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Beschi~ckungseinrichtung für Lager-Regale Die Erfindung bezieht sich
auf eine Beschickungseinrichtung für Lager-Regale, bestehend aus Förderturm, Hubwerk,
Greifervorrichtung sowie mit einem Steuergerät zur Programmierung der Bedient nungsfolge
und zur Ansteuerung der einzelnen Lagerpositionen durch die verschiedenen Förderorgane.
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Automatisch gesteuerte Beschickungs- und Entnahmegeräte für Regal-Hochlager
mit manueller oder elektronischer Steuerung sind bekannt. Diese bewegen sich entsprechend
Fig. 1 vor oder zwischen zwei Regalhochflächen, wobei die Ansteu-erung des gewünschten
Lagerfaches nach Koordinaten (Länge = X, Höhe = H) erfolgt.
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Zur wirtschaftlichen Gestaltung dieser Lager wird daher angestrebt,
die-Höhe und insbesondere die Länge so groß als möglich| zu gestalten. Diesem Bestreben
sind Grenzen gesetzt, da insbesondere bei häufig frequentierten Lägern die An- und
Abfahrtzeit ten so lang werden, daß keine zugige Entnahme mehr möglich ist.j Dies
wirkt sich insbesondere bei Lägern mit starker "Kommissioniertätigkeit" ungünstig
aus. Es handelt sich um solche Läger, in denen aus eingelagerten Mengen nur jeweils
kleire, aber sehr vielgestaltige Entnahmen gemacht werden entsprechend den vorliegenden
Kundenlcommissionen. Verantwortlich für diese Trägheit ist die Tatsache, daß das
Hub- und Greifgerät nach jedem Greif- oder ladevorgang in die Ausgangsstellung L
= O, H = 0 zurückkehren muß, um die manuelle Entnahme zu ermöglichen.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, die Ursache für die erwähnte Trägheit
grundsätzlich zu beseitigen. Dies geschieht gemaß der
Erfindung
dadurch, daß sowohl fur die Beladunßf als auch für die Entnahme der Lagergüter je
ein Förderturm mit Hubwerk und Greifervorrichtung sowie ein gemeinsamer Rollengangvorgesehc-n
und das Steuergerät so eingerichtet ist, daß entsprechend dem Bedienungsprogramm
fortlaufend ein jeweils aes Lagergut vom Greifer des einen Förderturmes aus dem
Regal eiftnommen, auf dessen Hubwerk umgeladen und schließlich von diese auf dem
Rollengang abgesetzt wird und daß die Beladung des lagers gleichzeitig in der Weise
erfolgt, daß die obige Folge von Beförderungsschritten fortlaufend von einem jeweils
anderem Lagergut am anderen Pörderturm in umgekehrter Richtung aurcillaufen wird.
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Eine Bedienungsanlage dieser Art ist also so eingerichtet, daß eine
ständige Rückkehr zu den Koordinaten H = O, L = 0 entfällt, womit erst die Voraussetzung
für einen stetigen Fluß der entnommenen und zurückkommenden Behälter und für eine
schnell aufeinander folgende Entnahme kleiner Mengen, z.3. zur Zusammenstellung
von Kundenaufträgen unterschiedlicher Zusammensetzung, gegeben ist. Dieser Vorgang,
das sogenannte "Kommissionieren" und in größeren Lagern, vor allem in denjenigen,
die über eine Datenverarbeitungsanlage verfügen, in der Weise vorgenommen, daß die
Kommissionen nicht einzeln zusammengestellt werden, sondern daß eine Zusammenfassung
aller in den Kommissionen enthaltenen Artikel entnommen wird und erst das auf diese
Weise entstandene übersichtliche "Tagesbedarfslager" auf die Einzelkommissionen
verteilt wird, Der Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß dieses
Handlager mit hoher Geschwindigkeit gebildet werden kann, während gleichzeitig,d.h.
wiederum ohne Zeitverlust, die jeweils angesteuerten, meist noch teilweise gefüllten
Behälter auf ihre Ausgangs-Lagerpositionen zurückgebracht werden.
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Die Gesamtanordnung und ihre Funktion werden an Hand der Fig. 2 und
3 wie folgt beschrieben.
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Vor oder zwischen zwei Hochregalflächen 1 werden zwei besonders ausgerüstete
Hebetürme 2 und 3 eingesetzt, von denen einer (2) ausschließlich zum Senken, der
andere ()) ausschließlich zum Heben eingesetzt werden. Beide laufen ähnlich einem
Portalkran über eine Rollenbahn 4. Jeder Turm hat neben der Greif- und Auszugsvorrichtung
5 bzw. der Greif- und Einschiebvorrichtung 6.l eine von dieser unabhängig angetriebene
und gesteuerte Hub-bzw. Senkeinrichtung 7 für das ladegut.
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Obwohl sich aer Greifer 5 und der Greifer 6 ebenfalls vertikal I
über die Regalhöhe bewegen können, wird für die Vertikalbewegung des Ladegutes ausschließlich
der Aufzug 7 eingesetzt, während die Vertikalbewegungsmöglichkeit der Greifer nur
zum Anfanren der angesteuerten Position benutzt wird.
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Ein elektronisches Steuergerät setzt das eingegebene, nach Lagerplätzen
(Koordinaten) fortlaufen sortierte Entnahmeprogramme in Steuerbefehle um und speichert
sie für die Dauer Qer Entnahme des Einzelbehälters bis zu seiner endgültigen Rückkehr
zu dem ursprünglichen Lagerplatz. Im einzelnen läuft die Lagerbedienung wie folgt
ab. Ein vorgegebenes Tagesprogramm von ein- und auszugebenden Artikeln wird dem
Steuergerät 8 mittels Lochstreifen nach fallenden Längenkoordinaten und innerhalb
derselben nach fallenden Höhenkoordinaten eingelesen. Die Türme 2,3 stehen in der
Ausgangsposition nebeneinander ganz links (Längenkoordinate L = max, Höhenkoordinate
H = max). Auf Grund des ersten Ansteuerungsbefehles bewegt sich der Turm 2 auf al
erste Längenkoordinate. Gleichzeitig stellt sich der Greifer 5 und der Aufzug 7
auf die befohlene Höhenkoordinate ein. Der Türm 3 bleibt zunächst in Ruhestellung.
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Greifer 5 erfaßt die Ladung, zieht sie aus dem Regal und übergibt
sie dem Aufzug 7. Turm und Greifer bewegen sich anschließend sofort auf die nächsten
im Lochstreifen gespeicherte Koordinate, während der Aufzug das Fördergut auf die
Rollenbahn 4 absenkt und an diese übergibt. Im Moment der Übergabebewegt sich der
Aufzug ebenfalls sofort wieder auf dIc höchste Höhenkoordinate. Inzwischen sind
Turm und Greifer dort angekommen und bereiten das höchste Ladegut zur Ubergabe an
den Aufzug vor. Auf diese Weise werden die Bewegungskoinponenten: Fahren des Turmes
längs, Fahren des Greifers vertikal, Senken und Heben des Aufzuges nicht nacheinander,
sondern zeitlich überlappt ausgeführt. Es entsteht also auf der Rollenbahn eine
kontinuierliche, in der Reihenfolge der Aussteuerungsbefehle geordnete Kette von
Behältern. Diese Kette passiert jetzt einen manuellen Entnahmeplatz am Ende des
Reales, an welchem die jeweils benötigten Mengen entnommen und in gleicher Reihenfolge
auf einen auswechselbaren, in seiner Längsachse möglicherweise ebenfalls verschiebbaren
Kommissioniertisch 9 gelegt werden können, ohne daß die Reiheniolge der Behälter
geändert zu werden braucht.
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Der Rückfluß der Behälter geschieht ebenfalls auf einer seitlich oder
im Tiefgeschoß darunter angebrachten, angetriebenen Rollenbahn 10, welche zu einem
zweiten Turm, dem Laueturm 3, führt. Dieser Turm ist analog dem Greiferturm 2 ausgebildet.
Trifft der erste zurückkehrende Behälter bei dor.; Ladeturm 3 ein, dann übernimmt
dessen Aufzug 7a die ladung Turm 3 und Greifer 6 bewegen sich in die erste angesteuerte
und von da an gespeicherte Lageposition. Gleichzeitig hebt der Aufzug 7a das Gut
in die zugehörige Höhenkoordinate und übergibt es dort dem Greifer 6. Während dieser
das Ladegut verstaut, senkt sich der Aufzug zur Aufnahme des folgenden zweiten Gutes
wieder ab. Ist der Ladevorgang abgeschlossen, bewegen sich Turm und Greifer auf
die nächsten Koordinaten, während der Aufzug schon wieder die nächste zur Einlagerung
bestimmte ladung hebt.
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Währenddessen läuft die eingangs beschriebene Entnahmetätigkeit des
Turmes 2, des Greifers 5 und des Aufzuges 7 so lange weiter, bis das gesamte Regal
durchfahren, d.h., bis der Turm 2-die Längenkoordinate L = 0 und der Greifer 5 die
Höhenkoordinate H = 0 erreicht hat. Der Turm 2 setzt danach seine Längsfahrt noch
um seine eigene Länge fort, um dem mit Zeitverzug folgenden Turm 3 das Anfahren
der letzten Regalfläche zu ermöglichen.
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Beide Türme kommen jetzt zur Ruhe. Das Entnahmeprogramm ist abgeschlossen.
Alle zum Tagesprogramm gehörenden Artikel liegen in steigender Reihenfolge auf dem
Kommissioniertisch 9. Alle Behälter sind in ihre Au-sgangslagerstellen zurückgekehrt.
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Der Kommssioniertisch wird nun ausgewechselt und zur manuellen Entnahme
freigegeben. Wird ein neuer Kommissioniertisch eingesetzt und die Türme an ihre
Ausgangsposition zurückgefahren, kann sofort ein weiteres Entnahmeprogramm gestartet
werden, während das vorausgegangene verarbeitet wird.
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Der Vorteil der beschriebenen Beschickungseinrichtung ist darin zu
sehen, daß nicht einzelne Lagepositionen nacheinander angederen-Inhalt I - - - --
-steuert undYerst wieder zuruckgebracht werden müssen, bevor die nächste lagerposition
angesteuert werden kann (wie in Fig. 1), sondern daß ein kontinuierlicher Behälterfluß
vom Greiferturm über Rollenbahn, Entnahmeplatz, Rollenbahn zum Ladeturm entsteht.
Durch die zeitliche Überlappung der einzelnen Bördervorgänge, welche erfindungsgemäß
dadurch erzielt wird, daß die Funktionsschritte Greifen, Senken, Längstransport,
Heben, Verstauen zwar gemeinsam gesteuert, jedoch unabhängig voneinander und vor
allem gleichzeitig betrieben werden, ist eine bedeutende Zeit einsparung gegenüber
der herkömmlichen Anordnung möglich. diese Einsparung wird umso größer, je länger
und höher die Regalstraßen ausgeführt werden. Beispielsweise würde eine 300 m lange
Regalsträße eine nur unwesentlich längere Gesamtzeit für die Abwicklung eines Entnahmeprogrammes
benötigen, als t
eine 50 m lange Straße. Der Unterschied für die
Förderzelt eines Behälters beträgt nur etwa 100 Sekunden. Um Stauungen im Materialfluß
zu vermeiden, wird den Antrieben des ladand-i Turmes eine um ca. 5 % niedrigere
Untersetzung gegeben, so daß dieser immer etwas schneller arbeitet.
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Der Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung ist nicht auf solche Fälle
beschränkt, in denen das Entnahmeprogram vorsortiert, d.h. in einer gleichbleibenden
Reihenfolge der Artikel entnommen werden kann. Ist das nicht möglich, d.ii.
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soll eine beliebige Reihenfolge programmierbar sein, dann sir.
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die Fördertürme entsprechend jig. 4 anzuordnen. Die Anordnungen unterscheiden
sic von der nach Fig. 3 dadurch, daß die beiden Türme nicht auf einer Bann hintereinander,
sondern auf zwei Bahnen nebeneinander laufen.
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Der Ablauf der oben beschriebenen Funktionen ist der gleiche wie bei
der Anordnung nach Fig. 3. Allerdings bewegen sich der Greiferturm und damit auch
der Ladeturm nicht in ständiger Folge von Lmax bzw. Hmax nach Lmin bzw. Hmin, sondern
die Positionen werden in beliebiger Folge entsprechend dc. jeweillgen Programm angesteuert.
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Bei der Ausführung nach Fig. 4 ist lediglich durch mechanische, elektrische
oder elektronische Sperren dafür zu sorgen, sich der Ladeturm mit dem Greiferturm
nicht gegenseitig behindern.