DE1781055B2

DE1781055B2 - Flurgängiger Regalstapler mit einem Fahrgestell und einem ausfahrbaren Mehrfach-Teleskopmast

Info

Publication number: DE1781055B2
Application number: DE19681781055
Authority: DE
Inventors: Jens Peter Dipl.- Ing. 2055 Aumuehle Friebel; Albert Schneidewind; Gunter Speck
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1968-08-16
Filing date: 1968-08-16
Publication date: 1979-11-29
Also published as: DE1781055A1; GB1210349A; DE1781055C3; FR2016952A7

Description

Die Erfindung betrifft einen flurgängigen Regalstapler mit einem Fahrgestell und einem ausfahrbaren Mehrfach-Teleskopmast, dessen Mastteile durch an ihren Enden an benachbarten Mastteilen befestigte und über Rollen geführte Ketten verbunden sind, und von denen eines durch einen hydraulischen Hubantrieb als eine Antriebsvorrichtung betätigbar ist, wobei ein in der Höhe ausfahrbarer und seitlich bewegbarer Horizontalschlitten mit dem Lastträger und eine weitere Antriebsvorrichtung für den Horizontalschlitten zur automatischen Steuerung eines Schwenkschub- oder Klapphebelmechanismus, ferner eine Höhenmeßeinrichtung für den Lastträger mit einem Istwertgeber vorgesehen sind.

Nach der US-PS 33 19 816 ist eine automatische Steuerung für einen flurgängigen Regalstapler sowohl in der Hubhöhe als auch in einer Verschwenkung für den Schlitten bekannt. Zur Höhenmessung sind Istwertgeber in Form von Potentiometern vorgesehen, wobei auch eine Brückenschaltung für die Hebesteuerung bekannt ist. Bei der bekannten Ausführung ist es erforderlich, daß der Fahrer zur Vorwahl bestimmter Hubhöhen bestimmte Betätigungsknöpfe drückt, so daß auch dabei seine Aufmerksamkeit herausgefordert wird. Da Größen vorgewählt werden können und zugleich von den für diese Größen bestimmten Bewegungen Schaltungen betätigt werden, Findet ein Istwert- und Sollwertvergleich statt, jedoch mit Unsicherheiten, weil ein Reibrad für den Antrieb des Istwertgebers Für die Höhe verwendet wird. Reibrandantriebe weisen immer

ίο Schlupf auf.

Nach der US-PS 3049 247 können bei einem Regalförderzeug Steuereinrichtungen auch durch Signale, die von der Abtastung des zu speichernden Produkts oder von einer Fernsteuerung herrühren, vorprogrammiert oder voreingestellt werden. Ferner wird die gefahrene Distanz durch Abtastung von Markierungen oder anderen Mitteln beim Fahren kontrolliert Insgesamt sind drei Steuereinrichtungen vorgesehen, eine xur Steuerung der Bewegung der oben angeordneten Halteeinrichtung beim Heben und Herausnehmen einer Last, eine andere zur Steuerung der Bewegung der Halteeinrichtung beim Ablegen einer Last und eine dritte zur Ausgabe einer Last auf Ausgangsförderer. Die Probleme eines flurgängigen Regalstaplers treten bei dieser Ausführungsform nicht auf, weil eine hängende Hebeanordnung vorgesehen ist Ferner ist aus der Zeitschrift »Deutsche Hebe- und Fördertechnik« 1967, Heft 8, eine automatische Steuerung für Krananlngen oder Regalstapelgeräte bekannt Dabei ist ein Soll- und Istwertvergleich vorgesehen, um einen Auswerter zu betätigen. Es werden Impulsgeneratoren benutzt, die Zählimpulse liefern, hervorgerufen durch Markierungen an der Kranbahn oder am Hubmast, wobei die Markierungen entweder reflektie rende Marken, die fotoelektrisch abgetastet werden, oder Metallplättchen sind, die durch Initiatoren abgetastet werden. Zwei Impulsgeneratoren werden verwendet, deren Betätigungselemente gegeneinander versetzt sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen flurgängigen Regalstapler der eingangs angegebenen Ausführung dahingehend zu verbessern, daß mit einer einfachen und zuverlässig arbeitenden Ausführung, insbesondere bei Bearbeitung extrem großer Hubhö hen, die bedienende Person auch ohne Sicht Lasten in große Höhen auf hochliegende Lagerplätze bewegen kann, wobei die einfache Ausführung weitestgehend wartungsfrei arbeitet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst

daß die Antriebseinrichtung für die Höhenmeßeinrichtung und eine Höhenanzeigeeinrichtung als oben und unten an dem untersten höhenbeweglichen Mastteil eingespannte Antriebskette ausgeführt ist die ein Ritzel an dem feststehenden Mastteil antreibt, und daß dieses Ritzel, über ein Vorgelege eine Drehwelle für die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung antreibt und daß eine auf einen Höhensollwert einstellbare Reglereinrichtung bei Erreichen des Höhensollwertes automatisch die weitere, eine Programmeinrichtung aufweisen- de Antriebsvorrichtung einschaltet Hierdurch wird eine Höhenanzeige- und Meßeinrichtung erreicht die bei einem Proportion al-Teleskopmast in einfacher Ausführung hervorragend genaue Ergebnisse erzielt wobei zugleich auch für schwierige Arbeitsbedingungen eine zuverlässig arbeitende und robuste Ausführung geschaffen wird.

Durch die Lagerung des Ritzels in einem Rahmen, der auch ein seitenvetschiebliches, aber feststellbares Ritzel

zum Spannen der Kette aufweist, ergibt sich der Vorteil der Aufrechterhaltung der Anzeigegenauigkeit, insbesondere in Verbindung mit der Kette, auch wenn sich Mastteile winklig zueinander einstellen, gegebenenfalls unter Einwirkung eines Lastgewichtes.

Die Erfindung macht es dabei möglich, den Antrieb für eine Höhenanzeige- und Meßeinrichtung am unteren Ende eines Teleskopmastes anzuordnen. Die Antriebskette hat den Vorteil, daß ein absolut gleichbleibend genauer Antriebseingriff aufrechterhalten wird, auch unter obigen nachteiligen Bedingungen.

Mit besonderem Vorteil sind die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung mit einer Einrichtung zur Nuileinstellung versehen, um die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung bei auf den Boden gefahrenem Lastträger auf Null zu stellen. Dadurch ist jeweils zu Arbeitsbeginn oder in gewissen Zeitabständen eine Eichung möglich, indem der Lastträger an den Boden gefahren wird und dann die Nullstellung der Anzeigeeinrichtung erfolgt

Die Erfindung wird im folgenden anhand von ₂q Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

F i g. 1: eine Seitenansicht eines erfindungsgemäß ausgebildeten Regalstaplers mit eingefahrenem Mast,

F i g. 2: eine Ansicht des Regalstaplers in F i g. 1 von links mit einem seitlich ausgefahrenen Lastträger,

F i g. 3: eine Draufsicht auf F i g. 1,

Fig.4: eine schematische Seitenansicht des an dem Regalstapier nach den F i g. 1 bis 3 verwendeten Vierfach-Teleskopmastes mit einem hydraulischen Hubantrieb,

Fig.5: eine schematische Ansicht der Antriebsvorrichtung für die Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung,

F i g. 6: ein schematisches Blockschaubild der Steuereinrichtungen des Regalstaplers.

Zunächst wird auf die F i g. 1 bis 3 Bezug genommen. In dem Fahrgestell 1 des Regalstaplers sind an dem Ende mit dem Mehrfach-Teleskopmast 2 zwei nicht lenkbare Laufrollen 3, 4 und an dem Ende mit dem Fahrersitz bzw. -stand 5 ein lenkbares Antriebsrad 6 _A0 angeordnet. Eine solche Fahrgestellausführung ist für Hubstapler mit geringeren Hubhöhen bekannt. Für größere Hubhöhen in dem angegebenen Bereich wurden aus Gründen der Standfestigkeit bisher Vierrad-Fahrgestelle bevorzugt.

Zwischen Fahrersitz 5 mit den erforderlichen Handhebeln und Lenkeinrichtungen und dem Teleskopmast 2 ist ein Maß- und Steuerpult 7 angeordnet, in dem eine Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung angeordnet ist, die in Form ihres Sichtfeldes mit 8 bezeichnet ist. Diese Anzeigeeinrichtung ist beispielsweise über eine Welle 9 mit einem Antrieb am Teleskopmast 2 verbunden.

Am Teleskopmast ist in der beschriebenen Ausführung ein Vertikalschlitten 10 und an quer an diesem verlaufenden Führungsmitteln 11 bekannter Ausführung ein querverschieblicher Horizontalschlitten 12 vorgesehen. An dem Horizontalschlitten befindet sich eine Baugruppe mit einer Antriebsvorrichtung 13 für den Horizontalschlitten. In diesem Zusammenhang wird ein elektro-hydraulischer Antrieb bevorzugt, wobei wesentlich ist, daß diese Antriebsvorrichtung höhenbeweglich gelagert ist.

In der Ausführungsform nach den F i g. 1 und 2 ist am Horizontalschlitten 12 eine vertikale Welle 14 angeordnet, um welche der Lastträger 15 mit den Gabelarmen 16 verschwenkbar ist. Auch der Schwenkantrieb des Lastträgers 15 ist in der Baugruppe der Antriebsvorrichtung 13 untergebracht Beispielsweise kann zum Verschwenken ein hydraulisch betätigbarer Stößel 17 aus der Baugruppe zurr. Lasttäger 15 vorgesehen sein.

Die Energiezuleitungen zu der Baugruppe laufen über eine Kabeltrommel 18, die am festen Mastteil angeordnet ist und somit auch mit dem Fahrgestell 1 verbunden ist Diese Kabeltrommel kann daher feste Zuleitungen aufweisen. Die Leitungen zur Baugruppe werden jeweils über Führungsmittel 19, 20, 21 an den oberen Enden der höhenbeweglichen Mastteile geführt

Derartige Kabeltrommeln und ihre Lagerung unter automatischer Federvorspannung sind bekannt

Während in den F i g. 1 und 3 der Lastträger 15 in seiner zur Fahrzeuglängsachse ausgerichteten Lage gezeigt ist, läßt Fig.2 erkennen, daß er nach einer Verschwenkung und Betätigung des Horizontalschlittens vollständig aus der Begrenzung des Regalstaplers herausfahrbar ist Die beiden Bewegungen der Verschwenkung um die Welle 14 und der seitlichen Bewegung des Horizontalschlittens 12 können entweder durch manuelle Steuerung oder durch eine automatische Servo-Nachführsteuerung koordiniert werden. Es wird bevorzugt, daß die Seitenbewegung über die Fahrzeugkontur erst erfolgt, wenn die Last in die gewünschte Höhe gehoben ist.

Der Teleskopmast 2 und sein Hubantrieb sind schematisch in Fig.4 gezeigt. Auf dem in Fig.4 schematisch angegebenen Fahrgestell 1 ist ein fester Mastteil 21 angeordnet, dem drei höhenbewegliche Mastteile 22, 23, 24 zugeordnet sind, die in bekannter Weise aneinandergeführt sind. An dem am höchsten ausfahrbaren Mastteil 24 ist der Vertikalschlitten 10 höhenbeweglich geführt.

An dem untersten höhenbeweglichen Mastteil 22 ist unten fest vermittels eines Querstückes 29 das untere Ende eines Zylinders 25 des Hubantriebs angeordnet. Der Zylinder 25 wird von unten mittels einer sich vom Fahrgestell nach oben erstreckenden Ölzuführungsposaune 26 gespeist. Die Kolbenstange 27 ist nach oben ausfahrbar und mit ihrem oberen Ende vermittels eines Querträgers 28 mit dem oberen Ende des Mastteils 23 verbunden. Alle höhenbeweglichen Mastteile 22 bis 24 sind mit einer Umlenkrolle für Antriebsketten oder Seilzüge versehen. Die Umlenkrolle 30 am Mastteil 22 ist unten angeordnet, die Umlenkrolle 31 am oberen Ende des Mastteils 23 und die Umlenkrolle 32 wiederum am oberen Ende des höchsten auslenkbaren Mastteils 24. Die Umlenkrollen sind drehbar gelagert und in der praktischen Ausführung paarweise angeordnet.

Eine um die untere Umlenkrolle 30 geführte Antriebskette 33 ist mit einem Ende an einem Widerlager 34 am oberen Ende des feststehenden Mastteils 21 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 35 am oberen, mit der Kolbenstange 27 verbundenen Ende des Mastteils 23 verbunden. Eine nächste Antriebskette 36, die über die Umlenkrolle 31 geführt ist, ist mit einem Ende an einem Widerlager 37 am oberen Ende des Mastteils 22 bzw. Zylinders 25 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 38 am unteren Ende des Mastteils 24 befestigt Eine über die Umlenkrolle 32 geführte Antriebskette 39 ist mit einem Ende an einem Widerlager 40 im mittleren bis unteren Bc.eich des benachbarten Mastteils 23 und mit dem anderen Ende an einem Widerlager 41 des Vertikalschlittens 10 befestigt.

Somit ist erkennbar, daß bei der Vierfach-Ausführung des Mastes genügend lange, wechselseitige Führungen des Mastes möglich sind, Durch den verwendeten

Antrieb ist im übrigen ein spielfreier Hubantrieb zwischen den Mastteilen vorgesehen, weil sich kein Zahnspiel oder dergleichen auswirken kann. Bei der gewählten Ausführung wird zwischen der Bewegung des Vertikalschlittens 10 auf der gesamten Hubhöhe und der Bewegung der Kolbenstange 27 gegenüber dem Zylinder 25 ein lineares Übersetzungsverhältnis von der Größe 1 :4 erreicht. Das gleiche lineare Übersetzungsverhältnis liegt auch zwischen den Mastteilen 21,22 vor. Um bei dieser Ausführung die genaue Hubhöhe des Vertikalschlittens 10 festzustellen, genügt es daher, die Relativbewegung zwischen den Mastteilen 21 und 22 aufzunehmen und über eine zweckentsprechende Übersetzung in eine Anzeigeeinrichtung zu geben, die zur Anzeige einer Strecke beispielsweise in mm oder cm ausgeführt sein kann. Es besteht in diesem Zusammenhang auch die Möglichkeit, die Hubhöhe von der Drehung einer Umlenkrolle 30 bis 32 abzunehmen, die als Kettenrad ausgeführt ist und daher spielfrei umläuft. Die Heranziehung des stationären Mastteils 21 führt jedoch zu einer zweckmäßigeren Ausführungsform, weil der Antrieb in bestimmter Höhe abgegriffen werden kann.

Eine besonders genaue Ausführung ist dafür mit ihren wesentlichen Teilen in F i g. 5 gezeigt. 42,43 sind fest am Mastteil 22 angeordnete Widerlager. Zwischen diesen Widerlagern ist eine Kette 44 gespannt. Am feststehenden Mastteil 21 ist ein Rahmen 45 so angeordnet, daß die Kette 44 durch diesen Rahmen läuft. In dem Rahmen ist ein Ritzel 46 drehbar gelagert. Mit diesem Ritzel steht die Kette 44 in Eingriff. Ein zweites Ritzel 47, das an der anderen Seite der Kette 44 läuft und im Rahmen 45 angeordnet ist, dient lediglich zum Spannen und Führen der Kette. Es ist bezüglich F i g. 5 beispielsweise in einer horizontalen Richtung verschiebbar, aber feststellbar gelagert

Es ist erkennbar, daß das Ritzel 46 mit seiner Drehung unmittelbar die Hubhöhe anzeigen kann, wenn der Mast 2 ausgefahren wird. F i g. 5 zeigt jedoch noch ein bereits erwähntes Vorgelege. Auf der Welle des Ritzels 46 ist drehfest ein Kettenrad 48 angeordnet, welches größeren Durchmesser hat und über eine Antriebskette 49 ein auch im Rahmen 45 gelagertes Rad 50 antreibt. Von dessen Welle wird gegebenenfalls über ein weiteres Vorgelege ein Zählwerk der Höhenanzeige- oder Meßeinrichtung oder aber bezüglich der Fig.2 und 3 die Welle 9 angetrieben.

In den F i g. 1 und 2 befindet sich der Regalstapler an einem Schienensystem aus den Schienen 51, 52, die am Boden, zweckmäßig vor Regalen, verlegt sind. An dem Fahrgestell sind seitliche Laufrollen 53, 54 mit vertikalen Achsen angeordnet, die an Flanken der Schienen laufen und dabei eine Geradeausfahrt bzw. einen richtigen Abstand vor Regalen gewährleisten. Diese seitlichen Laufrollen 53, 54 können auch nachgiebig, d.h. mit einschwenkbarer Achse gelagert sein und in Abhängigkeit von einer Auslenkung in den Lenkkreis des Regalstaplers und insbesondere des Lenk- und Antriebsrades 2 eingreifen. Weiterhin ist wenigstens an einer Seite des Regalstaplers ein nach unten gerichteter Fühler in Form einer Kontaktrolle 55 vorgesehen, die höhenbeweglich gelagert ist Die Kontaktrolle 55 ist so angeordnet, daß sie auf einer Schiene läuft, die in F i g. 1 mit 56 bezeichnet ist und mit einer der Schienen 51,52 übereinstimmen oder an einer solchen Schiene angeordnet sein kann. Die Schiene 56 hat eine Höhe, daß die Kontaktrolle 55, die dann auf die Schiene 56 auffährt, wenn die Rollen 3, 4 und 53, 54 zwischen den Schienen 51, 52 und an diesen laufen, angehoben wird. Durch diese Anhebebewegung wird ein Kontakt freigegeben bzw. eine Steuerung umgelegt, die erst das Ausfahren des Mastes 2 auf volle Hubhöhe zuläßt. Weiterhin sind auf der Schiene Profilierungen, wie sie beispielsweise in Form eines Nockens 57 gezeigt sind, angeordnet, welche die Kontaktrolle 55 um ein weiteres Stück nach oben bewegen. Dadurch wird ein zweiter Steuerkontakt im Antriebskreis des Regalstaplers umgelegt oder betätigt, um den Fahrantrieb an dieser Stelle stillzusetzen.

In Fig.6 ist ein schematisches Blockschaubild für eine Auslegung der Steuerung gezeigt. Es sind ein Hubantrieb 71 und ein Fahrantrieb 72 erkennbar, ferner

'5 das in F i g. 5 gezeigte Rad 50. Dieses Rad treibt über die Welle 9 die Anzeigeeinrichtung 8 an, die in der Nähe des Hubantriebs 71 bzw. dessen Bedienungspult mit Handhebeln 73 angeordnet ist. Ferner treibt das Rad über eine Kupplung 74, einen drehend arbeitenden Istwert-Aufnehmer 75 an. Dieser erzeugt ein der jeweiligen Höhenlage des Lastträgers entsprechendes Signal und ist mit einer Reglereinrichtung 76 über eine Leitung 77 verbunden. Die Reglereinrichtung hat einen als Handhebel 78 ausgeführten Sollwert-Einsteller, welcher mit dem Istwert verglichen wird. Zwischen der Reglereinrichtung 76 und dem Hubantrieb 71 ist eine Steuerverbindung 79 angeordnet, die den Hubantrieb bei Erreichen des Höhensollwertes abschaltet.

Die Reglereinrichtung 76 ist durch eine weitere Steuerverbindung 80 mit der Antriebsvorrichtung verbunden, die mit 13 bzw. 66 bezeichnet und mit dem Lastträger hochfahrbar ist. Dieser Antriebsvorrichtung ist eine Programmiereinrichtung 81 vorgeschaltet, durch weiche der automatische Ablauf der erforderlichen Arbeitsvorgänge für den Schwenkschub- oder Klapphebelmechanismus in Verbindung mit dem Antrieb des Horizontalschlittens 12,65 steuerbar ist.

In der Leitung 77 und in den Stcucrverbindungen 79, 80 sind Schalter 82, 83, 84 vorgesehen, durch die die Automatisierung der Steuerung wahlweise einschaltbar ist Diese Schalter können miteinander verriegelt sein.

Zwischen dem Hubantrieb 71 und dem Fahrantrieb 72 sind ferner im ganzen mit 85 bezeichnete Schalteinrichtungen vorgesehen. Die Energiezuleitung 86 zum Hubantrieb und 87 zum Fahrantrieb weisen Verriegelungskontakte 88, 89 auf. Der Verriegelungskontakt 88 für den Hubantrieb wird über eine Antriebsverbindung 90 in Abhängigkeit vom Fahrantrieb und der Verriegelungskontakt 89 für den Fahrantrieb in Abhängigkeit von einer Antriebsverbindung 91 vom Hubantrieb her derart gesteuert, daß bei bestimmter Betriebsstellung oder -funktion eines der Antriebe der andere Antrieb blockiert wird. Ferner ist erkennbar, daß in den Energiezuleitungen miteinander durch ein Gestänge 92 gekuppelte Schalter 93, 94 vorgesehen sind. In der gezeigten Stellung sind die Energiezuleitungen 86, 87 gleichmäßig durchgeschaltet Bei einer Bewegung der Schalter in der einen Richtung wird dann lediglich der Hubantrieb bei Ausschaltung des Fahrantriebs und bei Bewegung in der anderen Richtung der Fahrantrieb bei Ausschaltung des Hubantriebs gesteuert Diese Schalteinrichtung 92, 93, 94 wird insbesondere in Abhängigkeit von der Betätigung eines Handhebels zur Aufhebung der Lenkungsblockierung in der einen oder anderen Richtung freigegeben, wobei die Durchschaltestellung gesperrt ist Das Beispiel zeigt nur eine schematische Lösung. Die Schalter 93,94 können durch bestimmte Auslegung der Anschlußkontakte auch so

ausgeführt sein, daß ein beschränkter Einsatz des
Hubantriebs bis zu einer bestimmten Höhe bei
gleichzeitiger Regelung des Fahrantriebs möglich ist
bzw. langsame Fahrgeschwindigkeiten steuerbar sind,
wenn der Mast weit ausgefahren ist.

Es versteht sich jedoch, daß auch eine normale
Antriebsschaltung vorgesehen ist, in welcher wenigstens in bestimmten Grenzen eine gleichzeitige
Steuerung des Hub- und Fahrantriebs möglich ist. Eine
solche Steuerung erfolgt in den mit 71 und 72 gezeigten
Baugruppen in bekannter Weise.

In die F.nergieziileitiing 87 zum Fahrantrieb ist ein
weiterer Istwert-Aufnehmer 95 in Verbindung mit einer
Sollwert-Reglereinrichtung 96 einschaltbar. Für die
Einschaltung sind die Schaltmittel 97 vorgesehen, die die
Energiezuführung über den einen oder anderen Zweig

15

leiten. An der Reglereinrichtung 96 kann der Sollwert mittels eines Hebels 98 eingestellt werden. Am Istwert-Aufnehmer 95 ist ein Element 99 angeordnet, das entweder die bereits erwähnte Kontaktrolle 55 ist oder einen Meßwagen darstellt, dessen Führungsrolle auf dem Boden läuft. Über die Reglereinrichtung 96 werden in Abhängigkeit von einem Vergleich zwischen Sollwert und Istwert Abbremsungen des Regalstaplers und seine endgültige Stillsetzung an einer bestimmten Stelle in dem Fahrantrieb gesteuert. Diese Steuerung kann automatisch dann durch eine Wirkungsverbindung 100 auch in den Hubantrieb einwirken, um automatisch den Mast auszufahren und den Lastträger gegebenenfalls unter Ausnutzung der Einrichtungen 75, 76, 13, 60 zu betätigen.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Flurgängiger Regalstapler mit einem Fahrgestell und einem ausfahrbaren Mehrfach-Teleskopmast, dessen Mastteile durch an ihren Enden an benachbarten Mastteilen befestigte und Ober Rollen geführte Ketten verbunden sind, und von denen eines durch einen hydraulischen Hubantrieb als Antriebsvorrichtung betätigbar ist, wobei ein in der Höhe ausfahrbarer und seitlich bewegbarer Horizontalschlitten mit dem Lastträger und eine weitere Antriebsvorrichtung für den Horizontalschlitten zur automatischen Steuerung eines Schwenkschub- oder Klapphebelmechanismus, ferner eine Höhenmeßeinrichtung für den Lastträger mit einem Istwertgeber vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (42—50) für die Höhenmeßeinrichtung (75) und eine Höhenanzeigeeinrichtung (8) als oben und unten an dem untersten höhenbeweglichen Mascteil (22) eingespannte Antriebskette (44) ausgeführt ist, die ein Ritzel (46) an dem feststehenden Mastteil (21) antreibt, und daß dieses Ritzel (46) über ein Vorgelege (48,49,50) eine Drehwelle (9) für die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung antreibt, und daß eine auf einen Höhensollwert einstellbare Reglereinrichtung (76) bei Erreichen des Höhensollwertes automatisch die weitere, eine Programmeinrichtung (81) aufweisende Antriebsvorrichtung (13,66) einschaltet.

2. Regalstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ritzel (46) in einem Rahmen (45) gelagert ist, der auch ein seitenverschiebliches, aber feststellbares Ritzel (47) zum Spannen und Führen der Kette (44) aufweist.

3. Regalstapler nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorgelege (48 bis 50) ein Kettengetriebe ist.

4. Regalstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung (8) mit einer Einrichtung zur Nulleinstellung versehen sind, um die Höhenanzeige- und Meßeinrichtung bei auf den Boden gefahrenem Lastträger (15) auf Null zu stellen.