NO172112B

NO172112B - TRANSPORT FOR USE FOR SHELF

Info

Publication number: NO172112B
Application number: NO890634A
Authority: NO
Inventors: Heinrich Koenig; Ludwig Szinicz
Original assignee: Tgw Transportgeraete Gmbh
Priority date: 1988-02-16
Filing date: 1989-02-15
Publication date: 1993-03-01
Also published as: DE58900089D1; DK72489D0; DK72489A; DK166873B1; EP0329642A1; NO890634D0; EP0329642B1; NO890634L; NO172112C; AT391845B; ATA36088A

Description

Transportør for bruk til reoler, hvor et drivbart, horsisontalt forskyvbart understell bærer en vertikal løftemast på hvilken det er anordnet en i vertikal retning forskyvbar løfteslede og hvor det er anordnet et styringsorgan for understellets drivorganer og for løftesleden, idet drivanordningene og deres styreorgan er anordnet stedsfast og hvor kraftoverføringen til understellet og løftesleden er tilveiebragt over adskilte, fleksible, via ombøyningsruller førte trekkmidler såsom tau, kjeder eller tannremmer idet det ene av disse trekkmidler med sine to ender er festet til understellet og videre at det er anordnet ombøyningsruller i det nedre og øvre område av løftesledens løftemast for det andre trekkmiddel. Conveyor for use with racks, where a drivable, horizontally displaceable chassis carries a vertical lifting mast on which a vertically displaceable lifting slide is arranged and where a control device is arranged for the drive devices of the chassis and for the lifting slide, the drive devices and their control device being fixed in place and where the power transmission to the undercarriage and the lifting carriage is provided via separate, flexible, traction means such as ropes, chains or toothed belts led via deflection rollers, one of these traction means with its two ends being attached to the chassis and further that deflection rollers are arranged in the lower and upper area of the lifting joint's lifting mast for the second traction means.

Ved kjente slike innretninger er drivanordningene såvel for understellet som også for løftesleden og vanligvis også styringen for disse anordnet på understellet. Således er det f.eks. fra DE-OS 22 23 561 kjent en innretning av den innled-ningsnevnte art, ved hvilken drivanordningen såvel for understellet som også for løftesleden er anordnet på understellet. Strømforsyningen kan i dette tilfelle ganske enkelt sikres over slepekontakter. Dette medfører imidlertid den ulempe at understellets masse derved økes tilsvarende, noe som fører til en tilsvarende begrensning av aksellerasjonen og hastigheten, med hvilken understellet kan beveges. Dessuten fremkommer derved også et tilsvarende dårlig forhold mellom nyttevekt og tomvekt for understellet samt løftesleden. In known devices of this kind, the drive devices for the undercarriage as well as for the lifting carriage and usually also the control for these are arranged on the undercarriage. Thus, it is e.g. from DE-OS 22 23 561 a device of the type mentioned at the outset is known, whereby the drive device for both the undercarriage and also for the lifting slide is arranged on the undercarriage. In this case, the power supply can simply be secured via towing contacts. However, this entails the disadvantage that the mass of the undercarriage is thereby increased accordingly, which leads to a corresponding limitation of the acceleration and the speed with which the undercarriage can be moved. In addition, this also results in a correspondingly poor ratio between useful weight and empty weight for the undercarriage and the lifting carriage.

Ved de kjente løsninger, ved hvilke styringen er stedsfast anordnet, fremkommer riktignok en viss reduksjon av understellets masse, dog er det i et slikt tilfelle nødvendig å anordne tilsvarende mange styrekabler som må slepes med av understellet. Dette krever igjen en tilsvarende stabilt utformet løftemast, slik at det også må tas hensyn til de vippemomenter som forårsakes av slepekabelen, særlig ved aksellerasjon av understellet. With the known solutions, in which the steering is fixed in place, a certain reduction of the undercarriage's mass does occur, however, in such a case it is necessary to arrange a corresponding number of control cables which must be towed along by the undercarriage. This in turn requires a similarly stably designed lifting mast, so that account must also be taken of the tilting moments caused by the towing cable, particularly when accelerating the undercarriage.

Hensikten med foreliggende oppfinnelse er å unngå disse ulemper og å tilveiebringe en innretning av den innledningsvise nevnte art som utmerkes ved lav masse for understellet på løftesleden og ved hvilken det også vidtgående kan gis avkall på slepe-kabler. The purpose of the present invention is to avoid these disadvantages and to provide a device of the type mentioned at the outset which excels at low mass for the undercarriage on the lifting sled and by which tow cables can also be largely dispensed with.

Ifølge oppfinnelsen ble dette oppnådd ved at de to trekkmidler er ført i forskyvningsretningen til det som vogn utformede understell utelukkende i nærheten av underlaget og at trekkmidlene som styrer løftesleden er ført via to, på vognen anordnede ombøyningsruller og en i banen for trekkmiddel mellom disse liggende, ved den øvre ende av løftemasten anordnet ombøynings-rull, idet trekkmiddelet dessuten er ført over en, ved den bort fra drivinnretningen vendte ende av forskyvningsveien til vognen anordnet ombøyningsrull og med sine to ender er festet til løftesleden. According to the invention, this was achieved by the fact that the two traction means are guided in the displacement direction of the undercarriage designed as a carriage exclusively near the ground and that the traction means that control the lifting slide are guided via two deflection rollers arranged on the carriage and one lying in the path for the traction means between these, at the upper end of the lifting mast, a deflection roller is arranged, the traction means being also led over a deflection roller arranged at the end of the carriage's displacement path facing away from the drive device, and its two ends are attached to the lifting carriage.

Ved oppfinnelsen blir understellet avlastet for de masser som er nødvendig for driften og kan derfor bygges tilsvarende lett. Da bare få styreledninger skal forbindes med understellet bortfaller også de vanskeligheter som er omtalt i forbindelse med de ovenfor beskrevne løsninger. With the invention, the undercarriage is relieved of the masses necessary for operation and can therefore be built correspondingly easily. As only a few control cables are to be connected to the undercarriage, the difficulties mentioned in connection with the solutions described above also disappear.

Ved hjelp av den ifølge oppfinnelsen mulige massereduksjon for understellet samt løftesleden forbedres også forholdet mellom nyttelast og tomvekt. Dessuten kan det derved med relativt små driveffekter oppnås en relativ høy aksellerasjon for understellet og løftesleden, hvormed det er gitt en tilsvarende forkortning av anløpstiden for løftesleden til den valgte hylleposisjon. With the help of the mass reduction possible according to the invention for the undercarriage and the lifting carriage, the ratio between payload and empty weight is also improved. Moreover, a relatively high acceleration of the undercarriage and the lifting slide can thereby be achieved with relatively small drive effects, with which a corresponding shortening of the approach time for the lifting slide to the selected shelf position is provided.

Ifølge et videre trekk ved oppfinnelsen er det foreslått at ombøyningsrullene for de to trekkmidler kan drives av en felles motor via en differensialutveksling med variabelt omsetningsforhold på drivsideinngangen på hver av de to utgangssidene av utvekslingen, idet styringen er forbundet med styreinngangen for utvekslingen. According to a further feature of the invention, it is proposed that the deflection rollers for the two traction means can be driven by a common motor via a differential transmission with a variable turnover ratio on the drive side input on each of the two output sides of the transmission, the control being connected to the control input for the transmission.

Dermed er det ved tilsvarende innstilling av omsetningsforhol-dene også mulig ved forskyvning av understellet å holde løftesleden i samme høyde. Videre muliggjør denne utførelses-form imidlertid også en annen styring av en utvalgt hyllestilling av den korteste vei, dvs. det er ikke nødvendig å utføre bevegelsen for løftesleden i horisontal og vertikal retning etter hverandre. Thus, by correspondingly setting the circulation conditions, it is also possible to keep the lifting slide at the same height when shifting the undercarriage. Furthermore, however, this embodiment also enables a different control of a selected shelf position by the shortest path, i.e. it is not necessary to carry out the movement of the lifting slide in horizontal and vertical directions one after the other.

En konstruktivt sett meget enkel løsning fremkommer hvis de to drivbare ombøyningsruller for de to trekkmidler har samme diameter og kan drives via adskilte motorer, fortrinnsvis asynkrone motorer, idet det er anordnet en av styringen styrt kobling som muliggjør en stiv kobling for de to drivbare ombøyningsruller. A constructively very simple solution appears if the two drivable deflection rollers for the two traction means have the same diameter and can be driven via separate motors, preferably asynchronous motors, as a coupling controlled by the control is arranged which enables a rigid coupling for the two drivable deflection rollers.

Derved kan man klare seg med relativt enkelt oppbyggede konstruksjonsdeler. Ved hjelp av koblingen av de to drivbare ombøyningsruller blir det på enkel måte sikret at det ved en bevegelse for understellet i horisontal retning ikke opptrer noen forandring av høydestillingen for løftesleden. Thereby, you can get by with relatively simply constructed construction parts. By means of the coupling of the two drivable deflection rollers, it is ensured in a simple way that, when the undercarriage moves in a horizontal direction, there is no change in the height position of the lifting sled.

En videre mulighet ved drivanordningen for de drivbare ombøyningsruller består også deri at de to drivbare ombøynings-ruller for de to trekkmidler drives over separate, med dreiegivere utstyrte motorer, som på samme måte som dreiegiverne er forbundet med styringen. A further possibility of the drive device for the drivable deflection rollers also consists in the fact that the two drivable deflection rollers for the two traction means are driven via separate motors equipped with encoders, which are connected to the control in the same way as the encoders.

Dette muliggjør en separat styring av understellet og løfte-sleden, slik at det også er mulig med en anstyring av en valgt skillestilling via den korteste vei. Ved denne løsning er det riktignok nødvendig med to motorer, men det bortfaller kompliserte utvekslinger. This enables separate control of the undercarriage and the lifting carriage, so that it is also possible to control a selected separating position via the shortest route. With this solution, it is true that two motors are necessary, but there is no need for complicated exchanges.

Ved hjelp av disse trekk kan også anstyringen av en valgt hyllestilling optimaliseres, idet også en tilpasning av den eventuelle hurtigere bevegelse i den ene retning til en langsommere bevegelse i den dertil loddrette retning kan oppnås, noe som fører til tilsvarende energibesparelse. With the help of these features, the control of a selected shelf position can also be optimised, as an adaptation of any faster movement in one direction to a slower movement in the direction perpendicular to it can also be achieved, which leads to corresponding energy savings.

I denne sammenheng kan også styringen være forbundet med posisjonsfølere som er tilordnet de enkelte hyllestillinger, og at det videre er anordnet en regneinnretning som utfra den momentane posisjon for løftesleden og den valgte hyllestilling beregner bevegelsene for understellet og løftesleden under hensyntagen til de foreliggende grenseverdier for hastighet og aksellerasj on. In this context, the control can also be connected to position sensors that are assigned to the individual shelf positions, and that a calculating device is also arranged which, based on the instantaneous position of the lifting carriage and the selected shelf position, calculates the movements of the undercarriage and the lifting carriage, taking into account the current limit values for speed and acceleration on.

På denne måten kan man styre seg frem til samtlige hyllestillinger med maksimal hastighet med et minimum av energioppbud. In this way, you can navigate your way to all shelf positions at maximum speed with a minimum of energy consumption.

Oppfinnelsen skal i det følgende nærmere forklares ved hjelp av et utførelseseksempel som er fremstilt på tegningen, som viser: Fig. 1 og 2 skjematisk en innretning ifølge oppfinnelsen sett i oppriss og sideriss. In the following, the invention will be explained in more detail with the help of an embodiment shown in the drawing, which shows: Fig. 1 and 2 schematically a device according to the invention seen in plan view and side view.

Understellet 1 er utstyrt med løpehjul 7 som beveger seg på en tilsvarende løpeskinne 8, og det er anordnet anslag 9 for begrensning av forskyvningsveien til understellet 1. Dette understell bærer en vertikal løftemast 5 langs hvilken løftesleden 4 kan forskyves. På løftesleden er det anordnet en lastopptager 17 for lasten 10 og ved hjelp av en på løftesleden 4 anordnet, ikke vist motor er den forskyvbar i horisontal retning ut og inn for således å kunne ta opp henholdsvis sette inn last 10 i bærevinklene 12 til hyllen 11. En slik lastopptager 17 kan være utformet ved hjelp av teleskoparmer, men også ved hjelp av en utkjørbar kjede- eller beltetransportør eller en griper eller lignende. The undercarriage 1 is equipped with running wheels 7 that move on a corresponding running rail 8, and a stop 9 is arranged to limit the displacement path of the undercarriage 1. This undercarriage carries a vertical lifting mast 5 along which the lifting slide 4 can be displaced. A load receiver 17 is arranged on the lifting link for the load 10 and with the help of a motor arranged on the lifting link 4, not shown, it can be moved in a horizontal direction out and in so as to be able to pick up or insert the load 10 in the support angles 12 of the shelf 11 Such a load receiver 17 can be designed with the help of telescopic arms, but also with the help of an extendable chain or belt conveyor or a gripper or the like.

Løftemasten 5 er avstøttet i området ved sin frie ende i en på hyllen 11 fastholdt føring 30. The lifting mast 5 is supported in the area at its free end in a guide 30 secured to the shelf 11.

I området ved en i den nederste rad anordnet hylleposisjon er det anordnet en ved hjelp av omløpende bånd 31 eller lignende dannet transportinnretning 13 som bringer de derpå anbragte laster 10 fra området ved hyllen 11 ut, henholdsvis inn i hyllen. In the area of a shelf position arranged in the bottom row, a transport device 13 formed by means of a revolving belt 31 or the like is arranged which brings the loads 10 placed thereon from the area of the shelf 11 out, respectively into the shelf.

Videre er det anordnet en slepeledning 19, langs hvilken det glir en tilsvarende slepekontakt for således å muliggjøre energiforskyvning for drivanordningen til lastopptageren 17. I tillegg er det anordnet en styring 28 som styrer påvirkningen av den ikke viste motor for lasteopptageren 17. De tilsvarende signaler blir tilført denne styring 28 i det vesentlige via en datalysledning 16, hvis ene sende-mottager er stedsfast og hvis andre er anordnet på understellet 1, idet sistnevnte er forbundet med styringen 28. Furthermore, a towing line 19 is arranged, along which a corresponding towing contact slides to thus enable energy displacement for the drive device of the load pick-up 17. In addition, a control 28 is arranged which controls the influence of the not shown motor for the load pick-up 17. The corresponding signals are supplied to this control 28 essentially via a computer light line 16, one of which is stationary and the other is arranged on the chassis 1, the latter being connected to the control 28.

Ved den viste utførelsesform er det for driften av understellet 1 og løftesleden 4 benyttet adskilte motorer 21 og 24, som er sammenbygget med tilsvarende utvekslinger og som driver faste ombøyningsruller 29, 30. In the embodiment shown, separate motors 21 and 24 are used for the operation of the undercarriage 1 and the lifting slide 4, which are combined with corresponding transmissions and which drive fixed deflection rollers 29, 30.

Den tilsvarende kraftoverføring til understellet 1, henholdsvis til løftesleden 4 skjer via trekkmidler 22 og 25 som er dannet av tau, fortrinnsvis imidlertid også kjeder eller tannremmer, ved hvilke sistnevnte sikrer en formsluttende inngrepsstilling med ombøyningsrullene 29, 30 og dermed på sikker måte for-hindrer glidning. Derved er trekkmidler 22 med sine to ender fiksert til understellet 1 og løper over den løse ombøynings-rull 23. Dermed er det sikret at det ved dreining av den med motoren 21, henholdsvis dens utveksling dreiefast forbundne ombøyningsrull 29 ikke fremkommer noen forskyvning av understellet langs løpeskinnen. The corresponding power transfer to the undercarriage 1, respectively to the lifting link 4 takes place via traction means 22 and 25 which are formed of ropes, preferably, however, also chains or toothed belts, whereby the latter ensures a form-locking engagement position with the deflection rollers 29, 30 and thus reliably prevents sliding. Thereby, traction means 22 with its two ends are fixed to the undercarriage 1 and run over the loose deflection roll 23. Thus it is ensured that when turning the deflection roll 29, which is rotatably connected to the motor 21 or its transmission, no displacement of the undercarriage occurs along the running rail.

Motoren 24 står i bevegelsessluttende forbindelse med ombøy-ningsrullen 30, over hvilken trekkmiddelet 25 er ført, hvis to ender er festet til løftesleden 4 og som videre er ført over tre på understellet 1, henholdsvis på løftemasten 5 anordnede løse ombøyningsruller 26 og en ytterligere løs ombøyningsrull 27. Derved er de løse ombøyningsruller 23, 27 på samme måte som ved de med motorene 21 og 24 bevegelsesfast forbundne ombøy-ningsruller 29 og 30 anordnet i høyden av understellet 1 utenfor dens bevegelsesvei. The motor 24 is in a movement-stopping connection with the bending roller 30, over which the traction means 25 is guided, two ends of which are attached to the lifting link 4 and which is further guided over three loose bending rollers 26 arranged on the chassis 1, respectively on the lifting mast 5 and a further loose bending roller 27. Thereby, the loose bending rollers 23, 27 are arranged in the same way as in the case of the bending rollers 29 and 30 connected to the motors 21 and 24 in a motion-fixed manner at the height of the chassis 1 outside its path of movement.

Ved dreining av ombøyningsrullen 30 ved stillestående understell 1, fremkom en forandring av høydestillingen for løfte-sleden 4. Blir de to ombøyningsruller 29, 30 dreiet i forhold av deres diameter, så forblir høydestillingen for løftesleden 4 uforandret til tross for bevegelsen av understellet 1. When turning the deflection roller 30 when the undercarriage 1 is stationary, a change in the height position of the lifting carriage 4 occurred. If the two deflection rollers 29, 30 are rotated in relation to their diameter, the height position of the lifting carriage 4 remains unchanged despite the movement of the undercarriage 1.

Ved tilsvarende anstyring av de to motorer 21, 24, som er forbundet med den på hyllen stedfast fastholdte styring 32, er det imidlertid også mulig fra en vilkårlig utgangsposisjon for løftesleden 4 å anstyre en vilkårlig hylleposisjon via den korteste vei med løftesleden 4. However, by corresponding control of the two motors 21, 24, which are connected to the control 32 fixed in place on the shelf, it is also possible from an arbitrary starting position for the lifting slide 4 to control an arbitrary shelf position via the shortest path with the lifting slide 4.

Styringen 32 er forbundet med ikke viste, til hylleposisjoner anordnede posisjonsfølere som ved en tilsvarende tilnærming av løftesleden avgir et til den tilsvarende posisjon svarende signal til styringen. The control 32 is connected to position sensors, not shown, arranged for shelf positions, which on a corresponding approach of the lifting carriage emit a signal corresponding to the corresponding position to the control.

Ved overensstemmelse mellom den valgte stilling og den nådde posisjon, noe som ganske enkelt kan beregnes ved hjelp av en i styringen 28 anordnet komparator blir drivanordningen for lastopptageren 17 aktivert, slik at denne kjører inn mellom de tilsvarende bærerskinner 12 for enten å ta opp en last 10 eller stille bort en last 10. De tilsvarende kommandoer blir derved overført via datalysledningen 16, som likeledes styres av styringen 32 til styringen 28. På den samme vei blir også posisjonsmeldinger for lastopptageren 17 overført til styringen 32, som utløser henholdsvis en hevning eller senking av løftesleden 5 etter å ha nådd den utskjøvde endestilling for lastopptageren 17 for å heve lasten 10 fra bærerskinnen 12 eller stille den på skinnene. If the selected position matches the position reached, which can simply be calculated using a comparator arranged in the control 28, the drive device for the load pick-up 17 is activated, so that it runs between the corresponding carrier rails 12 to either pick up a load 10 or put away a load 10. The corresponding commands are thereby transmitted via the computer light line 16, which is likewise controlled by the controller 32 to the controller 28. In the same way, position messages for the load receiver 17 are also transmitted to the controller 32, which respectively triggers a raising or lowering of the lifting link 5 after reaching the extended end position for the load receiver 17 to raise the load 10 from the carrier rail 12 or place it on the rails.

Videre blir også transportinnretningen 13, henholdsvis dens drivanordning 33 styrt av styringen 32. Furthermore, the transport device 13, respectively its drive device 33, is also controlled by the control 32.

Ved det viste utførelseseksempel blir de to motorer 21, 24 styrt adskilt og er utstyrt med ikke viste dreiegivere, som på sin side er forbundet med styringen 32. Disse dreiegivere muliggjør en tilbakemelding med hensyn til turtallet for de respektive motorer 21, 24, slik at det er gitt en sluttet styrekrets. In the embodiment shown, the two motors 21, 24 are controlled separately and are equipped with rotary encoders, not shown, which in turn are connected to the control 32. These rotary encoders enable feedback with regard to the speed of the respective motors 21, 24, so that a closed board of directors is provided.

Styringen 32 selv er i det vesentlige dannet av en regneinnretning som på basis av de tilsvarende signaler fra posisjonsføleren for den kjente, momentane posisjon for løftesleden 4 og den f.eks. via et ikke vist tastatur valgbare målposisjon beregne den korteste vei og styrer motorene 21, 24 i samsvar med de forutbestemte maksimalverdier for aksellerasjon henholdsvis hastighet i horisontal og vertikal retning. Derved er det fortrinnsvis foreslått at hastigheten og aksellerasjon for de to motorene 21, 24 er avstemt slik til hverandre at bare én drives med den forutbestemte maksimale aksellerasjon, henholdsvis hastighet, mens den andre drives med, i forhold til dens forutbestemte maksimalverdier så sterkt reduserte verdier at den valgte posisjon nås av løftesleden i et strekk langs den rette linje som forbinder løftesledens 4 utgangsstilling med den valgte posisjon. The control 32 itself is essentially formed by a calculation device which, on the basis of the corresponding signals from the position sensor for the known, instantaneous position of the lifting link 4 and the e.g. via a keyboard not shown selectable target position calculate the shortest path and control the motors 21, 24 in accordance with the predetermined maximum values for acceleration and speed respectively in the horizontal and vertical direction. Thereby, it is preferably proposed that the speed and acceleration of the two motors 21, 24 are matched to each other in such a way that only one is operated with the predetermined maximum acceleration, respectively speed, while the other is operated with, in relation to its predetermined maximum values, such greatly reduced values that the selected position is reached by the lifting link in a stretch along the straight line connecting the starting position of the lifting link 4 with the selected position.

Claims

1. Conveyor for use with racks, where a drivable, horizontally displaceable undercarriage carries a vertical lifting mast (5) on which a vertically displaceable lifting carriage (4) is arranged and where a control member (28) is arranged for the drive members of the undercarriage ( 21,24) and for the lifting link (4), as the drive devices (21,24) and their control device (28) are arranged in a fixed position and where the power transmission to the undercarriage (1) and the lifting link (4) is provided via separated, flexible, via deflection rollers ( 23,26,27,29,30) led traction means (22,25), such as ropes, chains or toothed belts, one of these traction means with its two ends being attached to the undercarriage (1) and further that deflection rollers (26) are arranged ) in the lower and upper area of the lifting link (4) lifting mast (5) for the second pulling means (25), characterized in that the two pulling means (22,25) are guided in the displacement direction of the undercarriage (1) designed as a cart exclusively in the proximity of the substrate and that the traction means (25) p on the steering wheel, the lifting sled (4) is guided via two bending rollers (26) arranged on the carriage and a bending roller (26') arranged in the path of the traction means (25) between them, at the upper end of the lifting mast (5), as the traction means (25) is also guided over a deflection roller (27) arranged at the end of the displacement path of the carriage (1) facing away from the drive device and is attached to the lifting carriage (4) with its two ends.

2. Rack conveyor according to claim 1, characterized in that the deflection rollers (29, 30) can be driven by a common motor over a differential gear with variable turnover ratio for the drive-side input to each of the two output sides of the gear, with a regulation device (32) being connected to the control input of the exchange.

3. Rack conveyor according to claim 1, characterized in that the two drivable deflection rollers (29, 30) have the same diameter and are driven by separate motors, preferably asynchronous motors, that one of the regulating devices (32) controlled coupling is arranged, which enables a rigid coupling of the deflection rollers (29,30).

4. Rack conveyor according to claim 1, characterized in that the two drivable deflection rollers (29, 30) are driven by separate motors (21, 24) equipped with encoders, which are connected to the control devices (32) in the same way as the encoders.