CN216072945U - 一种四立柱堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种四立柱堆垛机，属于自动化仓储设备技术领域，包括机体，所述机体的下方设置有使机体发生移动的地轨组件，所述机体的上方设置有为机体供电的滑触线组件，所述的机体上竖直滑动设置有截面呈U形状的载物台，所述的机体上还设置有能够带动载物台上下升降的升降机构，所述载物台的内侧设置有能够沿着载物台两侧进行伸缩的第一货叉，所述第一货叉的内侧设置有能够沿着第一货叉两侧进行伸缩的第二货叉，所述载物台的底部设置有能够带动第一货叉进行伸缩的驱动机构，所述的第一货叉与第二货叉之间设置有能够使第二货叉在第一货叉伸缩时同时进行伸缩的联动机构。本实用新型具有双工位取放货物且取放货物灵活性好的优点。

Description

一种四立柱堆垛机

技术领域

本实用新型属于自动化仓储设备技术领域，涉及一种四立柱堆垛机。

背景技术

堆垛起重机(外文名：stacking crane)是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。它是一种仓储设备，分为桥式堆垛起重机和巷道式堆垛起重机两种。货叉机构是堆垛机存取货物的执行机构，装设于堆垛机载货台上，承载货物进行升降，并能向货架方向伸出货叉，以取出或放进货物。

目前通用的货叉式堆垛机包括货叉和载货台，货叉安装于载货台上，伸出货叉至待提取物的底部，利用载货台上升带动货叉上升，货叉将货物抬离原支撑物体后再收回至载货台。由于货叉需要自载货台伸出较长距离，因此在应对重载时，较难解决货叉伸出距离、货物重量和货叉尺寸之间的矛盾，容易造成货叉的端部由于杠杆原理承受过大的力矩，造成存取货物的重量受到限制，影响该货叉式堆垛机的使用可靠性。

现有的堆垛机如专利文件(申请号：CN201820299231.0)公开的货叉式堆垛机，通过上叉板在下叉板上水平滑动并伸出时，上叉板上的主齿条随之移动，并与主齿轮啮合，带动主齿轮和第一转轴转动，再通过皮带轮以及交叉设置的传动皮带的传动作用，带动第一转轴绕其轴线转动，从而使得支撑杆向上摆动，并且支撑杆支撑上叉板的底部，给上叉板提供支撑力，使得上叉板能够更容易地存取较重的货物，提高了该货叉式堆垛机的使用可靠性，驱动驱动件，推动第一齿轮使其在下叉板上滚动，并且带动与第一齿轮啮合的第二齿条和上叉板水平滑动并伸出；增大了上叉板在下叉板上能够伸出的距离，便于该货叉式堆垛机在更深的货架上取放货物。

但是该堆垛机的货叉只能单向伸缩，当待取货物或者货物待存放处位于载物台另一侧时，无法取放货物或者需要通过地轨将堆垛机进行转向180°来完成存货，使用时具有一定的局限性；并且该堆垛机只有一个工位，一次工作只能够搬运一个货物，存在工作效率低下的局限性。

所以，对于本领域内的技术人员，还有待对现有技术中的堆垛机进行改进，来提高堆垛机取放货物时的灵活性，同时提高堆垛机的工作效率。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种四立柱堆垛机，具有双工位取放货物且取放货物灵活性好的特点。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种四立柱堆垛机，包括机体，所述机体的下方设置有能够使机体发生移动的地轨组件，所述机体的上方设置有能够为机体供电的滑触线组件，所述的机体上竖直滑动设置有截面呈U形状的载物台，所述的机体上还设置有能够带动载物台上下升降的升降机构，其特征在于，所述载物台的内侧设置有能够沿着载物台两侧进行伸缩的第一货叉，所述第一货叉的内侧设置有能够沿着第一货叉两侧进行伸缩的第二货叉，所述载物台的底部设置有能够带动第一货叉进行伸缩的驱动机构，所述的第一货叉与第二货叉之间设置有能够使第二货叉在第一货叉伸缩时同时进行伸缩的联动机构；所述的第二货叉靠近第一货叉的一侧固定有第二滑轨，所述的第一货叉靠近第二货叉的一侧开设有第二滑槽，所述的第二滑轨滑动设置在所述第二滑槽中；所述载物台的侧部靠近第一货叉的一侧固定有第一滑轨，所述的第一货叉靠近载物台的一侧开设有第一滑槽，所述的第一滑轨滑动设置在所述第一滑槽中。

通过采用上述的技术方案，首先，通过地轨组件使得机体移动至待提取货物区；接着，通过升降机构使得载物台移动至与待取货物同一高度的位置上；然后，通过驱动机构以及联动机构带动第一货叉水平伸出，第一货叉水平伸出带动第二货叉水平伸出，在提取到货物后驱动机构带动第一货叉水平缩回，第一货叉水平缩回带动第二货叉水平缩回，货物提取完成；最后，堆垛机机体通过地轨组件移动至待存放货物区，通过升降机构使得载物台移动至与待存放货物同一高度的位置上，通过驱动机构以及联动机构使得第一货叉和第二货叉伸缩来完成对货物的存放，通过设置有第一货叉和第二货叉能够有效增加存取货物的效率，具有更好的灵活性和更高的效率。

通过设置有相互配合的第一滑轨和第一滑槽能够使得第二货叉沿着第一货叉的内壁水平伸缩时能够更加平稳的运动；通过设置有第二滑轨和第二滑槽能够使得第一货叉沿着载物台内侧水平伸缩时能够更加平稳的运动。

在上述的四立柱堆垛机中，所述的驱动机构包括固定在载物台底部的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上连接有第一减速机，所述第一减速机的输出轴上连接有一第一转轴，所述第一转轴的两端均固定有第一齿轮且第一转轴处于载物台底部的一端，所述载物台底部的另一端转动设置有一第二转轴，所述第二转轴的两端均固定有第二齿轮，同一侧所述的第一齿轮与第二齿轮之间均通过一双面齿同步带连接，且所述双面齿同步带的内齿与第一齿轮和第二齿轮上的齿牙相啮合，所述第一货叉的底部开设有与双面齿同步带的外齿相对应的齿牙，所述双面齿同步带的外齿与第一货叉底部的齿牙相啮合。

通过采用上述的技术方案，驱动电机使得第一转轴转动，第一转轴两端的第一齿轮也随之一起转动，第一齿轮通过双面齿同步带带动第二齿轮转动，双面齿同步带水平传动带动了第一货叉沿着双面齿同步带水平运动，从而实现了驱动电机带动第一货叉的水平伸缩，通过驱动电机输出轴的正转或者反转能够控制第一货叉双向伸缩，使得堆垛机在存取货物时具有更好灵活性。

在上述的四立柱堆垛机中，所述载物台的侧壁位于双面齿同步带的内部转动连接有若干支撑轮，所述的支撑轮与双面齿同步带的上段相啮合。

通过采用上述的技术方案，设置有支撑轮可以使得第一货叉的齿牙能够与双面齿同步带的外齿始终紧压，能够使得第一货叉水平运动时更加平稳。

在上述的四立柱堆垛机中，所述载物台的侧壁位于双面齿同步带的内部还转动连接有若干牵引轮，所述的牵引轮与双面齿同步带的下段相啮合。

通过采用上述的技术方案，设置有牵引轮能够使得双面齿同步带能够更加平稳得运动。

在上述的四立柱堆垛机中，所述载物台的侧壁位于双面齿同步带的外部转动连接有若干张紧轮。

通过采用上述的技术方案，设置有张紧轮能够使得双面齿同步带保持张紧，以保证双面齿同步带正常传动而不会打滑。

在上述的四立柱堆垛机中，所述的联动机构包括上下设置的第一单面齿同步带和第二单面齿同步带，所述第一单面齿同步带的一端固定在载物台靠近第一货叉一侧的左端，第一单面齿同步带的另一端固定在第二货叉靠近第一货叉一侧的左端，且第一单面齿同步带的中部从第一货叉的右端穿过，所述第一货叉的右端开设有一贯穿孔一，所述的贯穿孔一中转动设置有一第一传动轮，所述第一单面齿同步带的齿牙与第一传动轮相啮合；所述第二单面齿同步带的一端固定在载物台靠近第一货叉一侧的右端，第二单面齿同步带的另一端固定在第二货叉靠近第一货叉一侧的右端，且第二单面齿同步带的中部从第一货叉的左端穿过，所述第一货叉的左端开设有一贯穿孔二，所述的贯穿孔二中转动设置有一第二传动轮，所述第二单面齿同步带的齿牙与第二传动轮相啮合。

通过采用上述的技术方案，当驱动电机带动第一货叉向右水平伸出或者向右水平缩回时，在第一单面齿同步带、第一传动轮、第二单面齿同步带和第二传动轮的作用下第二货叉沿着第一货叉向右水平伸出或者向右水平缩回；当驱动电机带动第一货叉向左水平伸出或者向左水平缩回时，在第一单面齿同步带、第一传动轮、第二单面齿同步带和第二传动轮的作用下，第二货叉沿着第一货叉向左水平伸出或者向左水平缩回，实现了第一货叉和第二货叉的联动，能够增加堆垛机存取货物的工作效率，同时提高堆垛机的使用灵活性。

在上述的四立柱堆垛机中，所述第一单面齿同步带的左端与第二货叉之间和第二单面齿同步带的右端与第二货叉之间均设置有调节机构。

通过采用上述的技术方案，设置有调节机构来调整第一单面齿同步带和第二单面齿同步带的张紧度，使得第一单面齿同步带和第二单面齿同步带能够正常传动。

在上述的四立柱堆垛机中，所述的调节机构包括固定在第二货叉靠近第一货叉一侧的调节板，所述的调节板上开设有一腰形孔，且腰形孔的长度方向与第一单面齿同步带的长度方向相平行，所述的第二货叉上开设有一固定孔，所述的调节板与第二货叉之间通过螺栓同时穿过固定孔和腰形孔与螺母连接；所述的调节板上通过螺钉固定有一压板，所述的第一单面齿同步带和第二单面齿同步带的一端分别固定在调节板与压板之间。

通过采用上述的技术方案，能够使得第一单面齿同步带和第二单面齿同步带能够始终张紧，来保证第一单面齿同步带和第二单面齿同步带平稳传动。

在上述的四立柱堆垛机中，所述的第二货叉的内侧均固定有一舵机，所述舵机的输出轴上均转动设置有一拨杆。

通过采用上述的技术方案，根据存放货物的情况通过舵机控制拨杆的降下与收回，能够快速准确的存取货物，提高了工作效率。

在上述的四立柱堆垛机中，所述的第一货叉上固定有第一传感器，所述的第二货叉上固定有第二传感器，所述的第一传感器和第二传感器均为激光定位传感器。

通过采用上述的技术方案，用于检测载物台上是否有货物，并将信号输出，随后根据信号控制第一货叉的水平伸出或者水平缩回，从而带动第二货叉的水平伸出或者水平缩回最终实现货物的自动取放。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型通过设置驱动电机、第一减速机、第一单面齿同步带和第二单面齿同步带，通过驱动电机输出轴的正转或者反转能够使得第一货叉和第二货叉双向水平伸缩，同时实现联动，通过设置第一货叉和第二货叉两个工位能够单次取放多个货物，大大提高了堆垛机在存取货物时的效率和灵活性；

2、本实用新型通过设置调节板与压板，能够使得第一单面齿同步带和第二单面齿同步带保持张紧，以保证第一单面齿同步带和第二单面齿同步带能够正常传动不打滑；

3、本实用新型通过设置第一滑槽与第二滑槽，能够使得第一货叉和第二货叉更加平稳的运动，提高了输送货物的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中机体的结构示意图；

图3是本实用新型中机体的主视图；

图4是本实用新型中机体的俯视图；

图5是本实用新型中机体的侧视图；

图6是本实用新型中载物台的俯视示意图；

图7是本实用新型中载物台的仰视示意图；

图8是本实用新型中载物台的竖直向剖视图。

图中，1、机体；2、载物台；3、第一货叉；4、第二货叉；5、驱动电机；6、第一减速机；7、第一转轴；8、第一齿轮；9、第二转轴；10、第二齿轮；11、双面齿同步带；12、支撑轮；13、牵引轮；14、张紧轮；15、第一单面齿同步带；16、第一传动轮；17、第二单面齿同步带；18、第二传动轮；19、第一滑槽；20、第二滑槽；21、第一传感器；22、第二传感器；23、拨杆；24、地轨；25、行走电机；26、第二减速机；27、第三转轴；28、第一滚轮；29、第二滚轮；30、第一导向轮；31、升降电机；32、第三减速机；33、第四转轴；34、第三齿轮；35、第三滚轮组；36、第四滚轮组；37、第三单面齿同步带；38、第四齿轮；39、第五齿轮；40、支撑柱；41、第二导向轮；42、滑触线组件。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图5所示，一种四立柱堆垛机，包括机体1，机体1由四根立柱构成，相邻两根立柱顶部和底部均通过连接杆连接固定，四根立柱之间竖直滑动设置有一截面呈U形状的载物台2，载物台2由一块底板以及固定在底板两侧的两块侧板组成，机体1的下方设置有能够使机体1发生移动的地轨24组件，机体1的上方设置有能够为机体1供电的滑触线组件42，机体1上还设置有能够带动载物台2上下升降的升降机构。

如图6至图8所示，载物台2的内侧设置有能够沿着载物台2两侧进行伸缩的第一货叉3，第一货叉3的内侧设置有能够沿着第一货叉3两侧进行伸缩的第二货叉4，载物台2的底部设置有能够带动第一货叉3进行伸缩的驱动机构，第一货叉3与第二货叉4之间设置有能够使第二货叉4在第一货叉3伸缩时同时进行伸缩的联动机构。

如图6至图8所示，驱动机构包括固定在载物台2底板下方的驱动电机5，驱动电机5的输出轴上连接有第一减速机6，第一减速机6的输出轴上传动连接有一第一转轴7，第一转轴7的两端均固定有一第一齿轮8，第一转轴7通过轴承固定于载物台2的两块侧板之间，且第一转轴7位于载物台2底板的下方，载物台2的两块侧板之间还通过轴承固定有一第二转轴9，第二转轴9的两端均固定第二齿轮10，位于相同一侧的第一齿轮8和第二齿轮10上通过双面齿同步带11传动连接，双面齿同步带11的内齿与第一齿轮8和第二齿轮10上的齿牙相啮合即驱动电机5驱动第一转轴7转动，第一齿轮8随之一起发生转动，然后带动第二齿轮10转动，使得双面齿同步带11在第一齿轮8和第二齿轮10之间发生传动。第一货叉3的底部开设有与双面齿同步带11的外齿相对应的齿牙，且双面齿同步带11的外齿与第一货叉3底部的齿牙相啮合，通过双面齿同步带11的传动能够使得第一货叉3发生水平移动。

具体来说，载物台2两块侧板的内壁上均通过轴承固定有若干支撑轮12、牵引轮13和张紧轮14。支撑轮12位于双面齿同步带11的上段，且支撑轮12与双面齿同步带11的内齿相啮合，支撑轮12用于支撑双面齿同步带11的上段，使得双面齿同步带11的上段的外齿能够与第一货叉3底部的外齿始终啮合，提高了第一货叉3水平运动的稳定性。牵引轮13位于双面齿同步带11的下段，且牵引轮13与双面齿同步带11的内齿相啮合，牵引轮13用于双面齿同步带11传动时的导向，能够使得双面齿同步带11平稳传动。张紧轮14也位于双面齿同步带11的下段，且张紧轮14与双面齿同步带11的内齿相啮合，通过设置有张紧轮14能够使得双面齿同步带11在第一齿轮8和第二齿轮10上传动时能够始终保持张紧，保证双面齿同步带11正常传动不打滑。

如图6至图8所示，联动机构包括上下设置的第一单面齿同步带15和第二单面齿同步带17，第一单面齿同步带15的一端固定在载物台2靠近第一货叉3一侧的左端，第一单面齿同步带15的另一端固定在第二货叉4靠近第一货叉3一侧的左端，第一货叉3表面的右端开设有一贯穿孔一，第二货叉4内侧的右端上固定有贯穿在贯穿孔一中的第一安装板，第一传动轮16安装板上传动设置有第一传动轮16，第一单面齿同步带15穿过贯穿孔一，且第一单面齿同步带15的齿牙与第一传动轮16相啮合；第二单面齿同步带17的一端固定在载物台2靠近第一货叉3一侧的右端，第二单面齿同步带17的另一端固定在第二货叉4靠近第一货叉3一侧的右端，第一货叉3表面的左端开设有一贯穿孔二，载物台2侧板的内壁上固定有贯穿在贯穿孔二中的第二安装板，第二安装板上传动设置有第二传动轮18，第二单面齿同步带17穿过贯穿孔二，且第二单面齿同步带17的齿牙与第二传动轮18相啮合。当驱动电机5驱动第一货叉3向右水平伸出或者向右水平收缩时，在第一单面齿同步带15、第一传动轮16、第二单面齿同步带17和第二传动轮18的作用下，第二货叉4沿着第一货叉3的移动方向一起水平移动；当驱动电机5驱动第一货叉3向左水平伸出或者向左水平收缩时，在第一单面齿同步带15、第一传动轮16、第二单面齿同步带17和第二传动轮18的作用下，第二货叉4沿着第一货叉3的移动方向一起水平移动，最终实现了第一货叉3和第二货叉4的双向水平伸缩，能够适应不同的使用环境，提高了堆垛机取放货物的灵活性。

具体来说，第一货叉3上固定有第一传感器21，第二货叉4上固定有第二传感器22，载物台2上还固定有若干第三传感器，第一传感器21、第二传感器22和第三传感器均为激光定位传感器，第一传感器21用于检测第一货叉3上是否装有货物，第二传感器22用于检测第二货叉4上是否装有货物，第三传感器用于检测载物台2上是否装有货物。第二货叉4的两侧还固定有一舵机，舵机的输出轴上设置有一拨杆23，舵机和拨杆23通过双轴承基座传动连接，双轴承基座能够承受拨杆23传递的弯曲扭转力矩，防止弯曲作用力直接施加在舵机的输出轴上导致舵机受力过大损坏的情况发生，提高了舵机的使用寿命。在第二货叉4水平伸出时拨杆23从竖直状态摆动至水平状态，当第二货叉4水平收缩时，拨杆23从水平状态重新摆动至竖直状态。

更具体来说，第一单面齿同步带15的左端与第二货叉4之间和第二单面齿同步带17的右端与第二货叉4之间还设置有调节机构，调节机构包括固定在第二货叉4靠近第一货叉3一侧的调节板，调节板上开设有一腰型孔，且腰型孔的长度方向与第一单面齿同步带15的长度方向相平行，第二货叉4上开设有一固定孔，调节板与第二货叉4之间通过螺栓同时穿过固定孔和腰型孔与螺母连接，调节板上通过螺钉固定有一压板，第一单面齿同步带15和第二单面齿同步带17的一端分别固定在调节板与压板之间，通过设置有调节板能够使得第一单面齿同步带15和第二单面齿同步带17能够保持张紧，以保证第一单面齿同步带15和第二单面齿同步带17能够正常传动不打滑。第二货叉4靠近第一货叉3的一侧固定有第二滑轨，第一货叉3靠近第二货叉4的一侧开设有第二滑槽20，第二滑轨滑动设置在第二滑槽20中；载物台2的侧部靠近第一货叉3的一侧固定有第一滑轨，第一货叉3靠近载物台2的一侧开设有第一滑槽19，第一滑轨滑动设置在第一滑槽19中，通过第一滑槽19和第一滑轨配合，第二滑槽20和第二滑轨配合使得第一货叉3沿着载物台2侧板移动以及第二货叉4沿着第一货叉3的内壁移动能够更加平稳的移动。

如图1至图5所示，地轨组件包括若干平行设置的地轨24，位于前侧的两根立柱中间通过连杆固定有一支撑柱40，位于后侧的两根立柱中间也通过连杆固定有一支撑柱40，连杆位于支撑柱40的底部，其中一根连杆上固定有一行走电机25，行走电机25的输出轴上连接有第二减速机26，第二减速机26的输出轴上设置有第三转轴27，第三转轴27的两端均固定有第一滚轮28，远离第三转轴27的机体1下端两侧通过轴承固定有第二滚轮29，第一滚轮28和第二滚轮29均与地轨24的上侧相抵靠，机体1的底部水平设置有四个第一导向轮30，四个导向轮分别位于第一滚轮28和第二滚轮29的一侧，且第一导向轮30均位于第一滚轮28和第二滚轮29的下方，且第一导向轮30与地轨24的内侧相抵靠，通过第一导向轮30沿着地轨24的内侧滚动能够使得第一滚轮28和第二滚轮29在地轨24上的水平运动更加平稳。

如图1至图5所示，升降机构包括固定在另一根连杆上的升降电机31，升降电机31的输出轴上连接有第三减速机32，第三减速机32的输出轴上设置有第四转轴33，第四转轴33上固定有一第三齿轮34，其中一块载物台2侧板的外侧设置有一第三滚轮组35和第四滚轮组36，第三滚轮组35位于第四滚轮组36的正上方，第三滚轮组35和第四滚轮组36均由两个滚轮组成，且第三滚轮组35和第四滚轮组36的两个滚轮均处于同一水平直线上，机体1上还设置有一第三单面齿同步带37，第三单面齿同步带37两端分别通过固定块固定于机体1前侧右端的顶部和底部，机体1前侧左端的顶部固定有第四齿轮38，机体1前侧左端的底部固定有第五齿轮39，第五齿轮39与第三齿轮34相啮合，第三单面齿同步带37均与第四齿轮38和第五齿轮39相啮合。第三单面齿同步带37穿过第三滚轮组35的两个滚轮后先穿过第四齿轮38在穿过第五齿轮39，最后再穿过第四滚轮组36的两个滚轮的正下方，并固定在机架前侧右端的底部，通过升降电机31的输出轴转动能够带动第五齿轮39转动，通过控制升降电机31输出轴的正转或者反转能够控制第三单面齿同步带37的传动方向，进一步控制了第三单面齿同步带37带动第三滚轮组35竖直向上运动或者带动第四滚轮组36竖直向下运动，从而实现了载物台2的升降，能够根据不同的高度来快速准确地提取和存放货物，大大提高了工作效率。

具体来说，靠近第三单面齿同步带37的一侧载物台2侧板的外侧上固定有左右两组导向轮组，一组导向轮组包括上下设置的四个第二导向轮41，且第二导向轮41均与支撑柱40相抵靠，载物台2上下升降时第二导向轮41均沿着支撑柱40滚动，从而保证载物台2升降时更加平稳。

在本实施例中，机体1还包括电柜箱，电柜箱内设置有PLC控制器，驱动电机5、行走电机25、升降电机31、舵机、第一传感器21、第二传感器22和第三传感器均与PLC控制器电性连接，实现了堆垛机自动提取和存放货物，实现了机械自动化，节约了人工成本的同时还提高了工作的效率。

本实用新型的工作原理具体如下：

首先，PLC控制器控制行走电机25启动，第一滚轮28和第二滚轮29在地轨24上滚动，使得堆垛机机体1移动至待取货处，PLC控制器再控制升降电机31使得载物台2升降至与货物相同高度的位置上，通过PLC控制器控制驱动电机5的输出轴正转，使得第一货叉3沿着载物台2侧板的内壁水平伸出同时带动第二货叉4水平伸出，当第一货叉3与第二货叉4伸出至货物处时PLC控制器控制舵机，使拨杆23伸出提取货物，取到货物后通过PLC控制器控制驱动电机5的输出轴反转，使得第一货叉3沿着载物台2侧板的内壁水平缩回同时带动第二货叉4水平缩回；

然后，PLC控制器控制行走电机25启动，第一滚轮28和第二滚轮29在地轨24上滚动，使得堆垛机机体1移动至待存货处，PLC控制器再控制升降电机31使得载物台2升降至与货架相同高度的位置上，如果货架在堆垛机机体1的右侧则通过PLC控制器控制驱动电机5的输出轴正转，如果货架位于堆垛机机体1的左侧则通过PLC控制器控制驱动电机5的输出轴反转，使得第一货叉3沿着载物台2侧板的内壁水平伸出，同时带动第二货叉4沿着第一货叉3的外壁水平伸出，当货物存放完成后PLC控制器控制舵机，使得拨杆23收回，再通过PLC控制器控制驱动电机5使得第一货叉3沿着载物台2侧板的内壁水平收回，同时带动第二货叉4沿着第一货叉3的外壁水平缩回。

最后，重复以上操作来完成对货物的连续取放。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、机体；2、载物台；3、第一货叉；4、第二货叉；5、驱动电机；6、第一减速机；7、第一转轴；8、第一齿轮；9、第二转轴；10、第二齿轮；11、双面齿同步带；12、支撑轮；13、牵引轮；14、张紧轮；15、第一单面齿同步带；16、第一传动轮；17、第二单面齿同步带；18、第二传动轮；19、第一滑槽；20、第二滑槽；21、第一传感器；22、第二传感器；23、拨杆；24、地轨；25、行走电机；26、第二减速机；27、第二转轴；28、第一滚轮；29、第二滚轮；30、第一导向轮；31、升降电机；32、第三减速机；33、第三转轴；34、第三齿轮；35、第三滚轮组；36、第四滚轮组；37、第三单面齿同步带；38、第四齿轮；39、第五齿轮；40、支撑柱；41、第二导向轮；42、滑触线组件等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种四立柱堆垛机，包括机体(1)，所述机体(1)的下方设置有能够使机体(1)发生移动的地轨(24)组件，所述机体(1)的上方设置有能够为机体(1)供电的滑触线组件(42)，所述的机体(1)上竖直滑动设置有截面呈U形状的载物台(2)，所述的机体(1)上还设置有能够带动载物台(2)上下升降的升降机构，其特征在于，所述载物台(2)的内侧设置有能够沿着载物台(2)两侧进行伸缩的第一货叉(3)，所述第一货叉(3)的内侧设置有能够沿着第一货叉(3)两侧进行伸缩的第二货叉(4)，所述载物台(2)的底部设置有能够带动第一货叉(3)进行伸缩的驱动机构，所述的第一货叉(3)与第二货叉(4)之间设置有能够使第二货叉(4)在第一货叉(3)伸缩时同时进行伸缩的联动机构；所述的第二货叉(4)靠近第一货叉(3)的一侧固定有第二滑轨，所述的第一货叉(3)靠近第二货叉(4)的一侧开设有第二滑槽(20)，所述的第二滑轨滑动设置在所述第二滑槽(20)中，所述载物台(2)靠近第一货叉(3)的一侧固定有第一滑轨，所述的第一货叉(3)靠近载物台(2)的一侧开设有第一滑槽(19)，所述的第一滑轨滑动设置在所述第一滑槽(19)中。

2.根据权利要求1所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述的驱动机构包括固定在载物台(2)底部的驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出轴上连接有第一减速机(6)，所述第一减速机(6)的输出轴上连接有一第一转轴(7)，所述第一转轴(7)的两端均固定有第一齿轮(8)且第一转轴(7)处于载物台(2)底部的一端，所述载物台(2)底部的另一端转动设置有一第二转轴(9)，所述第二转轴(9)的两端均固定有第二齿轮(10)，同一侧所述的第一齿轮(8)与第二齿轮(10)之间均通过一双面齿同步带(11)连接，且所述双面齿同步带(11)的内齿与第一齿轮(8)和第二齿轮(10)上的齿牙相啮合，所述第一货叉(3)的底部开设有与双面齿同步带(11)的外齿相对应的齿牙，所述双面齿同步带(11)的外齿与第一货叉(3)底部的齿牙相啮合。

3.根据权利要求2所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述载物台(2)的侧壁位于双面齿同步带(11)的内部转动连接有若干支撑轮(12)，所述的支撑轮(12)与双面齿同步带(11)的上段相啮合。

4.根据权利要求2所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述载物台(2)的侧壁位于双面齿同步带(11)的内部还转动连接有若干牵引轮(13)，所述的牵引轮(13)与双面齿同步带(11)的下段相啮合。

5.根据权利要求2所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述载物台(2)的侧壁位于双面齿同步带(11)的外部转动连接有若干张紧轮(14)。

6.根据权利要求1所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述的联动机构包括上下设置的第一单面齿同步带(15)和第二单面齿同步带(17)，所述第一单面齿同步带(15)的一端固定在载物台(2)靠近第一货叉(3)一侧的左端，第一单面齿同步带(15)的另一端固定在第二货叉(4)靠近第一货叉(3)一侧的左端，且第一单面齿同步带(15)的中部从第一货叉(3)的右端穿过，所述第一货叉(3)的右端开设有一贯穿孔一，所述的贯穿孔一中转动设置有一第一传动轮(16)，所述第一单面齿同步带(15)的齿牙与第一传动轮(16)相啮合；所述第二单面齿同步带(17)的一端固定在载物台(2)靠近第一货叉(3)一侧的右端，第二单面齿同步带(17)的另一端固定在第二货叉(4)靠近第一货叉(3)一侧的右端，且第二单面齿同步带(17)的中部从第一货叉(3)的左端穿过，所述第一货叉(3)的左端开设有一贯穿孔二，所述的贯穿孔二中转动设置有一第二传动轮(18)，所述第二单面齿同步带(17)的齿牙与第二传动轮(18)相啮合。

7.根据权利要求6所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述第一单面齿同步带(15)的左端与第二货叉(4)之间和第二单面齿同步带(17)的右端与第二货叉(4)之间均设置有调节机构。

8.根据权利要求7所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述的调节机构包括固定在第二货叉(4)靠近第一货叉(3)一侧的调节板，所述的调节板上开设有一腰形孔，且腰形孔的长度方向与第一单面齿同步带(15)的长度方向相平行，所述的第二货叉(4)上开设有一固定孔，所述的调节板与第二货叉(4)之间通过螺栓同时穿过固定孔和腰形孔与螺母连接；所述的调节板上通过螺钉固定有一压板，所述的第一单面齿同步带(15)和第二单面齿同步带(17)的一端分别固定在调节板与压板之间。

9.根据权利要求1所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述的第二货叉(4)的内侧均固定有一舵机，所述舵机的输出轴上均设置有一拨杆(23)。

10.根据权利要求1所述的四立柱堆垛机，其特征在于，所述的第一货叉(3)上固定有第一传感器(21)，所述的第二货叉(4)上固定有第二传感器(22)，所述的第一传感器(21)和第二传感器(22)均为激光定位传感器。

Images