DE102020122084B3

DE102020122084B3 - Betriebsstrategie für ein Regallager mit Regalbediengeräten

Info

Publication number: DE102020122084B3
Application number: DE102020122084.7A
Authority: DE
Inventors: Reinhard Koether
Original assignee: HOCHSCHULE MUENCHEN
Current assignee: HOCHSCHULE MUENCHEN
Priority date: 2020-08-24
Filing date: 2020-08-24
Publication date: 2022-01-20
Anticipated expiration: 2040-08-25

Abstract

Es wird ein Regallager beschrieben, welches ein erstes Lagerregal, das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, und ein zweites Lagerregal, das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt, aufweist. Weiter umfasst das Regallager ein erstes Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, sowie ein zweites Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen. In Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ist ein erster Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als erster Korridorbereich und ein zweiter Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als zweiter Korridorbereich definiert, wobei der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen. Das Regallager ist in einem ersten Betriebsmodus betreibbar, in dem die Fahrwege der Regalbediengeräte so gelegt sind, dass sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts innerhalb des ihr zugeordneten ersten Korridorbereichs und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des ihr zugeordneten zweiten Korridorbereichs bewegt. Das Regallager ist in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar, in dem sich die Lastaufnahme von zumindest einem von erstem und zweitem Regalbediengerät außerhalb des ihr zugeordneten ersten beziehungsweise zweiten Korridorbereichs bewegt. Dabei weist das Regallager eine Fahrsteuerung auf, die dazu ausgelegt ist, Fahrwege der Regalbediengeräte für einen Ein-/Auslagervorgang festzulegen und das Regallager soweit möglich in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, und nur falls dies nicht möglich ist, das Regallager in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben, wobei die Fahrsteuerung eine Kollisionsvermeidungssteuerung umfasst, welche im ersten Betriebsmodus inaktiv und im zweiten Betriebsmodus aktiviert ist.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Regallager sowie ein Verfahren zur Steuerung von Regalbediengeräten in einem Regallager.
Hintergrund der Erfindung
Regallager umfassen in der Regel eine Mehrzahl von Lagerregalen, welche vorzugsweise parallel zueinander angeordnet sind. Zwischen zwei benachbarten Lagerregalen ist eine Regalgasse vorgesehen, über die Waren in die Regalfächer der beiden rechts und links des Regalgangs angeordneten Lagerregale eingelagert beziehungsweise aus diesen Regalfächern ausgelagert werden können. Zum Ein- und Auslagern von Waren können beispielsweise Regalbediengeräte verwendet werden, die eine Regalfront eines Lagerregals über ihre gesamte Länge und Höhe bedienen können und ein Ein- und Auslagern von Waren mit hoher Umschlaggeschwindigkeit ermöglichen.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2014 003 451 A1 wird ein Regalbediengerät mit hochgesetzter Fahrschiene beschrieben. Das Regalbediengerät umfasst eine oder mehrere horizontale Fahrschienen, die am Lagerregal in einem definierten Abstand zum Boden angebracht sind und sich in horizontaler Richtung entlang des Lagerregals erstrecken, ein Fahrwerk, das entlang der einen oder mehreren Fahrschienen in horizontaler Richtung verfahrbar ist, einen Teleskopmast, der am Fahrwerk angebracht ist und einen beweglichen Mastabschnitt aufweist, der relativ zum Fahrwerk in vertikaler Richtung verfahrbar ist, sowie eine Lastaufnahme zum Aufnehmen und Abgeben von ein- oder auszulagernden Gütern, die an dem Teleskopmast angebracht ist und relativ zum Teleskopmast in vertikaler Richtung verfahrbar ist. Dabei ist das Lagerregal durch das Regalbediengerät über die gesamte Regalhöhe hinweg bedienbar.
Die deutsche Offenlegungsschrift DE 39 41 754 A1 beschreibt eine Einrichtung zur Ein- und Auslagerung von Ladeeinheiten und Kommissionierung von Artikeln im Regallager, wobei zwei Regalzeilen eine Regalgasse bilden und jede Regalzeile mit mindestens einer horizontal verlaufenden Schiene ausgestattet ist, an der mindestens ein Förderer verfahrbar angeordnet ist. An jeder der Regalzeilen ist an mindestens einer an dieser angeordneten Schiene mindestens ein horizontal verfahrbarer Förderer angeordnet. Dieser weist einen mit mindestens einer Schiene verbundenen vertikal verlaufenden Hubmast und ein an diesem angeordnetes in vertikaler Richtung bewegbares Lastaufnahmemittel bzw. Robotereinheit auf. Es sind überschneidungsfreie Räume im bodenseitigen und im oberen Bereich der Regalgasse vorgesehen.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 42 38 322 A1 ist ein Regalförderzeug beschrieben, welches zum Beschicken und Entladen eines zu einem Regalsystem mit mindestens zwei, mit einander zugewandten Längsseiten parallel zueinander angeordneten und durch einen Gang vorgegebener Breite voneinander getrennten Regalen gehörigen Regals längs in dem Gang parallel zu der Längsseite des zugeordneten Regals verlaufenden Laufschienen verfahrbar ist, mit einem Hubtisch, der zwischen Masten des Regalförderzeugs höhenverstellbar angeordnet ist, und mit einem drehbar an dem Hubtisch montierten Drehtisch. Dabei sind die Abmessungen des Regalförderzeugs so gewählt, dass zwei Regalförderzeuge in einem Gang zwischen zwei Regalen aneinander vorbeifahren können, wobei der besondere Vorteil erreicht wird, dass jedes der Regalförderzeuge die beiden benachbarten Regale beschicken und entladen kann.
Die US-Patentanmeldung US 2008 / 0 181 753 A1 beschreibt ein dreidimensionales automatisches Kommissioniermodul. Einzelne Artikel oder mehrere Artikel werden auf vertikalen Anordnungen (oder Gestellen) von Förderern gelagert. Die Anordnungen der Förderer befinden sich auf beiden Seiten eines Vertikaltransports, auf den Kartons, Behälter und/oder Paletten geladen werden. Der Vertikaltransport kann ähnlich wie ein Aufzug vertikal angehoben werden, so dass die Behälter auf dem Förderer Gegenstände aus den verschiedenen Ebenen der Lagerregalförderer aufnehmen können. Um den Ladevorgang zu beschleunigen, können die Artikel gleichzeitig von beiden Seiten des Behälters und/oder nacheinander in die Behälter geladen werden. In einer Form wird ein Quergurtförderer für die Beladung der Artikel verwendet. Alternativ oder zusätzlich können auch Roboterarme zum Beladen eingesetzt werden. Ein oder mehrere Antriebe können verwendet werden, um mehrere Förderer anzutreiben, damit die Gegenstände zu einer Ladeposition auf den Förderern gelangen.
Das deutsche Gebrauchsmuster DE 20 2008 018 512 U1 beschreibt eine Gegenstandlagerhaltungsanlage mit einem Lagerungsregal, einer ersten Gegenstandtransporteinrichtung und einer zweiten Gegenstandtransporteinrichtung. Das Lagerungsregal beinhaltet eine Mehrzahl von Lagerungseinheiten, die Gegenstände einlagern und die in vertikalen und horizontalen Richtungen ausgerichtet sind. Die erste Gegenstandtransporteinrichtung beinhaltet einen ersten vertikal beweglichen Körper, der durch eine erste Vertikalführung geführt wird, die sich in vertikaler Richtung erstreckt, um zu ermöglichen, dass sich der erste vertikal bewegliche Körper in vertikaler Richtung bewegt, sowie einen ersten Transitkörper, der konfiguriert ist, um sich entlang eines Bahnweges zu bewegen, der entlang des Lagerhaltungsregals definiert ist. Die erste Vertikalführung ist in der ersten Gegenstandtransporteinrichtung so vorgesehen, dass sie auf der einen Seite einer seitlichen Richtung des Bahnweges positioniert ist. Die zweite Gegenstandtransporteinrichtung beinhaltet einen zweiten vertikal beweglichen Körper, der durch eine zweite Vertikalführung geführt wird, die sich in vertikaler Richtung erstreckt, um zu ermöglichen, dass der zweite vertikal bewegliche Körper sich in vertikaler Richtung bewegt, und einen zweiten Transitkörper, der konfiguriert ist, um sich entlang des Bahnweges zu bewegen. Die zweite Vertikalführung ist in der zweiten Gegenstandtransporteinrichtung so vorgesehen, dass sie auf der anderen Seite der seitlichen Richtung des Bahnweges positioniert ist. Bei Betrachtung in Längsrichtung des Bahnweges weist die erste Vertikalführung eine erste Fläche S1 auf, die gegenüberliegend der zweiten Vertikalführung angeordnet ist. Die zweite Vertikalführung weist eine zweite Fläche S2 auf, die gegenüberliegend der ersten Vertikalführung angeordnet ist, und ein Abstand zwischen der ersten Fläche S1 und der zweiten Fläche S2 ist, bei Betrachtung in Längsrichtung des Bahnweges, ein festgelegter Abstand d. Dabei sind der erste Transitkörper und der zweite Transitkörper so konfiguriert, dass sie fähig sind, sich aneinander vorbeizubewegen. Wenn der erste vertikal bewegliche Körper durch die erste Vertikalführung in einer Gegenstandtransferorientierung getragen wird, um einen oder mehrere Gegenstände zu oder von einer der Lagerungseinheiten zu transferieren, und der zweite vertikal bewegliche Körper durch die zweite Vertikalführung in seiner Gegenstandtransferorientierung getragen wird, ist eine erste Abmessung L1, um welche der erste vertikal bewegliche Körper bezüglich der ersten Fläche S1 der ersten Vertikalführung vorsteht, geringer als der festgelegte Abstand d, und eine zweite Abmessung L2, um die der zweite vertikal bewegliche Körper bezüglich der zweiten Fläche S2 der zweiten Vertikalführung vorsteht, ist geringer als der festgelegte Abstand d. Dabei ist eine Summe L1+L2 der ersten Abmessung L1 und der zweiten Abmessung L2 größer als der festgelegte Abstand d.
Der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Regallager und ein Verfahren zur Steuerung von Regalbediengeräten in einem Regallager bereitzustellen, so dass eine verbesserte Betriebsstrategie für das Regallager erreicht wird.
Erfindungsgemäße Lösung
Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt durch Bereitstellen eines Regallagers, welches ein erstes Lagerregal, das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, und ein zweites Lagerregal, das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt, aufweist. Weiter umfasst das Regallager ein erstes Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, sowie ein zweites Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen. In Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ist ein erster Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als erster Korridorbereich und ein zweiter Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als zweiter Korridorbereich definiert, wobei der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen. Das Regallager ist in einem ersten Betriebsmodus betreibbar, in dem die Fahrwege der Regalbediengeräte so gelegt sind, dass sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts innerhalb des ihr zugeordneten ersten Korridorbereichs und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des ihr zugeordneten zweiten Korridorbereichs bewegt. Das Regallager ist in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar, in dem sich die Lastaufnahme von zumindest einem von erstem und zweitem Regalbediengerät außerhalb des ihr zugeordneten ersten beziehungsweise zweiten Korridorbereichs bewegt. Dabei weist das Regallager eine Fahrsteuerung auf, die dazu ausgelegt ist, Fahrwege der Regalbediengeräte für einen Ein-/Auslagervorgang festzulegen und das Regallager soweit möglich in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, und nur falls dies nicht möglich ist, das Regallager in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben, wobei die Fahrsteuerung eine Kollisionsvermeidungssteuerung umfasst, welche im ersten Betriebsmodus inaktiv und im zweiten Betriebsmodus aktiviert ist.
Der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich sind so gewählt, dass, solange sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts innerhalb des ersten Korridorbereichs und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des zweiten Korridorbereichs bewegen, keine Kollisionen zwischen den beiden Regalbediengeräten und ihren Lastaufnahmen auftreten können. Dies hat den Vorteil, dass Ein- und Auslagervorgänge, solange sich die Lastaufnahmen in den ihnen zugewiesenen Korridorbereichen bewegen, ohne Rücksicht auf Kollisionen mit anderen Regalbediengeräten durchgeführt werden können. Die beiden Regalbediengeräte können innerhalb der ihnen zugewiesenen Korridorbereiche also völlig unabhängig voneinander und ohne Rücksicht aufeinander operieren, was das Abarbeiten der Ein- und Auslagervorgänge enorm erleichtert und beschleunigt. Im ersten Betriebsmodus kann die Kollisionsvermeidungssteuerung daher inaktiv geschaltet werden.
Die Festlegung geeigneter Korridorbereiche hängt stark von der geometrischen Ausbildung der Lagerregale, von der Lage der Fahrschienen und insbesondere auch vom Abstand zwischen den Lagerregalen ab. In einem Fall, in dem die unterste Fahrschiene in einem bestimmten Abstand vom Boden verläuft, die oberste Fahrschiene in einem gewissen Abstand zum oberen Ende der Lagerregale verläuft und die Lagerregale so nah beabstandet wie möglich zueinander angeordnet sind, kann es erforderlich sein, den ersten und den zweiten Korridorbereich in den Bereichen oberhalb der obersten und unterhalb der untersten Fahrschiene anzuordnen. Bei weiter voneinander beabstandeten Lagerregalen kann es dagegen ausreichend sein, wenn der erste und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen, so dass bereits aufgrund der sich so ergebenden unterschiedlichen Höhen der Lastaufnahmen automatisch ein kollisionsfreies Aneinander-Vorbeifahren möglich ist. Die konkrete Festlegung geeigneter Korridorbereiche hängt also stark von den jeweiligen geometrischen Gegebenheiten ab.
Der Vorteil bei der Verwendung geeigneter Korridorbereiche ist, dass während des Großteils des Betriebs der Lagerregale auf Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten keinerlei Rücksicht genommen werden muss und so ein sehr zügiges Arbeiten ermöglicht wird. Erst wenn mindestens eine Lastaufnahme den ihr zugewiesenen Korridorbereich verlässt, um im Bereich außerhalb der Korridorbereiche Ein- und Auslagervorgänge durchzuführen, muss die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiviert werden. Insgesamt ergibt sich so ein effizienter und sicherer Betrieb von mehreren Regalbediengeräten in einer Regalgasse.
Die Aufgabe der Erfindung wird außerdem durch ein Verfahren zur Steuerung von Regalbediengeräten in einem Regallager gelöst. Das Regallager umfasst ein erstes Lagerregal, das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, sowie ein zweites Lagerregal, das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt. Darüber hinaus umfasst das Regallager ein erstes Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, sowie ein zweites Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen. In Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ist ein erster Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als erster Korridorbereich und ein zweiter Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als zweiter Korridorbereich definiert, wobei der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen. Das Verfahren umfasst das Festlegen der Fahrwege der Regalbediengeräte für einen Ein- / Auslagervorgang und Betreiben des Regallagers soweit möglich in einem ersten Betriebsmodus, in dem die Fahrwege der Regalbediengeräte so gelegt sind, dass sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengerätes innerhalb des ersten Korridorbereichs und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des zweiten Korridorbereichs bewegt, und nur falls dies nicht möglich ist, das Betreiben des Regallagers in einem zweiten Betriebsmodus, in dem sich die Lastaufnahme von zumindest einem von erstem und zweitem Regalbediengerät außerhalb des ihm zugeordneten ersten beziehungsweise zweiten Korridorbereichs bewegt, sowie das Aktivieren einer Kollisionsvermeidungssteuerung im zweiten Betriebsmodus, wobei die Kollisionsvermeidungssteuerung im ersten Betriebsmodus inaktiv und im zweiten Betriebsmodus aktiv ist.
Dabei sind der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich so gewählt, dass, solange sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts innerhalb des ersten Korridorbereichs und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des zweiten Korridorbereichs bewegen, keine Kollisionen zwischen den beiden Regalbediengeräten und ihren Lastaufnahmen auftreten können. Im ersten Betriebsmodus kann die Kollisionsvermeidungssteuerung daher inaktiv sein.
Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt außerdem durch Bereitstellen eines Regallagers, das ein erstes Lagerregal, das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, und ein zweites Lagerregal aufweist, das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt. Darüber hinaus umfasst das Regallager ein erstes Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, sowie ein zweites Regalbediengerät, das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals verfahrbar ist, eine Lastaufnahme aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, wobei das Regallager Waren umfasst, die im ersten Lagerregal und/oder im zweiten Lagerregal gelagert sind. In Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ist ein Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als Vorzugsbereich ausgebildet, wobei im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher im Vorzugsbereich angeordnet sind, wobei die Steuerung dazu ausgelegt ist, die Fahrwege so zu wählen, dass ausschließlich das erste Regalbediengerät den Vorzugsbereich bedient.
Indem das erste Regalbediengerät zur Bedienung des Vorzugsbereichs abgestellt wird, wird eine bevorzugte und zügige Bedienung dieses Bereichs ermöglicht. Es ist daher sinnvoll, innerhalb des Vorzugsbereichs insbesondere die Schnell- und/oder Mitteldreher anzuordnen. Die Schnell- und/oder Mitteldreher machen nur einen geringen Teil der insgesamt gelagerten Waren aus, verursachen aber einen großen Teil der Ein- und Auslagervorgänge. Die Ein- und Auslagervorgänge zu den im Vorzugsbereich gelagerten Schnell- und/oder Mitteldrehern können dann durch das erste Regalbediengerät nacheinander abgearbeitet werden.
Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung
Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden können, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der nachfolgenden Beschreibung.
Es ist von Vorteil, wenn die Fahrsteuerung dazu ausgelegt ist, die Fahrwege so zu legen, dass sich im ersten Korridorbereich ausschließlich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts bewegt und sich im zweiten Korridorbereich ausschließlich die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts bewegt. Die Fahrsteuerung stellt sicher, dass der erste Korridorbereich für die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts gesperrt ist, so dass die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts nicht in den ersten Korridorbereich hineinfahren kann. Dementsprechend ist auch der zweite Korridorbereich für die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts gesperrt, so dass die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts nicht in den zweiten Korridorbereich gefahren werden kann. Dies hat den Vorteil, dass innerhalb der Korridorbereiche Kollisionen vermieden werden. Solange sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts im ersten Korridorbereich und die des zweiten Regalbediengeräts im zweiten Korridorbereich bewegen, können keine Kollisionen auftreten. In diesem ersten Betriebsmodus kann die Kollisionsvermeidungssteuerung daher inaktiv geschaltet werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist in Richtung senkrecht zu den Regalfronten ein dritter Teilbereich der Regalfronten definiert, der den Bereich der Regalfronten außerhalb des ersten und des zweiten Korridorbereichs umfasst. Dieser dritte Teilbereich der Regalfronten wird sowohl vom ersten als auch vom zweiten Regalbediengerät bedient. Um Kollisionen zu vermeiden, muss die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiviert werden, sobald sich die Lastaufnahme von mindestens einem der Regalbediengeräte innerhalb des dritten Teilbereichs der Regalfronten aufhält.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Fahrsteuerung so ausgelegt, dass die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts innerhalb des ersten Korridorbereichs und des dritten Teilbereichs, nicht jedoch innerhalb des zweiten Korridorbereichs bewegbar ist, und dass die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts innerhalb des zweiten Korridorbereichs und des dritten Teilbereichs, nicht jedoch innerhalb des ersten Korridorbereichs bewegbar ist. Insofern wird der erste Korridorbereich ausschließlich durch die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts bedient. Entsprechend wird der zweite Korridorbereich ausschließlich durch die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts bedient. Der dritte Teilbereich außerhalb der beiden Korridorbereiche kann dagegen von den Lastaufnahmen beider Regalbediengeräte bedient werden, wobei Kollisionen mittels der Kollisionsvermeidungssteuerung verhindert werden.
Es ist von Vorteil, wenn das erste Regalbediengerät dazu ausgelegt ist, sowohl in das erste Lagerregal als auch in das zweite Lagerregal Waren ein- und auszulagern. Das erste Regalbediengerät ist dazu ausgelegt, beide Lagerregale zu bedienen. Insofern sind, obwohl innerhalb des ersten Korridorbereichs nur die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts operiert, doch innerhalb dieses ersten Korridorbereichs die Regalfronten beider Lagerregale bedienbar.
Vorzugsweise ist das zweite Regalbediengerät dazu ausgelegt, sowohl in das erste Lagerregal als auch in das zweite Lagerregal Waren ein- und auszulagern. Auch das zweite Regalbediengerät ist dazu ausgelegt, beide Lagerregale zu bedienen, so dass insbesondere auch innerhalb des exklusiv vom zweiten Regalbediengerät bedienten zweiten Korridorbereichs beide Regalfronten bedienbar sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt, die Fahrwege der Regalbediengeräte so zu steuern, dass Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten vermieden werden. Diese Aufgabe stellt sich insbesondere dann, wenn die Lastaufnahme von mindestens einem Regalbediengerät den ihr zugewiesenen Korridorbereich verlässt.
Weiter ist es von Vorteil, wenn die Kollisionsvermeidungssteuerung eine Abstandssteuerung umfasst, welche dazu ausgelegt ist, von mindestens einem Regalbediengerät Informationen zur aktuellen Position des Regalbediengeräts zu empfangen und die Regalbediengeräte so zu steuern, dass stets ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten eingehalten wird. Bei dieser Ausführungsform ist die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt, die jeweiligen Positionen der beiden Lastaufnahmen der Regalbediengeräte zu verfolgen und die Fahrwege so zu steuern, dass stets ein vorgegebener Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten und deren Lastaufnahmen eingehalten wird.
Es ist von Vorteil, wenn die Kollisionsvermeidungssteuerung eine Blockstreckensteuerung umfasst, welche dazu ausgelegt ist, sicherzustellen, dass sich innerhalb eines vordefinierten Bereichs jeweils nur ein Regalbediengerät befindet. Bei einer Blockstreckensteuerung darf sich innerhalb des vordefinierten Bereichs nur jeweils die Lastaufnahme von einem Regalbediengerät bewegen. Sobald sich die Lastaufnahme eines Regalbediengeräts in diesem definierten Bereich befindet, ist der Bereich für alle anderen Regalbediengeräte gesperrt. Erst wenn die Lastaufnahme dieses Regalbediengeräts den definierten Bereich wieder verlassen hat, wird der definierte Bereich wieder freigegeben und kann dann wieder von einem der Regalbediengeräts angefahren werden. Vorzugsweise kann eine in einem definierten Bereich wirksame Blockstreckensteuerung mit einer weiteren Kollisionsvermeidungssteuerung kombiniert werden, die in einem anderen Teil des Regallagers wirksam ist, beispielsweise mit einer Abstandssteuerung.
Vorzugsweise sind im ersten Lagerregal und im zweiten Lagerregal jeweils Waren gelagert. Das erste Regalbediengerät und das zweite Regalbediengerät sind zum Ein- und Auslagern der Waren in die beiden Lagerregale ausgelegt.
Es ist von Vorteil, wenn innerhalb des ersten Korridorbereichs in den Lagerregalen im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher gelagert sind. Für die in einem Regallager gelagerten Waren wird ermittelt, wie oft eine bestimmte Ware von Ein- und Auslagervorgängen betroffen ist. Entsprechend dem Ergebnis dieser Statistik werden die Waren in Schnell-, Mittel- und Langsamdreher unterteilt. Bei den Schnelldrehern handelt es sich um die am häufigsten benötigten Artikel. Die Schnelldreher machen lediglich 10% der gelagerten Artikel aus, sind jedoch für etwa 70% der Lagerbewegungen verantwortlich. Dagegen sind 70% der gelagerten Artikel als Langsamdreher anzusehen. Die Langsamdreher werden vergleichsweise selten benötigt und sind lediglich für etwa 10% der Lagerbewegungen verantwortlich. Die Mitteldreher dagegen liegen von ihren Eigenschaften her zwischen den Schnelldrehern und den Langsamdrehern. Bei 20% der Artikel handelt es sich um Mitteldreher, wobei die Mitteldreher für etwa 20% der Lagerbewegungen verantwortlich sind. Solange sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts im ersten Korridorbereich und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts im zweiten Korridorbereich bewegt, ist eine besonders zügige Abarbeitung von Ein- und Auslagervorgängen möglich, weil keine Kollisionen auftreten können. Aus diesem Grund ist es von Vorteil, innerhalb des ersten Korridorbereichs überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher zu lagern.
Es ist von Vorteil, wenn innerhalb des zweiten Korridorbereichs in den Lagerregalen im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher gelagert sind. Auch beim zweiten Korridorbereich handelt es sich um einen bevorzugten Bereich, der besonders zügig bedient werden kann, so dass es von Vorteil ist, in diesem Bereich besonders viele Schnell- und/oder Mitteldreher zu lagern.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind in den Bereichen der Lagerregale außerhalb des ersten und des zweiten Korridorbereichs im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Langsamdreher gelagert. Beim Bedienen der Bereiche der Lagerregale außerhalb des ersten und des zweiten Korridorbereichs muss beim Abarbeiten von Ein- und Auslageraufträgen auf die Kollisionsvermeidung geachtet werden. Aus diesem Grund werden in diesem Bereich überproportional viele Langsamdreher gelagert, welche relativ selten benötigt werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Regallager einen Warenübergabereich auf, mit dem sowohl der erste Korridorbereich als auch der zweite Korridorbereich in Verbindung stehen. Der Warenübergabebereich ist dazu ausgelegt, dass sowohl die in das Regallager einzulagernden Waren als auch die aus dem Regallager ausgelagerten Waren dort abgestellt werden können. Ein gemeinsamer Warenübergabebereich, der sowohl mit dem ersten als auch mit dem zweiten Korridorbereich in Verbindung steht, hat den Vorteil, dass die dort abgestellten Waren von dort aus direkt im ersten Korridorbereich und im zweiten Korridorbereich eingelagert werden können. Außerdem können die aus dem ersten Korridorbereich und dem zweiten Korridorbereich ausgelagerten Waren an diesem gemeinsamen Warenübergabebereich abgestellt werden.
Vorzugsweise ist der Warenübergabebereich an einer vorgegebenen Stelle innerhalb des Regalgangs vorgesehen. Bei dieser Ausführungsform werden die einzulagernden bzw. ausgelagerten Waren im Regalgang abgestellt.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Warenübergabebereich an einem Ende des Regalgangs vorgesehen. Bei dieser Ausführungsform werden die einzulagernden Waren am Ende des Regalgangs angeliefert und in das Regallager eingelagert. Außerdem können aus dem Regallager ausgelagerte Waren am Ende des Regalgangs abgestellt und von dort aus abtransportiert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird für den Fall, dass sich mindestens eines der Regalbediengeräte an einem Warenübergabebereich befindet, eine Blockstreckensteuerung aktiviert, welche dazu ausgelegt ist, sicherzustellen, dass sich innerhalb eines vordefinierten Bereichs jeweils nur ein Regalbediengerät befindet. Sobald sich ein Regalbediengerät im Warenübergabebereich befindet, sperrt die Blockstreckensteuerung den Warenübergabebereich daher für alle anderen Regalbediengeräte. Erst wenn das betreffende Regalbediengerät den Warenübergabebereich wieder verlassen hat, wird der Warenübergabebereich von der Blockstreckensteuerung wieder freigegeben und kann dann von einem der Regalbediengeräte angefahren werden. Auf diese Weise werden Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten am Warenübergabebereich vermieden. Vorzugsweise kann eine am Warenübergabebereich wirksame Blockstreckensteuerung mit einer anderen Kollisionsvermeidungssteuerung, beispielsweise einer Abstandssteuerung, kombiniert werden.
Es ist von Vorteil, wenn der Warenübergabebereich einen ersten Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät und einen zweiten Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät umfasst, wobei der erste Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät mit dem ersten Korridorbereich in Verbindung steht und der zweite Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät mit dem zweiten Korridorbereich in Verbindung steht. Gemäß dieser Ausführungsform umfasst der gemeinsame Warenübergabebereich zwei Unterbereiche, nämlich einen ersten Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät, der mit dem ersten Korridorbereich in Verbindung steht, und einen zweiten Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät, der mit dem zweiten Korridorbereich in Verbindung steht. Der erste Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät und der zweite Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät können vom zugeordneten Regalbediengerät angefahren werden, ohne dass hierbei auf Kollisionen mit anderen Regalbediengeräten geachtet werden muss. Insofern können die Ein- und Auslagervorgänge im ersten Korridorbereich völlig unabhängig von den Ein- und Auslagervorgängen im zweiten Korridorbereich durchgeführt werden.
Vorzugsweise umfasst das Regallager einen ersten Warenübergabebereich, der dem ersten Regalbediengerät zugeordnet ist, und einen zweiten Warenübergabebereich, der dem zweiten Regalbediengerät zugeordnet ist. Anstatt eines gemeinsamen Warenübergabebereichs können auch ein separater erster Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät und ein separater zweiter Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät bereitgestellt werden. Auch in diesem Fall können das erste und das zweite Regalbediengerät die ihnen zugeordneten Warenübergabebereiche anfahren, ohne auf Kollisionen mit dem anderen Regalbediengerät achten zu müssen.
Vorzugsweise steht der erste Warenübergabebereich für das erste Regalbediengerät mit dem ersten Korridorbereich in Verbindung und der zweite Warenübergabebereich für das zweite Regalbediengerät steht mit dem zweiten Korridorbereich in Verbindung.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen auf, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist das erste Regalbediengerät entlang von mindestens zwei Fahrschienen verfahrbar, wobei jede der Fahrschienen am ersten Lagerregal oder in der Nähe des ersten Lagerregals oder an einer Stützkonstruktion angebracht ist. Eine Fahrschiene kann direkt am Lagerregal angebracht werden. Auf diese Weise kann ein besonders kompakter und platzsparender Aufbau erzielt werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine Fahrschiene in der Nähe des Lagerregals anzubringen, beispielsweise am Boden oder an der Decke des Lagers. Eine weitere Möglichkeit ist, eine Stützkonstruktion vorzusehen, an der eine oder mehrere der Fahrschienen angebracht sind. Auf diese Weise kann eine erhöhte Belastbarkeit erzielt werden.
Vorzugsweise ist das zweite Regalbediengerät entlang von mindestens zwei Fahrschienen verfahrbar, wobei jede der Fahrschienen am zweiten Lagerregal oder in der Nähe des zweiten Lagerregals oder an einer Stützkonstruktion angebracht ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen auf, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind, wobei eine unterste Fahrschiene in einem ersten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung verläuft, wobei eine oberste Fahrschiene in einem zweiten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung verläuft, und wobei der Regalabstand zwischen dem ersten Lagerregal und dem zweiten Lagerregal so ausgebildet ist, dass ein Aneinander-Vorbeifahren des ersten Regalbediengeräts und des zweiten Regalbediengeräts nur dann kollisionsfrei möglich ist, wenn sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts im Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts im Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene befinden oder umgekehrt. Bei dieser Ausführungsform sind die Lagerregale in so geringem Abstand voneinander angeordnet, dass die Regalbediengeräte nur dann aneinander vorbeifahren können, wenn sich die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts im Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts im Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene befinden, oder umgekehrt. Sobald sich eine Lastaufnahme beim Aneinander-Vorbeifahren im mittleren Bereich zwischen der untersten und der obersten Fahrschiene befinden würde, würde sie mit dem Korpus des anderen Regalbediengeräts kollidieren. Die Lagerregale sind also in minimalem Abstand zueinander angeordnet, so dass der Platz im Regallager optimal ausgenutzt werden kann.
Vorzugsweise weisen das erste Regalbediengerät und das zweite Regalbediengerät jeweils einen Teleskopmast auf. Ein Regalbediengerät, das mit einem Teleskopmast ausgestattet ist, bietet die Möglichkeit, die Lastaufnahme mittels des Teleskopmasts in Bereiche oberhalb der obersten und unterhalb der untersten Fahrschiene zu verfahren.
Es ist von Vorteil, wenn für den Fall, dass sich die Lastaufnahme von mindestens einem der Regalbediengeräte im Bereich zwischen der obersten Fahrschiene und der untersten Fahrschiene bewegt, eine Abstandssteuerung aktiviert wird, welche dazu ausgelegt ist, von mindestens einem Regalbediengerät Informationen zur aktuellen Position des Regalbediengeräts zu empfangen und die Regalbediengeräte so zu steuern, dass stets ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten eingehalten wird. Solange sich die Lastaufnahme eines Regalbediengeräts im mittleren Bereich zwischen der obersten und der untersten Fahrschiene befindet und somit die Gefahr von Kollisionen mit dem zweiten Regalbediengerät besteht, bietet eine Abstandssteuerung die Möglichkeit, Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten zu vermeiden.
Vorzugsweise ist die Abstandsteuerung dazu ausgelegt, für den Fall, dass die beiden Regalbediengeräte aneinander vorbeifahren müssen, die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts in den Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene und die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts in den Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene zu verfahren oder umgekehrt. Wenn die Regalbediengeräte einander passieren müssen, ist es aufgrund des engen Abstands zwischen den Lagerregalen erforderlich, die jeweiligen Lastaufnahmen der Regalbediengeräte in die Bereiche oberhalb der obersten Fahrschiene und unterhalb der untersten Fahrschiene zu verfahren.
Es ist von Vorteil, wenn der erste Korridorbereich einen Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene umfasst. Dieser erste Korridorbereich wird ausschließlich durch die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts bedient.
Weiter ist es von Vorteil, wenn unterhalb der untersten Fahrschiene der erste Korridorbereich angeordnet ist. Bei dieser Ausführungsform ist der gesamte erste Korridorbereich unterhalb der untersten Fahrschiene angeordnet. Solange sich die Fahrschiene des zweiten Regalbediengeräts im Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene befindet, kann die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts in diesem Bereich kollisionsfrei verfahren und Ein- und Auslageraufträge abarbeiten.
Vorzugsweise ist der erste Korridorbereich mit einem Warenübergabebereich verbunden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind im ersten Korridorbereich im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher angeordnet. Der erste Korridorbereich wird durch das erste Regalbediengerät bevorzugt bedient, so dass Ein- und Auslageraufträge zügig abgewickelt werden können. Daher ist es sinnvoll, im ersten Korridorbereich bevorzugt Schnell- und/oder Mitteldreher zu lagern.
Vorzugsweise umfasst der zweite Korridorbereich einen Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene. Der zweite Korridorbereich wird durch die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts bevorzugt bedient, so dass Ein- und Auslagervorgänge zügig abgewickelt werden können.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der zweite Korridorbereich einen Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene sowie einen Verbindungsbereich, der sich von oberhalb der obersten Fahrschiene bis zu einem Warenübergabebereich erstreckt. Über den Verbindungsbereich kann die Lastaufnahme des ersten Regalbediengeräts vom zweiten Korridorbereich zum Warenübergabebereich bewegt werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind im zweiten Korridorbereich im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher angerordnet. Der zweite Korridorbereich wird durch das zweite Regalbediengerät bevorzugt bedient, so dass Ein- und Auslageraufträge zügig abgewickelt werden können. Daher ist es sinnvoll, im zweiten Korridorbereich bevorzugt Schnell- und/oder Mitteldreher anzuordnen.
Weiter ist es bevorzugt, wenn im mittleren Bereich zwischen der untersten Fahrschiene und der obersten Fahrschiene im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Langsamdreher angeordnet sind. Sobald sich eine der Lastaufnahmen der Regalbediengeräte im mittleren Bereich zwischen der untersten und der obersten Fahrschiene befindet, muss die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiv sein, um Kollisionen zu verhindern. Daher werden in diesem mittleren Bereich bevorzugt die Langsamdreher angeordnet.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Regalabstand zwischen dem ersten Lagerregal und dem zweiten Lagerregal so ausgebildet, dass ein Aneinander-Vorbeifahren des ersten Regalbediengeräts und des zweiten Regalbediengeräts nur dann kollisionsfrei möglich ist, wenn sich die Lastaufnahmen des ersten und des zweiten Regalbediengeräts beim Aneinander-Vorbeifahren auf dergestalt unterschiedlichen Höhen befinden, dass sich die Lastaufnahmen einschließlich eventuell mitgeführter Lasten beim Aneinander-Vorbeifahren nicht berühren. Gemäß dieser Ausführungsform ist zwischen den einander gegenüberstehenden Lagerregalen ein etwas größerer Abstand vorgesehen, so dass die Regalbediengeräte auch dann aneinander vorbeifahren können, wenn sich die Lastaufnahmen im mittleren Bereich befinden, sofern sich die Lastaufnahmen der Regalbediengeräte auf hinreichend unterschiedlichen Höhen befinden. Insbesondere müssen die Höhen so gewählt werden, dass die Lastaufnahmen auch mit darauf befindlichen Lasten kollisionsfrei aneinander vorbeifahren können.
Es ist von Vorteil, wenn die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt ist, von mindestens einem Regalbediengerät Informationen zur aktuellen Position des Regalbediengeräts zu empfangen und die Regalbediengeräte so zu steuern, dass stets ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten eingehalten wird. Insbesondere ist die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt, sicherzustellen, dass sich die Lastaufnahmen der Regalbediengeräte beim Aneinander-Vorbeifahren auf dergestalt unterschiedlichen Höhen befinden, dass auch dann keine Kollisionen auftreten, wenn die Lastaufnahmen mit Lasten beladen sind. Infolge des etwas größeren Abstands zwischen den Regallagern können die Lastaufnahmen der Regalbediengeräte auch im mittleren Bereich zwischen der untersten Fahrschiene und der obersten Fahrschiene aneinander vorbeifahren, ohne dass es zu Kollisionen kommt.
Vorzugsweise weist das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen auf, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine unterste Fahrschiene am Boden oder im Bereich des Bodens in horizontaler Richtung und eine oberste Fahrschiene verläuft am oberen Ende eines Lagerregals oder im Bereich des oberen Endes in horizontaler Richtung.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine unterste Fahrschiene in einem ersten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung und eine oberste Fahrschiene verläuft in einem zweiten Abstand zum oberen Ende eines Lagerregals in horizontaler Richtung.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine unterste Fahrschiene in einem Abstand zum Boden in horizontaler Richtung und eine oberste Fahrschiene verläuft am oberen Ende eines Lagerregals oder im Bereich des oberen Endes in horizontaler Richtung.
Vorzugsweise umfasst das erste und das zweite Regalbediengerät jeweils einen Teleskopmast, der nach unten, nicht jedoch nach oben teleskopierbar ist, so dass die Lastaufnahme bis zum Boden verfahren werden kann.
Es ist von Vorteil, wenn die Regalbediengeräte dazu ausgelegt sind, Waren bis zu einem am Boden angeordneten Warenübergabebereich durchzureichen.
Vorzugsweise liegt der geometrische Schwerpunkt des Vorzugsbereichs unterhalb des geometrischen Schwerpunkts der Regalfront.
Vorzugsweise weist das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen auf, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine unterste Fahrschiene in einem ersten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung, wobei der Vorzugsbereich unterhalb der untersten Fahrschiene angeordnet ist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine oberste Fahrschiene in einem zweiten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung, wobei der Vorzugsbereich oberhalb der obersten Fahrschiene angeordnet ist.
Vorzugsweise sind im mittleren Bereich zwischen einer untersten und einer obersten Fahrschiene im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Langsamdreher angeordnet.
Vorzugsweise weist das Regallager einen Warenübergabebereich auf, wobei der Vorzugsbereich mit dem Warenübergabebereich in Verbindung steht.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform verläuft eine unterste Fahrschiene am Boden oder im Bereich des Bodens in horizontaler Richtung und eine oberste Fahrschiene verläuft in einem Abstand zum oberen Ende eines Lagerregals in horizontaler Richtung.
Figurenliste
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden nachfolgend anhand mehrerer in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen, auf welche die Erfindung jedoch nicht beschränkt ist, näher beschrieben.
Es zeigt schematisch:

1 zeigt ein Lagerregal mit einem Regalbediengerät, das entlang von hochgesetzten Fahrschienen verfahrbar ist.
2 zeigt eine vor dem Lagerregal angeordnete Stützkonstruktion, die die Fahrschienen des Regalbediengeräts trägt.
3 zeigt, wie zwei an gegenüberliegenden Lagerregalen angebrachte Regalbediengeräte aneinander vorbeifahren.
4A zeigt zwei in einer Regalgasse arbeitende Regalbediengeräte, deren Lastaufnahmen jeweils unterschiedliche Korridorbereiche zugewiesen sind.
4B zeigt drei in einer Regalgasse arbeitende Regalbediengeräte, wobei der Warenübergabebereich in der Mitte der Regalgasse angeordnet ist.
5 zeigt, wie zwei an gegenüberliegenden Lagerregalen angebrachte Regalbediengeräte aneinander vorbeifahren, wenn der Abstand zwischen den Lagerregalen größer als in 3 gewählt ist.
6 zeigt zwei in einer Regalgasse arbeitende Regalbediengeräte, wobei der Lastaufnahme von einem der Regalbediengeräte ein Korridorbereich zugewiesen ist.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungen der Erfindung
Bei der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.
In 1 ist eine Draufsicht auf eine Regalfront eines Lagerregals 1 zusammen mit einem an der Regalfront angebrachten Regalbediengerät 2 gezeigt. Das Lagerregal 1 weist eine Vielzahl von Regalfächern für die Lagerung von Waren auf. Am Lagerregal 1 sind zwei horizontale Fahrschienen 3, 4 angeordnet, welche das Fahrwerk 5 des Regalbediengeräts 2 tragen. Entlang dieser Fahrscheinen 3, 4 ist das Fahrwerk 5 des Regalbediengerät 2 in horizontaler Richtung verfahrbar, wie dies durch den Doppelpfeil 6 veranschaulicht ist. Das Regalbediengerät 2 ist als hochgesetztes Regalbediengerät ausgebildet, was bedeutet, dass die untere Fahrschiene 3 gegenüber dem Bodenniveau um einen gewissen Abstand d1 nach oben versetzt angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass unterhalb der unteren Fahrschiene 3 Durchbrüche, Durchfahrten, Güterbahnhöfe und Querförderer vorgesehen werden können. Die obere Fahrscheine 4 ist gegenüber dem oberen Ende des Lagerregals 1 um einen Abstand d2 nach unten versetzt. Um die Regalfront dennoch über ihre Höhe hinweg bedienen zu können, umfasst das Regalbediengerät 2 einen Teleskopmast 7, der mittels eines ersten Hubwerks relativ zum stationären Mastabschnitt 8 in vertikaler Richtung verfahrbar ist, wie dies durch den Doppelpfeil 9 veranschaulicht ist. Der Teleskopmast 7 trägt eine Lastaufnahme 10, die dazu ausgelegt ist, Waren in die Regalfächer ein- bzw. aus den Regalfächern auszulagern. Hierzu kann die Lastaufnahme 10 beispielsweise eine Lastgabel aufweisen. Die Lastaufnahme 10 ist mittels eines separaten zweiten Hubwerks relativ zum Teleskopmast 7 in vertikaler Richtung verfahrbar, wie dies durch den Doppelpfeil 11 veranschaulicht ist. Mittels des Fahrwerks 5 und der beiden Hubwerke kann die Lastaufnahme 10 des Regalbediengeräts 2 jeden gewünschten Punkt der Regalfront anfahren und dort Waren ein- bzw. auslagern.
Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform sind die untere Fahrschiene 3 und die obere Fahrschiene 4 am Lagerregal 1 befestigt, so dass das Lagerregal 1 das Gewicht des Regalbediengeräts 2 trägt. In 2 ist eine alternative Ausführungsform gezeigt, bei der vor dem Lagerregal 1 eine Tragkonstruktion 12 angeordnet ist, welche eine untere Fahrschiene 13 und eine obere Fahrschiene 14 trägt, entlang derer ein Regalbediengerät verfahrbar ist. Die Seitenteile der Tragkonstruktion 12 können beispielsweise mit stabilen Standfüßen 15 ausgestattet sein, um so eine stabile Lagerung des Regalbediengeräts zu ermöglichen.
Um den zur Verfügung stehenden Lagerraum möglichst effektiv auszunutzen, werden benachbarte Lagerregale in möglichst geringem Abstand zueinander angeordnet. Die Verwendung eines Regalbediengeräts mit hochgesetzter Fahrschiene, wie es in den 1 und 2 gezeigt ist, ermöglicht es dabei, benachbarte Lagerregale in sehr geringem Abstand zueinander anzuordnen. Dies ist anhand der in 3 gezeigten Querschnittsdarstellung erkennbar, der ein erstes Lagerregal 16 mit einem daran angebrachten ersten Regalbediengerät 17 sowie ein zweites Lagerregal 18 mit einem daran angebrachten zweiten Regalbediengerät 19 im Querschnitt zeigt. Das erste Regalbediengerät 17 ist entlang der unteren Fahrschiene 20 und der oberen Fahrschiene 21 in horizontaler Richtung verfahrbar. Das zweite Regalbediengerät 19 ist entlang der unteren Fahrschiene 22 und der oberen Fahrschiene 23 in horizontaler Richtung verfahrbar. Jedes der beiden Regalbediengeräte 17, 19 ist dazu ausgelegt, mittels seiner Lastaufnahme 24, 25 beide Lagerregale 16, 18 zu bedienen. Damit die beiden Regalbediengeräte 17, 19 einander während des Betriebs passieren können, muss die erste Lastaufnahme 24 des ersten Regalbediengeräts 17 in den Bereich oberhalb der oberen Fahrschienen 21, 23 bewegt werden, während die zweite Lastaufnahme 25 des zweiten Regalbediengeräts 19 in den Bereich unterhalb der unteren Fahrschienen 20, 22 gefahren wird. Alternativ dazu wäre es möglich, die erste Lastaufnahme 24 in den unteren Bereich und die zweite Lastaufnahme 25 in den oberen Bereich zu fahren. Würde sich dagegen während des Passiervorgangs eine der beiden Lastaufnahmen 24, 25 im Bereich zwischen den unteren und oberen Fahrschienen befindet, käme es unweigerlich zu einer Kollision mit dem Fahrwerk des gegenüberliegenden Regalbediengeräts. Insofern erfordert der geringe Abstand zwischen den beiden Lagerregalen 16, 18, der unter dem Gesichtspunkt einer optimalen Lagerraumnutzung von Vorteil ist, besondere Maßnahmen, um Kollisionen beim Passieren der beiden Regalbediengeräte 17, 19 zu vermeiden.
Für ein Lagersystem der in den 1 bis 3 genannten Art sind grundsätzlich neue Betriebsstrategien sinnvoll, weil gegenüber konventionellen Lagern neue Aufgaben zu lösen sind. Zum einen müssen Kollisionen der Regalbediengeräte in einer Lagergasse vermieden werden. Darüber hinaus müssen Wartezeiten infolge der Belegung von Fahrkorridoren durch ein anderes Regalbediengerät verringert bzw. vermieden werden. Darüber hinaus soll die Umschlagleistung (Anzahl Ein- und Auslagerungen pro Stunde) maximiert werden. Außerdem ist es notwendig, den Lagerbetrieb nach Ausfall eines Regalbediengeräts zu sichern. Eine Betriebsstrategie für das Lagersystem umfasst eine Fahrstrategie für die Regalbediengeräte, darüber hinaus aber auch eine Belegungsstrategie für die Lagerregale, welche festlegt, auf welche Weise Schnell-, Mittel- und Langsamdreher in die Regalfächer der Lagerregale vorteilhaft eingelagert werden können.
Bei den Schnelldrehern handelt es sich um die am häufigsten benötigten Artikel. Die Schnelldreher machen lediglich 10% der gelagerten Artikel aus, sind jedoch für etwa 70% der Lagerbewegungen verantwortlich. Dagegen sind 70% der gelagerten Artikel als Langsamdreher anzusehen. Die Langsamdreher werden vergleichsweise selten benötigt und sind lediglich für etwa 10% der Lagerbewegungen verantwortlich. Die Mitteldreher dagegen liegen von ihren Eigenschaften her zwischen den Schnelldrehern und den Langsamdrehern. Bei 20% der Artikel handelt es sich um Mitteldreher, wobei die Mitteldreher für etwa 20% der Lagerbewegungen verantwortlich sind.
Die erfindungsgemäße Betriebsstrategie für das Lagerregalsystem soll im Folgenden anhand der 4A und 4B beschrieben werden. 4A zeigt eine Seitenansicht eines Lagersystems 26 bestehend aus erstem Lagerregal, Lagergasse und zweitem Lagerregal, wobei in der Regalgasse zwei Regalbediengeräte 27, 28 arbeiten. Jedes der beiden Regalbediengeräte 27, 28 ist dazu ausgelegt, jeweils beide Lagerregale zu bedienen. Das erste Regalbediengerät 27 ist entlang der Regalfront des ersten Lagerregals verfahrbar und das zweite Regalbediengerät 28 ist entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals verfahrbar. Die unteren Fahrschienen 29 und die oberen Fahrschienen 30 sind in 4A gestrichelt eingezeichnet.
Am stirnseitigen Ende des Regalgangs ist ein Warenübergabebereich 31 vorgesehen. An diesem Warenübergabebereich 31 werden einzulagernde Waren bereitgestellt, die dann von einem der beiden Regalbediengeräte 27, 28 zu dem jeweiligen Regalfach transportiert und dort eingelagert werden. Umgekehrt werden Waren, die aus einem der Regalfächer ausgelagert werden, am Warenübergabebereich 31 abgestellt. Um die Effizienz zu erhöhen, können die Regalbediengeräte 27, 28 sogenannte „Doppelspiele“ durchführen, bei denen zuerst eine einzulagernde Ware vom Warenübergabebereich 31 zu einem bestimmten Regalfach transportiert und dort eingelagert wird und anschließend aus einem anderen Regalfach eine Ware ausgelagert und zum Warenübergabebereich 31 transportiert wird.
Der in 4A veranschaulichten erfindungsgemäßen Fahrstrategie für die Regalbediengeräte liegt die Idee zugrunde, dass ein kollisionsfreier Betrieb der beiden Regalbediengeräte 27, 28 immer dann möglich ist, wenn sich die Lastaufnahme 32 des ersten Regalbediengeräts 27 unterhalb der unteren Fahrschienen 29 und die Lastaufnahme 33 des zweiten Regalbediengeräts 28 oberhalb der oberen Fahrschienen 30 bewegt, wie dies in 3 veranschaulicht ist. Aus diesem Grund wird in Richtung senkrecht zur Regalfront gesehen ein Teilbereich der Regalfront unterhalb der unteren Fahrschienen 29 als erster Korridorbereich 34 definiert, der für die erste Lastaufnahme 32 des ersten Regalbediengeräts 27 vorgesehen ist. Der erste Korridorbereich 34 steht mit dem Warenübergabebereich 31 in Verbindung, so dass Waren durch das erste Regalbediengerät 27 in Regalfächer innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 ein- und ausgelagert werden können. In Richtung senkrecht zur Regalfront gesehen wird ein Teilbereich der Regalfront oberhalb der oberen Fahrschienen 30 als zweiter Korridorbereich 35 definiert, innerhalb dem sich die zweite Lastaufnahme 33 des zweiten Regalbediengeräts 28 bewegen kann. Der zweite Korridorbereich 35 umfasst einen vertikalen Streifen 36 und ist über diesen vertikalen Streifen 36 mit dem Warenübergabebereich 31 verbunden, so dass das zweite Regalbediengerät 28 Waren in Regalfächer innerhalb des zweiten Korridorbereichs 35 ein- und auslagern kann. Dabei sind die Korridorbereiche 34 und 35 so gewählt, dass keine Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten 27 und 28 auftreten können, solange die Fahrwege der ersten Lastaufnahme 32 innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 verlaufen und die Fahrwege der zweiten Lastaufnahme 33 innerhalb des zweiten Korridorbereichs 35 verlaufen.
Sofern die Steuerung der Regalbediengeräte die Fahrwege so legen kann, dass sich die Lastaufnahmen 32, 33 der Regalbediengeräte innerhalb der ihnen zugewiesenen Korridorbereiche 34, 35 bewegen, kann die Kollisionsvermeidungssteuerung inaktiv geschaltet sein. Erst wenn mindestens eine der Lastaufnahmen 32, 33 den ihr zugewiesenen Korridorbereich 34, 35 verlässt und in den Bereich 37 außerhalb der zwei Korridorbereiche 34, 35 eindringt, um dort beispielsweise einen Ein- oder Auslagervorgang durchzuführen, ist es notwendig, die Kollisionsvermeidungssteuerung zu aktivieren. Als Kollisionsvermeidungssteuerung kann beispielsweise eine Abstandssteuerung verwendet werden. Dabei meldet ein Regalbediengerät in regelmäßiger Taktung seine Position und zum Beispiel seine geplante Position in den nächsten 10 oder 20 Sekunden. Das andere Regalbediengerät muss seine Fahrtroute dann so wählen, dass es in einem Sicherheitsabstand vom ersten Regalbediengerät bleibt. Alternativ dazu könnte als Kollisionsvermeidungssteuerung eine Blockstreckensteuerung eingesetzt werden, bei der die Regalfront in unterschiedliche Bereiche (Blockstrecken) aufgeteilt wird und sich innerhalb jeder Blockstrecke nur ein Regalbediengerät befinden darf. Das andere Regalbediengerät muss gegebenenfalls warten, bis das erste Regalbediengerät die Blockstrecke verlassen hat und der Bereich wieder freigegeben wird.
Die verschiedenen Strategien zur Kollisionsvermeidung lassen sich auch auf geeignete Weise kombinieren. Beispielsweise ist es sinnvoll, die Fahrwege soweit möglich so zu legen, dass sich die erste Lastaufnahme 32 des ersten Regalbediengeräts 27 innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 und die zweite Lastaufnahme 33 des zweiten Regalbediengeräts 28 innerhalb des zweiten Korridorbereichs 35 bewegt. Erst wenn dies nicht möglich ist und mindestens eine der Lastaufnahmen 32, 33 in den dritten Bereich 37 außerhalb der Korridorbereiche 34, 35 verfahren werden muss, wird eine Abstandssteuerung aktiviert. Darüber hinaus ist am Warenübergabebereich 31 vorzugsweise eine Blockstreckensteuerung vorgesehen, so dass der Warenübergabebereich 31 während der Zeit, während der sich eines der Regalbediengeräte 27, 28 am Warenübergabebereich 31 befindet, für das andere Regalbediengerät gesperrt ist.
Innerhalb der Korridorbereiche 34, 35 können sich die Lastaufnahmen 32, 33 der zugehörigen Regalbediengeräte 27, 28 daher ohne die Gefahr einer Kollision unabhängig voneinander frei bewegen und auf diese Weise ohne Wartezeit Ein- und Auslageraufträge abarbeiten. Dabei bedient das erste Regalbediengerät 27 innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 sowohl das erste Lagerregal als auch das gegenüberliegende zweite Lagerregal, und auch das zweite Regalbediengerät 28 bedient innerhalb des zweiten Korridorbereichs 35 sowohl das erste Lagerregal als auch das gegenüberliegende zweite Lagerregal. Bei den Korridorbereichen 34, 35 handelt es sich um Vorzugsbereiche, innerhalb derer eine besonders schnelle und störungsfreie Ein- und Auslagerung möglich ist. Aus diesem Grund werden innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 und des zweiten Korridorbereichs 35 bevorzugt die Schnell- und/oder Mitteldreher angeordnet, während die Langsamdreher, die seltener benötigt werden, im dritten Bereich 37 außerhalb der beiden Korridorbereiche 34, 35 untergebracht werden. Weiter ist bevorzugt, im ersten Korridorbereich 34 unterhalb der unteren Fahrschienen 29 in erster Linie Schnell- und/oder Mitteldreher unterzubringen, weil die Transportwege zum Warenübergabebereich 31 hier am kürzesten sind. Innerhalb des zweiten Korridorbereichs 35, der größtenteils oberhalb der oberen Fahrschienen 30 angeordnet ist, werden daher Schnell- und/oder Mitteldreher untergebracht, die dann über den etwas längeren Transportweg über den vertikalen Streifen 36 zum Warenübergabebereich 31 transportiert werden.
Zusätzlich können bei der Belegung der einzelnen Regalbereiche mit Waren auch die Größe der einzulagernden Waren berücksichtigt werden. Die Regalfächer werden danach in verschiedene Regalfachklassen unterteilt. So werden innerhalb des ersten Korridorbereichs 34 und des zweiten Korridorbereichs 35 vorzugsweise kleine und mittelgroße Regalfächer angeordnet, um innerhalb des ersten und zweiten Korridorbereichs 34, 35 möglichst viele verschiedene Waren lagern zu können. Im dritten Bereich 37 außerhalb der beiden Korridorbereiche 34, 35 werden dagegen vorzugsweise große Regalfächer zur Aufnahme von großen und sperrigen Gütern vorgesehen.
4B zeigt als weiteres Beispiel eine Seitenansicht eines Regalsystems 38 bestehend aus erstem Lagerregal, Regalgasse und zweitem Lagerregal, wobei in der Regalgasse insgesamt drei Regalbediengeräte 39, 40, 41 arbeiten. Der Warenübergabebereich 42 ist in diesem Beispiel mitten im Regalgang angeordnet. Die im Regalgang operierenden Regalbediengeräte 39, 40, 41 sind entlang von unteren Fahrschienen 43 und oberen Fahrschienen 44 verfahrbar, die in 4B gestrichelt eingezeichnet sind. Unterhalb der unteren Fahrschienen 43 ist ein erster Korridorbereich 45 vorgesehen, der mit dem Warenübergabebereich 42 in Verbindung steht. Oberhalb der oberen Fahrschienen 44 ist ein zweiter Korridorbereich 46 vorgesehen, der über einen vertikalen Streifen 47 mit dem Warenübergabebereich 42 in Verbindung steht. Die Korridorbereiche 45 und 46 sind so gewählt, dass keine Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten 39, 40 und ihren Lastaufnahmen 48, 49 auftreten können, solange sich die erste Lastaufnahme 48 des ersten Regalbediengeräts 39 innerhalb des ersten Korridorbereichs 45 und die zweite Lastaufnahme 49 des zweiten Regalbediengeräts 40 innerhalb des zweiten Korridorbereichs 46 bewegen. In diesem Fall kann die Kollisionsvermeidungssteuerung ausgeschaltet sein. Erst wenn eine der beiden Lastaufnahmen 48, 49 den zugeordneten Korridorbereich 45, 46 verlässt und sich in den dritten Bereich 50 außerhalb der beiden Korridorbereiche 45, 46 bewegt, wird die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiviert, wobei es sich bei der Kollisionsvermeidungssteuerung beispielsweise um eine Abstandssteuerung handeln kann. Im Bereich rechts vom Warenübergabebereich 42 ist lediglich ein Regalbediengerät 41 aktiv, so dass hier keine Kollisionen auftreten können.
Eine vorteilhafte Belegungsstrategie sieht in diesem Fall so aus, dass im ersten Korridorbereich 45 vorwiegend Schnell- und/oder Mitteldreher und auch im zweiten Korridorbereich 46 vorwiegend Schnell- und/oder Mitteldreher untergebracht werden. Im Bereich rechts von dem Warenübergabebereich 42 sind die Schnelldreher vorzugsweise nahe am Warenübergabebereich 42 angeordnet, wie dies durch die Linie 51 veranschaulicht wird. Die Mitteldreher sind etwas weiter entfernt vom Warenübergabebereich 42 angeordnet, wie dies durch die Linie 52 veranschaulicht ist, und die Langsamdreher sind noch weiter vom Warenübergabebereich 42 entfernt angeordnet. Auf diese Weise können insbesondere für die Schnell- und Mitteldreher kurze Ein- und Auslagerzeiten verwirklicht werden.
Innerhalb des Regalgangs können auch vier Regalbediengeräte arbeiten, zwei im Bereich links vom Warenübergabebereich und zwei im Bereich rechts von dem in der Mitte des Regalgangs angeordneten Warenübergabebereich, In diesem Fall würde der rechte Abschnitt in Seitenansicht von 4B spiegelsymmetrisch zum linken Abschnitt ausgebildet sein, wobei im linken Abschnitt zwei Korridorbereiche für das erste und das zweite Regalbediengerät und im rechten Abschnitt zwei Korridorbereiche für das dritte und vierte Regalbediengerät vorgesehen sind.
Weitere Ausführungsform
In den 5 und 6 ist eine Ausführungsform gezeigt, bei der zwei Lagerregale 53, 54 in etwas größerem Abstand als die Lagerregale 16, 18 in 3 angeordnet sind. Am ersten Lagerregal 53 sind zwei Fahrschienen 55, 56 angebracht, entlang derer das erste Regalbediengerät 57 in horizontaler Richtung verfahrbar ist, und am zweiten Lagerregal 54 sind zwei Fahrschienen 58, 59 für das zweite Regalbediengerät 60 angebracht. In 5 sind die Lagerregale 53, 54 so weit voneinander beabstandet, dass die Lastaufnahme 61 des ersten Regalbediengeräts 57 auch im Bereich zwischen der obersten und der untersten Fahrschiene nicht mit dem Fahrwerk des zweiten Regalbediengeräts 60 kollidiert, wenn es an diesem vorbeifährt. Ein kollisionsfreies Aneinander-Vorbeifahren der beiden Regalbediengeräte 57, 60 ist dann möglich, wenn sich die erste Lastaufnahme 61 des ersten Regalbediengeräts 57 und die zweite Lastaufnahme 62 des zweiten Regalbediengeräts 60 auf unterschiedlichen Höhen befinden, wobei auch die Höhen von eventuell von der ersten Lastaufnahme 61 und der zweiten Lastaufnahme 62 mitgeführten Lasten mit einzurechnen sind.
Auch bei einer derartigen Lösung ist es sinnvoll, Teilbereiche der Regalfront als Korridorbereiche beziehungsweise Vorzugsbereiche zu definieren, die jeweils einer Lastaufnahme von einem Regalbediengerät zugeordnet sind. Ein derartiges Beispiel ist in 6 gezeigt. 6 zeigt eine Seitenansicht eines Regalsystems 63, das ein erstes Lagerregal, eine Regalgasse und ein zweites Lagerregal umfasst. Innerhalb der Regalgasse arbeiten zwei Regalbediengeräte 64, 65, wobei jedes Regalbediengerät dazu ausgelegt ist, beide Lagerregale zu bedienen. Der Warenübergabebereich 66 ist am stirnseitigen Ende des Regalsystems angeordnet. Jedes der Regalbediengeräte 64, 65 ist entlang von Fahrschienen verfahrbar, die am ersten und am zweiten Lagerregal angebracht sind. Im Beispiel von 6 ist die oberste Fahrschiene direkt am oberen Ende des Lagerregals angebracht, wie dies durch die gestrichelte Linie 67 dargestellt ist. Die unterste Fahrschiene verläuft dagegen in einem gewissen Abstand zum Boden und ist ebenfalls als gestrichelte Linie 68 dargestellt.
Im unteren Teilbereich der Regalfront ist der erste Korridorbereich 69 vorgesehen. Da der Abstand zwischen den beiden Lagerregalen 53, 54 in 5 größer als in 3 ausgebildet ist, muss der erste Korridorbereich 69 nicht notwendig unterhalb der untersten Fahrschiene angeordnet sein, sondern kann beliebig gewählt werden. Dieser erste Korridorbereich 69 wird ausschließlich durch das erste Regalbediengerät 64 bedient, das heißt, die Steuerung ist dazu ausgelegt, die Fahrwege so zu legen, dass alle Ein- und Auslagervorgänge innerhalb des ersten Korridorbereichs 69 durch das erste Regalbediengerät 64 ausgeführt werden. Dies bedeutet, dass innerhalb des ersten Korridorbereichs 69 allein die erste Lastaufnahme 70 des ersten Regalbediengeräts 64 verfährt. Der erste Korridorbereich 69 steht mit dem Warenübergabebereich 66 in Verbindung. Innerhalb des ersten Korridorbereichs 69 sind vorzugsweise Schnell- und/oder Mitteldreher angeordnet, wobei das erste Regalbediengerät 64 wegen seines kollisionsfreien Betriebs schnelle Ein- und Auslageroperationen durchführen kann.
Im Bereich der Regalfront oberhalb des ersten Korridorbereichs 69 ist ein zweiter Korridorbereich 71 vorgesehen, der ausschließlich durch das zweite Regalbediengerät 65 bedient wird. Die Steuerung ist also dazu ausgelegt, die Fahrwege so zu legen, dass alle Ein- und Auslagervorgänge innerhalb des zweiten Korridorbereichs 71 durch die Lastaufnahme des zweiten Regalbediengeräts 65 ausgeführt werden. Innerhalb des zweiten Korridorbereichs 71 darf allein die zweite Lastaufnahme 72 des zweiten Regalbediengeräts 65 operieren, während die erste Lastaufnahme 70 des ersten Regalbediengeräts 64 nicht in den zweiten Korridorbereich 71 hineinfahren darf. Dabei sind die Korridorbereiche 69 und 71 so gewählt, dass keine Kollisionen zwischen den Regalbediengeräten 64, 65 und ihren Lastaufnahmen 70, 72 auftreten können, solange sich die erste Lastaufnahme 70 des ersten Regalbediengeräts 64 innerhalb des ersten Korridorbereichs 69 und die zweite Lastaufnahme 72 des zweiten Regalbediengeräts 65 innerhalb des zweiten Korridorbereichs 71 bewegen. Deshalb kann auch das zweite Regalbediengerät 65 innerhalb des zweiten Korridorbereichs 71 Ein- und Auslagervorgänge zügig abarbeiten. Im zweiten Korridorbereich 71 werden daher vorzugsweise Schnell- und/oder Mitteldreher gelagert. Der zweite Korridorbereich 71 ist über einen Verbindungsbereich 73 mit dem Warenübergabebereich 66 verbunden, um einzulagernde Waren am Warenübergabebereich 66 aufnehmen und ausgelagerte Waren am Warenübergabebereich 66 abstellen zu können.
Der Bereich 74 außerhalb des ersten Korridorbereichs 69 und des zweiten Korridorbereichs 71 wird von beiden Regalbediengeräten 64, 65 gemeinsam bedient. Daher führen in diesem dritten Bereich 74 sowohl die erste Lastaufnahme 70 des ersten Regalbediengeräts 64 als auch die zweite Lastaufnahme 72 des zweiten Regalbediengeräts 65 Ein- und Auslagervorgänge durch. Im Gegensatz zum ersten Korridorbereich 69 und zum zweiten Korridorbereich 71 muss daher im dritten Bereich 74 eine Kollisionsvermeidungssteuerung aktiv sein, die dafür sorgt, dass sich die Lastaufnahmen 70, 72 der beiden Regalbediengeräte 64, 65 beim Aneinander-Vorbeifahren auf unterschiedlichen Höhen befinden, so dass Kollisionen verhindert werden.
Hervorzuheben ist, dass es bei dem in 6 gezeigten Beispiel infolge des vergrößerten Abstands zwischen den Lagerregalen nicht auf die Lage der obersten und untersten Fahrschiene ankommt. Die oberste Fahrschiene muss nicht notwendigerweise am oberen Ende eines Lagerregals angeordnet sein, sondern könnte ebenso gut in einem gewissen Abstand zum oberen Ende angeordnet werden. Die unterste Fahrschiene muss nicht notwendigerweise in einem gewissen Abstand zum Boden angeordnet sein, sondern könnte ebenso gut direkt am Boden angeordnet werden. Unabhängig von der Lage der untersten und obersten Fahrschiene kann bei diesem Ausführungsbeispiel sowohl die Lage des ersten Korridorbereichs 69 als auch die Lage des zweiten Korridorbereichs 71 ohne Überlappung der beiden Bereiche, ansonsten aber frei gewählt werden.
Im Beispiel von 6 ist im Bereich der Regalfront oberhalb des ersten Korridorbereichs 69 der zweite Korridorbereich 71 vorgesehen, der ausschließlich durch die zweite Lastaufnahme 72 des zweiten Regalbediengeräts 65 bedient wird. Alternativ dazu könnte auch der gesamte Bereich der Regalfront oberhalb des ersten Korridorbereichs 69 exklusiv durch das zweite Regalbediengerät 65 bedient werden. Gemäß einer weiteren Alternative wäre es möglich, auf einen zweiten Korridorbereich zu verzichten und den Bereich der Regalfront oberhalb des ersten Korridorbereichs 69 durch beide Regalbediengeräte 64, 65 gemeinsam zu bedienen.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen offenbarten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausgestaltungen von Bedeutung sein.

Claims

Ein Regallager, welches aufweist ein erstes Lagerregal (16, 53), das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, ein zweites Lagerregal (18, 54), das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt, ein erstes Regalbediengerät (17, 27, 39, 57, 64), das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals (16, 53) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, ein zweites Regalbediengerät (19, 28, 40, 60, 65), das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals (18, 54) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, dadurch gekennzeichnet, dass in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ein erster Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als erster Korridorbereich (34, 45, 69) und ein zweiter Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als zweiter Korridorbereich (35, 46, 71) definiert ist, wobei der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen, wobei das Regallager in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in dem die Fahrwege der Regalbediengeräte so gelegt sind, dass sich die Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39, 57, 64) innerhalb des ihr zugeordneten ersten Korridorbereichs (34, 45, 69) und die Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40, 60, 65) innerhalb des ihr zugeordneten zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) bewegt, wobei das Regallager in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in dem sich die Lastaufnahme von zumindest einem von erstem (17, 27, 39, 57, 64) und zweitem Regalbediengerät (19, 28, 40, 60, 65) außerhalb des ihr zugeordneten ersten (34, 45, 69) beziehungsweise zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) bewegt, wobei das Regallager eine Fahrsteuerung aufweist, die dazu ausgelegt ist, Fahrwege der Regalbediengeräte für einen Ein-/Auslagervorgang festzulegen und das Regallager soweit möglich in dem ersten Betriebsmodus zu betreiben, und nur falls dies nicht möglich ist, das Regallager in dem zweiten Betriebsmodus zu betreiben, wobei die Fahrsteuerung eine Kollisionsvermeidungssteuerung umfasst, welche im ersten Betriebsmodus inaktiv und im zweiten Betriebsmodus aktiviert ist.
Regallager nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsteuerung dazu ausgelegt ist, die Fahrwege so zu legen, dass sich im ersten Korridorbereich (34, 45, 69) ausschließlich die Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39, 57, 64) bewegt und sich im zweiten Korridorbereich (35, 46, 71) ausschließlich die Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40, 60, 65) bewegt.
Regallager nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Richtung senkrecht zu den Regalfronten ein dritter Teilbereich (37, 50, 74) der Regalfronten definiert ist, der den Bereich der Regalfronten außerhalb des ersten (34, 45, 69) und des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) umfasst.
Regallager nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsteuerung so ausgelegt ist, dass die Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39, 57, 64) innerhalb des ersten Korridorbereichs (34, 45, 69) und des dritten Teilbereichs (37, 50, 74), nicht jedoch innerhalb des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) bewegbar ist, und dass die Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40, 60, 65) innerhalb des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) und des dritten Teilbereichs (37, 50, 74), nicht jedoch innerhalb des ersten Korridorbereichs (34, 45, 69) bewegbar ist.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des ersten Korridorbereichs (34, 45, 69) in den Lagerregalen im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher gelagert sind.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) in den Lagerregalen im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher gelagert sind.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in den Bereichen der Lagerregale außerhalb des ersten (34, 45, 69) und des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Langsamdreher gelagert sind.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regallager einen Warenübergabebereich (31, 42, 66) aufweist, mit dem sowohl der erste Korridorbereich (34, 45, 69) als auch der zweite Korridorbereich (35, 46, 71) in Verbindung stehen.
Regallager nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Regallager einen ersten Warenübergabebereich, der dem ersten Regalbediengerät zugeordnet ist, und einen zweiten Warenübergabebereich, der dem zweiten Regalbediengerät zugeordnet ist, umfasst.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen (3, 4, 20-23, 29, 30, 43, 44, 55-59, 67, 68) aufweist, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Regalbediengerät (17, 27, 39, 57, 64) entlang von mindestens zwei Fahrschienen (20, 21, 55, 56) verfahrbar ist, wobei jede der Fahrschienen am ersten Lagerregal (16, 53) oder in der Nähe des ersten Lagerregals oder an einer Stützkonstruktion angebracht ist.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Regalbediengerät (19, 28, 40, 60, 65) entlang von mindestens zwei Fahrschienen (22, 23, 58, 59) verfahrbar ist, wobei jede der Fahrschienen am zweiten Lagerregal (18, 54) oder in der Nähe des zweiten Lagerregals oder an einer Stützkonstruktion angebracht ist.
Regallager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regallager eine Mehrzahl von Fahrschienen (20-23, 29, 30, 43, 44) aufweist, entlang derer die Regalbediengeräte verfahrbar sind, wobei eine unterste Fahrschiene (20, 22, 29, 43) in einem ersten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung verläuft, wobei eine oberste Fahrschiene (21, 23, 30, 44) in einem zweiten Abstand zum Boden in horizontaler Richtung verläuft, und wobei der Regalabstand zwischen dem ersten Lagerregal (16) und dem zweiten Lagerregal (18) so ausgebildet ist, dass ein Aneinander-Vorbeifahren des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39) und des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40) nur dann kollisionsfrei möglich ist, wenn sich die Lastaufnahme (24, 32, 48) des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39) im Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene (20, 29, 43) und die Lastaufnahme (25, 33, 49) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40) im Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene (23, 30, 44) befinden oder umgekehrt.
Regallager nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass sich die Lastaufnahme (24, 25, 32, 33, 48, 49) von mindestens einem der Regalbediengeräte (17, 19, 27, 28, 39, 40) im Bereich zwischen der obersten Fahrschiene (21, 23, 30, 44) und der untersten Fahrschiene (20, 22, 29, 43) bewegt, eine Abstandssteuerung aktiviert wird, welche dazu ausgelegt ist, von mindestens einem Regalbediengerät Informationen zur aktuellen Position des Regalbediengeräts zu empfangen und die Regalbediengeräte (17, 19, 27, 28, 39, 40) so zu steuern, dass stets ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten eingehalten wird.
Regallager nach Anspruch 13 oder Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsteuerung dazu ausgelegt ist, für den Fall, dass die beiden Regalbediengeräte (17, 19, 27, 28, 39, 40) aneinander vorbeifahren müssen, die Lastaufnahme (24, 32, 48) des ersten Regalbediengeräts (17, 27, 39) in den Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene (20, 29, 43) und die Lastaufnahme (25, 33, 49) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40) in den Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene (23, 30, 44) zu verfahren oder umgekehrt.
Regallager nach einem der Anspruch 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Korridorbereich (34, 45) einen Bereich unterhalb der untersten Fahrschiene (20, 22, 29, 43) umfasst.
Regallager nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Korridorbereich (35, 46) einen Bereich oberhalb der obersten Fahrschiene (21, 23, 30, 44) umfasst.
Regallager nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Regalabstand zwischen dem ersten Lagerregal (53) und dem zweiten Lagerregal (54) so ausgebildet ist, dass ein Aneinander-Vorbeifahren des ersten Regalbediengeräts (57, 64) und des zweiten Regalbediengeräts (60, 65) nur dann kollisionsfrei möglich ist, wenn sich die Lastaufnahmen (61, 62, 70, 72) des ersten (57, 64) und des zweiten Regalbediengeräts (60, 65) beim Aneinander-Vorbeifahren auf dergestalt unterschiedlichen Höhen befinden, dass sich die Lastaufnahmen (61, 62, 70, 72) einschließlich eventuell mitgeführter Lasten beim Aneinander-Vorbeifahren nicht berühren.
Regallager nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Kollisionsvermeidungssteuerung dazu ausgelegt ist, von mindestens einem Regalbediengerät (57, 60, 64, 65) Informationen zur aktuellen Position des Regalbediengeräts zu empfangen und die Regalbediengeräte (57, 60, 64, 65) so zu steuern, dass stets ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten (57, 60, 64, 65) eingehalten wird.
Verfahren zur Steuerung von Regalbediengeräten in einem Regallager, wobei das Regallager aufweist: ein erstes Lagerregal (16, 53), das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, ein zweites Lagerregal (18, 54), das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt, ein erstes Regalbediengerät (17, 27, 39, 57, 64), das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals (16, 53) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, ein zweites Regalbediengerät (19, 28, 40, 60, 65), das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals (18, 54) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, dadurch gekennzeichnet, dass in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ein erster Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als erster Korridorbereich (34, 45, 69) und ein zweiter Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als zweiter Korridorbereich (35, 46, 71) definiert ist, wobei der erste Korridorbereich und der zweite Korridorbereich in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen einander nicht überlappen, wobei das Verfahren aufweist: Festlegen der Fahrwege der Regalbediengeräte für einen Ein- / Auslagervorgang und Betreiben des Regallagers soweit möglich in einem ersten Betriebsmodus, in dem die Fahrwege der Regalbediengeräte so gelegt sind, dass sich die Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) des ersten Regalbediengerätes (17, 27, 39, 57, 64) innerhalb des ersten Korridorbereichs (34, 45, 69) und die Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) des zweiten Regalbediengeräts (19, 28, 40, 60, 65) innerhalb des zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) bewegt, und nur falls dies nicht möglich ist, Betreiben des Regallagers in einem zweiten Betriebsmodus, in dem sich die Lastaufnahme von zumindest einem von erstem und zweitem Regalbediengerät außerhalb des ihm zugeordneten ersten (34, 45, 69) beziehungsweise zweiten Korridorbereichs (35, 46, 71) bewegt, Aktivieren einer Kollisionsvermeidungssteuerung im zweiten Betriebsmodus, wobei die Kollisionsvermeidungssteuerung im ersten Betriebsmodus inaktiv und im zweiten Betriebsmodus aktiv ist.
Ein Regallager, welches aufweist ein erstes Lagerregal (16, 53), das sich entlang einer ersten Seite einer Regalgasse erstreckt, ein zweites Lagerregal (18, 54), das sich gegenüber vom ersten Lagerregal entlang einer zweiten Seite der Regalgasse erstreckt, ein erstes Regalbediengerät (17, 27, 39, 57, 64), das entlang der Regalfront des ersten Lagerregals (16, 53) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (24, 32, 48, 61, 70) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, ein zweites Regalbediengerät (19, 28, 40, 60, 65), das entlang der Regalfront des zweiten Lagerregals (18, 54) verfahrbar ist, eine Lastaufnahme (25, 33, 49, 62, 72) aufweist und dazu ausgelegt ist, das erste Lagerregal und das zweite Lagerregal zu bedienen, wobei das Regallager Waren umfasst, die im ersten Lagerregal (16, 53) und/oder im zweiten Lagerregal (18, 54) gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, dass in Richtung senkrecht zu den Regalfronten gesehen ein Teilbereich der Regalfronten der Lagerregale als Vorzugsbereich (34, 45, 69) ausgebildet ist, wobei im Vergleich zur durchschnittlichen Häufigkeit von Schnell-, Mittel- und Langsamdrehern überproportional viele Schnell- und/oder Mitteldreher im Vorzugsbereich angeordnet sind, wobei die Steuerung dazu ausgelegt ist, die Fahrwege so zu wählen, dass ausschließlich das erste Regalbediengerät (17, 27, 39, 57, 64) den Vorzugsbereich (34, 45, 69) bedient.