AT391845B

AT391845B - Regalfoerderzeug

Info

Publication number: AT391845B
Application number: AT36088A
Authority: AT
Original assignee: Tgw Transportgeraete Gmbh
Priority date: 1988-02-16
Filing date: 1988-02-16
Publication date: 1990-12-10
Also published as: EP0329642A1; EP0329642B1; DK72489D0; DK72489A; NO890634L; DK166873B1; DE58900089D1; NO172112C; ATA36088A; NO890634D0; NO172112B

Description

Nr. 391 845

Die Erfindung betrifft ein Regalförderzeug, bei dem ein antreibbares, horizontal verschiebbares Fahrgestell einen vertikalen Hubmast trägt an dem ein antreibbarer Hubschlitten in vertikaler Richtung verschiebbar gehalten ist und bei dem eine Steuerung für Antriebe des Fahrgestelles und des Hubschlittens vorgesehen ist, wobei die Antriebe und deren Steuerung ortsfest angeordnet sind und die Kraftübertragung zum Fahrgestell und Hubschlitten über getrennte, flexible, über Umlenkrollen geführte Zugmittel, wie insbesondere Seile, Ketten oder Zahnriemen erfolgt und eines dieser Zugmittel mit seinen beiden Enden an dem Fahrgestell befestigt ist und weiters im unteren und oberen Bereich des Hubmastes für den Hubschlitten Umlenkrollen für das weitere Zugmittel angeordnet sind.

Durch die EP-A2,3-241 189 wurde ein derartiges Regalförderzeug bekannt, bei dem der Hubschlitten mit Umlenkrollen versehen ist, über die ein mit seinen Enden an einer Wand gehaltenes flexibles Zugmittel geführt ist, das über mit einem Antrieb versehene Haspel geschlungen ist. Bei diesen bekannten Einrichtungen ergibt sich der Nachteil einer sehr komplizierten Führung der Zugmittel, wobei sich durch die oftmaligen Umlenkungen des Zugmittels auch der Fahrwiderstand sowohl des Fahrgestelles als auch des Hubschlittens entsprechend erhöht. Ein weiteres Problem ergibt sich auch durch die Festlegung des für die Betätigung des Hubschlittens vorgesehenen Zugmittels an der Wand, wodurch die Freiheit der Aufstellung des Förderzeuges entsprechend beschnitten wird.

Ziel der Erfindung ist es diese Nachteile zu vermeiden und eine Einrichtung der eingangs erwähnten Art vorzuschlagen, bei der mit einer einfachen Führung der Zugmittel das Auslangen gefunden wird und deren Aufstellung keinerlei Beschränkungen unterworfen ist.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß die beiden Enden des zweiten Zugmittels an dem Hubschlitten befestigt sind.

Auf diese Weise kann mit einer sehr einfachen Führung des den Hubschlitten mit der entsprechenden Antriebsquelle verbindenden Zugmittels das Auslangen gefunden werden und es entfallen auch die im bekannten Falle erforderlichen Verankerungspunkte des Zugmittels an einer Wand, wodurch eine entsprechende Freiheit bei der Aufstellung des Förderzeuges sichergestellt ist.

Durch die sehr einfache Führung des Zugmittels, das lediglich über an den Enden des Verschiebeweges des Fahrgestelles und im oberen und unteren Bereich des Hubmastes sowie eine Haspel geführt zu werden braucht, sind auch größere Beschleunigungen des Hubschlittens möglich, ohne daß sich durch die dabei auftretende Dehnung des Zugmittels Probleme bei der Positionsüberwachung des Schlittens, die für eine automatische Ansteuerung der einzelnen Positionen des Hubschlittens erforderlich ist, ergeben.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung kann vorgesehen sein, daß die Umlenkrollen für die beiden Zugmittel von einem gemeinsamen Motor über ein Differentialgetriebe mit variablem Übersetzungsverhältnis des antriebseitigen Einganges zu jedem der beiden abtriebseitigen Ausgänge des Getriebes antreibbar sind, wobei die Steuerung mit dem Steuereingang des Getriebes verbunden ist

Damit ist es durch entsprechende Einstellung der Übersetzungsverhältnisse auch möglich beim Verschieben des Fahrgestells den Hubschlitten in gleicher Höhe zu halten. Weiters ermöglicht diese Ausführungsform aber auch eine Ansteuerung einer angewählten Regalposition auf dem kürzesten Weg, d. h. es ist nicht erforderlich die Bewegungen des Hubschlittens in horizontaler und vertikaler Richtung nacheinander auszuführen.

Eine in konstruktiver Hinsicht sehr einfache Lösung ergibt sich, wenn die beiden antreibbaren Umlenkrollen der beiden Zugmittel gleiche Durchmesser aufweisen und über getrennte Motore, vorzugsweise Asynchronmotore angetrieben sind, wobei eine von der Steuerung gesteuerte Kupplung vorgesehen ist, die eine starre Kopplung der beiden antreibbaren Umlenkrollen ermöglicht.

Dabei kann mit relativ einfach aufgebauten Bauteilen das Auslangen gefunden werden. Durch die Kupplung der beiden antreibbaren Umlenkrollen wird auf einfache Weise sichergestellt, daß sich bei einer Bewegung des Fahrgestells in horizontaler Richtung die Höhenlage des Hubschlittens nicht ändert.

Eine weitere Möglichkeit des Antriebes für die antreibbaren Umlenkrollen besteht auch darin, daß die beiden antreibbaren Umlenkrollen der beiden Zugmittel über separate mit Drehgebem versehene Motore angetrieben sind, die ebenso wie die Drehgeber mit der Steuerung verbunden sind.

Dies ermöglicht eine separate Steuerung des Fahrgestells und des Hubschlittens, wodurch auch eine Ansteuerung einer angewählten Regalposition auf dem kürzesten Weg möglich ist. Bei dieser Lösung sind zwar zwei Motore erforderlich, doch entfallen dafür aufwendige Getriebe.

Durch diese Maßnahmen läßt sich auch die Ansteuerung einer angewählten Regalposition optimieren, wobei auch eine Angleichung der möglichen schnelleren Bewegung in der einen Richtung an die langsamere Bewegung in der dazu senkrechten Richtung erfolgen kann, was zu entsprechenden Energieeinsparungen führt.

In diesem Zusammenhang kann auch vorgesehen sein, daß die Steuerung mit den einzelnen Regalpositionen zugeordneten Positionsfühlem verbunden ist und einen Rechner aufweist, der aus der momentanen Position des Hubschlittens und der angewählten Regalposition die Bewegungen für das Fahrgestell und den Hubschlitten unter Berücksichtigung der vorgesehenen Grenzwerte für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung errechnet, sodaß sich sämtliche Regalpositionen mit der optimalen Geschwindigkeit mit einem Minimum an Energieaufwand ansteuem lassen.

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher erläutert Dabei zeigen:

Fig. 1 und 2 schematisch eine erfindungsgemäße Einrichtung in Auf- und Seitenriß. -2-

Nr. 391 845

Das Fahrgestell (1) ist mit Laufrädem (7) versehen, die auf einer entsprechenden Laufschiene (8) laufen und wobei Anschläge (9) zur Begrenzung des Verschiebeweges des Fahrgestells (1) vorgesehen sind. Dieses Fahrgestell trägt einen vertikalen Hubmast (5), entlang dem ein Hubschlitten (4) verschiebbar ist. Auf diesem Hubschlitten ist ein Lastaufnehmer (17) für die Last (10) angeordnet und mittels eines auf dem Hubschlitten (4) befindlichen, nicht dargestellten Motors in horizontaler Richtung aus- und einfahrbar, um so die in den Tragwinkeln (12) des Regals (11) gehaltene Last (10) aufnehmen bzw. abstellen zu können. Solch ein Lastaufnehmer (17) kann durch Teleskoparme aber auch durch einen ausfahrbaren Ketten- oder Gurtförderer oder einen Greifer u. dgl, gebildet sein.

Der Hubmast (5) ist im Bereich seines freien Endes in einer am Regal (11) gehaltenen Führung (31) abgestützt.

Im Bereich einer in der untersten Reihe angeordneten Regalposition ist eine durch umlaufende Bänder od. dgl. gebildete Fördereinrichtung (13) angeordnet, das die darauf abgestellten Lasten (10) aus dem Bereich des Regals (11) hinaus bzw. in diesen hineinbringt.

Weiters ist eine Schleifleitung (19) vorgesehen, an der ein entsprechender Schleifkontakt entlanggleitet und so die Energieversorgung des Antriebes des Lastaufnehmers (17) ermöglicht. Dabei ist noch eine Steuerung (28) vorgesehen, die die Beaufschlagung des nicht dargestellten Motors des Lastaufnehmers (17) steuert. Die entsprechenden Signale werden dieser Steuerung (28) im wesentlichen über eine Datenlichtleitung (16) zugeführt, deren einer Sender-Empfänger ortsfest und deren anderer an dem Fahrgestell (1) angeordnet ist, wobei letzterer mit der Steuerung (28) verbunden ist.

Bei der dargestellten Ausführungsform sind für den Antrieb des Fahrgestelles (1) und des Hubschlittens (4) getrennte Motore (21 und 24) vorgesehen, die mit entsprechenden Getrieben zusammengebaut sind und die festen Umlenkrollen (29, 30) antreiben.

Die entsprechende Kraftübertragung zum Fahrgestell (1) bzw. zum Hubschlitten (4) erfolgt über die Zugmittel (22 und 25), die durch Seile, vorzugsweise aber durch Ketten oder Zahnriemen gebildet sind, bei welchen letzteren ein formschlüssiger Eingriff mit den Umlenkrollen (29, 30) sichergestellt und damit ein Durchrutschen sicher verhindert ist. Dabei ist das Zugmittel (22) mit seinen beiden Enden am Fahrgestell (1) fixiert und läuft über die lose Umlenkrolle (23). Damit ist sichergestellt, daß durch Verdrehen der mit dem Motor (21), bzw. dessen Getriebe drehfest verbundenen Umlenkrolle (29) das Fahrgestell entlang der Laufschiene verschoben wird.

Der Motor (24) steht in bewegungsschlüssiger Verbindung mit der Umlenkrolle (30) über die das Zugmittel (25) geführt ist, dessen beiden Enden an dem Hubschlitten (4) festgelegt sind und das weiters über drei am Fahrgestell (1), bzw. am Hubmast (5) angeordneten lose Umlenkrollen (26) und eine weitere lose Umlenkrolle (27) geführt ist. Dabei sind die losen Umlenkrollen (23 und 27) ebenso wie die mit den Motoren (21 und 24) bewegungsschlüssig verbundenen Umlenkrollen (29 und 30) in der Höhe des Fahrgestelles (1) außerhalb dessen Bewegungsweges angeordnet.

Durch Verdrehen der Umlenkrolle (30) bei stillstehendem Fahrgestell (1) ergibt sich eine Änderung der Höhenlage des Hubschlittens (4). Werden die beiden Umlenkrollen (29,30) im Verhältnis ihrer Durchmesser gedreht, so bleibt die Höhenlage des Hubschlittens (4) trotz der Bewegung des Fahrgestelles (1) unverändert.

Durch entsprechende Ansteuerung der beiden Motore (21,24), die mit der am Regal ortsfest gehaltenen Steuerung (32) verbunden sind, ist es aber auch möglich von einer beliebigen Ausgangsposition des Hubschlittens (4) aus eine beliebige Regalposition auf dem kürzesten Weg mit dem Hubschlitten (4) anzusteueien.

Die Steuerung (32) ist mit nicht dargestellten, an den Regalpositionen angeordneten Positionsfühlem verbunden, die bei einer entsprechenden Annäherung des Hubschlittens ein der entsprechenden Position entsprechendes Signal an die Steuerung abgeben.

Bei Übereinstimmung der angewählten Position mit der erreichten Position, was durch einen in der Steuerung (28) angeordneten Komparator einfach ermittelt werden kann, wird der Antrieb des Lastaufnehmers (17) aktiviert, sodaß dieser zwischen die entsprechenden Tragschienen (12) einfährt, um eine Last (10) entweder aufzunehmen oder abzustellen. Die entsprechenden Befehle werden dabei über die Datenlichtleitung (16), die ebenfalls von der Steuerung (32) gesteuert wird, zur Steuerung (28) übertragen. Auf dem gleichen Weg werden auch Positionsmeldungen des Lastaufnehmers (17) zur Steuerung (32) übertragen, die je nachdem ein Anheben oder Absenken des Hubschlittens (4) nach dem Erreichen der ausgeschobenen Endstellung des Lastaufnehmers (17) auslöst, um die Last (10) von den Tragschienen (12) abzuheben oder auf diesen abzustellen.

Weiters wird auch noch die Fördereinrichtung (13), bzw. deren Antrieb (33) von der Steuerung (32) gesteuert

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel werden die beiden Motore (21,24) getrennt angesteuert und sind mit nicht dargestellten Drehgebem versehen, die ihrerseits mit der Steuerung (32) verbunden sind. Diese Drehgeber ermöglichen eine Rückmeldung bezüglich der Drehzahl des jeweiligen Motors (21,24) wodurch ein geschlossener Regelkreis gegeben ist.

Die Steuerung (32) selbst ist im wesentlichen durch einen Rechner gebildet, der aus der durch die entsprechenden Signale der Positionsfühler bekannten momentanen Position des Hubschlittens (4) und der z. B. über eine nicht dargestellte Tastatur angewählten Zielposition den kürzesten Weg errechnet und die Motore (21, -3-

Claims

Nr. 391 845 24) entsprechend vorgegebenen maximalen Werte der Beschleunigung und Geschwindigkeit in horizontaler und vertikaler Richtung steuert. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Geschwindigkeit und Beschleunigung der beiden Motore (21, 24) so aufeinander abgestimmt werden, daß nur einer mit der vorgesehenen maximalen Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit betrieben wird und der andere mit gegenüber seinen vorgesehenen Maximalwerten soweit verminderten Werten betrieben wird, daß die angewählte Position durchgehend entlang der die Ausgangslage des Hubschlittens (4) mit der angewählten Position verbindenden Geraden von Hubschlitten angefahren wird. PATENTANSPRÜCHE 1. Regalförderzeug, bei dem ein antreibbares, horizontal verschiebbares Fahrgestell einen vertikalen Hubmast trägt an dem ein antreibbarer Hubschlitten in vertikaler Richtung verschiebbar gehalten ist und bei dem eine Steuerung für Antriebe des Fahrgestelles und des Hubschlittens vorgesehen ist, wobei die Antriebe und deren Steuerung ortsfest angeordnet sind und die Kraftübertragung zum Fahrgestell und Hubschlitten über getrennte, flexible, über Umlenkrollen geführte Zugmittel, wie insbesondere Seile, Ketten oder Zahnriemen erfolgt und eines dieser Zugmittel mit seinen beiden Enden an dem Fahrgestell befestigt ist und weiters im unteren und oberen Bereich des Hubmastes für den Hubschlitten Umlenkrollen für das weitere Zugmittel angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Enden des zweiten Zugmittels an dem Hubschlitten (4) befestigt sind.
2. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkrollen (29, 30) für die beiden Zugmittel (22, 25) von einem gemeinsamen Motor über ein Differentialgetriebe mit variablem Übersetzungsverhältnis des antriebseitigen Einganges zu jedem der beiden abtriebseitigen Ausgänge des Getriebes antreibbar sind, wobei die Steuerung (32) mit dem Steuereingang des Getriebes verbunden ist
3. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden antreibbaren Umlenkrollen (29, 30) der beiden Zugmittel (22, 25) gleiche Durchmesser aufweisen und über getrennte Motore, vorzugsweise Asynchronmotore angetrieben sind, wobei eine von der Steuerung (32) gesteuerte Kupplung vorgesehen ist, die eine starre Kopplung der beiden antreibbaren Umlenkrollen (29,30) ermöglicht.
4. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden antreibbaren Umlenkrollen (29, 30) der beiden Zugmittel (22, 25) über separate, mit Drehgebem versehene Motore (21, 24) angetrieben sind, die ebenso wie die Drehgeber mit der Steuerung (32) verbunden sind. Hiezu 1 Blatt Zeichnung -4-