DK166873B1 - Reolbetjeningsindretning - Google Patents

Description

i DK 166873 B1

Opfindelsen angår en indretning til indsætning af beholdere i og udtagning af beholdere fra reoler, ved hvilken indretning et drivbart, horisontalt forskydeligt kørestativ bærer en vertikal løftemast på hvilken en drivbar løfteslæde holdes 5 forskydelig i vertikal retning, og ved hvilken der findes en styreindretning for de tilsvarende drivindretninger, idet drivindretningerne og disses styreindretninger er anbragt stationært, og idet kraftoverføringen til kørestativet og løfteslæden foregår over separate, fleksible, over venderul-10 ler eller -trisser førte trækmidler, fx tove, kæder eller tandremme, medens et af disse trækmidler med begge sine ender er fastgjort til kørestativet, ligesom der forneden og foroven på løftemasten for løfteslæden er anbragt venderuller eller -trisser til trækmidlet.

15 En sådan indretning er kendt fx fra EP-A-241 189. Ved denne kendte indretning er enderne af det fleksible trækmiddel til overførsel af den tilsvarende drivindretnings bevægelse til løfteslæderne fastgjort stationært, og dette trækmiddels to løb er ført over hver sin på løfteslæden anbragt venderulle, · 20 der med en vertikal indbyrdes afstand er fastholdt på løfteslæden. Trækmidlet er i denne forbindelse ført over en vinde, som er drevet af en styrbar motor.

Ulempen ved denne løsning ligger i, at det er nødvendigt at anbringe to venderuller både foroven og forneden på løftemas-25 ten. Desuden er det nødvendigt på niveau med disse venderuller at anbringe flere venderuller, for at man kan lede trækmidlet til vinden. Det er imidlertid så nødvendigt altid at føre trækmidlets løb i højde med løftemastens øverste og nederste ruller, og det er så i de fleste tilfælde også 30 nødvendigt at afdække disse, hvilket er forbundet med en tilsvarende omkostning.

Det er formålet med opfindelsen at undgå disse ulemper og tilvejebringe en indretning af den indledningsvis nævnte art, som udmærker sig ved sin simple konstruktion og ved hvilken, 35 man med et minimum af retningsændringer for trækmidlerne kan 2 DK 166873 B1 opnå udtagningen, ligesom det er muligt at føre løbene for trækmidlerne til løfteslæden i et i hovedsagen horisontalt plan.

Ifølge opfindelsen opnås dette ved, at begge ender af det 5 andet trækmiddel er fastgjort til løfteslæden.

Ved denne foranstaltning opnås en enkel føring af trækmidlerne til bevægelse af løfteslæden. Derved er det tilstrækkeligt med fx én eneste venderulle foroven og to venderuller forneden på løfteslæden, ligesom der for enden af kørestati-10 vets bane yderligere er anbragt en venderulle. Der fremkommer på denne måde en meget enkel føring af trækmidlerne, hvorved det også er muligt at føre samtlige af indretningens i hovedsagen horisontalt løbende trækmidler i hovedsagen i ét plan således, at det er tilstrækkeligt med en afdækning af denne.

15 Ifølge et yderligere kendetegn ved opfindelsen kan venderullerne eller -trisserne for de to trækmidler drives af en fælles motor via et differentialgear med variabelt udvekslingsforhold mellem indgangen på drivsiden og hver af gearets to drevne udgange, og at styreindretningen er forbundet med 2 0 gearets styreindgang.

Derved er det ved passende indstilling af udvekslingsforholdet også muligt at holde slæden i samme højde ved forskydning af stativet. Desuden muliggør denne udførelsesform også en styring mod en valgt position i reolen ad den kor-25 teste vej, dvs. at det ikke er nødvendigt, at slædens bevægelser i horisontal og vertikal retning udføres successivt.

En i konstruktionsmæssig henseende meget simpel løsning opnås, når begge de to trækmidlers drivbare venderuller eller -trisser har samme diameter og drives af separate motorer, 30 fortrinsvis asynkronmotorer, og der findes en af styreindretningen styret kobling, som muliggør en stiv sammenkobling af begge de drivbare venderuller eller -trisser.

3 DK 166873 B1

Derved kan virkningen opnås med relativt enkelt udformede konstruktionsdele. Ved hjælp af de to drivbare venderullers kobling sikres det på enkel vis, at der ved en bevægelse af kørestativet i horisontal retning ikke sker en ændring af 5 løfteslædens højdeindstilling.

En yderligere mulighed for at drive de drivbare venderuller består i, at de to drivbare venderuller eller -trisser for de to trækmidler drives af separate, med omdrejningsfølere forsynede motorer, der ligesom omdrejningsfølerne er forbundet 10 med styreindretningen.

Dette muliggør en separat styring af kørestativet og løfteslæden, hvorved en styring mod en valgt hyldeposition ad den korteste vej ligeledes bliver mulig.

Ved hjælp af disse foranstaltninger bliver det også muligt at 15 optimere bevægelsen mod en valgt hyldeposition, og der kan ligeledes ske en tilpasning af en mulig hurtigere bevægelse i en første retning til den langsommere bevægelse i en retning vinkelret på den første retning med deraf følgende energibesparelser.

20 I denne forbindelse kan styreindretningen være forbundet med til de enkelte reolpositioner hørende positionsfølere og omfatte en datamat, som ud fra løfteslædens øjeblikkelige position og den valgte reolposition beregner kørestativets og løfteslædens bevægelser under hensyntagen til de fastsatte 25 grænseværdier for hastigheden og accelerationen.

På denne måde kan samtlige reolpositioner nås med optimal hastighed og med et minimalt energiforbrug.

Opfindelsen vil i det følgende blive nærmere forklaret under henvisning til tegningen, på hvilken 30 fig. 1 og 2 skematisk viser en indretning ifølge opfindelsen set forfra og fra siden.

4 DK 166873 B1 Kørestativet 1 er forsynet med kørehjul 7, som løber på en modsvarende løbeskinne 8, på hvilken der er tilvejebragt stop 9 til begrænsning af kørestativet l's forskydning. Dette kørestativ bærer en vertikal løftemast 5, langs hvilken en 5 løfteslæde 4 er forskydelig. På denne løfteslæde er placeret en lastoptager 17 til en last 10, og lastoptageren 17 kan bevæges ud og ind i horisontal retning ved hjælp af en på løfteslæden placeret, ikke vist motor for således henholdsvis at kunne udtage lasten 10 fra eller aflæsse den i reolen 11's 10 hylder. En lastoptager 17 af denne art kan være udformet som teleskoparme, men også som en udtrækkelig kæde- eller båndtransportør eller en griber.

Løftemasten 5 er ved sin frie ende støttet i en på reolen 11 fastholdt føring 30.

15 I et område i den nederste række i reolen er der tilvejebragt en ved hjælp af transportbånd 31 eller lignende dannet transportindretning 13, som kan føre derpå afsatte laster 10 henholdsvis ud af eller ind i reolen 11.

Der er yderligere tilvejebragt en slæbeledning 19, langs 20 hvilken der glider en modsvarende slæbekontakt, som således muliggør energiforsyning til lastoptageren 17's drivindretning. Der er desuden tilvejebragt en styreindretning 28, som styrer påvirkningen af lastoptageren 17's ikke viste motor. Signalerne hertil føres i det væsentlige til styreindret-25 ningen 28 via en dataledning 16, hvis ene sender-modtager er stationær, medens den anden er placeret på kørestativet 1 og forbundet med styreindretningen 28.

I den viste udførelsesform er der til fremdrivning af kørestativet 1 og løfteslæden 4 tilvejebragt separate motorer 21 30 og 24, der er sammenbygget med tilhørende gear, og som driver de faste venderuller 29 og 30.

Kraftoverføringen til henholdsvis kørestativet 1 og løfteslæden 4 sker via trækmidlerne 22 og 25, som er udformet af tove 5

UIV I DOO/O D I

eller fortrinsvis af kæder eller tandremme, og der sikres ved de sidstnævnte et formsluttet indgreb med venderullerne 29 og 30 og dermed at skridning undgås. Desuden er trækmidlet 22 fikseret i begge ender på kørestativet 1 og løber over de 5 frie venderuller 23. På den måde sikres, at kørestativet ved drejning af den med motoren 21 eller dennes gear drejningsmæssigt fast forbundne venderulle 29 forskydes langs løbe-skinnen.

Motoren 24 står i bevægelsesmæssig forbindelse med venderul-10 len 30, over hvilken trækmidlet 25 er ført, og trækmidlets to ender er fastgjort til løfteslæden 4 og ført over tre frie venderuller 26 på kørestativet 1 og løftemasten 5 og en yderligere fri venderulle 27. De frie venderuller 23 og 27 er ligesom de med motorerne 21 og 24 15 bevægelsesmæssigt forbundne venderuller 29 og 30 anbragt i højde med stativet 1 uden for dettes bevægelsesvej.

Ved drejning af venderullen 30, når kørestativet står stille, opnås en ændring af løfteslæden 4's niveau. Når begge venderuller 29 og 30 drejes i forhold til deres diameter, for-20 bliver løfteslædens niveau uforandret på trods af bevægelsen af kørestativet 1.

Ved hjælp af en passende styring af begge motorer 21 og 24, som er fast forbundet med den på reolen fastholdte styreindretning 32, er det imidlertid også muligt at styre løf-25 tesiæden 4 fra en vilkårlig udgangsposition til en ønsket position i reolen ad den korteste vej.

Styreindretningen 32 er forbundet med i reolpositionerne placerede (ikke viste) positionsfølere, som, når slæden kommer tæt nok på, afgiver et til den aktuelle position 30 svarende signal til styreindretningen.

Ved overensstemmelse mellem den valgte position og den nåede position, hvilket på simpel vis kan konstateres ved en i styreindretningen 28 tilvejebragt komparator, bliver lastop- 6 DK 166873 B1 tageren 17's drivindretning aktiveret, så at denne kører ind mellem de aktuelle bæreskinner 12 for enten at optage eller afsætte en last 10. De dertil svarende kommandoer bliver herunder overført til styreind-5 retningen 28 via dataledningen 16, som ligeledes styres af styreindretningen 32. Positionsmeldinger for lastoptageren 17 bliver på samme måde overført til styreindretningen 32, som, alt efter, hvad der er aktuelt, udløser en løftning eller sænkning af løfteslæden 4, når lastoptageren 17 har nået sin 10 fuldt udtrukne stilling, for enten at løfte lasten 10 op fra bæreskinnerne 12 eller sætte den ned på disse.

Desuden bliver også transportindretningen 13 og dennes drivindretning 33 styret af styreindretningen 32.

I den viste udførelsesform bliver begge motorer 21 og 24 15 styret separat, og de er forsynet med ikke viste omdrejningsfølere som igen er forbundet med styreindretningen 32. Disse omdrejningsfølere muliggør en tilbagemelding af antallet af omdrejninger for hver af motorerne 21 og 24, hvorved der dannes et lukket reguleringskredsløb.

20 Styreindretningen 32 omfatter i alt væsentligt en datamat, som ved hjælp af løfteslæden 4's via signaler fra positionsfølerne kendte aktuelle position og en fx ved hjælp af et ikke vist tastatur valgt slutposition beregner den korteste vej og styrer motorerne 21 og 24 i horisontal og vertikal 25 retning under hensyntagen til den givne maksimale værdi for acceleration og hastighed. Det er fordelagtigt, at hastigheden og accelerationen for begge motorerne 21 og 24 er afstemt efter hinanden på en sådan måde, at kun den ene kan drives med maksimal acceleration eller hastighed, og at den 30 anden drives med værdier, der er formindsket så meget i forhold til de givne maksimalværdier, at løfteslæden løber langs den rette linie, som forbinder den valgte position og løfteslæden 4's udgangsposition.

Claims (5)

1. Indretning til indsætning af beholdere i og udtagning af beholdere fra reoler, ved hvilken indretning et drivbart, horisontalt forskydeligt kørestativ (1) bærer en vertikal 5 løftemast (5), på hvilken en drivbar løfteslæde (4) holdes forskydelig i vertikal retning, og ved hvilken der findes en styreindretning (32) for de tilsvarende drivindretninger (21, 24), idet drivindretningerne og disses styreindretninger er anbragt stationært, og idet kraftoverføringen til kørestati-10 vet og løfteslæden foregår over separate, fleksible, over venderuller eller -trisser (23, 26, 27, 29, 30) førte trækmidler (22, 25), fx tove, kæder eller tandremme, medens et af disse trækmidler med begge sine ender er fastgjort til køre-stativet, ligesom der forneden og foroven på løftemasten (5) 15 for løfteslæden (4) er anbragt venderuller eller -trisser (26) til trækmidlet (25), kendetegnet ved, at begge ender af det andet trækmiddel er fastgjort til løfteslæden (4).

2. Indretning ifølge krav 1, 20 kendetegnet ved, at venderullerne eller -trisserne (29, 30) for de to trækmidler (22, 25) drives af en fælles motor via et differentialgear med variabelt udvekslingsforhold mellem indgangen på drivsiden og hver af gearets to drevne udgange, og at styreindretningen er forbundet med 25 gearets styreindgang.

3. Indretning ifølge krav 1, kendetegnet ved, at de to drivbare venderuller eller -trisser (29, 30) for de to trækmidler (22, 25) har samme diameter og drives af separate motorer, fortrinsvis 30 asynkronmotorer, og at der findes en af styreindretningen (32) styret kobling, som muliggør en stiv sammenkobling af de to drivbare venderuller eller -trisser. 8 DK 166873 B1

4. Indretning ifølge krav 1, kendetegnet ved, at de to drivbare venderuller eller -trisser (29, 30) for de to trækmidler drives af separate, med omdrejningsfølere forsynede motorer (21, 24), der 5 ligesom omdrejningsfølerne er forbundet med styreindretningen (32).

5. Indretning ifølge et hvilket som helst af kravene 1-4, kendetegnet ved, at styreindretningen er forbundet med til de enkelte reolpositioner hørende positionsfølere og 10 omfatter en datamat, som ud fra løfteslædens (4) øjeblikkelige position og den valgte reolposition beregner kørestati-vets (1) og løfteslædens (4) bevægelser under hensyntagen til de fastsatte grænseværdier for hastigheden og accelerationen.