DK166873B1

DK166873B1 - RACK STEERING

Info

Publication number: DK166873B1
Application number: DK72489A
Authority: DK
Inventors: Heinrich Koenig; Ludwig Szinicz
Original assignee: Tgw Transportgeraete Gmbh
Priority date: 1988-02-16
Filing date: 1989-02-16
Publication date: 1993-07-26
Also published as: NO172112C; NO890634L; DE58900089D1; EP0329642A1; AT391845B; NO172112B; NO890634D0; DK72489A; EP0329642B1; ATA36088A; DK72489D0

Description

i DK 166873 B1in DK 166873 B1

Opfindelsen angår en indretning til indsætning af beholdere i og udtagning af beholdere fra reoler, ved hvilken indretning et drivbart, horisontalt forskydeligt kørestativ bærer en vertikal løftemast på hvilken en drivbar løfteslæde holdes 5 forskydelig i vertikal retning, og ved hvilken der findes en styreindretning for de tilsvarende drivindretninger, idet drivindretningerne og disses styreindretninger er anbragt stationært, og idet kraftoverføringen til kørestativet og løfteslæden foregår over separate, fleksible, over venderul-10 ler eller -trisser førte trækmidler, fx tove, kæder eller tandremme, medens et af disse trækmidler med begge sine ender er fastgjort til kørestativet, ligesom der forneden og foroven på løftemasten for løfteslæden er anbragt venderuller eller -trisser til trækmidlet.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a device for inserting containers into and removing containers from shelves, in which the device carries a movable, horizontally displaceable driving rack, a vertical lifting mast on which a drivable lifting carriage is held slidable in the vertical direction, and in which there is a control device for the corresponding drive devices, the drive devices and their control devices being stationary, and the power transmission to the drive rack and lifting sledge being carried by separate, flexible, pullers, pulley, chains or toothed belts carried by one of these pullers, with one of these pulling means having both its ends are fastened to the drive rack, just as the rollers or pulleys of the lifting means are arranged at the bottom and top of the lift mast.

15 En sådan indretning er kendt fx fra EP-A-241 189. Ved denne kendte indretning er enderne af det fleksible trækmiddel til overførsel af den tilsvarende drivindretnings bevægelse til løfteslæderne fastgjort stationært, og dette trækmiddels to løb er ført over hver sin på løfteslæden anbragt venderulle, · 20 der med en vertikal indbyrdes afstand er fastholdt på løfteslæden. Trækmidlet er i denne forbindelse ført over en vinde, som er drevet af en styrbar motor.Such a device is known, for example, from EP-A-241 189. In this known device, the ends of the flexible pulling means for transferring the movement of the corresponding drive device to the lifting slides are fixed stationary, and the two runs of this pulling means are arranged over each of the lifting slides. turning roller, 20 with a vertical spacing on the lifting carriage. In this connection, the traction means is driven by a wind driven by a controllable motor.

Ulempen ved denne løsning ligger i, at det er nødvendigt at anbringe to venderuller både foroven og forneden på løftemas-25 ten. Desuden er det nødvendigt på niveau med disse venderuller at anbringe flere venderuller, for at man kan lede trækmidlet til vinden. Det er imidlertid så nødvendigt altid at føre trækmidlets løb i højde med løftemastens øverste og nederste ruller, og det er så i de fleste tilfælde også 30 nødvendigt at afdække disse, hvilket er forbundet med en tilsvarende omkostning.The disadvantage of this solution lies in the fact that it is necessary to place two turning rollers both at the top and bottom of the lifting machine. In addition, at the level of these turning rolls, it is necessary to place more turning rolls in order to direct the pulling means to the wind. However, it is then always necessary to keep the running of the puller at the same level as the upper and lower rollers of the lifting mast, and in most cases it is also necessary to cover these, which is associated with a corresponding cost.

Det er formålet med opfindelsen at undgå disse ulemper og tilvejebringe en indretning af den indledningsvis nævnte art, som udmærker sig ved sin simple konstruktion og ved hvilken, 35 man med et minimum af retningsændringer for trækmidlerne kan 2 DK 166873 B1 opnå udtagningen, ligesom det er muligt at føre løbene for trækmidlerne til løfteslæden i et i hovedsagen horisontalt plan.It is an object of the invention to avoid these disadvantages and to provide a device of the kind mentioned in the introduction, which is distinguished by its simple construction and by which, with a minimum of changes in direction of the drawing means, the withdrawal can be obtained, as is it is possible to carry the races of the pulling means to the lift carriage on a substantially horizontal plane.

Ifølge opfindelsen opnås dette ved, at begge ender af det 5 andet trækmiddel er fastgjort til løfteslæden.According to the invention, this is achieved by attaching both ends of the second pulling means to the lifting carriage.

Ved denne foranstaltning opnås en enkel føring af trækmidlerne til bevægelse af løfteslæden. Derved er det tilstrækkeligt med fx én eneste venderulle foroven og to venderuller forneden på løfteslæden, ligesom der for enden af kørestati-10 vets bane yderligere er anbragt en venderulle. Der fremkommer på denne måde en meget enkel føring af trækmidlerne, hvorved det også er muligt at føre samtlige af indretningens i hovedsagen horisontalt løbende trækmidler i hovedsagen i ét plan således, at det er tilstrækkeligt med en afdækning af denne.By this measure, a simple guide of the pulling means for moving the lift carriage is obtained. This makes it sufficient, for example, for a single turning roller at the top and two turning rolls at the bottom of the lifting carriage, just as a turning roller is further arranged at the end of the runway lane. In this way, a very simple guide of the pulling means is obtained, whereby it is also possible to guide all of the device in the main case horizontally running means in the main case in one plane, so that a covering thereof is sufficient.

15 Ifølge et yderligere kendetegn ved opfindelsen kan venderullerne eller -trisserne for de to trækmidler drives af en fælles motor via et differentialgear med variabelt udvekslingsforhold mellem indgangen på drivsiden og hver af gearets to drevne udgange, og at styreindretningen er forbundet med 2 0 gearets styreindgang.According to a further feature of the invention, the reversing rollers or rollers of the two pulling means can be driven by a common motor via a variable gear ratio differential between the input of the drive side and each of the two driven outputs of the gear, and that the control device is connected to the control input of the gear.

Derved er det ved passende indstilling af udvekslingsforholdet også muligt at holde slæden i samme højde ved forskydning af stativet. Desuden muliggør denne udførelsesform også en styring mod en valgt position i reolen ad den kor-25 teste vej, dvs. at det ikke er nødvendigt, at slædens bevægelser i horisontal og vertikal retning udføres successivt.In this way, it is also possible to keep the sled at the same height when the frame is displaced by appropriate adjustment of the ratio. In addition, this embodiment also enables steering towards a selected position in the rack by the shortest path, ie. that it is not necessary for the sledge movements in the horizontal and vertical directions to be carried out successively.

En i konstruktionsmæssig henseende meget simpel løsning opnås, når begge de to trækmidlers drivbare venderuller eller -trisser har samme diameter og drives af separate motorer, 30 fortrinsvis asynkronmotorer, og der findes en af styreindretningen styret kobling, som muliggør en stiv sammenkobling af begge de drivbare venderuller eller -trisser.A constructionally very simple solution is obtained when both of the two pulling means are driven by the same diameter and driven by separate motors, preferably asynchronous motors, and there is a clutch controlled by the control device which permits a rigid coupling of both turning rolls or blades.

3 DK 166873 B13 DK 166873 B1

Derved kan virkningen opnås med relativt enkelt udformede konstruktionsdele. Ved hjælp af de to drivbare venderullers kobling sikres det på enkel vis, at der ved en bevægelse af kørestativet i horisontal retning ikke sker en ændring af 5 løfteslædens højdeindstilling.In this way, the effect can be achieved with relatively simple structural parts. By means of the coupling of the two pivotal turning rollers, it is simply ensured that when moving the travel frame in a horizontal direction, there is no change in the height adjustment of the lifting carriage.

En yderligere mulighed for at drive de drivbare venderuller består i, at de to drivbare venderuller eller -trisser for de to trækmidler drives af separate, med omdrejningsfølere forsynede motorer, der ligesom omdrejningsfølerne er forbundet 10 med styreindretningen.A further possibility of operating the drive reversing rollers is that the two drive turning rolls or pulleys for the two pulling means are driven by separate, rotary-sensing motors which, like the rotation sensors, are connected to the control device.

Dette muliggør en separat styring af kørestativet og løfteslæden, hvorved en styring mod en valgt hyldeposition ad den korteste vej ligeledes bliver mulig.This enables a separate control of the driving rack and lifting carriage, whereby a steering towards a chosen shelf position along the shortest path is also possible.

Ved hjælp af disse foranstaltninger bliver det også muligt at 15 optimere bevægelsen mod en valgt hyldeposition, og der kan ligeledes ske en tilpasning af en mulig hurtigere bevægelse i en første retning til den langsommere bevægelse i en retning vinkelret på den første retning med deraf følgende energibesparelser.By these measures, it is also possible to optimize the movement towards a selected shelf position, and a possible faster movement in a first direction can also be adapted to the slower movement in a direction perpendicular to the first direction with consequent energy savings. .

20 I denne forbindelse kan styreindretningen være forbundet med til de enkelte reolpositioner hørende positionsfølere og omfatte en datamat, som ud fra løfteslædens øjeblikkelige position og den valgte reolposition beregner kørestativets og løfteslædens bevægelser under hensyntagen til de fastsatte 25 grænseværdier for hastigheden og accelerationen.In this connection, the control device may be connected to position sensors belonging to the individual rack positions and comprise a computer which, based on the current position of the lift sled and the selected rack position, calculates the movements of the drive rack and lift sled, taking into account the 25 speed and acceleration limit values set.

På denne måde kan samtlige reolpositioner nås med optimal hastighed og med et minimalt energiforbrug.In this way, all rack positions can be reached at optimal speed and with minimal energy consumption.

Opfindelsen vil i det følgende blive nærmere forklaret under henvisning til tegningen, på hvilken 30 fig. 1 og 2 skematisk viser en indretning ifølge opfindelsen set forfra og fra siden.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing, in which: FIG. 1 and 2 are schematic front and side views of a device according to the invention.

4 DK 166873 B1 Kørestativet 1 er forsynet med kørehjul 7, som løber på en modsvarende løbeskinne 8, på hvilken der er tilvejebragt stop 9 til begrænsning af kørestativet l's forskydning. Dette kørestativ bærer en vertikal løftemast 5, langs hvilken en 5 løfteslæde 4 er forskydelig. På denne løfteslæde er placeret en lastoptager 17 til en last 10, og lastoptageren 17 kan bevæges ud og ind i horisontal retning ved hjælp af en på løfteslæden placeret, ikke vist motor for således henholdsvis at kunne udtage lasten 10 fra eller aflæsse den i reolen 11's 10 hylder. En lastoptager 17 af denne art kan være udformet som teleskoparme, men også som en udtrækkelig kæde- eller båndtransportør eller en griber.4 GB 166873 B1 The drive frame 1 is provided with drive wheels 7, which run on a corresponding running rail 8, on which stop 9 is provided for limiting the displacement of the driving frame 1. This driving rack carries a vertical lifting mast 5, along which a lifting slide 4 is slidable. On this lifting carriage is placed a load pickup 17 for a load 10, and the load pickup 17 can be moved out and in the horizontal direction by means of a motor, not shown on the lifting carriage, in order to be able to take off the load 10 or read it in the rack 11 respectively. 10 shelves. A load handler 17 of this kind may be designed as a telescopic arm, but also as a retractable chain or belt conveyor or gripper.

Løftemasten 5 er ved sin frie ende støttet i en på reolen 11 fastholdt føring 30.The lifting mast 5 is supported at its free end in a guide 30 held on the shelf 11.

15 I et område i den nederste række i reolen er der tilvejebragt en ved hjælp af transportbånd 31 eller lignende dannet transportindretning 13, som kan føre derpå afsatte laster 10 henholdsvis ud af eller ind i reolen 11.In an area in the lower row of the rack there is provided a conveyor 13 formed by means of conveyor belts 31 or the like, which can carry loads 10 deposited therefrom or out of the rack 11 respectively.

Der er yderligere tilvejebragt en slæbeledning 19, langs 20 hvilken der glider en modsvarende slæbekontakt, som således muliggør energiforsyning til lastoptageren 17's drivindretning. Der er desuden tilvejebragt en styreindretning 28, som styrer påvirkningen af lastoptageren 17's ikke viste motor. Signalerne hertil føres i det væsentlige til styreindret-25 ningen 28 via en dataledning 16, hvis ene sender-modtager er stationær, medens den anden er placeret på kørestativet 1 og forbundet med styreindretningen 28.There is further provided a tow line 19 along which 20 slides a corresponding tow contact, thus enabling power supply to the cargo receiver 17's drive. In addition, a control device 28 is provided which controls the influence of the motor of the cargo receiver 17 not shown. The signals thereto are substantially conveyed to the control device 28 via a data line 16, one transmitter-receiver of which is stationary, while the other is located on the drive rack 1 and connected to the control device 28.

I den viste udførelsesform er der til fremdrivning af kørestativet 1 og løfteslæden 4 tilvejebragt separate motorer 21 30 og 24, der er sammenbygget med tilhørende gear, og som driver de faste venderuller 29 og 30.In the illustrated embodiment, separate propulsion motors 21 30 and 24 are provided for propulsion of the drive frame 1 and the lift carriage 4, which are assembled with associated gears and which drive the fixed turning rollers 29 and 30.

Kraftoverføringen til henholdsvis kørestativet 1 og løfteslæden 4 sker via trækmidlerne 22 og 25, som er udformet af tove 5The transfer of power to the driving frame 1 and the lifting carriage 4, respectively, takes place via the pulling means 22 and 25, which are formed by ropes 5

UIV I DOO/O D IUIV I DOO / O D I

eller fortrinsvis af kæder eller tandremme, og der sikres ved de sidstnævnte et formsluttet indgreb med venderullerne 29 og 30 og dermed at skridning undgås. Desuden er trækmidlet 22 fikseret i begge ender på kørestativet 1 og løber over de 5 frie venderuller 23. På den måde sikres, at kørestativet ved drejning af den med motoren 21 eller dennes gear drejningsmæssigt fast forbundne venderulle 29 forskydes langs løbe-skinnen.or preferably of chains or toothed belts, and by the latter a closed engagement with the rollers 29 and 30 is ensured, thus avoiding slipping. In addition, the pulling means 22 is fixed at both ends of the driving frame 1 and runs over the 5 free turning rolls 23. In this way, the turning frame is secured by rotating the turning roller 29 which is connected to the motor 21 or its gear rotatably fixed along the running rail.

Motoren 24 står i bevægelsesmæssig forbindelse med venderul-10 len 30, over hvilken trækmidlet 25 er ført, og trækmidlets to ender er fastgjort til løfteslæden 4 og ført over tre frie venderuller 26 på kørestativet 1 og løftemasten 5 og en yderligere fri venderulle 27. De frie venderuller 23 og 27 er ligesom de med motorerne 21 og 24 15 bevægelsesmæssigt forbundne venderuller 29 og 30 anbragt i højde med stativet 1 uden for dettes bevægelsesvej.The motor 24 is in movable communication with the turning roller 30, over which the pulling means 25 is guided and the two ends of the pulling means are attached to the lifting carriage 4 and passed over three free turning rollers 26 on the driving frame 1 and the lifting mast 5 and a further free turning roller 27. The free turning rollers 23 and 27, like the turning rollers 29 and 30 associated with the motors 21 and 24, are positioned at a height with the frame 1 outside of its path of movement.

Ved drejning af venderullen 30, når kørestativet står stille, opnås en ændring af løfteslæden 4's niveau. Når begge venderuller 29 og 30 drejes i forhold til deres diameter, for-20 bliver løfteslædens niveau uforandret på trods af bevægelsen af kørestativet 1.By turning the turning roller 30 when the travel rack is stationary, a change in the level of the lifting carriage 4 is achieved. When both turning rollers 29 and 30 are rotated in proportion to their diameter, the level of the lifting sled remains unchanged despite the movement of the drive rack 1.

Ved hjælp af en passende styring af begge motorer 21 og 24, som er fast forbundet med den på reolen fastholdte styreindretning 32, er det imidlertid også muligt at styre løf-25 tesiæden 4 fra en vilkårlig udgangsposition til en ønsket position i reolen ad den korteste vej.However, by means of a suitable control of both motors 21 and 24, which are firmly connected to the control device 32 held on the rack, it is also possible to control the lifting seat 4 from any starting position to a desired position in the rack at the shortest way.

Styreindretningen 32 er forbundet med i reolpositionerne placerede (ikke viste) positionsfølere, som, når slæden kommer tæt nok på, afgiver et til den aktuelle position 30 svarende signal til styreindretningen.The control device 32 is connected to position sensors (not shown) in the rack positions which, when the sled comes close enough, give a signal corresponding to the current position 30 to the control device.

Ved overensstemmelse mellem den valgte position og den nåede position, hvilket på simpel vis kan konstateres ved en i styreindretningen 28 tilvejebragt komparator, bliver lastop- 6 DK 166873 B1 tageren 17's drivindretning aktiveret, så at denne kører ind mellem de aktuelle bæreskinner 12 for enten at optage eller afsætte en last 10. De dertil svarende kommandoer bliver herunder overført til styreind-5 retningen 28 via dataledningen 16, som ligeledes styres af styreindretningen 32. Positionsmeldinger for lastoptageren 17 bliver på samme måde overført til styreindretningen 32, som, alt efter, hvad der er aktuelt, udløser en løftning eller sænkning af løfteslæden 4, når lastoptageren 17 har nået sin 10 fuldt udtrukne stilling, for enten at løfte lasten 10 op fra bæreskinnerne 12 eller sætte den ned på disse.By correspondence between the selected position and the position reached, which can simply be ascertained by a comparator provided in the control device 28, the drive device of the load handler 17 is activated so that it runs between the current support rails 12 to either receiving or depositing a load 10. The corresponding commands are then transmitted to the control device 28 via the data line 16, which is also controlled by the control device 32. Position messages for the load receiver 17 are similarly transmitted to the control device 32, which, depending where applicable, a lifting or lowering of the lifting carriage 4 triggers when the load handler 17 has reached its fully extended position, to either lift the load 10 from the support rails 12 or to lower it thereon.

Desuden bliver også transportindretningen 13 og dennes drivindretning 33 styret af styreindretningen 32.In addition, the transport device 13 and its driving device 33 are also controlled by the control device 32.

I den viste udførelsesform bliver begge motorer 21 og 24 15 styret separat, og de er forsynet med ikke viste omdrejningsfølere som igen er forbundet med styreindretningen 32. Disse omdrejningsfølere muliggør en tilbagemelding af antallet af omdrejninger for hver af motorerne 21 og 24, hvorved der dannes et lukket reguleringskredsløb.In the illustrated embodiment, both motors 21 and 24 are controlled separately and are provided with non-displayed rotary sensors which in turn are connected to the control device 32. These rotary sensors allow a feedback of the number of revolutions for each of the motors 21 and 24, thereby forming a closed control circuit.

20 Styreindretningen 32 omfatter i alt væsentligt en datamat, som ved hjælp af løfteslæden 4's via signaler fra positionsfølerne kendte aktuelle position og en fx ved hjælp af et ikke vist tastatur valgt slutposition beregner den korteste vej og styrer motorerne 21 og 24 i horisontal og vertikal 25 retning under hensyntagen til den givne maksimale værdi for acceleration og hastighed. Det er fordelagtigt, at hastigheden og accelerationen for begge motorerne 21 og 24 er afstemt efter hinanden på en sådan måde, at kun den ene kan drives med maksimal acceleration eller hastighed, og at den 30 anden drives med værdier, der er formindsket så meget i forhold til de givne maksimalværdier, at løfteslæden løber langs den rette linie, som forbinder den valgte position og løfteslæden 4's udgangsposition.The control device 32 comprises essentially a computer which, by means of the lifting carriage 4, knows the current position known via signals from the position sensors and, for example, by means of an end position selected not shown, calculates the shortest path and controls the motors 21 and 24 in horizontal and vertical 25. direction taking into account the given maximum value for acceleration and velocity. It is advantageous that the speed and acceleration of both motors 21 and 24 are aligned in such a way that only one can be operated at maximum acceleration or speed and that the other 30 is driven by values that have been reduced so much in relative to the given maximum values, the lifting carriage runs along the straight line connecting the selected position and the starting position of the lifting carriage 4.

Claims

Apparatus for inserting containers into and withdrawing containers from shelves, wherein the device carries a movable, horizontally displaceable driving frame (1), a vertical 5 lifting mast (5), on which a drivable lifting carriage (4) is held slidable in the vertical direction, and wherein there is a control device (32) for the corresponding drive devices (21, 24), the drive devices and their control devices being stationary, and the power transmission to the driving station and the lift carriage taking place over separate, flexible, over turning rolls or pulleys (23, 26, 27, 29, 30) guided pullers (22, 25), e.g., ropes, chains or toothed belts, while one of these pullers with both ends is attached to the drive rack, as is the bottom and top of the lifting mast ( 5) 15 for the lifting carriage (4) are arranged turning rolls or pulleys (26) for the pulling means (25), characterized in that both ends of the second pulling means are attached to the lifting carriage (4).

Device according to claim 1, 20, characterized in that the reversing rollers or rollers (29, 30) for the two pulling means (22, 25) are driven by a common motor via a variable gear ratio differential between the drive side input and each of the two gears. driven outputs, and that the control device is connected to the control input of the gear.

Device according to claim 1, characterized in that the two driveable rollers or blades (29, 30) for the two pulling means (22, 25) are of the same diameter and are driven by separate motors, preferably 30 asynchronous motors, and that a controlled coupling by the control device (32) which enables a rigid coupling of the two drivable turning rolls or pulleys. 8 DK 166873 B1

Device according to Claim 1, characterized in that the two drivable turning rolls or pulleys (29, 30) of the two pulling means are driven by separate, rotary-sensing motors (21, 24) which, like the rotary sensors, are connected to the control device ( 32).

Device according to any one of claims 1-4, characterized in that the control device is connected to position sensors belonging to the individual rack positions and comprises a computer which, based on the instantaneous position of the lift carriage (4) and the selected rack position, calculates the driving status. the movements of the wrench (1) and the lifting carriage (4), taking into account the set speed and acceleration limits.