MX2013013658A - Procedimiento de control para un tren de laminacion. - Google Patents

Abstract

Una temperatura (T) se determina respectivamente para secciones (6) de una banda (1) delante de una caja de laminación (2) del tren de laminación y se pronostica con un horizonte de pronóstico (PH1) para el momento de la laminación. El horizonte de pronóstico (PH1) corresponde a varias secciones de banda (6). Mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (T´) se pronostican módulos de material (M) del lado de operación y del lado de accionamiento. Con un dispositivo de ajuste (10) se puede influir en el lado de operación y el lado de accionamiento sobre una abertura entre cilindros de la caja de laminación (2). El dispositivo de ajuste (10) se controla durante la laminación de la respectiva sección de banda (6) teniendo en cuenta los módulos de material (M). Los módulos de material (M) son usados por el dispositivo de control (10) en el momento de la laminación de la respectiva sección de banda 6 en la caja de laminación (2) para parametrizar un control de abertura entre cilindros (20) del lado de operación y del lado de funcionamiento. Para el horizonte de pronóstico (PH1) se usa un desarrollo de variable de ajuste (S(t)) para el dispositivo de ajuste (10) que influye sobre un perfil de una abertura entre cilindros que está formada por cilindros de trabajo (9) de la caja de laminación (2). Mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (T´) y del desarrollo de variable de ajuste fijado S(t)) se pronostica para el horizonte de pronóstico (PH1) un perfil de abertura entre cilindros (W) formado por los cilindros de trabajo (9) de la caja de laminación (2) en el momento de laminarse las secciones de banda (6). El desarrollo de variable de ajuste fijado (S(t)) se optimiza por medio del perfil de abertura entre cilindros pronosticado (W) y un respectivo perfil nominal (W*(t)). El valor actual del desarrollo de variable de ajuste optimizado (S(t)) corresponde al parámetro de control (P) y se predefine para el dispositivo de ajuste (10) como variable de ajuste (S).

Description

PROCEDIMIENTO DE CONTROL PARA UN TREN DE LAMINACIÓN CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere a un procedimiento de control para un tren de laminación, en el que un dispositivo de ajuste, que actúa sobre una primera caja de laminación del tren de laminación, se controla durante la laminación de secciones de banda teniendo en cuenta al menos un parámetro de control.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere además a un proqrama informático que comprende el código de máquina que puede ser procesado directamente por un ordenador de control de un tren de laminación y cuyo procesamiento por parte del ordenador de control provoca que el ordenador de control ejecute un procedimiento de control de este tipo.

La presente invención se refiere también a un ordenador de control pará un tren de laminación que está programado de manera que ejecuta este tipo de procedimiento de control durante el funcionamiento.

La presente invención se refiere asimismo a un tren de laminación para laminar una banda que comprende al menos una primera, caja de laminación y está equipado con un ordenador de control de este tipo.

Las fluctuaciones de la temperatura a lo ancho y largo de la banda pueden provocar fallos considerables en el proceso de laminación. Los cambios en la dureza del material provocan variaciones en la fuerza de laminación que pueden generar a su vez otras reacciones de la ca a que varían, por su parte, el perfil de abertura entre cilindros. El aplanamiento de los cilindros, la flexión de los cilindros y la recuperación elástica de la caja son ejemplos de este tipo de reacciones de la caja. A esto se añade un cambio en el abombamiento de los cilindros debido al contacto de los cilindros de trabajo con la banda que presenta temperaturas diferentes, lo que influye también sobre la geometría de la abertura entre cilindros. Si no se tiene en cuenta este tipo de cambios en el perfil de la abertura entre cilindros, se producen errores de espesor, perfil y planicidad.

El conocido cálculo del valor nominal de trenes de laminación (cálculo del programa de laminación) puede detectar sólo de manera limitada variaciones de la temperatura en dirección longitudinal (temperatura de la cabeza, de la banda y de la base) y no las puede detectar en dirección de la anchura de la banda. Hasta .el momento, los .efectos de este tipo se compensan en parte mediante regulaciones automáticas de la abertura entre cilindros (AGC = Automatic Gauge Control) que corrigen al menos parcialmente las desviaciones del ajuste por la reacción de la caja. Se conocen también técnicas, en las que se usa una medición de la fuerza de laminación en la primera ca a de laminación de un tren de laminación multica a para controlar previamente las cajas de laminación restantes.

Ambos procedimientos tienen desventajas. Asi, por ejemplo, la regulación de la abertura entre cilindros (AGC) no puede responder a las fluctuaciones en el perfil de temperatura a lo ancho de la banda. Sobre todo, no se tiene en cuenta una asimetría en la resistencia del material (por ejemplo, provocada por una cuña de temperatura) ni, por tanto, una asimetría en la reacción de la caja. El control previo de las cajas de laminación de un tren de. laminación multicaja mediante la medición de la fuerza de laminación en la primera caja de laminación del tren de laminación no se puede aplicar en principio en caso de un tren de una sola caja.

Este problema se presenta especialmente en instalaciones combinadas de laminación de colada continua, en las que no hay o sólo hay posibilidades limitadas para compensar las fluctuaciones de temperatura en la banda, de modo que los perfiles de temperatura (a lo largo y/o ancho de la banda) no se han compensado antes de llegar a la caja de laminación o a las cajas de laminación. Se pueden producir variaciones de temperatura también en trenes de laminación de banda ancha en caliente, por ejemplo, debido a los llamados skidmarks (patinazos) o debido a un calentamiento desigual de los desbastes planos en el horno.

Por el documento DE10156008A1 y el documento US2004/205951A1 con un contenido igual es conocido un procedimiento de control para un tren de laminación, en el que para secciones de banda de una banda delante de la primera ca a de laminación se determina respectivamente la temperatura que presentan las secciones de banda, y mediante un modelo de banda se calculan en tiempo real las temperaturas de las secciones de banda para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación.

En el caso del documento DE10156008A1 se determina simplemente el comportamiento de la temperatura y, dado el caso, también el cambio de fase de las secciones de banda con el fin de poder ajustar adecuadamente un calentamiento de la banda y/o un enfriamiento de la banda. Un aprovechamiento de la temperatura determinada en el marco del proceso de laminación como tal no está previsto en el documento DE10156008A1.

Por el documento WO2008/ 043684A1 es conocido un procedimiento de control para un tren de laminación, en el que para secciones de banda de una banda delante de una primera caja de laminación del tren de laminación se determina respectivamente la temperatura que presentan las secciones de banda, mediante un modelo de banda y por medio de las temperaturas determinadas se pronostican las temperaturas de las secciones de banda para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación, mediante el uso de las temperaturas pronosticadas de las secciones de banda se determina al menos un parámetro de control respectivo para laminar las secciones de banda en la primera caja de laminación, y un dispositivo de ajuste, que actúa sobre la primera caja de laminación, se controla durante la laminación de la respectiva sección de banda teniendo en cuenta el respectivo parámetro de control determinado.

Por el documento JP61289908A de los Resúmenes de Patentes Japonesas (Patent Abstracts of Japan) es conocido un procedimiento de control para un tren de laminación, en el que de manera adicional a las características mencionadas arriba en relación con el documento WO2008/043684A1 están implementadas las características de que para las secciones de banda se pronostica un respectivo módulo de material actual del lado de operación y un respectivo módulo de material actual del lado de accionamiento mediante el uso de las temperaturas pronosticadas para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación, • mediante el dispositivo de ajuste en el lado de operación y en el lado de accionamiento se puede influir sobre una abertura entre cilindros de la primera ca a de laminación, los módulos de material corresponden a los parámetros de control y son usados por el dispositivo de ajuste en el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación para la parametrización de un control de abertura entre cilindros en el lado de operación y en el lado de accionamiento, y las temperaturas de las secciones de banda para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación se pronostican mediante el modelo de banda con un primer horizonte de pronóstico.

Por el documento DE3515429A1 es conocido que la distribución de la temperatura de la banda, que se va a laminar, a lo ancho de la banda se tenga en cuenta al determinarse el desgaste esperado de los cilindros.

Por el documento EP2301685A1 es conocido un procedimiento de control para un tren de laminación (entre otros ) , en el que para secciones de banda de una banda delante de una primera caja de laminación del tren de laminación se determina respectivamente la temperatura que presentan las secciones de banda, mediante un modelo de banda y por medio de las temperaturas determinadas se pronostican las temperaturas de las secciones de banda para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera ca a de laminación, mediante el uso de las temperaturas pronosticadas de las secciones de banda se determina al menos un parámetro de control respectivo para laminar las secciones de banda en la primera ca a de laminación, y un dispositivo de ajuste, que actúa sobre la primera caja de laminación, se controla durante la laminación de la respectiva sección de banda teniendo en cuenta el respectivo parámetro de control determinado.

El objetivo de la presente invención consiste en crear posibilidades que permitan tener en cuenta de manera especialmente ventajosa el desarrollo de la temperatura de la banda durante la laminación de la banda en particular si la deformabilidad de la banda, por ejemplo, debido a las diferencias de temperatura y/o solidificación, varia también a lo ancho de la banda.

El objetivo se consigue mediante un procedimiento de control con las características de la reivindicación 1. Configuraciones ventajosas del procedimiento de control, según la invención, son objeto de las reivindicaciones dependientes 2 a 11.

Según la invención, en caso de un procedimiento de control para un tren de laminación está previsto que el primer horizonte de pronóstico corresponda a varias secciones de banda que se van a laminar en la primera caja de laminación, que para el primer horizonte de pronóstico se fije un desarrollo de la variable de ajuste para el dispositivo de aj usté, que mediante el desarrollo de la variable de ajuste se influya sobre un perfil de una abertura entre cilindros que está formada por los cilindros de trabajo de la primera ca a de laminación, que un respectivo perfil de abertura entre cilindros, formado por los cilindros de trabajo de la primera caja de laminación en el momento de laminarse la respectiva sección de banda, se pronostique con un modelo de caja de laminación para la primera ca a de laminación mediante el uso de las temperaturas pronosticadas de las secciones de banda y del desarrollo de la variable de ajuste fijado para las secciones de banda que corresponden al primer horizonte de pronóstico, que el desarrollo de la variable de ajuste fijado se optimice por medio del perfil de abertura entre cilindros, pronosticado para las secciones de banda, y por medio de un respectivo perfil nominal, y que el valor actual del desarrollo de la variable de ajuste optimizado corresponda al parámetro de control y se predefina como variable de ajuste para el dispositivo de aj usté .

Mediante esta configuración se puede tener en cuenta en particular el desarrollo de la temperatura de la banda al ajustarse el perfil de la abertura entre cilindros.

El procedimiento según la invención se puede seguir me orando al comprender el modelo de banda un modelo de material, mediante el que se pronostica respectivamente una propiedad esperada del material, distinta de la temperatura, para las secciones de banda, que se van a laminar en la primera caja de laminación, para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda en la primera ca a de laminación, y al tenerse en cuenta las propiedades pronosticadas del material durante la determinación del al menos un parámetro de control.

En algunos casos puede ser suficiente pronosticar las temperaturas de las secciones de banda como variables escalables. Sin embargo, a menudo resulta ventajoso que las temperaturas de las secciones de banda, pronosticadas mediante el modelo de banda, tengan una resolución espacial en dirección de la anchura de la banda. En este caso, las temperaturas determinadas para las secciones de banda ya tienen una resolución espacial en dirección de la anchura de la banda.

El procedimiento según la invención se puede seguir mej orando - al incorporarse al menos las temperaturas pronosticadas al modelo de fuerza de laminación, al pronosticarse respectivamente la fuerza de laminación, necesaria para laminar la respectiva sección de banda en la primera caja de laminación, con el modelo de fuerza de laminación mediante el uso de las temperaturas pronosticadas para las secciones de banda que corresponden al primer horizonte de pronóstico, y al pronosticarse los perfiles de abertura entre cilindros con el modelo de ca a de laminación mediante el uso de las fuerzas de laminación pronosticadas.

El dispositivo de ajuste para influir sobre el perfil de abertura entre cilindros puede estar configurado según sea necesario. En particular, se considera una flexión hacia atrás de los cilindros y/o un desplazamiento de los cilindros. El dispositivo de ajuste comprende preferentemente un dispositivo de enfriamiento de cilindros. El dispositivo de enfriamiento de cilindros se puede controlar en particular en dirección de la anchura de la banda con resolución espacial.

Es posible que el procedimiento de control esté diseñado con un segundo horizonte de pronóstico también para una segunda caja de laminación del tren de laminación que se encuentra dispuesta a continuación de la primera caja de laminación. En este caso, las secciones de banda se laminan en la primera caja de laminación de un primer espesor de entrada a un primer espesor de salida y se laminan en la segunda ca a de laminación de un . segundo espesor de entrada a un segundo espesor de salida.

Es posible que el primer espesor de salida y/o el segundo espesor de entrada estén determinados específicamente según la sección de banda. Este procedimiento permite llevar a cabo una redistribución de la carga entre la primera y la segunda ca a de laminación en particular durante el proceso de laminación.

El horizonte de pronóstico para la segunda caja de laminación puede estar determinado según sea necesario, pero, de manera análoga al horizonte de pronóstico para la primera ca a de laminación, ha de estar dimensionado de modo que corresponda a varias secciones de banda y, por tanto, se laminen varias secciones de banda en la segunda caja de laminación durante el horizonte de pronóstico para la segunda caja de laminación. El segundo horizonte de pronóstico está dimensionado preferentemente de modo que durante el segundo horizonte de pronóstico se laminan varias secciones de banda tanto en la primera como en la segunda caja de laminación. En particular, los horizontes de pronóstico para la primera y la segunda caja de laminación se pueden dimensionar de modo que la diferencia de los horizontes de pronóstico corresponda al tiempo que requiere una sección de banda para pasar de la primera caja de laminación a la segunda ca a de laminación. Los horizontes de pronóstico se pueden situar, por decirlo asi, en el mismo punto dispuesto delante de la primera caja de laminación.

Los modelos para instalaciones de la industria básica están sujetos usualmente a errores debido a la complejidad de los procesos, que se van a modelar, junto con el registro de datos que resulta posible sólo de manera limitada. A fin de poder corregir en tiempo real este tipo de errores está previsto preferentemente que el modelo de banda y/u otro modelo, usado en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control, se puedan parametrizar mediante un parámetro de modelo, que de manera adicional a las variables determinadas en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control mediante el uso del modelo parametrizable se determinen en tiempo real dependencias funcionales- de las variables determinadas respecto al parámetro de modelo, que un valor esperado para un valor de medición y una dependencia funcional del valor esperado respecto al parámetro de modelo se determinen en tiempo real para las secciones de banda mediante el uso de las variables determinadas con ayuda del modelo parametrizable, que el valor de medición correspondiente se registre respectivamente en tiempo real para las secciones de banda mediante un dispositivo de medición dispuesto delante, en o detrás de la primera ca a de laminación, que el parámetro de modelo se . vuelva a determinar por medio del valor de medición, del valor esperado y de la dependencia funcional del valor esperado respecto al parámetro de modelo, que el modelo parametrizable se vuelva a parametrizar por medio del parámetro de modelo determinado nuevamente, y que en tiempo real se actualicen las variables ya determinadas para las secciones de banda en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control mediante el uso del modelo parametrizable.

De esta manera se logra en particular que el modelo sujeto a errores se pueda adaptar durante el funcionamiento, o sea, durante la laminación de las secciones de banda.

El objetivo se consigue además mediante un programa informático con las características de la reivindicación 12. Según la invención, ' el procesamiento del código de máquina por parte del ordenador de control provoca que el ordenador de control ejecute un procedimiento de control según la invención .

El objetivo se consigue además mediante un ordenador de control con las características de la reivindicación 13. Según la invención, el ordenador de control está programado de manera que durante el funcionamiento ejecuta un procedimiento de control según la invención.

El objetivo se consigue también mediante un tren de laminación con las características de la reivindicación 14.

Según la invención, un tren de laminación para laminar una banda, que comprende al menos una primera ca a de laminación, está equipado con un ordenador de control programado según la invención.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Otros detalles y ventajas se derivan de la descripción siguiente de ejemplos de realización por medio de los dibujos. En representación esquemática muestran: FIG. 1 un tren de laminación FIG. 2 y 3 diagramas de operaciones FIG. 4 una primera caja de laminación FIG. 5 un esquema de bloques FIG. 6 un diagrama de operaciones FIG. 7 un esquema de bloques FIG. 8 un diagrama de operaciones FIG. 9 un esquema de bloques FIG. 10 un diagrama de operaciones FIG. 11 un esquema de bloques FIG. 12 un diagrama de operaciones FIG. 13 un esquema de bloques FIG. 14 y 15 respectivamente una sección de banda en distintos momentos FIG. 16 un tren de laminación multicaja FIG. 17 un desarrollo del espesor de entrada y del espesor de salida FIG. 18 un diagrama de operaciones FIG. 19 un tren de laminación multicaja Según la figura 1, un tren de laminación para laminar una banda 1 presenta una primera caja de laminación 2. La primera ca a de laminación 2 puede ser la única ca a de laminación del tren de laminación. Alternativamente puede haber otras cajas de laminación. Por lo general, la banda 1 es una. banda de metal, por ejemplo, una banda de acero, aluminio, magnesio o cobre. Se pueden considerar también otros metales u otras aleaciones de metal.

El tren de laminación y, por tanto, también la primera caja de laminación 2 son controlados por un ordenador de control 3. El ordenador de control 3 está programado con un programa informático 4. El programa informático 4 comprende el código de máguina 5 que puede ser procesado directamente por el ordenador de control 3. El procesamiento del código de máquina 5 por parte del ordenador de control 3, o sea, el funcionamiento del ordenador de control 3, provoca que el ordenador de control 3 e ecute al menos uno y, dado el caso, también varios de los procedimientos de control que se explicarán más adelante en detalle en relación con las figuras 2 a 19.

Según la figura 2, el ordenador de control 3 recibe una temperatura T en un paso SI para secciones de banda 6 de la banda 1 en cada caso. Es posible (e incluso usual) que las temperaturas T de las secciones de banda 6 según la figura 1 se registren mediante medición con ayuda de un dispositivo de medición de temperatura 7. Alternativamente se puede determinar de otra forma, en particular mediante cálculo.

Independientemente de. cómo se determinan las temperaturas T de las secciones de banda 6, se determina el paso SI para una ubicación x que se encuentra delante de la primera caja de laminación 2. La temperatura T es característica de la respectiva temperatura T de la respectiva sección de banda 6 en un momento, en el que la correspondiente sección de banda 6 se encuentra aún delante de la primera ca a de laminación 2.

El ordenador de control 3 implementa, entre otros, un modelo de banda 8 sobre la base de la programación con el programa informático 4. El modelo de banda 8 modela al menos el comportamiento de la temperatura de la banda 1 mediante ecuaciones físico-matemáticas. Con el modelo de banda 8 para las secciones de banda 6 se soluciona en particular una ecuación de conducción de calor. En la solución de la ecuación de conductividad térmica se tienen en cuenta particularmente la conducción de calor interna dentro de la banda 1, así como la interacción de la banda 1 con su entorno, por ejemplo, la interacción con dispositivos de enfriamiento y calefacción, una descascarilladora, el contacto con rodillos transportadores, el contacto con cilindros de trabajo 9 de la primera caja de laminación 2, etc. Si es necesario, se puede solucionar asimismo una ecuación de cambio de fase en combinación la ecuación de conducción de calor. Los procedimientos correspondientes son conocidos en general por el técnico. Una ecuación de conducción de calor ventajosa se describe, por ejemplo, en el documento DE10129565A1 o en el documento US6860950B2 de igual contenido. Una ecuación de cambio de fase ventajosa se describe, por ejemplo, en el documento EP1711868B1 o en el documento US7865341B2 de igual contenido. El modelo de banda 8 puede contener, dado el caso, otros modelos.

Con ayuda del modelo de banda 8, el ordenador de control 3 pronostica en un paso' S2 por medio de las temperaturas determinadas T la temperatura de las secciones de banda 6 para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda 6 en la primera caja de laminación 2. La temperatura pronosticada está provista del signo de referencia ?" para diferenciarla de la temperatura determinada T.

El pronóstico se lleva a cabo con un horizonte de pronóstico PH1 que se identifica a continuación como primer horizonte de pronóstico PH1. El primer horizonte de pronóstico PHl corresponde al número de pasos de tiempo, en los que el modelo de banda 8 pronostica la temperatura ?" , laminándose durante cada paso de tiempo respectivamente una sección de banda 6 en la primera caja de laminación 2.

El primer horizonte de pronóstico PHl comprende como mínimo un único paso de tiempo. Por tanto, un horizonte de pronóstico mínimo PHmin está determinado por el hecho de que el pronóstico de la temperatura de las secciones de banda 6 se anticipa en un único paso de tiempo. En este caso, durante el primer horizonte de pronóstico PHl se lamina en la primera ca a de laminación 2 una única sección de banda 6, específicamente la sección de banda 6 directamente anterior. Sin embargo, en algunas configuraciones de la presente invención que se explican en detalle más adelante, el primer horizonte de pronóstico PHl está dimensionado de tal modo que durante el primer horizonte de pronóstico PHl se laminan en la primera caja de laminación 2 varias secciones de banda 6, por ejemplo, cinco, ocho, diez o incluso más secciones de banda 6.

En un primer paso S3, el ordenador de control 3 determina al menos un parámetro de control P para laminar la respectiva sección de banda 6 en la primera caja de laminación 2 mediante el uso de las temperaturas pronosticadas ?" de las secciones de banda 6 en cada caso. En un paso S4, el ordenador de control 3 controla un dispositivo de ajuste 10. El dispositivo de ajuste 10 actúa sobre la primera caja de laminación 2. El control del dispositivo de ajuste 10 se lleva a cabo durante la laminación de la respectiva sección de banda 6 teniendo en cuenta el parámetro de control P determinado para la sección de banda 6 que se va a laminar en este momento.

El procedimiento de la figura 2 se vuelve a explicar a continuación por medio de un ejemplo.

Se supone que en un momento definido se determina, por ejemplo, se registra mediante medición, una temperatura definida T para una sección de banda definida 6 (paso SI). Se hace un seguimiento de la correspondiente sección de banda 6 durante su transporte a través del tren de laminación. La temperatura T" , que se espera para la correspondiente sección de banda 6, se calcula a la vez continuamente (paso S2), anticipándose el pronóstico de temperatura, basado en el modelo, a la ubicación de la correspondiente sección de banda 6 en al menos un paso de tiempo. En el momento, en el que la sección de banda considerada 6 se encuentra directamente delante de la primera caja de laminación 2, o sea, que en la primera caja de laminación 2 se lamina la sección de banda 6 directamente anterior, se determina el parámetro de control P para la sección de banda considerada 6. Por consiguiente, el ordenador de control 3 conoce a tiempo el parámetro de control P, de modo que el ordenador de control 3 puede tener en cuenta el parámetro de control P durante el control del dispositivo de control 10 cuando la sección- de banda considerada 6 se lamina en la primera ca a de laminación 2. Cuando se determina el parámetro de control P, se incluyen de manera alternativa la temperatura pronosticada ?" de la sección de banda 6 situada directamente delante de la primera ca a de laminación 2 o de manera adicional las temperaturas pronosticas T' de otras secciones de banda 6 si el horizonte de pronóstico PH1 es mayor que el horizonte de pronóstico mínimo PHmin.

El procedimiento de la figura 2 se ejecuta generalmente por ciclos, por ejemplo, en períodos de tiempo de 0,1 segundos a 0,5 segundos, por lo general, 0,2 segundos a 0,3 segundos aproximadamente. En cada período de tiempo se determina la temperatura T para una nueva sección de banda 6 y se le da a conocer así al ordenador de control 3. La temperatura se pronostica a continuación sobre la base del modelo .

En algunas configuraciones de la presente invención, el ordenador de control 3 necesita conocer también. las temperaturas pronosticas T" y eventualmente también otras propiedades de otras secciones de banda 6 y/o propiedades pronosticadas de la primera caja de laminación 2. Siempre que se trate de secciones de banda 6 que se van a laminar después de la sección de banda considerada 6, el ordenador de control 3 conoce sus temperaturas y propiedades cuando éstas se encuentran dentro del primer horizonte de pronóstico PH1. Asi, por ejemplo, el ordenador de control 3 ya conoce en caso de un primer horizonte de pronóstico PH1 de ochos secciones de banda 6 en el momento, en el que para una sección de banda definida 6 se determina su temperatura T, las temperaturas esperadas ?" de las siete secciones de banda siguientes 6 sobre la base del pronóstico ya ejecutado antes. Expresado de otra manera: en caso de un primer horizonte de pronóstico PH1 de ocho secciones de banda 6 se conocen en cada momento las temperaturas pronosticadas ?" de las ocho secciones de banda 6 que se encuentran delante de la primera caja de laminación 2. Por tanto, estas temperaturas se pueden tener en cuenta al determinarse el parámetro de control P para la próxima sección de banda 6 que se va a laminar en la primera caja de laminación 2. Siempre que se trate de las secciones de banda 6 que se van a laminar antes de la sección de banda considerada 6, el ordenador de control 3 conoce sus temperaturas y propiedades del pasado.

Por medio de la figura 3 se explica detalladamente a continuación una posible configuración del procedimiento de control según la invención, en la que el primer horizonte de pronóstico PH1 está dimensionado de manera que en la primera caja de laminación 2 se laminan varias secciones de banda 6 durante el primer horizonte de pronóstico PH1. En este sentido se supone puramente a modo de ejemplo que el primer horizonte de pronóstico PH1 corresponde a ocho secciones de banda 6. Sin embargo, este dimensionamiento se usa sólo como ejemplo, o sea, no se ha de entender que está limitado forzosamente a ocho secciones de banda 6.

Según la figura 3 están presentes, como en la figura 2, los pasos SI, S2 y S4. En relación con los pasos SI y S4 no se requieren más explicaciones. Con respecto al paso S2, sólo hay que mencionar que en el marco del paso S2 de la figura 3, el paso S2 se ejecuta con el primer horizonte de pronóstico PH1 de varias secciones de banda 6, puramente a modo de ejemplo, de ochos secciones" de banda 6. En el marco del paso S2 de la figura 3 se pronostican entonces las temperaturas correspondientes ?" para todas las secciones de banda 6 que se encuentran delante de la primera caja de laminación 2 y que son hasta ocho secciones de banda 6 en el momento en cuestión. El paso S3 de la figura 2 está implementado en la figura 3 mediante los pasos S6 a S10. En particular, en el marco de las configuraciones de la figura 3 se supone que el dispositivo de ajuste 10 está configurado de manera que con éste se puede ajustar el perfil de la abertura entre cilindros, o sea, la distancia entre los cilindros de trabajo 9 de la primera caja de laminación 2, visto a lo ancho. Con este fin, el dispositivo de ajuste 10 puede estar configurado, por ejemplo, como dispositivo de deslizamiento de cilindros y/o como dispositivo de flexión hacia atrás de cilindros. Según la figura 4, el dispositivo de ajuste 10 puede comprender, eventualmente solo o alternativamente de manera adicional a un dispositivo de deslizamiento de cilindros y/o de flexión hacia atrás de cilindros, un dispositivo de enfriamiento de cilindros 11. En correspondencia con la representación de la figura 4, el dispositivo de enfriamiento de cilindros 11 se puede controlar con · resolución local en particular en dirección de la anchura de banda.

En el paso S6 se fija según la figura 3 un desarrollo de variable de ajuste S(t) para el dispositivo de ajuste 10. Es decir, se fija el desarrollo temporal de la variable de ajuste S. El desarrollo de variable de ajuste S(t) se fija para el primer horizonte de pronóstico PHl, o sea, la sección de banda considerada 6 y las siete secciones de banda 6 que siguen a la sección de banda considerada 6. Mediante el desarrollo de variable de ajuste S(t) se influye sobre el perfil de la abertura entre cilindros en correspondencia con la naturaleza del dispositivo de ajuste 10. En particular, mediante el dispositivo de enfriamiento de cilindros 11 se ajusta, por ejemplo, el abombamiento térmico de los cilindros de trabajo 9.

A un dispositivo optimizador de variable de ajuste 12, véase figura 5, se incorporan en el paso S7 las temperaturas pronosticadas ?" que presentan las secciones de banda 6, situadas en el primer horizonte de pronóstico PHl, en el momento de laminarse la respectiva sección de banda 6 en la primera caja de laminación 2 y el desarrollo de variable de ajuste S(t) para el primer horizonte de pronóstico PHl.

El dispositivo optimizador de variable de ajuste 12 es un bloque de software, implementado por el ordenador de control 3, que comprende, entre otros, un modelo de caja de laminación 13. El modelo de caja de laminación 13 modela en particular el abombamiento térmico de los cilindros de trabajo 9 y el desgaste de los cilindros de trabajo 9 que se produce. por el contacto de los cilindros de trabajo 9 con la banda 1. El modelo de caja de laminación 13 modela además la influencia del desarrollo de variable de ajuste S(t) sobre la abertura entre cilindros, por ejemplo, la influencia del dispositivo de enfriamiento de cilindros 11 sobre el abombamiento térmico.

En el paso S8, el modelo de caja de ajuste 13 pronostica como variable de salida un desarrollo de perfil de abertura entre cilindros temporal W(t). El modelo de ca a de laminación 13 determina entonces en el paso S8 para cada sección de banda 6, situada dentro del primer horizonte de pronóstico PH1, el perfil de abertura entre cilindros W que se obtiene para la respectiva sección de banda 6. El modelo de caja de laminación 13 determina el desarrollo de perfil de abertura entre cilindros W(t) mediante el uso del desarrollo de variable de ajuste S(t) que se le incorporó y mediante el uso de las temperaturas pronosticadas ?" de las secciones de banda 6.

Según las figuras 3 y 5, el desarrollo de perfil de abertura entre cilindros W(t) se evalúa en un dispositivo de evaluación 14 y se optimiza mediante el dispositivo de evaluación 14 en el paso S9. Dado . el caso, se puede volver a solicitar el modelo de ca a de laminación 13 tras modificarse el desarrollo de variable de ajuste fijado S(t) si fuera necesario para la optimización. Esto se indica con lineas discontinuas en la figura 5.

Para optimizar el desarrollo de variable de ajuste S(t), el desarrollo de perfil de abertura entre cilindros determinado W(t) se compara con un desarrollo de perfil nominal W*(t). El desarrollo de perfil nominal W*(t) puede ser constante. Independientemente de si el desarrollo de perfil nominal W*(t) es constante o no, el objetivo primordial de la optimización es garantizar la planicidad de la banda 1. Como objetivo secundario se debería laminar un perfil lo más uniforme posible, siempre que sea posible.

Según la figura 4, el registro de la temperatura está vinculado preferentemente a un registro del espesor de banda y/o un registro del perfil de banda. En este caso, en un modelo de perfil y planicidad se puede determinar el perfil nominal W* para la respectiva sección de banda 6 por medio del espesor de banda registrado o del perfil de espesor de banda registrado.

Según la figura 5, el desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t) se incorpora a un dispositivo selector 15. El dispositivo selector 15 selecciona en el paso S10 el valor actual del desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t), o sea, el valor del desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t) que se determinó para la próxima sección de banda 6 que se va a laminar. Este valor S corresponde al parámetro de control P del paso S4 y se predefine para el dispositivo de ajuste 10 como variable de ajuste en el paso S4 de la figura 3.

Es posible que el dispositivo optimizador de variable de ajuste 12 "olvide" el desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t) que se determinó en el marco de la figura 3. Sin embargo, el dispositivo optimizador de variable de ajuste 12 "recuerda" el desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t) y lo usa en el próximo ciclo de trabajo, o sea, cuando se procesa la próxima sección de banda 6, como desarrollo de variable de ajuste fijado S(t) para las secciones de banda correspondientes 6.

El procedimiento, explicado arriba en relación con las figuras 3 a 5, se puede seguir mejorando mediante una configuración que se explica a continuación por medio de las figuras 6 y 7.

La figura 6 representa una modificación de la figura 3 y la figura 7, una modificación de la figura 5. Por tanto, a continuación se analizan sólo en detalle las diférencias respecto a estas figuras.

Según la figura 6, están presentes los pasos adicionales 511 y S12 en comparación con la figura 3. En el paso 11, las temperaturas T' pronosticadas por el modelo de banda 8 se incorporan a un modelo de fuerza de laminación 16. Con el modelo de fuerza de laminación 16 se pronostican en el paso 512 las fuerzas de laminación F para las respectivas secciones de banda 6 mediante el uso de las temperaturas pronosticadas ?" . El modelo de fuerza de laminación 16 determina entonces para cada sección de banda 6, que se va a laminar dentro del primer horizonte de pronóstico PH1, la fuerza de laminación F necesaria para laminar la sección de banda correspondiente 6 de un primer espesor de entrada dil a un primer espesor de salida deseado dol . Las demás variables necesarias al respecto, por ejemplo, la composición química de la banda 1, el primer espesor de entrada dil, la anchura de banda b, la velocidad de laminación v, los mecanismos de tracción del lado de la entrada y del lado de la salida, etc., · se incorporan asimismo al modelo de fuerza de laminación 16.

Según la figura 6, los pasos S7 y S8 de la figura 3 se han sustituido además por los pasos S13 y S14. En el paso S13, las temperaturas pronosticadas T' y el desarrollo de variable de ajuste fijado S(t) se incorporan al dispositivo optimizador de variable de ajuste 12, al igual que en el paso S7 de la figura 3. Al dispositivo optimizador de variable de ajuste 12 se incorporan adicionalmente en el paso S13 las fuerzas de laminación pronosticadas F . En el paso S14, el dispositivo optimizador de variable de ajuste 12 pronostica en el marco de su modelo de caja de laminación 13, de manera análoga al paso S8 de la figura 3, el respectivo perfil de abertura entre cilindro W para las secciones de banda 6 que se van a laminar en la primera caja de laminación 2 en el primer horizonte de pronóstico' PH1. No obstante, en el paso S14 se tienen en cuenta adicionalmente las fuerzas de laminación pronosticadas F durante el pronóstico del desarrollo de 'perfil de abertura entre cilindros W(t) .

El procedimiento de las figuras 6 y 7 se puede seguir mejorando mediante el procedimiento de las figuras 8 y 9.

Según la figura 8, los pasos S2, Sil y S12 de la figura 6 se han sustituido por los pasos S16 a S18. Además, el modelo de banda 8 según la figura 9 presenta un modelo de temperatura 17 y un modelo de material 18. Mediante el modelo de temperatura 17 se pronostican las temperaturas ?" de las secciones de banda 6 en el paso S16, como ocurrió antes en el paso S2 mediante el modelo de banda 8. En el paso S16 se pronostica adicionalmente mediante el modelo de material 18 otra propiedad del material que se espera para las respectivas secciones de banda 6, que se van a laminar en la primera caja de laminación 2 en el primer horizonte de pronóstico PH1, durante la laminación de la respectiva sección de banda 6 en la primera ca a de laminación 2. Naturalmente, la otra propiedad del material es distinta de la temperatura ?" , pero influye sobre la fuerza de laminación F que se necesita para laminar la respectiva sección de banda 6. Asi, por ejemplo, en el caso de la otra propiedad del material se puede tratar de un grado de cambio de fase, una solidificación del material, una recristalización o una microestructura .

Dado el caso, puede existir un acoplamiento unidireccional o bidireccional entre el desarrollo de la temperatura y el desarrollo de la otra propiedad del material. En el primer caso, se determina primero mediante el modelo de temperatura 17 el desarrollo de la temperatura de la correspondiente sección de banda 6 durante el primer horizonte de pronóstico PH1, después el desarrollo de la temperatura temporal determinado se fija para el modelo de material 18 y por último se determina la otra propiedad del material por medio del modelo de material 18. En el segundo caso se realiza respectivamente una determinación, acoplada de manera gradual, de la temperatura pronosticada ?" y de la otra propiedad del material pronosticada de la sección de banda correspondiente¦ 6.

En el paso S17 se incorporan también las otras propiedades del material correspondientes para las secciones de banda correspondientes 6 al modelo de fuerza de laminación 16, de manera adicional a los valores y variables mencionados en el paso Sil. En el paso S18, el modelo de fuerza de laminación 16 pronostica las fuerzas de laminación necesarias F teniendo en cuenta también las otras propiedades del material .

Dado que las otras propiedades del material influyen sobre las fuerzas de laminación pronosticadas F y estás a su vez sobre el perfil de abertura entre cilindros W que influye a su vez sobre el desarrollo de variable de ajuste optimizado S(t), el ordenador de control 3 tiene en cuenta también, como resultado de lo anterior, las otras propiedades del material pronosticadas en el procedimiento de las figuras 8 y 9 durante la determinación de la variable de ajuste S que se ha de enviar actualmente al dispositivo de ajuste 10, o sea, el parámetro de control correspondiente P.

Como ejemplo para determinar un parámetro de control P se explicó arriba la determinación de una variable de ajuste 5, mediante la que se influye sobre el perfil de la abertura entre cilindros formada por los cilindros de trabajo 9. Por medio de las figuras 10 y 11 se explica a continuación una configuración del procedimiento de control según la invención. Esta configuración se puede implementar por si misma. Alternativamente pueden estar implementadas de manera adicional las configuraciones de las figuras 3 a 9.

La figura 10 representa una posible configuración de la figura 2, en la que, sin embargo, los pasos S2 a S4 de la figura 4 se han sustituido por los pasos S21 a S23.

En el paso S21 se pronostica, de manera análoga al paso S2, la temperatura ?" de la correspondiente sección de banda 6. A diferencia del paso S2 de la figura 2, la temperatura pronosticada T' tiene resolución local en dirección de la anchura de banda en el procedimiento según la figura 10. La resolución local es tal que al menos para el lado de accionamiento (DS=drive side) y el lado de operación (OS=operator side) se pronostica respectivamente una temperatura propia ?" .

El primer horizonte de pronóstico PH 1 puede ser pequeño en la configuración de la figura 10 e incluso puede corresponder al horizonte de pronóstico mínimo PHmin. Alternativamente, el primer horizonte de pronóstico PH1 puede ser mayor.

En el paso S22 se determina en los bloques de determinación 19, por separado para el lado de operación y de accionamiento, mediante las temperaturas ?" pronosticadas para el respectivo lado de la primera ca a de laminación 2 para la respectiva sección de banda 6 un respectivo módulo de material actual M que se espera en el momento, en el que la sección de banda correspondiente 6 se lamina en la primera caja de laminación 2. El respectivo módulo de material M es característico esencialmente de la resistencia o la deformabilidad de la correspondiente sección de banda 6 en el lado correspondiente de la primera caja de laminación 2.

Mediante el dispositivo de ajuste 10 se puede controlar, a saber, al menos de manera limitada independientemente uno de otro, un elemento de ajuste 20 (por ejemplo, una unidad de cilindro hidráulico) que permite aplicar la fuerza de laminación F en el lado de accionamiento y de operación sobre los cilindros de trabajo 9 e influir asi sobre la abertura entre cilindros. Según las figuras 10 y 11, los correspondientes módulos de material M se fijan en el paso S23 para los elementos de ajuste 20 en el momento, en el que la correspondiente sección de banda 6 se lamina en la primera ca a de laminación 2. Por tanto, estos se usan en el momento correspondiente para parametrizar el control de abertura entre cilindros del lado de operación y del lado de accionamiento.

De manera análoga a la complementacion de las figuras 6 y 7 mediante la configuración de las figuras 8 y 9, la configuración de las figuras 10 y 11 se puede seguir configurando en correspondencia con las figuras 12 y 13. Según la figura 12, los pasos S21 y S22 de la figura 10 se han sustituido por los pasos S26 y S27. Según la figura 13, el modelo de banda 8 presenta también el modelo de temperatura 17 y el modelo de material 18.

Mediante el modelo de temperatura 17 se pronostica en el paso S26, de manera análoga al paso S21 de la figura 10, la temperatura ?" del lado de operación y del lado de funcionamiento de la correspondiente sección de banda 6. En el paso S26 se pronostica también, de manera análoga al paso S16 de la figura 8, mediante el modelo de material 18 otra propiedad del material de la correspondiente sección de banda 6 en el momento de laminarse en la primera caja de laminación 2. Sin embargo, según la figura 13, la otra propiedad del material se pronostica por separado para el lado de accionamiento y el lado de operación de la primera caja de laminación 2.

Según la figura 13, la otra propiedad del material se incorpora también a los blogues de determinación 19. Por tanto, los bloques de determinación 19 determinan el respectivo módulo de material M no sólo mediante el uso de las respectivas temperaturas pronosticadas ?" , sino también mediante el uso de las otras propiedades del material pronosticadas .

En el marco del procedimiento de las figuras 3 a 9 puede ser suficiente determinar las temperaturas T' pronosticadas para las secciones de banda 6 como magnitud escalar, o sea, sólo un valor por sección de banda 6 respectivamente. Esto aparece indicado para una de las secciones de banda 6 en la figura 14. En la figura 14 está representada la ubicación de la correspondiente sección de banda 6 en distintos momentos. Las temperaturas ?" , pronosticadas para cada momento, están simbolizadas aqui respectivamente mediante un circulo negro.

En caso de un pronóstico escalar de la temperatura T' es suficiente también naturalmente no ejecutar la (primera) determinación de las temperaturas T' dentro de la correspondiente sección de banda 6 con resolución local en dirección de la anchura de banda. Sin embargo, es posible también naturalmente una determinación con resolución local de la temperatura T y un pronóstico de la temperatura ?" en el caso del procedimiento de las figuras 3 a 9.

Para el procedimiento de las figuras 10 a 13, por el contrario, es necesario que las temperaturas ?" pronosticadas mediante el modelo de banda 8 (y, dado el caso, otras propiedades del material) de las secciones de banda 6 tengan resolución local en dirección de la anchura de banda. Por lo general, es suficiente pronosticar la temperatura ?" para dos puntos (es decir, el lado izquierdo y derecho de la banda) o, como aparece representado en la figura 15, para tres puntos (el lado izquierdo y derecho de la banda y adicionalmente el centro de la banda). Alternativamente es posible una resolución local más exacta.

Dado el caso, puede ser suficiente también aquí no ejecutar con resolución local en dirección de la anchura de banda la primera determinación de la temperatura T, o sea, al inicio del primer horizonte de pronóstico PH1. Esto es posible, por ejemplo, si la banda 1 presenta inicialmente una temperatura uniforme T, pero presenta una cuña de espesor en dirección de la anchura de banda y, por tanto, se enfría más rápido en el lado estrecho que el lado más grueso. Sin embargo, también la primera determinación de la temperatura T de las secciones de banda 6 se ejecuta generalmente en este caso con resolución local en dirección e la anchura de banda conforme a la representación con líneas discontinuas.

En algunos casos es suficiente que el tren de laminación presente una única caja de laminación, o sea, sólo la primera caja de laminación 2. Una única caja de laminación puede ser suficiente en particular si la banda 1 se funde con dimensiones muy cercanas a las dimensiones finales, por ejemplo, mediante cilindros de fundición rotatorios. Sin embargo, en muchos casos hay varias cajas de laminación. Por ejemplo, un tren de acabado multicaja presenta generalmente seis o siete cajas de laminación.

En caso de haber varias cajas de laminación es posible ejecutar también el procedimiento de control, según la invención, de acuerdo con la figura 16 para una segunda caja de laminación 21. Esto es válido tanto para el procedimiento de las figuras 3 a 9 como para el procedimiento de las figuras 10 a 13 y procedimientos combinados. Sin pérdida de generalidad se puede suponer además según la figura 16 que la segunda caja de laminación 21 está situada a continuación de la primera caja de laminación 2, por lo que las secciones de banda 6 se laminan primero en la primera caja de laminación 2 y sólo después en la segunda caja de laminación 21. Asimismo, sin pérdida de generalidad se puede suponer además que la banda 1 o las secciones de banda 6 se laminan en la primera caja de laminación 2 del primer espesor de entrada dil al primer espesor de salida dol y se laminan en la segunda ca a de laminación 21 de un segundo espesor de entrada di2 a un segundo espesor de salida do2.

Según la representación de la figura 16, la segunda caja de laminación 21 está situada directamente a continuación de la primera caja de laminación 2. En este caso, en el que no hay otra caja de laminación dispuesta entre la primera y la segunda caja de laminación 2, 21, el segundo espesor de entrada di2 es idéntico al primer espesor de salida dol. En caso contrario, el segundo espesor de entrada di2 es menor que el primer espesor de salida dol.

Es posible que en correspondencia con el procedimiento usual en el estado de la técnica se ejecute previamente un programa de laminación para el tren de laminación multicaja de la figura 16. En este caso, los espesores de entrada dil, di2 y los espesores de salida dol, do2 se determinan previamente una vez y después se mantienen constantes, o sea, para todas las secciones de banda 6 de la banda 1.

Alternativamente es posible también ejecutar el programa de laminación de manera dinámica para cada sección de banda 6. En este caso es posible según la figura 17 que el primer espesor de salida dol y/o el segundo espesor de entrada di2 estén determinados específicamente según la sección de banda. En este caso es posible en particular una redistribución dinámica de la carga durante el funcionamiento del tren, de laminación.

Es posible ejecutar el procedimiento de control, según la invención, para la segunda caja de laminación 21 independientemente del procedimiento de control para la primera ca a de laminación 2. En este caso se puede determinar un horizonte de pronóstico PH2 para la segunda caja de laminación 21, denominado a continuación segundo horizonte de pronóstico PH2, independientemente del primer horizonte de pronóstico PH1. Sin embargo, el segundo horizonte de pronóstico PH2 está dimensionado preferentemente de tal modo que durante el segundo horizonte de pronóstico PH2 se laminan varias secciones de banda 6 tanto en la primera como en la segunda ca a de laminación 2, 21. En particular, el segundo horizonte de pronóstico PH2 según la figura 16 puede ser mayor que el tiempo que necesita una sección de banda 6 para pasar de la primera ca a de laminación 2 a la segunda caja de laminación 21. El primer y el segundo horizonte de pronóstico PHl, PH2 comienzan en este caso en la misma ubicación x delante de la primera caja de laminación 2.

El procedimiento de control, explicado hasta el momento, ya proporciona muy buenos resultados, pero se puede seguir mejorando. Esto se explica a continuación por medio de las figuras 18 y 19.

Según la figura 18 están presentes los pasos SI a ?4 de manera análoga a la figura 2. Los pasos SI a S4 pueden estar complementados y configurados en correspondencia con las configuraciones de las figuras 3 a 17. Adicionalmente están presentes los pasos S31 a S35.

En el marco de la figura 18 se presupone que (al menos) uno de los modelos usados para determinar el al menos un parámetro de control P se puede parametrizar mediante un parámetro de modelo k. A continuación se supone, sólo a modo de ejemplo, que el modelo de banda 8 se puede parametrizar mediante el parámetro de modelo k. No obstante, esto es sólo a modo de ejemplo. De manera alternativa se podrían parametrizar, por ejemplo, el modelo de fuerza de laminación 16, el modelo de caja de laminación 13, etc., mediante el parámetro de modelo k. Asimismo se pueden parametrizar varios modelos mediante un parámetro de modelo propio k respectivamente .

Según la figura 18, en el paso S31 se determinan en tiempo real dependencias funcionales de las variables respecto al parámetro de modelo k, que se determinaron directa o indirectamente mediante el uso del modelo parametrizable 8. En este contexto, las variables mencionadas son aquellas variables que se necesitan para determinar el al menos un parámetro de control P directa o indirectamente mediante el uso del modelo parametrizable 8. En el marco del paso S31 se pueden determinar, por ejemplo, dependencias funcionales de las fuerzas de laminación necesarias F, del abombamiento térmico, que se ajusta, de los cilindros de trabajo 9, de los módulos de material M, etc. El paso S31 se ejecuta adicionalmente para determinar las variables correspondientes, dado que este paso está presente de manera adicional a los pasos S2 y S3.

En el paso S32 se determinan en tiempo real para las secciones de banda 6 un valor esperado EW para un valor de medición MW mediante el uso de las variables determinadas con el modelo parametrizable 8, o sea, aquellas variables que se determinan en cualquier caso mediante el modelo parametrizable 8 en el marco de las figuras 2 a 17. Asimismo, en el paso S32 .se determina una dependencia funcional del valor esperado EW respecto al parámetro de modelo k. El valor esperado EW puede ser, por ejemplo, la fuerza de laminación F, con la que se lamina probablemente la correspondiente sección de banda 6, una temperatura o una distribución de la tracción en la banda 1.

En el paso S33 se registra en tiempo real el valor de medición correspondiente MW para la respectiva sección de banda 6 por medio de un dispositivo de medición correspondiente 22. El dispositivo de medición 22 puede estar dispuesto detrás de la primera caja de laminación 2, por ejemplo, para registrar (dado el caso, con resolución local en dirección de la anchura de banda) el espesor, la tracción o la temperatura. Alternativamente, el dispositivo de medición 22 puede estar dispuesto delante de la primera caja de laminación 2, por ejemplo, para registrar (dado el caso, con resolución local en dirección de la anchura de banda) la temperatura o la tracción. De manera alternativa también, el dispositivo de medición 22 puede estar dispuesto en la propia caja de laminación 2, por ejemplo, para registrar la fuerza de laminación o el ajuste.

En el paso S34 se vuelve a determinar el parámetro de modelo k por medio del valor de medición MW, del valor esperado EW y de la dependencia funcional del valor esperado EW respecto al parámetro de modelo k, o sea, se vuelve a parametrizar el modelo correspondiente 8, o sea, se adapta el modelo correspondiente 8. En los cálculos, que se ejecutan mediante el modelo parametrizable 8 después de adaptarse el modelo parametrizable 8, se usa el nuevo parámetro de modelo actualizado k .

En el paso S35, el ordenador de control 3 actualiza en tiempo real las variables correspondientes para las secciones de banda 6, cuyas temperaturas T ya fueron determinadas y cuyas temperaturas esperadas T" y cuyos parámetros de control correspondientes P ya fueron pronosticados. La actualización es posible, porque son conocidas las dependencias funcionales respecto al parámetro de modelo k.

La presente invención presenta muchas ventajas. En particular resulta fácil de implementar, funciona de manera fiable y proporciona resultados superiores.

La descripción anterior se usa exclusivamente para explicar la presente invención. El alcance de la protección de la presente invención, por el contrario, debe definirse exclusivamente mediante las reivindicaciones adjuntas.

Claims (13)

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN Habiendo descrito el presente invento, se considera como una novedad y, por lo tanto, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes REIVINDICACIONES

1.- Procedimiento de control para un tren de laminación, en que para secciones de banda (6) de una banda (1) delante de una primera caja de laminación (2) del tren de laminación se determina respectivamente una temperatura (T) que presentan las secciones de banda (6), mediante un modelo de banda (8) y por medio de las temperaturas determinadas (T) se pronostican las temperaturas (?") de las secciones de banda (6) para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda (6) en la primera ca a de laminación (1), mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (?') de las secciones de banda (6) se determina al menos un parámetro de control respectivo (P) para laminar las secciones de banda (6) en la primera caja de laminación (2), un dispositivo de ajuste (10), que actúa sobre la primera caja de laminación (2), se controla durante la laminación de la respectiva sección de banda (6) teniendo en cuenta el respectivo parámetro de control determinado (P), para las secciones de banda (6) se pronostica un respectivo módulo de material actual (M) del lado de operación y un respectivo módulo de material actual (M) del lado de accionamiento mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (T' ) para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda (6) en la primera ca a de laminación [ 2 ) , mediante el dispositivo de ajuste (10) en el lado de operación y en el lado de accionamiento se puede influir sobre una abertura entre cilindros de la primera caja de laminación ( 2 ) , los módulos de material (M) corresponden a los parámetros de control (P) y son usados por el dispositivo de ajuste (10) en el momento de la laminación de la respectiva sección de banda (6) en la primera caja de laminación (2) para la parametrizacion de un control de abertura entre cilindros (20) en el lado de operación y en el lado de accionamiento, las temperaturas (?') de las secciones de banda (6) para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda (6) en la primera ca a de laminación (2) se pronostican mediante el modelo de banda (8) con un primer horizonte de pronóstico ( PH1 ) , caracterizado por que el primer horizonte de pronóstico ( PH1 ) corresponde a varias secciones de banda (6) que se van a laminar en la primera caja de laminación (2), para el primer horizonte de pronóstico ( PH1 ) se fija un desarrollo de variable de ajuste (S(t) ) para el dispositivo de ajuste (10), mediante el desarrollo de variable de ajuste (10) se influye sobre un perfil de una abertura entre cilindros que está formada por cilindros de trabajo (9) de la primera caja de laminación (2), un respectivo perfil de abertura entre cilindros (W) , formado por los cilindros de trabajo (9) de la primera caja de laminación (2) en el momento de laminarse la respectiva sección de banda (6), se pronostica con un modelo de caja de laminación (13) para la primera caja de laminación (2) mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (?') de las secciones de banda (6) y del desarrollo de variable de ajuste fijado (S(t)) para las secciones de banda (6) que corresponden al" 'primer horizonte de pronóstico ( PH1 ) , - el desarrollo de variable de ajuste fijado (S(t) ) se optimiza por medio del perfil de abertura entre cilindros (W) , pronosticado para las secciones de banda (6), y por medio de un respectivo perfil nominal (W*(t)), y el valor actual del desarrollo de variable de ajuste optimizado (S(t)) corresponde al parámetro de control (P) y se predefine como variable de ajuste (S) para el dispositivo de ajuste (10).

2. - Procedimiento de control según la reivindicación 1, caracterizado por que el modelo de banda (8) comprende un modelo de material (18), mediante el que se pronostica respectivamente una propiedad esperada del material, distinta de la temperatura ( ' ) , para las secciones de banda (6), que se van a laminar en la primera caja de laminación (2), para el momento de la laminación de la respectiva sección de banda (6) en la primera caja de laminación (2), y las propiedades pronosticadas del material se tienen en cuenta durante la determinación del al menos un parámetro de control (P).

3. - Procedimiento de control según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que las temperaturas (T" ) de las secciones de banda (6), pronosticadas mediante el modelo de banda (8), tienen resolución local en dirección de la anchura de banda.

4. - Procedimiento de control según la reivindicación 3, caracterizado por que las temperaturas (T), determinadas para las secciones de banda (6), tienen resolución local en dirección de la anchura de banda.

5. - Procedimiento de control según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que al menos las temperaturas pronosticadas (T' ) se incorporan a un modelo de fuerza de laminación (16), la fuerza de laminación (F), necesaria en cada caso · para laminar la respectiva sección de banda (6) en la primera ca a de laminación (2), se pronostica con el modelo de fuerza de laminación (16) mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (?') para las secciones de banda (6) que corresponden al primer horizonte de pronóstico ( PH1 ) , y - los perfiles de abertura entre cilindros (W) se pronostican con el modelo de ca a de laminación (13) mediante el uso de las fuerzas de laminación pronosticadas (F).

6. - Procedimiento de control según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de ajuste (10) comprende un dispositivo de enfriamiento de cilindros (11) que se puede controlar con resolución local en dirección de la anchura de banda.

7. - Procedimiento de control según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el procedimiento de control se diseña con un segundo horizonte de pronóstico ( PH2 ) también para una segunda ca a de laminación (21) del tren de laminación que se encuentra dispuesta a continuación de la primera caja de laminación ( 2 ) , y las secciones de banda (6) se laminan en la primera caja de laminación (2) de un primer espesor de entrada (dil) a un primer espesor de salida (dol) y se laminan en la segunda caja de laminación (21) de un segundo espesor de entrada (di2) a un segundo espesor de salida (do2) .

8. - Procedimiento de control según la reivindicación 7, caracterizado por que el primer espesor de salida (dol) y/o el segundo espesor de entrada (di2) están determinados específicamente según la sección de banda.

9. - Procedimiento de control según. la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que el segundo horizonte de pronóstico ( PH2 ) está dimensionado de modo que durante el segundo horizonte de pronóstico ( PH2 ) se laminan varias secciones de banda (6) tanto en la primera como en la segunda caja de laminación (2, 21) .

10.- Procedimiento de control según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el modelo de. banda (8) y/u otro modelo (13, 16, 17, 18), usado en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control (P), se pueden parametrizar mediante un parámetro de modelo (k), 'de manera adicional a las variables determinadas en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control (P) mediante el uso del modelo parametrizable (8) se determinan en tiempo real dependencias funcionales de las variables determinadas respecto al parámetro de modelo (k), un valor esperado (EW) para un valor de medición (MW) y una dependencia funcional del valor esperado (EW) respecto al parámetro de modelo (k) se determinan en tiempo real para las secciones de banda (6) mediante el uso de las variables determinadas con ayuda del modelo parametrizable (8) , el valor de medición correspondiente (MW) se registra respectivamente en tiempo real para las secciones de banda (6) mediante un dispositivo de medición (22) dispuesto delante, en o detrás de la primera ca a de laminación (2), el parámetro de modelo (k) se vuelve a determinar por medio del valor de medición (MW) , del valor esperado (EW) y de la dependencia funcional del valor esperado (EW) respecto al parámetro de modelo (k), el modelo parametrizable (8) se vuelve a parametrizar por medio del parámetro de modelo (k) determinado nuevamente, y en tiempo real se actualizan las variables ya determinadas para las secciones de banda (6) en el marco de la determinación del al menos un parámetro de control (P) mediante el uso del modelo parametrizable (8).

11. - Programa informático que comprende el código de máquina (5) que puede ser procesado directamente por un ordenador de control (3) de un tren de laminación y cuyo procesamiento por parte del ordenador de control (3) provoca que el ordenador de control (3) ejecute un procedimiento de control con todos los pasos de un procedimiento de control según una de las reivindicaciones anteriores.

12. - Ordenador de control para un tren de laminación, caracterizado por que el ordenador de control está programado de manera que durante el funcionamiento ejecuta un 'procedimiento de control con todos los pasos de un procedimiento de control según una de las reivindicaciones 1 a 10.

13. -Tren de laminación para laminar una banda (1) que comprende al menos una primera ca a de laminación (2), caracterizado por que el tren de laminación está equipado con un ordenador de control (3) según la reivindicación 12. RESUMEN Una temperatura (T) se determina respectivamente para secciones (6) de una banda (1) delante de una ca a de laminación (2) del tren de laminación y se pronostica con un horizonte de pronóstico ( PH1 ) para el momento de la laminación. El horizonte de pronóstico ( PH1 ) corresponde a varias secciones de banda (6). Mediante el uso de las temperaturas pronosticadas ( ' ) se pronostican módulos de material (M) del lado de operación y del lado de accionamiento. Con un dispositivo de ajuste (10) se puede influir en el lado de operación y el lado de accionamiento sobre una abertura entre cilindros de la caja de laminación (2). El dispositivo de ajuste (10) se controla durante la laminación de la respectiva sección de banda (6) teniendo en cuenta los módulos de material (M) . Los módulos de material (M) son usados por el dispositivo de control (10) en el momento de la laminación de la respectiva sección de banda 6 en la caja de laminación (2) para parametrizar un control de abertura entre cilindros (20) del lado de operación y del lado de funcionamiento. Para el horizonte de pronóstico ( H1 ) se usa un desarrollo de variable de ajuste (S(t)) para el dispositivo de ajuste (10) que influye sobre un perfil de una abertura entre cilindros que está formada por cilindros de trabajo (9) de la caja de laminación (2). Mediante el uso de las temperaturas pronosticadas (T' ) y del desarrollo de variable de ajuste fijado (S(t)) se pronostica para el horizonte de pronóstico ( PH1 ) un perfil de abertura entre cilindros (W) formado por los cilindros de trabajo (9) de la caja de laminación (2) en el momento de laminarse las secciones de banda (6) . El desarrollo de variable de ajuste fijado (S(t) ) se optimiza por medio del perfil de abertura entre cilindros pronosticado (W) y un respectivo perfil nominal (W*(t)) . El valor actual del desarrollo de variable de ajuste optimizado (S(t)) corresponde al parámetro de control (P) y se predefine para el dispositivo de ajuste (10) como variable de ajuste (S).