido agora que o modelo de tira 8 pode ser parametrizado por meio do parâmetro de modelo k. Entretanto, isto é somente um exemplo. Alternativamente, por exemplo, o modelo de força de laminação 16, o modelo de cadeira de laminação 13, etc. poderiam ser parametrizados por meio do parâme- tro de modelo k. Uma pluralidade de modelos também pode ser capaz de ser parametrizada por meio de um parâmetro de modelo k separado em cada caso.

[00103] Na etapa S31 (determinar dependências funcionais das variáveis determinadas usando o modelo capaz de ser parametrizado no parâmetro de modelo), tal como mostrado na figura 18, dependências funcionais das variáveis determinadas de forma direta ou indireta usando o modelo parametrizável 8 no parâmetro de modelo k são determinadas em tempo real. As ditas variáveis neste contexto são as variáveis que são exigidas de forma direta ou indireta usando o modelo parametrizável 8 para determinar o pelo menos um parâmetro de controle P. No curso da etapa S31, dependências funcionais das forças de laminação F exigidas, o abaulamento térmico ocorrendo dos cilindros de trabalho 9, os módulos de material M, etc. podem ser determinados, por exemplo. Como ela está presente além das etapas S2 e S3, a etapa S31 é executada adicionalmente para determinar as variáveis correspondentes propriamente ditas.

[00104] Na etapa S32 (determinar para as seções de tira um valor esperado para um valor medido e uma dependência funcional do valor esperado no parâmetro de modelo), um valor esperado EW para um valor medido MW é determinado em tempo real para as seções de tira 6 usando as variáveis determinadas por meio do modelo parametrizá- vel 8 - isto é, as variáveis que são determinadas de qualquer modo como parte das figuras 2 a 17 usando o modelo parametrizável 8. Uma dependência funcional do valor esperado EW no parâmetro de modelo k é determinada adicionalmente na etapa S32. O valor esperado EW pode ser - por exemplo - a força de laminação F com a qual a seção de tira 6 correspondente é provável que seja laminada, uma temperatura ou uma distribuição de tensões na tira 1.

[00105] Na etapa S33 (obter o valor medido correspondente), o va lor medido MW correspondente para a respectiva seção de tira 6 é obtido em tempo real por meio de um dispositivo de medição correspondente 22. O dispositivo de medição 22 pode ser disposto a jusante da primeira cadeira de laminação 2 - por exemplo, para medição de espessura, tensão ou de temperatura (se necessário resolvida espacialmente na direção de largura de tira). Alternativamente, o dispositivo de medição 22 pode ser disposto a montante da primeira cadeira de lami- nação 2 - por exemplo, para medição de temperatura ou de tensão (se necessário resolvida espacialmente na direção de largura de tira). Como uma alternativa adicional, o dispositivo de medição 22 pode ser disposto na primeira cadeira de laminação 2 propriamente dita - por exemplo, para determinação de força de laminação ou de posição.

[00106] Na etapa S34 (determinar novamente o parâmetro de modelo), o parâmetro de modelo k é determinado novamente com base no valor medido MW, no valor EW associado esperado e na dependência funcional do valor EW esperado no parâmetro de modelo k, isto é, o modelo 8 correspondente é parametrizado novamente, isto é, o modelo 8 correspondente é adaptado. Para cálculos executados por meio do modelo parametrizável 8 seguintes à adaptação do modelo parametrizável 8, o novo parâmetro de modelo k atual é usado.

[00107] Na etapa S35 (corrigir os valores correspondentes para as seções de tira em tempo real), o computador de controle 3 ajusta as variáveis correspondentes em tempo real para as seções de tira 6 cujas temperaturas T já tenham sido determinadas e cujas temperaturas T’ esperadas e os parâmetros de controle P correspondentes já tenham sido previstos. O ajuste é possível por causa de as dependências funcionais no parâmetro de modelo k serem conhecidos.

[00108] A presente invenção tem muitas vantagens. Em particular, ela é fácil de implementar, opera com segurança e entrega resultados superiores.

[00109] A descrição anterior serve somente para explicar a presente invenção. Entretanto, o escopo de proteção pretendido para a presente invenção deve ser determinado unicamente pelas concretizações.

Claims

1. Método de controle para um trem de laminação, - sendo que para seções de tira (6) de uma tira (1) a montante de uma primeira cadeira de laminação (2) do trem de laminação, uma temperatura (T) é determinada, a qual apresentam as seções de tira (6), - sendo que as temperaturas (T’) das seções de tira (6) para o tempo da laminação da respectiva seção de tira (6), na primeira cadeira de laminação (1), são previstas por meio de um modelo de tira (8) com base nas temperaturas (T) determinadas, - sendo que pelo menos um respectivo parâmetro de controle (P) para a laminação das seções de tira (6) na primeira cadeira de laminação (2) é determinado usando as temperaturas previstas (T’) das seções de tira (6), - sendo que um dispositivo de ajuste (10) agindo na primeira cadeira de laminação (2) é controlado durante a laminação da respectiva seção de tira (6) levando em conta o respectivo parâmetro de controle (P) determinado, - sendo que um respectivo módulo de material (M) atual do lado do operador e um respectivo do lado de acionamento é previsto para as seções de tira (6) usando as temperaturas previstas (T’) para o tempo da laminação das respectivas seções de tira (6) na primeira cadeira de laminação (2), - sendo que um espaço entre cilindros da primeira cadeira de laminação (2) pode ser influenciado no lado do operador e do acionamento por meio do dispositivo de ajuste (10), - sendo que os módulos de material (M) correspondem aos parâmetros de controle (P) e são usados pelo dispositivo de ajuste (10) no tempo da laminação da respectiva seção de tira (6), na primeira cadeira de laminação (2), para parametrizar um sistema de controle de espaço entre cilindros do lado do operador e um do lado do acionamento (20), - sendo que as temperaturas (T’) das seções de tira (6) para o tempo da laminação da respectiva seção de tira (6) na primeira cadeira de laminação (2) são previstas por meio do modelo de tira (8) com um primeiro horizonte de previsão (PH1), caracterizado pelo fato de que - o primeiro horizonte de previsão (PH1) corresponde a uma pluralidade de seções de tira (6) a serem laminadas na primeira cadeira de laminação (2), - um curso de variável manipulada (S(t)) para o dispositivo de ajuste (10) é estabelecido para o primeiro horizonte de previsão (PH1), - um perfil de um espaço entre cilindros formado por cilindros de trabalho (9) da primeira cadeira de laminação (2) é influenciado por meio da variável manipulada (10), - um respectivo perfil de espaço entre cilindros (W) formado pelos cilindros de trabalho (9) da primeira cadeira de laminação (2) no tempo da laminação da respectiva seção de tira (6) é previsto por meio de um modelo de cadeira de laminação (13) para a primeira cadeira de laminação (2) usando as temperaturas previstas (T’) das seções de tira (6) e do curso de variável manipulada (S(t)) estabelecido para as seções de tira (6) que correspondem ao primeiro horizonte de previsão (PH1), - o curso de variável manipulada (S(t)) estabelecido é otimizado com base no perfil de espaço entre cilindros (W) previsto para as seções de tira (6) e de um respectivo perfil nominal (W*(t)), e - o valor atual do curso de variável manipulada (S(t)) otimizado corresponde ao parâmetro de controle (P) e é preestabelecido como uma variável manipulada (S) para o dispositivo de ajuste (10).

2. Método de controle de acordo com a reivindicação 1, ca-racterizado pelo fato de que - o modelo de tira (8) compreende um modelo de material (18), por meio do qual se prevê uma propriedade de material esperada diferente da temperatura (T’), em cada caso, para as seções de tira (6) a serem laminadas na primeira cadeira de laminação (2) para o tempo da laminação da respectiva seção de tira (6) na primeira cadeira de laminação (2), e - as propriedades de material previstas são consideradas ao determinar o pelo menos um parâmetro de controle (P).

3. Método de controle de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que as temperaturas (T’) das seções de tira (6), previstas por meio do modelo de tira (8), são resolvidas espacialmente na direção de largura de tira.

4. Método de controle de acordo com a reivindicação 3, ca-racterizado pelo fato de que as temperaturas (T) determinadas para as seções de tira (6) são resolvidas espacialmente na direção de largura de tira.

5. Método de controle de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que - pelo menos as temperaturas previstas (T’) são fornecidas a um modelo de força de laminação (16), - a força de laminação (F) exigida para laminar a respectiva seção de tira (6) na primeira cadeira de laminação (2) é prevista por meio do modelo de força de laminação (16) usando as temperaturas previstas (T’) para as seções de tira (6) que correspondem ao primeiro horizonte de previsão (PH1), e - os perfis do espaço entre cilindros (W) são previstos por meio do modelo de cadeira de laminação (13) usando as forças de la- minação (F) previstas.

6. Método de controle de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de ajuste (10) compreende um dispositivo de resfriamento de cilindro (11) que pode ser controlado em um modo resolvido espacialmente no sentido da largura de tira.

7. Método de controle de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que - ele também é executado para uma segunda cadeira de laminação (21) a jusante da primeira cadeira de laminação (2) do trem de laminação com um segundo horizonte de previsão (PH2), e - as seções de tira (6) são laminadas de uma primeira espessura de entrada (di1) para uma primeira espessura de saída (do1) na primeira cadeira de laminação (2) e de uma segunda espessura de entrada (di2) para uma segunda espessura de saída (do2) na segunda cadeira de laminação (21).

8. Método de controle de acordo com a reivindicação 7, ca-racterizado pelo fato de que a primeira espessura de saída (do1) e/ou a segunda espessura de entrada (di2) são determinadas em uma base específica de seção de tira.

9. Método de controle de acordo com a reivindicação 7 ou 8, caracterizado pelo fato de que o segundo horizonte de previsão (PH2) é dimensionado de tal maneira que durante o segundo horizonte de previsão (PH2) uma pluralidade de seções de tira (6) é laminada tanto na primeira quanto na segunda cadeiras de laminação (2, 21).

10. Método de controle de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que - o modelo de tira (8) e/ou um outro modelo (13, 16, 17, 18) usados no contexto da determinação do pelo menos um parâmetro de controle (P) podem ser parametrizados por meio de um parâmetro de modelo (k), - além de variáveis determinadas no contexto da determinação do pelo menos um parâmetro de controle (P) usando o modelo parametrizável (8), dependências funcionais das variáveis determinadas no parâmetro de modelo (k) são determinadas em tempo real, - um valor esperado (EW) para um valor medido (MW) e uma dependência funcional do valor esperado (EW) no parâmetro de modelo (k) são determinados para as seções de tira (6) em tempo real usando as variáveis determinadas por meio do modelo parametrizável (8), - o valor medido (MW) correspondente é obtido para as seções de tira (6) em cada caso em tempo real por meio de um dispositivo de medição (22) disposto a montante ou a jusante da primeira cadeira de laminação (2), - o parâmetro de modelo (k) é determinado novamente com base no valor medido (MW), no valor esperado (EW) e na dependência funcional do valor esperado (EW) no parâmetro de modelo (k), - o modelo parametrizável (8) é parametrizado novamente com base no parâmetro de modelo determinado novamente (k), e - as variáveis já determinadas para as seções de tira (6) são reajustadas em tempo real no contexto da determinação do pelo menos um parâmetro de controle (P) usando o modelo parametrizável (8).