WO2017145562A1 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 Download PDF

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WO2017145562A1
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梓 平野
鶴岡　保次
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芝浦メカトロニクス株式会社
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Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a tablet printing apparatus and a tablet printing method.
  • tablet printing apparatuses that perform printing using an ink jet type print head are known.
  • This tablet printing device transports tablets by a transport belt, and discharges ink from the nozzles of an ink jet print head arranged above the transport belt toward the tablets passing under the print head to identify the tablets.
  • Print information For example, the conveyor belt is stretched between a driving pulley and a driven pulley, and is driven by the rotation of the driving pulley and the driven pulley.
  • the conveyor belt is temporarily removed from the apparatus and attached to the apparatus again after the maintenance is completed.
  • the transport belt is inclined in the horizontal plane with respect to the (regular) transport direction of the tablet, for example. It may shift.
  • the position of the tablet when it passes under the print head is displaced from a desired position, so that the print quality tends to be lowered.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a tablet printing apparatus and a tablet printing method capable of suppressing a decrease in tablet printing quality.
  • a tablet printing apparatus includes a transport belt that transports tablets, a print head that performs printing on tablets transported by the transport belt, and a crossing direction that intersects the transport direction of tablets on the transport belt in a horizontal plane.
  • a belt position detecting device for detecting the position of the belt.
  • a tablet printing method is a tablet printing method in which a tablet is transported by a transport belt and printing is performed on the tablet by a print head, and intersects the transport direction of the tablet on the transport belt in a horizontal plane. The position in the direction is detected by a belt position detection device.
  • the tablet printing apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment is the supply apparatus 10, the conveying apparatus 20, the detection apparatus 30, the imaging device 40, the printing apparatus 50, and the drying apparatus. 60, an inspection device 70, a collection device 80, an image processing device 90, a control device 100, and a display device 110.
  • the supply device 10 includes a hopper 11 and a shooter 12.
  • the hopper 11 stores a large number of tablets T, and sequentially supplies the stored tablets T to the shooter 12.
  • the shooter 12 aligns the supplied tablets T in a plurality of rows (two rows in the example of FIG. 2), and supplies them to the transport device 20.
  • the supply device 10 is electrically connected to the control device 100, and its driving is controlled by the control device 100.
  • the transport device 20 includes a transport belt 21, a drive pulley 22, a driven pulley 23, a drive unit 24, and a suction unit 25.
  • the conveyor belt 21 is formed in an endless shape, and is stretched over a driving pulley 22 and a driven pulley 23.
  • the driving pulley 22 and the driven pulley 23 are provided so as to be rotatable about an axis, and the driving pulley 22 is connected to the driving unit 24.
  • the drive unit 24 is, for example, a motor and is electrically connected to the control device 100, and the drive thereof is controlled by the control device 100.
  • the drive unit 24 includes a position detector 24a such as a rotary encoder. The position detector 24 a transmits a detection signal to the control device 100.
  • the control device 100 can obtain information such as the position, speed, and movement amount of the conveyor belt 21 based on the detection signal.
  • the conveying device 20 rotates the conveying belt 21 together with the driven pulley 23 by the rotation of the driving pulley 22 by the driving unit 24, and the tablet T on the conveying belt 21 is moved in the direction indicated by the arrow A1 in FIGS. 1 and 2 (conveying direction). Transport to A1).
  • the conveyor belt 21 has a plurality of circular suction holes 21a.
  • Each of these suction holes 21a is a through hole that adsorbs the tablet T, and is arranged in two rows in parallel along the transport direction A1 so as to form two transport paths.
  • Each suction hole 21 a communicates with the suction portion 25, and a suction force can be obtained by the suction portion 25.
  • the suction unit 25 sucks and holds the tablets T on the transport belt 21 through the suction holes 21a.
  • the suction hole 21a functions as a hole.
  • the detection device 30 includes a plurality of detection units 31 (two in the example of FIG. 2).
  • the detection units 31 are arranged downstream of the supply device 10 in the transport direction A1 and in a direction intersecting the transport direction A1 in the horizontal plane (for example, a direction orthogonal), and one transport belt for each transport path of the tablets T. 21 is provided above.
  • These detection units 31 detect the tablets T on the conveyor belt 21 by projecting and receiving laser light.
  • various laser sensors such as a reflective laser sensor can be used.
  • Various shapes such as spots and lines can be used as the beam shape of the laser light.
  • Each detection unit 31 is electrically connected to the control device 100 and transmits a detection signal to the control device 100.
  • the imaging device 40 includes a plurality of imaging units 41 (two in the example of FIG. 2).
  • the imaging unit 41 is arranged downstream of the detection device 30 in the conveyance direction A1 and in a direction intersecting the conveyance direction A1 in the horizontal plane (for example, a direction orthogonal), and one conveyance belt for each conveyance path of the tablets T. 21 is provided above.
  • the imaging field of view of the imaging unit 41 is set to a size that allows at least one tablet T conveyed by the conveyor belt 21 to enter.
  • the imaging unit 41 captures an image of the tablet T at the timing when the tablet T arrives directly below, acquires an image including the upper surface of the tablet T (image for printing), and transmits the acquired image to the image processing device 90. To do.
  • the imaging unit 41 captures an image of the transport belt 21 at a timing when the tablet T does not exist immediately below, for example, in a state where the supply of the tablet T is stopped, and an image including the suction holes 21a of the transport belt 21 (belt Image for position detection) is acquired, and the acquired image is transmitted to the image processing apparatus 90.
  • the imaging unit 41 for example, various cameras having an imaging element such as a CCD (charge coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) can be used.
  • Each imaging unit 41 is electrically connected to the control device 100 via the image processing device 90, and their driving is controlled by the control device 100. Note that illumination for imaging is also provided as necessary.
  • the printing apparatus 50 includes a plurality of inkjet-type print heads 51 (two in the example of FIG. 2).
  • the print heads 51 are arranged downstream of the imaging device 40 in the transport direction A1 and in a direction intersecting the transport direction A1 in a horizontal plane (for example, a direction orthogonal thereto), one transport belt for each transport path of the tablets T. 21 is provided above.
  • the print head 51 includes a plurality of nozzles 51a (see FIG. 2), and individually ejects ink (an example of a liquid) from these nozzles 51a.
  • the print head 51 is provided so that the nozzle alignment direction in which the nozzles 51a are arranged intersects the transport direction A1 in a horizontal plane (for example, to be orthogonal).
  • the print head 51 it is possible to use, for example, various ink jet print heads having drive elements such as piezoelectric elements, heat generating elements, or magnetostrictive elements.
  • Each print head 51 is electrically connected to the control device 100, and their drive is controlled by the control device 100.
  • the drying device 60 is a drying device common to the two rows of conveyance paths, and is positioned on the downstream side in the conveyance direction A1 from the printing device 50 and is provided above the conveyance belt 21.
  • the drying device 60 dries the ink applied to each tablet T on the transport belt 21.
  • As the drying device 60 it is possible to use various types of drying devices such as a heater for drying an object to be dried by radiant heat, or a blower for drying an object to be dried by warm air or hot air.
  • the drying device 60 is electrically connected to the control device 100, and its driving is controlled by the control device 100.
  • the inspection device 70 includes a plurality of imaging units 71 (two in the example of FIG. 2), as with the imaging device 40.
  • the imaging unit 71 is arranged downstream of the drying device 60 in the transport direction A1 and in a direction intersecting the transport direction A1 in the horizontal plane (for example, a direction orthogonal), and one transport belt for each transport path of the tablets T. 21 is provided above.
  • the imaging field of view of the imaging unit 71 is set to a size that allows at least one tablet T to be transported by the transport belt 21.
  • the imaging unit 71 captures an image of the tablet T at the timing when the tablet T arrives directly below, acquires an image including the upper surface of the tablet T (image for printing inspection), and transmits the acquired image to the image processing apparatus 90. .
  • each imaging unit 71 for example, various cameras having an imaging element such as a CCD or a CMOS can be used.
  • Each imaging unit 71 is electrically connected to the control device 100 via the image processing device 90, and their driving is controlled by the control device 100. Note that illumination for imaging is also provided as necessary.
  • the collection device 80 is positioned downstream of the inspection device 70 in the transport direction A1, and is provided at the downstream end of the transport device 20 in the transport direction A1.
  • the collection device 80 is configured to be able to sequentially receive and collect the tablets T that are dropped when the holding by the conveyance device 20 is released.
  • the conveyance apparatus 20 cancels
  • the separation distance B1 between the detection device 30 and the imaging device 40 is about 80 mm
  • the separation distance B2 between the imaging device 40 and the printing device 50 is about 70 mm
  • the separation distance B3 between 50 and the inspection device 70 is about 170 mm.
  • the image processing device 90 takes in a printing image or a printing inspection image captured by the imaging device 40 or the inspection device 70, and processes the image using a known image processing technique.
  • the image processing apparatus 90 captures an image for printing of the tablet T before the printing process is performed from the imaging apparatus 40, and detects the positions of the tablet T in the X direction (conveying direction A1), the Y direction, and the ⁇ direction.
  • the positions in the X direction and the Y direction are, for example, the positions of the XY coordinate system with respect to the center O of the imaging field, and how much the tablet T is with respect to the center O of the imaging field. Indicates whether or not there is a deviation.
  • the position in the ⁇ direction is, for example, a position indicating the degree of rotation of the tablet T with respect to the center line C1 in the Y direction of the imaging field of the imaging unit 41, and the position of the tablet T in the horizontal plane with respect to the center line C1. Indicates whether it is rotating to some extent.
  • This position in the ⁇ direction is detected when the tablet T is in a directional form, such as when the tablet T is provided with a dividing line, or when the tablet T is molded into an ellipse, oval, square, or the like. Is done.
  • the image processing apparatus 90 takes in an image for print inspection of the tablet T that has been printed by the print head 51 from the inspection apparatus 70, and prints a print pattern (for example, characters or marks) printed on the tablet T. Detect the print position.
  • the image processing device 90 and the imaging device 40 function as a tablet position detection device that detects the position of the tablet T.
  • the image processing device 90 takes in an image for belt position detection captured by the imaging device 40, processes the image using a known image processing technique, and detects the position of each suction hole 21a in the Y direction.
  • the image processing apparatus 90 can also detect the position of each suction hole 21a in the X direction as necessary.
  • the positions in the X direction and the Y direction are, for example, positions in the XY coordinate system with respect to the center O of the imaging field of the imaging unit 41, and suction is performed with respect to the center O of the imaging field. It shows how much the hole 21a is displaced.
  • the image processing device 90 and the imaging device 40 also function as a belt position detection device that detects the position of the transport belt 21 in the Y direction.
  • the image G ⁇ b> 1 is captured by the imaging unit 41 when the position of each suction hole 21 a in the Y direction is in a normal position, that is, when there is no positional deviation of the transport belt 21 in the Y direction.
  • the normal position is a position where the position of a straight line passing through the center of each suction hole 21a overlaps the center O of the imaging field of the image G1, and coincides with the center line C1 in the Y direction of the imaging field.
  • the positional deviation state (amount and direction) of the transport belt 21 in the Y direction is detected.
  • the range within about ⁇ 0.1 mm with respect to the center line C1 is set as the allowable range C2 (set within the visual field range of the imaging unit 41), and this is stored in the control device 100 in advance.
  • the control device 100 the Y-direction position of each suction hole 21a obtained from the image captured by the imaging device 40 is compared with the allowable range C2, and each suction hole 21a is positioned within the allowable range C2. In this case, it is determined that the position adjustment of the conveyor belt 21 is not necessary.
  • the length D1 in the X direction of the square imaging field of view is 30 mm
  • the opening diameter D2 of the suction hole 21a is 2 mm
  • the diameter D3 of the tablet T varies depending on the type, but is about 5 to 10 mm. is there.
  • the image G2 is an image when the position of each suction hole 21a in the Y direction is not within the allowable range C2.
  • the position of the suction hole 21a in the Y direction is different for each suction hole 21a (a straight line passing through the center of each suction hole 21a at this time is C1a).
  • the conveyance belt 21 is shifted from the reference position. For this reason, it becomes impossible to print on the tablet T accurately.
  • the straight line C1a passing through the center of each suction hole 21a extends to the center line C1. It is possible to judge that it is inclined. As an example, when the position of one suction hole 21a in the Y direction is +0.3 mm and the position of the adjacent suction hole 21a in the Y direction is +0.4 mm, the straight line C1a is a normal position. It can be understood that the inclination is more than the allowable range with respect to the center line C1.
  • the suction holes 21a are displaced so that the straight line C1a passing through the center of the suction holes 21a rotates in the + ⁇ direction with respect to the center line C1. ing. If the upper side of the center line C1 is plus (+) and the lower side is minus ( ⁇ ), each suction hole 21a on the left side of the intersection of the center line C1 and the straight line C1a is shifted to the minus side with respect to the center line C1. Each suction hole 21a on the right side is shifted to the plus side with respect to the center line C1. The position in the Y direction for each suction hole 21a is detected by the above-described image processing.
  • the transported tablet T moves obliquely with respect to the center line C1 from the imaging position Ca by the imaging unit 41 to the printing position Cb by the print head 51.
  • various printing conditions indicate that the imaging position Ca and the printing position Cb exist on the center line C1 serving as the reference position, that is, the imaging position Ca and the printing position Cb are not shifted in the Y direction. It is set as a premise. For this reason, when the transported tablet T is moved obliquely with respect to the center line C1 from the imaging position Ca to the printing position Cb, the imaging position Ca and the printing position Cb are shifted in the Y direction. Printing cannot be performed accurately. Therefore, it is necessary to avoid performing printing when the amount of deviation in the Y direction between the imaging position Ca and the printing position Cb is not within the allowable range.
  • each suction hole 21a may be shifted in parallel to the center line C1 in either one of the Y directions.
  • the tablet T moves in parallel to the center line C1 from the imaging position Ca to the printing position Cb, and thus the imaging position Ca and the printing position Cb. Is not shifted in the Y direction, and the tablet T can be accurately printed by adjusting the printing conditions.
  • each suction hole 21a has moved in the Y direction with respect to the center line C1, there is a high possibility that the transported tablet T is out of the imaging field of view. For this reason, it is desirable that the position of each suction hole 21a in the Y direction is within the allowable range C2.
  • the image processing apparatus 90 described above detects the position information of each tablet T detected in the X direction, the Y direction, and the ⁇ direction, the print position information of the print pattern on each tablet T, and the Y of each suction hole 21a.
  • the position information of the direction is transmitted to the control device 100.
  • the image processing apparatus 90 transmits each piece of position information, the position information is added with the identification information of each image pickup unit 41 or each image pickup unit 71, and is transmitted. Thereby, the control apparatus 100 can grasp
  • the control device 100 includes a microcomputer that centrally controls each unit, and a storage unit (not shown) that stores processing information, various programs, and the like.
  • the control device 100 controls the supply device 10, the transport device 20, the imaging device 40, the printing device 50, the drying device 60, the inspection device 70, and the image processing device 90 based on various information and various programs.
  • the control device 100 receives a detection signal transmitted from the detection device 30 or the position detector 24a.
  • the control device 100 prints the tablets T whose positions in the X, Y, and ⁇ directions are detected based on the position information in the X, Y, and ⁇ directions transmitted from the image processing device 90.
  • the storage unit stores print data such as characters and symbols to be printed on the tablet T, print data including the print position of the print pattern on the tablet T, movement speed data of the conveyor belt 21, and the like. .
  • the control device 100 determines the use range of the nozzle 51a used for the current printing in the print head 51 based on the position information of the tablet T in the Y direction.
  • the position information of the tablet T in the Y direction As an example, among the plurality of nozzles 51a provided in the print head 51, there are five nozzles 51a used for application of the tablet T, and the positional deviation amount of the tablet T in the Y direction is one pitch of the arrangement interval of the nozzles 51a. If there is, the printing conditions are set so that the five nozzles 51a in which the use range of the nozzles 51a is shifted by one pitch in the position shift direction of the tablet T are used.
  • control device 100 determines the timing for starting printing on the tablet T based on the position information of the tablet T in the X direction. For example, when the tablet T is displaced by a distance ⁇ X on the upstream side in the transport direction A1, the time required for the transport belt 21 to move by the distance ⁇ X compared to the case where the tablet T is not displaced in the X direction.
  • the printing conditions are set so that printing is started at a timing delayed by a certain amount.
  • the control device 100 sets the printing conditions in correspondence with the position of the tablet T in the ⁇ direction based on the position information of the tablet T in the ⁇ direction. For example, in the storage unit of the control device 100, 180 kinds of print data in which the direction of the print pattern such as characters and symbols is rotated by 1 degree within a range of 0 degrees to 179 degrees are registered, and the print data of these print data is stored. Print data having an angle suitable for the detected position in the ⁇ direction is selected from among the print data, and the print condition is set.
  • the control device 100 determines whether or not a print pattern (for example, a character or a mark) has been normally printed on the tablet T based on the print position information of the print pattern of the tablet T transmitted from the image processing device 90. to decide. This is performed by storing the correct print pattern in the control device 100 in advance and comparing the correct print pattern with the print pattern on the tablet T after actual printing.
  • the control device 100 determines that the printing pattern is normally printed on the tablet T, the control device 100 collects the tablet T that has passed the inspection by the collecting device 80.
  • the tablet T that fails the inspection is collected by a collection container (not shown) other than the collection device 80.
  • the control device 100 determines whether or not the position of each suction hole 21a in the Y direction is within the allowable range C2 based on the position information in the Y direction of each suction hole 21a transmitted from the image processing apparatus 90. If the position of each suction hole 21a in the Y direction is not within the allowable range C2, the position abnormality of the conveyor belt 21 is grasped. For example, when the control device 100 determines from the image G1 that the position of each suction hole 21a in the Y direction is within the allowable range C2, the control device 100 permits printing, and from the image G2, the position of each suction hole 21a in the Y direction is allowable. When it is determined that it is not within the range C2, the abnormal position of the conveyor belt 21 is grasped and printing is prohibited.
  • the display device 110 displays various images such as an image indicating an abnormal position of the conveyor belt 21.
  • the display device 110 displays an image indicating the position abnormality of the conveyor belt 21 when the controller 100 recognizes the position abnormality of the conveyor belt 21.
  • the user can recognize the position abnormality of the conveyor belt 21 by looking at the image, and can recognize the position abnormality and correct the position of the conveyor belt 21.
  • the display device 110 is electrically connected to the control device 100, and its driving is controlled by the control device 100.
  • a liquid crystal display or the like can be used as the display device 110.
  • Print process Next, a printing process (printing process) performed by the tablet printing apparatus 1 described above will be described with reference to FIG. 6 (see also FIG. 1 as appropriate). Note that various types of information such as print data required for printing are stored in the storage unit of the control device 100 until printing is performed, and the tablet T to be printed is stored in the hopper 11 of the supply device 10. Many have been introduced.
  • step S ⁇ b> 1 the conveyance belt 21 of the conveyance device 20 is driven while the supply of the tablet T from the supply device 10 to the conveyance device 20 is stopped.
  • the conveyance belt 21 rotates in the conveyance direction A ⁇ b> 1 as the driving pulley 22 and the driven pulley 23 are rotated by the driving unit 24.
  • step S ⁇ b> 2 images are continuously taken by each imaging unit 41 of the imaging device 40 in a state where the conveyor belt 21 is moving, and an image for one rotation of the conveyor belt 21 is acquired.
  • step S3 based on the image acquired in step S2, the position of each suction hole 21a in the Y direction is within the allowable range C2, that is, the position of the conveyance belt 21 in the Y direction is allowable. It is determined whether it is within the range. Since a plurality of images are obtained like an image for one rotation of the conveyor belt 21, it is possible to grasp whether the conveyor belt 21 is meandering and the degree of meandering.
  • the image processing apparatus 90 when transmitting the position information of each suction hole 21a in the Y direction to the control device 100, the image processing apparatus 90 adds the identification information of each imaging unit 41 to the position information and transmits the position information. Therefore, at each position, it can be determined whether or not the position of each suction hole 21a in the Y direction is within an allowable range. It should be noted that printing may be prohibited when there are a predetermined number or more of images including a portion outside the allowable range among the plurality of images obtained from the imaging unit 41.
  • step S3 If it is determined in step S3 described above that the position of the transport belt 21 in the Y direction is within the allowable range (YES), printing is permitted in step S4, the supply of tablets T is started, and printing is executed. The On the other hand, if it is determined in step S3 described above that the position of the transport belt 21 in the Y direction is not within the allowable range (NO), printing is prohibited in step S5, and the user is notified of an abnormal position of the transport belt 21. Is done. At this time, for example, an image indicating an abnormal position of the conveyor belt 21 is displayed on the display device 110. As a result, the user can recognize the position abnormality of the conveyor belt 21 by looking at the displayed image and correct the position of the conveyor belt 21.
  • an output device that outputs a sound such as a sound or an alarm, or a light such as a flashing light can be used as the notification means for notifying the position abnormality of the conveyor belt 21.
  • the display device 110 may display an image capable of grasping which part of the transport belt 21 is displaced in which direction.
  • step S4 Print operation
  • the transport belt 21 is driven, and the transport belt 21 rotates in the transport direction A1 with the rotation of the drive pulley 22 and the driven pulley 23 by the drive unit 24.
  • the tablets T are sequentially supplied from the supply device 10 onto the conveyance belt 21 at random, not at regular intervals.
  • the tablets T are transported at a predetermined moving speed in a row on the transport belt 21.
  • the tablet T on the conveyance belt 21 is detected by the detection unit 31 for each conveyance path of the tablet T, and a detection signal from the detection unit 31 is input to the control device 100 as a trigger signal. Thereafter, the tablet T on the transport belt 21 is imaged by the imaging unit 41 for each transport path of the tablet T.
  • the upper surface of the tablet T is imaged by the imaging unit 41 at the timing based on the trigger signal, that is, the timing when the tablet T reaches the lower side of the imaging unit 41, and the captured image is transmitted to the image processing device 90.
  • position information of the tablet T (for example, position information of the tablet T in the X direction, the Y direction, and the ⁇ direction) is generated by the image processing device 90 and transmitted to the control device 100. . Based on the position information of the tablet T, printing conditions for the tablet T are set by the control device 100.
  • the tablet T on the transport belt 21 is printed by the printing device 50 based on the above-described printing conditions at the timing based on the above-described trigger signal, that is, at the timing when the tablet T reaches below the print head 51. .
  • ink is appropriately ejected from each nozzle 51a, and identification information such as characters and marks is printed on the upper surface of the tablet T.
  • the ink applied to the tablet T is dried by the drying device 60. If the ink is a type that dries quickly, the drying device 60 may be unnecessary.
  • the tablet T dried with ink is inspected by the inspection device 70. That is, the tablet T from which the ink has been dried is imaged by the imaging unit 71 for each conveyance path of the tablet T, and the captured image is transmitted to the image processing device 90. Based on the individual images transmitted from each imaging unit 71, print position information of the print pattern is generated by the image processing device 90 and transmitted to the control device 100. Based on the printing position information of the printing pattern, the control device 100 determines whether the printing on the tablet T is good or bad.
  • the tablet T that has been inspected is positioned at the downstream end of the transport belt 21, the tablet T is released from the state held by the transport belt 21, falls from the transport belt 21, and is collected by the collection device 80. At this time, the tablet T that passed the inspection falls as it is and is collected by the collecting device 80, but the tablet T that has failed the inspection is excluded by air blowing while falling from the transport belt 21. Is done. In addition, the tablet T excluded by spraying of air is collect
  • the imaging device 40 images the orthogonal direction orthogonal to the conveyance direction A1 of the tablet T on the conveyance belt 21 in the horizontal plane, that is, the position in the Y direction described above. It is detected by the image processing device 90 based on the image. Thereby, the control device 100 can grasp whether or not the detected position in the Y direction of the conveyor belt 21 is abnormal. When the controller 100 grasps that the position of the conveyor belt 21 in the Y direction is abnormal, Printing on the tablet T can be prohibited, or the conveyance belt 21 can be stopped. In this way, it is possible to suppress printing in a state where the position of the transport belt 21 in the Y direction is abnormal, so it is possible to suppress a decrease in print quality.
  • the image processing apparatus 90 can also use an image for belt position detection captured by the inspection apparatus 70 in addition to the image for belt position detection captured by the imaging apparatus 40.
  • the imaging unit 71 of the inspection device 70 captures the conveyance belt 21 at a timing when the tablet T does not exist immediately below, and includes an image including each suction hole 21a of the conveyance belt 21. (Image for detecting belt position) is acquired, and the acquired image is transmitted to the image processing apparatus 90.
  • the inspection device 70 also functions as an imaging device in this manner, either or both of the imaging device 40 and the inspection device 70 can be used to detect the position of each suction hole 21a in the Y direction. is there. As an example of using both, when it is determined that both the positional deviation states of the conveyor belt 21 detected using the belt position detection images obtained from the imaging device 40 and the inspection device 70 are within the allowable range. In this mode, printing is performed.
  • the tablet printing apparatus 1 includes a laser displacement meter 32 and a belt position calculation unit 33 in addition to the devices 10 to 100 according to the first embodiment.
  • the laser displacement meter 32 and the belt position calculation unit 33 function as a belt position detection device that detects the position of the conveyance belt 21 in the Y direction instead of the imaging device 40 and the image processing device 90 according to the first embodiment.
  • an inclined surface M1 on which the laser light emitted from the laser displacement meter 32 is incident is formed at one end of the transport belt 21 in the Y direction (for example, the + direction end in the Y direction).
  • the inclined surface M1 is formed so as to gradually decrease from the inner side to the outer side of the transport belt 21 along the Y direction.
  • the laser displacement meter 32 described above measures the separation distance between the inclined surface M1 of the conveyor belt 21 and itself by projecting and receiving laser light.
  • the laser displacement meter 32 is electrically connected to the belt position calculation unit 33 and transmits a detection signal to the belt position calculation unit 33.
  • various types of laser sensors such as a reflection type laser sensor can be used.
  • Various shapes such as spots and lines can be used as the beam shape of the laser light.
  • the belt position calculation unit 33 grasps the position of the conveyance belt 21 in the Y direction based on the separation distance between the laser displacement meter 32 measured by the laser displacement meter 32 and the inclined surface M1 of the conveyance belt 21.
  • the side slope M1 is formed such that the thickness decreases as it goes to the plus side along the Y direction, and the thickness increases as it goes to the minus side.
  • the separation distance measured by the laser displacement meter 32 becomes narrower when the conveyance belt 21 shifts to the plus side in the Y direction, and becomes wider when it shifts to the minus side. That is, the separation distance changes with the movement of the conveyance belt 21 in the Y direction.
  • This separation distance is converted into the position of the conveyance belt 21 in the Y direction by the belt position calculation unit 33 based on the correlation between the separation distance and the deviation amount of the conveyance belt 21 in the Y direction.
  • the larger the separation distance the more the transport belt 21 is shifted to the minus side in the Y direction.
  • the smaller the separation distance the more the transport belt 21 is shifted to the plus side in the Y direction.
  • the laser displacement meter 32 is fixedly arranged at two points that are arbitrary positions on the circumference of the conveyor belt 21, and the laser displacement meter 32 and the inclination of the conveyor belt 21 are inclined at two points that are predetermined positions aligned in the conveyance direction A1. The distance from the surface M1 is measured.
  • the inclination (rotation in the ⁇ direction) of the conveyor belt 21 in the horizontal plane and the position of each suction hole 21a can be obtained. become. From this inclination and position, it can be determined whether the position of each suction hole 21a in the Y direction is within an allowable range.
  • the separation distance is converted into the position of the conveyance belt 21 in the Y direction by the belt position calculation unit 33 based on the correlation between the separation distance and the deviation amount of the conveyance belt 21 in the Y direction. It is also possible to continuously measure the separation distance while the transport belt 21 is moving. Alternatively, the separation distance may be measured by moving the conveyance belt 21 intermittently. In such a case, it is also possible to grasp whether or not the conveyor belt 21 is meandering, and the degree of meandering.
  • an inclined surface M1 that is gradually inclined along the Y direction is formed on the surface of the conveyor belt 21, and a plurality of laser displacement meters 32 that irradiate the inclined surface M1 with laser light are provided.
  • the position of the conveyor belt 21 in the Y direction is obtained from the distance from the laser displacement meter 32. Accordingly, it is possible to detect the position of the conveyance belt 21 in the Y direction without using the imaging device 40, the image processing device 90, or the like, and as in the first embodiment, it is possible to suppress a decrease in print quality. it can.
  • the inclined surface M1 located at the end of the conveyor belt 21 may be formed so as to gradually increase from the inside to the outside of the conveyor belt 21 along the Y direction, contrary to the above. That is, the structure of the inclined surface M1 is not particularly limited as long as the distance between the laser displacement meter 32 and the inclined surface M1 changes according to the movement of the conveyance belt 21 in the Y direction.
  • a third embodiment will be described with reference to FIG.
  • differences from the first embodiment image display of a display device
  • other descriptions will be omitted.
  • the display device 110 displays an image such as an image G3 captured by the imaging device 40 as illustrated in FIG.
  • the display device 110 receives an image captured by the imaging device 40 via the image processing device 90 and the control device 100, and is controlled by the control device 100 so as to display the received image. Similarly, it is possible to display an image captured by the inspection apparatus 70.
  • an image G3 captured by the imaging device 40 is displayed on the display device 110 in real time.
  • two one-dot chain lines G3a are displayed as lines indicating the allowable range C2.
  • the user can determine whether or not the position of each suction hole 21a in the Y direction is within the allowable range C2 by looking at the image G3 displayed by the display device 110. For this reason, when the user determines that the position of each suction hole 21a in the Y direction is not within the allowable range C2, the user recognizes an abnormal position of the transport belt 21 and corrects the position of the transport belt 21 in the Y direction.
  • the user corrects the position of the transport belt 21 in the Y direction so that the position of each suction hole 21a in the Y direction falls within the allowable range C2 while viewing the image displayed in real time. Thereby, the user can easily perform the correction work.
  • an image for example, image G3 indicating a position in the orthogonal direction orthogonal to the conveyance direction A1 of the tablet T on the conveyance belt 21 in the horizontal plane, that is, the position in the above-described Y direction is captured by the imaging device 40, and the captured image is Displayed by the display device 110.
  • the user can visually recognize the displayed image to determine whether or not the position of the transport belt 21 in the Y direction is abnormal, and recognize that the position of the transport belt 21 is abnormal.
  • printing on the tablet T can be prohibited, or the conveyance belt 21 can be stopped. In this way, it is possible to suppress printing in a state where the position of the transport belt 21 is abnormal, and thus it is possible to suppress a decrease in print quality.
  • conveyance belt 21 In each of the above-described embodiments, only one conveyance belt 21 is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and two or more conveyance belts 21 may be provided, and the number thereof is not particularly limited. Absent.
  • the print head 51 is provided for each conveyance path of the tablets T.
  • the present invention is not limited to this.
  • one print head 51 can form two or more rows of tablets T. Printing may be performed.
  • the printing timing is illustrated based on the detection device 30, but the present invention is not limited to this.
  • the printing timing is determined based on the imaging device 40. Also good.
  • the inkjet print head 51 is exemplified by the print head in which the nozzles 51a are arranged in a row.
  • the present invention is not limited to this.
  • the print head in which the nozzles 51a are arranged in a plurality of rows is used. It may be used. Further, a plurality of print heads may be used side by side along the conveyance direction A1 of the tablet T.
  • the suction portion 25 is formed over the entire circumference of the transport belt 21.
  • the present invention is not limited to this, and the suction portion 25 extends over the entire periphery of the transport belt 21.
  • the suction part 25 may be formed only during the period from when the tablet T is supplied to when it is collected as described above.
  • the printing on one side of the tablet T has been exemplified.
  • the present invention is not limited to this.
  • the upper conveying device 20 is arranged by stacking the conveying devices 20 and the like. It is also possible to print the both sides of the tablet T by inverting the tablet T printed in the above and delivering it to the lower conveying device 20.
  • the circular suction hole 21a is exemplified as the hole portion for holding the tablet T.
  • the suction hole has a rectangular shape, an elliptical shape, a slit shape, or the like. Can be used, and the shape of the suction hole 21a is not particularly limited.
  • the through-hole was illustrated as the suction hole 21a, it is not restricted to this. For example, it is possible to eliminate the suction part 25 and form a concave hole for accommodating the tablet T on the surface of the transport belt 21 instead of the suction hole 21a.
  • the use of the suction hole 21a as the detection mark for detecting the position of the conveyance belt 21 is exemplified.
  • the suction hole 21a is formed on the surface of the conveyance belt 21.
  • Other marks can be used.
  • this mark in addition to the suction hole 21a, the above-mentioned concave hole, straight line, crosshair, or the like can be used. It is also possible to use either one of both ends of the conveyance belt 21 in the Y direction as detection marks.
  • the suction hole 21a is used as the detection mark as described above, it is not necessary to print the detection mark on the conveyor belt 21.
  • the color of the detection mark is set to a color that can be clearly distinguished from the conveyance belt 21, so that the recognition from the captured image by the imaging units 41 and 71 is clear and advantageous.
  • the detection mark provided on the conveyance belt 21 is used to detect the position of the conveyance belt 21.
  • the present invention is not limited to this, and the conveyance belt 21 is conveyed.
  • the tablet T may be used as a detection mark.
  • an image (a plurality of images) for one rotation of the conveyance belt 21 is taken and the abnormality detection of the position of the conveyance belt 21 is performed while the conveyance belt 21 is moving.
  • the transport belt 21 is stopped (including a state where the transport belt 21 is intermittently moved and stopped)
  • an image of the transport belt 21 is taken and used to detect an abnormal position of the transport belt 21.
  • the position abnormality of the conveyor belt 21 is detected based on the image captured by the imaging unit 41 of the imaging apparatus 40, the present invention is not limited to this.
  • the imaging apparatus 40 on the same conveyance path. It is also possible to detect an abnormality in the position of the conveyor belt 21 using both the image captured by the image capturing unit 41 and the image captured by the image capturing unit 71 of the inspection apparatus 70. By increasing the number of images used in this way, it is possible to improve the detection accuracy of the position abnormality of the conveyor belt 21.
  • the control device 100 determines the position in the Y direction of at least one suction hole 21a obtained from the image captured by the imaging unit 41 and the Y of at least one suction hole 21a obtained from the image captured by the imaging unit 71.
  • the position in the Y direction and the inclination of the conveyor belt 21 are calculated from the position in the direction and the distance between the imaging unit 41 and the imaging unit 71, and it is determined from this calculated value whether the position of the conveyor belt 21 is within the allowable range. You may make it do.
  • the permission or prohibition of printing is determined based on the position information of each suction hole 21a in the Y direction.
  • the present invention is not limited to this.
  • printing is prohibited.
  • the print pattern can be changed in accordance with the positional deviation of the transport belt 21 and printing can be performed accurately on the tablet T, so that a decrease in print quality can be suppressed.
  • the allowable range C2 can be widened accordingly.
  • the detection unit 31 of the above-described detection device 30 can measure the separation distance between itself and the conveyance belt 21 by projecting and receiving laser light in a state where the tablet T is not on the conveyance belt 21. Thereby, the change (for example, wave
  • the control device 100 determines whether or not the height position of the conveyor belt 21 detected by the detection unit 31 is within an allowable range. When it is determined that the height position of the conveyor belt 21 is within the allowable range, printing is permitted, and when it is determined that the height position of the conveyor belt 21 is not within the allowable range, the position abnormality of the conveyor belt 21 is grasped. And prohibit printing.
  • tablets used for medicine, food and drink, washing, industrial use or fragrance can be included.
  • examples of the tablet include a naked tablet (uncoated tablet), a sugar-coated tablet, a film-coated tablet, an enteric tablet, a gelatin-encapsulated tablet, a multilayer tablet, and a dry-coated tablet, and various capsule tablets such as a hard capsule and a soft capsule.
  • the shape of the tablet includes various shapes such as a disk shape, a lens shape, a triangle, and an ellipse.
  • edible ink is suitable as the ink to be used.
  • the edible ink any of synthetic dye ink, natural dye ink, dye ink, and pigment ink may be used.

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Abstract

実施形態に係る錠剤印刷装置（１）は、錠剤（Ｔ）を搬送する搬送ベルト（２１）と、その搬送ベルト（２１）により搬送される錠剤（Ｔ）に印刷を行う印刷ヘッド（５１）と、搬送ベルト（２１）における錠剤（Ｔ）の搬送方向（Ａ１）に水平面内で交差する交差方向の位置を検出するベルト位置検出装置として機能する撮像装置（４０）及び画像処理装置（９０）とを備える。

Description

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
　本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
　現在、錠剤に文字や記号などの識別情報を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う錠剤印刷装置が知られている。この錠剤印刷装置は、搬送ベルトにより錠剤を搬送し、搬送ベルトの上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、その印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインクを吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。搬送ベルトは、例えば、駆動プーリと従動プーリに架け渡されており、駆動プーリ及び従動プーリの回転によって駆動する。
　通常、前述の搬送ベルトの掃除や交換などのメンテナンスを行う場合には、搬送ベルトを装置から一旦取り外し、メンテナンス完了後に再び装置に取り付ける。このとき、錠剤の印刷品質の低下を防ぐためには、搬送ベルトを予め決められた所定位置に取り付ける必要がある。ところが、一度取り外した搬送ベルトを同じ位置に高い精度（例えば１ミリ以下の精度）で取り付けることは難しく、搬送ベルトは、例えば、錠剤の（正規の）搬送方向に対して水平面内で傾くようにずれることがある。このような搬送ベルトの位置ずれが生じると、印刷ヘッド下方を通過するときの錠剤の位置が所望の位置からずれるため、印刷品質は低下する傾向にある。
特開平７－０８１０５０号公報
　本発明が解決しようとする課題は、錠剤の印刷品質の低下を抑えることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。
　本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送ベルトと、搬送ベルトにより搬送される錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、搬送ベルトにおける錠剤の搬送方向に水平面内で交差する交差方向の位置を検出するベルト位置検出装置とを備える。
　本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、搬送ベルトにより錠剤を搬送し、その錠剤に印刷ヘッドにより印刷を行う錠剤印刷方法であって、搬送ベルトにおける錠剤の搬送方向に水平面内で交差する交差方向の位置をベルト位置検出装置により検出する。
　本発明の実施形態によれば、錠剤の印刷品質の低下を抑えることができる。
第１の実施の形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 第１の実施の形態に係る錠剤印刷装置の一部を示す平面図である。 第１の実施の形態に係る搬送ベルトの位置ずれが無い場合の撮影画像を示す図である。 第１の実施の形態に係る搬送ベルトの位置ずれが有る場合の撮影画像を示す図である。 第１の実施の形態に係る搬送ベルトの位置ずれを説明するための図である。 第１の実施の形態に係る錠剤印刷装置が行う印刷処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る搬送ベルトの位置ずれ検出を説明するための図である。 第３の実施の形態に係る搬送ベルトの位置ずれが有る場合の表示画像を示す図である。
　＜第１の実施形態＞
　第１の実施形態について図１から図６を参照して説明する。
　（基本構成）
　図１及び図２に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、搬送装置２０と、検出装置３０と、撮像装置４０と、印刷装置５０と、乾燥装置６０と、検査装置７０と、回収装置８０と、画像処理装置９０と、制御装置１００と、表示装置１１０とを備えている。
　供給装置１０は、ホッパ１１及びシュータ１２を具備する。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、その収容された錠剤Ｔをシュータ１２に順次供給する。シュータ１２は、供給された錠剤Ｔを複数列（図２の例では、二列）に整列させ、搬送装置２０に供給する。この供給装置１０は制御装置１００に電気的に接続されており、その駆動が制御装置１００により制御される。
　搬送装置２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、従動プーリ２３、駆動部２４及び吸引部２５を具備する。搬送ベルト２１は、無端状に形成されており、駆動プーリ２２及び従動プーリ２３に架け渡されている。駆動プーリ２２及び従動プーリ２３は軸を中心として回転可能に設けられており、駆動プーリ２２は駆動部２４に連結されている。駆動部２４は例えばモータなどであり、制御装置１００に電気的に接続されており、その駆動が制御装置１００により制御される。この駆動部２４は、ロータリーエンコーダなどの位置検出器２４ａを備えている。位置検出器２４ａは検出信号を制御装置１００に送信する。制御装置１００は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１の位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。この搬送装置２０は、駆動部２４による駆動プーリ２２の回転によって従動プーリ２３と共に搬送ベルト２１を回転させ、その搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを図１及び図２中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。
　ここで、図２に示すように、搬送ベルト２１には、円形状の吸引孔２１ａが複数形成されている。これらの吸引孔２１ａは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、二本の搬送経路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って平行に二列に並べられている。各吸引孔２１ａは、吸引部２５に連通されており、その吸引部２５により吸引力を得ることが可能になっている。吸引部２５は、各吸引孔２１ａにより搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを吸引して保持する。なお、吸引孔２１ａは穴部として機能する。
　検出装置３０は、複数の検出部３１（図２の例では、二つ）を具備する。検出部３１は、供給装置１０より搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に並べられ、錠剤Ｔの搬送経路ごとに一つずつ搬送ベルト２１の上方に設けられている。これらの検出部３１は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを検出する。検出部３１としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。各検出部３１は制御装置１００に電気的に接続されており、制御装置１００に検出信号を送信する。
　撮像装置４０は、複数の撮像部４１（図２の例では、二つ）を具備する。撮像部４１は、検出装置３０より搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に並べられ、錠剤Ｔの搬送経路ごとに一つずつ搬送ベルト２１の上方に設けられている。撮像部４１の撮像視野は、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが少なくとも１つ入る大きさに設定されている。撮像部４１は、例えば、錠剤Ｔが直下に到達したタイミングで錠剤Ｔの撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を画像処理装置９０に送信する。また、撮像部４１は、錠剤Ｔが直下に存在しないタイミング、例えば、錠剤Ｔの供給が停止されている状態で搬送ベルト２１の撮像を行い、搬送ベルト２１の各吸引孔２１ａを含む画像（ベルト位置検出用の画像）を取得し、取得した画像を画像処理装置９０に送信する。撮像部４１としては、例えば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部４１は画像処理装置９０を介して制御装置１００に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置１００により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
　印刷装置５０は、インクジェット方式の複数の印刷ヘッド５１（図２の例では、二つ）を具備する。印刷ヘッド５１は、撮像装置４０より搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に並べられ、錠剤Ｔの搬送経路ごとに一つずつ搬送ベルト２１の上方に設けられている。印刷ヘッド５１は、複数のノズル５１ａ（図２参照）を具備し、それらのノズル５１ａから個別にインク（液体の一例）を吐出する。この印刷ヘッド５１は、ノズル５１ａが並ぶノズル整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド５１としては、例えば、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。各印刷ヘッド５１は制御装置１００に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置１００により制御される。
　乾燥装置６０は、二列の搬送経路に共通の乾燥装置であり、印刷装置５０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この乾燥装置６０は、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置６０としては、例えば、放射熱により乾燥対象を乾燥させるヒータ、あるいは、温風や熱風により乾燥対象を乾燥させる送風機など各種の乾燥装置を用いることが可能である。乾燥装置６０は制御装置１００に電気的に接続されており、その駆動が制御装置１００により制御される。
　検査装置７０は、撮像装置４０と同じように、複数の撮像部７１（図２の例では、二つ）を具備する。撮像部７１は、乾燥装置６０より搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に並べられ、錠剤Ｔの搬送経路ごとに一つずつ搬送ベルト２１の上方に設けられている。撮像部７１の撮像視野は、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔが少なくとも１つ入る大きさに設定されている。撮像部７１は、錠剤Ｔが直下に到達したタイミングで錠剤Ｔの撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷検査用の画像）を取得し、取得した画像を画像処理装置９０に送信する。撮像部７１としては、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部７１は画像処理装置９０を介して制御装置１００に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置１００により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
　回収装置８０は、検査装置７０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送装置２０における搬送方向Ａ１の下流側の端部に設けられている。この回収装置８０は、搬送装置２０による保持が解除されて落下する錠剤Ｔを順次受けて回収することが可能に構成されている。なお、搬送装置２０は、搬送ベルト２１上の個々の錠剤Ｔが所望の位置、例えば、搬送装置２０における搬送方向Ａ１の下流側の端部に到達した場合に錠剤Ｔの保持を解除する。
　ここで、図２に示すように、例えば、検出装置３０と撮像装置４０との離間距離Ｂ１は約８０ｍｍであり、撮像装置４０と印刷装置５０との離間距離Ｂ２は約７０ｍｍであり、印刷装置５０と検査装置７０との離間距離Ｂ３は約１７０ｍｍである。これらの数値は一例であり、必要に応じて各装置の配置を変更することは可能である。
　画像処理装置９０は、撮像装置４０又は検査装置７０によって撮像された印刷用の画像や印刷検査用の画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて画像を処理する。画像処理装置９０は、印刷処理が行われる前の錠剤Ｔの印刷用の画像を撮像装置４０から取り込み、錠剤ＴのＸ方向（搬送方向Ａ１）、Ｙ方向及びθ方向の位置を検出する。図３や図４に示すように、Ｘ方向及びＹ方向の位置とは、例えば、撮像視野の中心Ｏに対するＸＹ座標系の位置であり、その撮像視野の中心Ｏに対して錠剤Ｔがどの程度ずれているかを示す。また、θ方向の位置とは、例えば、撮像部４１の撮像視野のＹ方向の中心線Ｃ１に対する錠剤Ｔの回転度合いを示す位置であり、その中心線Ｃ１に対して錠剤Ｔが水平面内でどの程度回転しているかを示す。このθ方向の位置は、錠剤Ｔに割り線が設けられている場合や錠剤Ｔが楕円形や長円形、四角形などに成型されている場合など、錠剤Ｔが方向性を有する形態の場合に検出される。また、画像処理装置９０は、前述の印刷ヘッド５１による印刷を終えた錠剤Ｔの印刷検査用の画像を検査装置７０から取り込み、錠剤Ｔに印刷された印刷パターン（例えば、文字やマークなど）の印刷位置を検出する。この画像処理装置９０及び撮像装置４０は、錠剤Ｔの位置を検出する錠剤位置検出装置として機能する。
　さらに、画像処理装置９０は、撮像装置４０によって撮像されたベルト位置検出用の画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて画像を処理し、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置を検出する。なお、画像処理装置９０は、必要に応じて各吸引孔２１ａのＸ方向の位置も検出することも可能である。図３や図４に示すように、Ｘ方向及びＹ方向の位置とは、例えば、撮像部４１の撮像視野の中心Ｏに対するＸＹ座標系の位置であり、その撮像視野の中心Ｏに対して吸引孔２１ａがどの程度ずれているかを示す。この画像処理装置９０と撮像装置４０は、搬送ベルト２１のＹ方向の位置を検出するベルト位置検出装置としても機能する。
　ここで、図３に示すように、画像Ｇ１は、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が正規の位置にある場合、すなわち搬送ベルト２１のＹ方向の位置ずれが全く無い場合に撮像部４１で撮影される画像である。正規の位置とは、各吸引孔２１ａのそれぞれの中心を通る直線の位置が、画像Ｇ１の撮像視野の中心Ｏに重なるように位置し、しかも撮像視野のＹ方向の中心線Ｃ１と一致する位置のことを言う。この正規の位置から吸引孔２１ａごとの距離を検知することにより、搬送ベルト２１のＹ方向の位置ずれ状態（量と方向）を検知する。後述するように、例えば、中心線Ｃ１に対して±０．１ｍｍ程度の範囲以内を許容範囲Ｃ２（撮像部４１の視野範囲内に設定される）として設定し、これを予め制御装置１００に記憶させておく。そして、制御装置１００においては、撮像装置４０によって撮像された画像から得られる各吸引孔２１ａのＹ方向位置と許容範囲Ｃ２とを比較し、許容範囲Ｃ２内に各吸引孔２１ａが位置していれば、搬送ベルト２１は位置調整が必要ないと判断する。なお、一例として、正方形の撮像視野のＸ方向の長さＤ１は３０ｍｍであり、吸引孔２１ａの開口直径Ｄ２は２ｍｍであり、錠剤Ｔの直径Ｄ３は種類に応じて変わるが５～１０ｍｍ程度である。
　一方、図４に示すように、画像Ｇ２は、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内でない場合の画像である。吸引孔２１ａのＹ方向の位置は、吸引孔２１ａごとに異なっている（このときの各吸引孔２１ａの中心を通る直線をＣ１ａとする）。この画像Ｇ２によれば、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置は許容範囲Ｃ２内でないため、搬送ベルト２１は基準位置からずれていることになる。このため、錠剤Ｔに対して正確に印刷を行うことが不可能になる。なお、少なくとも二以上の吸引孔２１ａ、例えば、隣接する二つの吸引孔２１ａにおいて、Ｙ方向の位置（数値）が異なっていれば、各吸引孔２１ａの中心を通る直線Ｃ１ａは、中心線Ｃ１に対して傾いていると判断することが可能である。一例として、一つの吸引孔２１ａのＹ方向の位置が＋０．３ｍｍであり、その隣の吸引孔２１ａのＹ方向の位置が＋０．４ｍｍである場合には、直線Ｃ１ａは、正規の位置である中心線Ｃ１に対して許容範囲以上に傾いていることを把握することができる。
　この図４に示す画像Ｇ２が撮像された場合には、図５に示すように、各吸引孔２１ａは、それらの中心を通る直線Ｃ１ａが中心線Ｃ１に対して＋θ方向に回転するようにずれている。中心線Ｃ１の上側をプラス（＋）とし、その下側をマイナス（－）とすると、中心線Ｃ１と直線Ｃ１ａとの交点より左側の各吸引孔２１ａは中心線Ｃ１に対してマイナス側にずれており、右側の各吸引孔２１ａは中心線Ｃ１に対してプラス側にずれている。このような吸引孔２１ａごとのＹ方向の位置が前述の画像処理によって検出される。
　図５の例では、搬送される錠剤Ｔは、撮像部４１による撮像位置Ｃａから印刷ヘッド５１による印刷位置Ｃｂまで中心線Ｃ１に対して斜めに移動する。通常、各種の印刷条件は、撮像位置Ｃａと印刷位置Ｃｂが、基準位置となる中心線Ｃ１上に存在していること、すなわち撮像位置Ｃａと印刷位置ＣｂとがＹ方向にずれていないことを前提として、設定されている。このため、搬送される錠剤Ｔが撮像位置Ｃａから印刷位置Ｃｂまで中心線Ｃ１に対して斜めに移動すると、撮像位置Ｃａと印刷位置ＣｂとがＹ方向にずれることになり、錠剤Ｔに対して正確に印刷を行うことができない。したがって、撮像位置Ｃａと印刷位置ＣｂとのＹ方向のずれ量が許容範囲内でない場合には、印刷を実行することを避ける必要がある。
　なお、図５の例以外にも、各吸引孔２１ａの直線Ｃ１ａが中心線Ｃ１に対して平行にＹ方向の±のどちらか一方向にシフトする場合などもある。この場合、搬送される錠剤Ｔが撮像部４１の撮像視野に入れば、その錠剤Ｔは撮像位置Ｃａから印刷位置Ｃｂまで中心線Ｃ１に対して平行に移動するため、撮像位置Ｃａと印刷位置ＣｂとはＹ方向にずれておらず、印刷条件の調整により、錠剤Ｔに対して正確に印刷を行うことが可能である。ただし、各吸引孔２１ａは中心線Ｃ１に対してＹ方向に移動しているため、搬送される錠剤Ｔが撮像視野から外れる可能性は高くなる。このため、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置を許容範囲Ｃ２内にすることが望ましい。
　前述の画像処理装置９０は、前述のように検出した各錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報、各錠剤Ｔ上の印刷パターンの印刷位置情報、さらに、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置情報を制御装置１００に送信する。なお、画像処理装置９０が各位置情報を送信する際には、それらの位置情報に各撮像部４１又は各撮像部７１の識別情報を付加して送信する。これにより、制御装置１００は、送信された位置情報が、どの撮像部４１、７１に対応する位置情報であるかを把握することができる。
　制御装置１００は、各部を集中的に制御するマイクロコンピュータと、処理情報や各種プログラムなどを記憶する記憶部（いずれも図示せず）を備えている。この制御装置１００は、各種情報や各種プログラムに基づいて供給装置１０、搬送装置２０、撮像装置４０、印刷装置５０、乾燥装置６０、検査装置７０及び画像処理装置９０を制御する。また、制御装置１００は、検出装置３０や位置検出器２４ａから送信される検出信号などを受信する。
　この制御装置１００は、画像処理装置９０から送信された錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報に基づいて、Ｘ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置が検出された錠剤Ｔに対する印刷条件を設定する。なお、記憶部には、錠剤Ｔに印刷する文字や記号などの印刷パターン及びその印刷パターンの錠剤Ｔ上での印刷位置などを含む印刷データ、搬送ベルト２１の移動速度データなどが記憶されている。
　例えば、制御装置１００は、錠剤ＴのＹ方向の位置情報に基づいて、印刷ヘッド５１において今回の印刷に用いるノズル５１ａの使用範囲を決定する。一例として、印刷ヘッド５１が備える複数のノズル５１ａのうち、錠剤Ｔの塗布に用いられるノズル５１ａが５つであり、錠剤ＴのＹ方向の位置ずれ量がノズル５１ａの配置間隔の１ピッチ分であった場合には、ノズル５１ａの使用範囲を、錠剤Ｔの位置ずれ方向に１ピッチ分だけずらした５つのノズル５１ａを用いるように印刷条件を設定する。
　また、制御装置１００は、錠剤ＴのＸ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングを決定する。例えば、錠剤Ｔが、その搬送方向Ａ１の上流側に距離ΔＸだけ位置ずれしているときには、錠剤ＴにＸ方向の位置ずれが無い場合に比べて、搬送ベルト２１が距離ΔＸ移動するに要する時間だけ遅れたタイミングで印刷を開始するように印刷条件を設定する。
　また、制御装置１００は、錠剤Ｔのθ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔのθ方向の位置に対応させて印刷条件を設定する。例えば、制御装置１００の記憶部に、文字や記号などの印刷パターンの向きを０度から１７９度の範囲で１度ずつ回転させた１８０通りの印刷データを登録しておき、それらの印刷データの中から、検出されたθ方向の位置に適合する角度の印刷データを選択して印刷条件を設定する。
　さらに、制御装置１００は、画像処理装置９０から送信された錠剤Ｔの印刷パターンの印刷位置情報に基づいて、印刷パターン（例えば、文字やマークなど）が錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かを判断する。これは、正しい印刷パターンを予め制御装置１００に記憶させておき、この正しい印刷パターンと実際の印刷後の錠剤Ｔ上の印刷パターンとを比較して行われる。制御装置１００は、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたと判断した場合、その検査に合格した錠剤Ｔを回収装置８０により回収する。一方、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されなかったと判断した場合には、その検査に不合格の錠剤Ｔを回収装置８０以外の回収容器（不図示）により回収する。
　また、制御装置１００は、画像処理装置９０から送信された各吸引孔２１ａのＹ方向の位置情報に基づいて、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内であるか否かを判断し、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内でない場合、搬送ベルト２１の位置異常を把握する。例えば、制御装置１００は、画像Ｇ１から各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内であると判断した場合、印刷を許可し、画像Ｇ２から各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内でないと判断した場合、搬送ベルト２１の位置異常を把握して印刷を禁止する。
　表示装置１１０は、搬送ベルト２１の位置異常を示す画像など各種の画像を表示する。この表示装置１１０は、制御装置１００により搬送ベルト２１の位置異常が把握されると、その搬送ベルト２１の位置異常を示す画像を表示する。これにより、利用者は、その画像を見て搬送ベルト２１の位置異常を認識することが可能となるので、その位置異常を認識し、搬送ベルト２１の位置を修正することができる。表示装置１１０は、制御装置１００に電気的に接続されており、その駆動が制御装置１００によって制御される。表示装置１１０としては、例えば、液晶ディスプレイなどを用いることが可能である。
　（印刷工程）
　次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程（印刷処理）について図６を参照して説明する（図１も適宜参照）。なお、印刷を実行するまでの間には、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置１００の記憶部に記憶されており、また、供給装置１０のホッパ１１には印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されている。
　図６に示すように、ステップＳ１において、供給装置１０から搬送装置２０に対する錠剤Ｔの供給が停止している状態で、搬送装置２０の搬送ベルト２１が駆動される。この搬送ベルト２１は、駆動部２４による駆動プーリ２２及び従動プーリ２３の回転に伴い、搬送方向Ａ１に回転する。次に、ステップＳ２において、搬送ベルト２１が動いている状態で、撮像装置４０の各撮像部４１により画像が連続的に撮影され、搬送ベルト２１の一周分の画像が取得される。そして、ステップＳ３において、前述のステップＳ２で取得された画像に基づいて、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内であるか否か、すなわち搬送ベルト２１のＹ方向の位置が許容範囲内であるか否かが判断される。なお、搬送ベルト２１の一周分の画像のように複数の画像が得られるため、搬送ベルト２１が蛇行しているか否か、さらに、その蛇行度合いを把握することも可能である。
　ここで、画像処理装置９０は、前述したとおり、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置情報を制御装置１００に送信する際に、それらの位置情報に各撮像部４１の識別情報を付加して送信するので、それぞれの位置において、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲内であるか否かを判断することができる。なお、撮像部４１から得られた複数の画像のうち許容範囲を外れている箇所が含まれる画像が所定枚数以上あった場合には、印刷を禁止するようにしても良い。
　前述のステップＳ３において、搬送ベルト２１のＹ方向の位置が許容範囲内であると判断されると（ＹＥＳ）、ステップＳ４において、印刷が許可され、錠剤Ｔの供給が開始されて印刷が実行される。一方、前述のステップＳ３において、搬送ベルト２１のＹ方向の位置が許容範囲内でないと判断されると（ＮＯ）、ステップＳ５において、印刷が禁止され、搬送ベルト２１の位置異常が利用者に報知される。このとき、例えば、搬送ベルト２１の位置異常を示す画像が表示装置１１０により表示される。これにより、利用者は、表示された画像を見て搬送ベルト２１の位置異常を認識し、搬送ベルト２１の位置を修正することができる。なお、搬送ベルト２１の位置異常を報知する報知手段としては、表示装置１１０以外にも、音声や警報などの音、あるいは、点滅光などの光を出力する出力装置などを用いることが可能である。また、表示装置１１０に、搬送ベルト２１のどの部分がどの方向にずれているかを把握し得る画像を表示させるようにしても良い。
　（印刷動作）
　前述のステップＳ４の印刷実行時には、搬送ベルト２１が駆動され、その搬送ベルト２１は、駆動部２４による駆動プーリ２２及び従動プーリ２３の回転に伴い、搬送方向Ａ１に回転する。そして、搬送ベルト２１が回転している状態で、供給装置１０から錠剤Ｔが搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに順次供給される。錠剤Ｔは搬送ベルト２１上に二列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。
　搬送ベルト２１上の錠剤Ｔは、錠剤Ｔの搬送経路ごとに検出部３１によって検出され、その検出部３１による検出信号がトリガ信号として制御装置１００に入力される。その後、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔは、錠剤Ｔの搬送経路ごとに撮像部４１によって撮像される。前述のトリガ信号に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが撮像部４１の下方に到達したタイミングで錠剤Ｔの上面が撮像部４１により撮像され、その撮像された画像が画像処理装置９０に送信される。撮像部４１から送信された画像に基づき、錠剤Ｔの位置情報（例えば、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報）が画像処理装置９０により生成され、制御装置１００に送信される。その錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件が制御装置１００により設定される。
　その後、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔは、前述のトリガ信号に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド５１の下方に到達したタイミングで、前述の印刷条件に基づいて印刷装置５０により印刷が実行される。印刷装置５０の各印刷ヘッド５１において、各ノズル５１ａからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字やマークなどの識別情報が印刷される。この錠剤Ｔに塗布されたインクは乾燥装置６０によって乾燥する。なお、インクが急速に乾燥するタイプであれば、乾燥装置６０を不要とすることも可能である。
　インクが乾燥した錠剤Ｔは、検査装置７０により検査される。すなわち、インクが乾燥した錠剤Ｔは、錠剤Ｔの搬送経路ごとに撮像部７１によって撮像され、その撮像された画像が画像処理装置９０に送信される。各撮像部７１から送信された個々の画像に基づき、印刷パターンの印刷位置情報が画像処理装置９０により生成され、制御装置１００に送信される。その印刷パターンの印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷良否が制御装置１００により判断される。
　その後、検査が完了した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１の下流側の端部に位置すると、搬送ベルト２１に保持された状態から解放され、搬送ベルト２１から落下して回収装置８０により回収される。このとき、検査が合格であった錠剤Ｔは、そのまま落下して回収装置８０により回収されるが、検査が不合格であった錠剤Ｔは、搬送ベルト２１から落下する途中でエアの吹き付けにより排除される。なお、エアの吹き付けにより排除された錠剤Ｔは、例えば、回収装置８０の隣に設けられた他の回収容器（不図示）によって回収される。
　このような印刷工程では、搬送ベルト２１の位置が許容範囲内でない場合には、搬送ベルト２１の位置が異常であることが把握され、印刷が禁止される。これにより、搬送ベルト２１の位置が異常である状態で印刷を行うことが抑制されるので、錠剤の印刷品質の低下を抑えることができる。さらに、その搬送ベルト２１の位置異常が利用者に報知されるので、利用者は搬送ベルト２１の位置異常を認識し、その搬送ベルト２１のＹ方向の位置を正常な位置に修正することができる。
　以上説明したように、第１の実施形態によれば、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する直交方向、すなわち前述のＹ方向の位置が、撮像装置４０により撮像された画像に基づき画像処理装置９０によって検出される。これにより、制御装置１００は、検出された搬送ベルト２１のＹ方向の位置が異常であるか否かを把握することが可能となり、搬送ベルト２１のＹ方向の位置が異常であると把握すると、錠剤Ｔに印刷を行うことを禁止したり、搬送ベルト２１を停止させたりすることができる。このようにして、搬送ベルト２１のＹ方向の位置が異常である状態で印刷を行うことが抑制されるので、印刷品質の低下を抑えることができる。さらに、搬送ベルト２１の位置が異常であるか否かを把握することが可能になることによって、搬送ベルト２１によって搬送される印刷済みの錠剤Ｔを回収装置８０に回収するのに代えて、例えば不図示の他のベルトに受け渡しを行うような場合に、受け渡し位置がずれたり、あるいは受け渡し位置がずれることによって錠剤Ｔが落下したりするといった事態を防止することができる。
　なお、画像処理装置９０は、撮像装置４０によって撮像されたベルト位置検出用の画像以外にも、検査装置７０により撮像されたベルト位置検出用の画像を用いることも可能である。この場合、検査装置７０の撮像部７１は、撮像装置４０の撮像部４１と同様、錠剤Ｔが直下に存在しないタイミングで搬送ベルト２１の撮像を行い、搬送ベルト２１の各吸引孔２１ａを含む画像（ベルト位置検出用の画像）を取得し、取得した画像を画像処理装置９０に送信する。このように検査装置７０も撮像装置として機能することから、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置を検出するためには、撮像装置４０及び検査装置７０の両方又はどちらか一方を用いることが可能である。両方を用いる場合の例としては、撮像装置４０及び検査装置７０から得たベルト位置検出用の画像を用いて検出した搬送ベルト２１の位置ずれ状態が、ともに許容範囲内にあると判断された場合に印刷を行うという態様である。
　＜第２の実施形態＞
　第２の実施形態について図７を参照して説明する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点（搬送ベルト位置検出用のレーザ変位計）について説明し、その他の説明を省略する。
　図７に示すように、第２の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、第１の実施形態に係る各装置１０～１００に加え、レーザ変位計３２と、ベルト位置算出部３３とを備えている。これらのレーザ変位計３２及びベルト位置算出部３３が、第１の実施形態に係る撮像装置４０及び画像処理装置９０にかわって、搬送ベルト２１のＹ方向の位置を検出するベルト位置検出装置として機能する。なお、搬送ベルト２１のＹ方向の一端部（例えば、Ｙ方向の＋方向端部）には、レーザ変位計３２から出射されたレーザ光が入射する傾斜面Ｍ１が形成されている。この傾斜面Ｍ１は、Ｙ方向に沿って搬送ベルト２１の内側から外側に徐々に低くなるように形成されている。
　前述のレーザ変位計３２は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１の傾斜面Ｍ１と自身との離間距離を測定する。このレーザ変位計３２は、ベルト位置算出部３３に電気的に接続されており、ベルト位置算出部３３に検出信号を送信する。レーザ変位計３２としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。
　ベルト位置算出部３３は、レーザ変位計３２により測定されたレーザ変位計３２と搬送ベルト２１の傾斜面Ｍ１との離間距離に基づいて搬送ベルト２１のＹ方向の位置を把握する。側斜面Ｍ１は、前述の通り、Ｙ方向に沿って、プラス側にいくにつれて厚みが薄くなり、マイナス側にいくにつれて厚みが厚くなるように形成されている。このため、レーザ変位計３２により測定される離間距離は、搬送ベルト２１がＹ方向おいてプラス側にずれれば狭くなり、マイナス側にずれれば広くなることになる。すなわち、離間距離は、搬送ベルト２１のＹ方向の移動に伴って変化するものである。この離間距離は、離間距離と搬送ベルト２１のＹ方向のずれ量との相関関係に基づいて、ベルト位置算出部３３により搬送ベルト２１のＹ方向の位置に換算される。
　ここで、離間距離が大きくなればなるほど、搬送ベルト２１はＹ方向においてマイナス側にずれていることになる。これに対して離間距離が小さくなればなるほど、搬送ベルト２１はＹ方向においてプラス側にずれていることになる。例えば、レーザ変位計３２を搬送ベルト２１の円周上の任意の位置である２点に固定配置し、搬送方向Ａ１に並ぶ所定位置である２点において、レーザ変位計３２と搬送ベルト２１の傾斜面Ｍ１との離間距離を測定する。この少なくとも２点のレーザ変位計３２の測定値と、その２点間の距離から、搬送ベルト２１の水平面内での傾き（θ方向への回転）および各吸引孔２１ａの位置を求めることが可能になる。この傾きおよび位置から、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲内であるかを判断することができる。離間距離は、離間距離と搬送ベルト２１のＹ方向のずれ量との相関関係に基づいて、ベルト位置算出部３３によって搬送ベルト２１のＹ方向の位置に換算される。なお、搬送ベルト２１の移動中に連続的に離間距離を測定することも可能である。あるいは、間欠的に搬送ベルト２１を移動させて離間距離を測定するようにしても良い。このような場合には、搬送ベルト２１が蛇行しているか否か、さらに、その蛇行度合いを把握することも可能である。
　以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、搬送ベルト２１の表面に、Ｙ方向に沿って徐々に傾斜する傾斜面Ｍ１が形成され、その傾斜面Ｍ１にレーザ光を照射するレーザ変位計３２が複数個設けられ、傾斜面Ｍ１と複数のレーザ変位計３２との離間距離から搬送ベルト２１のＹ方向の位置が求められる。これにより、撮像装置４０や画像処理装置９０などを用いなくても、搬送ベルト２１のＹ方向の位置を検出することが可能となり、第１の実施形態と同様、印刷品質の低下を抑えることができる。
　なお、搬送ベルト２１の端部に位置する傾斜面Ｍ１は、前述と逆に、Ｙ方向に沿って搬送ベルト２１の内側から外側に徐々に高くなるように形成されていても良い。つまり、搬送ベルト２１のＹ方向の移動に応じてレーザ変位計３２と傾斜面Ｍ１との離間距離が変化すれば、傾斜面Ｍ１の構造は特に限定されるものではない。
　＜第３の実施形態＞
　第３の実施形態について図８を参照して説明する。なお、第３の実施形態では、第１の実施形態との相違点（表示装置の画像表示）について説明し、その他の説明を省略する。
　第３の実施形態に係る表示装置１１０は、図８に示すように、撮像装置４０により撮像された画像Ｇ３などの画像を表示する。この表示装置１１０は、撮像装置４０により撮像された画像を画像処理装置９０及び制御装置１００を介して受信し、その受信した画像を表示するように制御装置１００によって制御される。なお、同様にして、検査装置７０により撮像された画像を表示することも可能である。
　例えば、図８に示すように、撮像装置４０により撮像された画像Ｇ３が表示装置１１０によりリアルタイムに表示される。この画像Ｇ３には、許容範囲Ｃ２を示す線として二本の一点鎖線Ｇ３ａが表示されている。これにより、利用者は、表示装置１１０により表示された画像Ｇ３を見て、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内にあるか否かを判断することができる。このため、利用者は、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内にないと判断すると、搬送ベルト２１の位置異常を認識し、搬送ベルト２１のＹ方向の位置を修正する。このとき、利用者は、リアルタイムに表示される画像を見ながら、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置が許容範囲Ｃ２内に入るよう、搬送ベルト２１のＹ方向の位置を修正する。これにより、使用者は修正作業を容易に行うことができる。
　以上説明したように、第３の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する直交方向、すなわち前述のＹ方向の位置を示す画像（例えば画像Ｇ３）が撮像装置４０により撮像され、その撮像された画像が表示装置１１０により表示される。これにより、利用者は、表示された画像を視認して、搬送ベルト２１のＹ方向の位置が異常であるか否かを把握することが可能となり、搬送ベルト２１の位置が異常であると把握すると、錠剤Ｔに印刷を行うことを禁止したり、搬送ベルト２１を停止させたりすることができる。このようにして、搬送ベルト２１の位置が異常である状態で印刷を行うことが抑制されるので、印刷品質の低下を抑えることができる。
　（他の実施形態）
　前述の各実施形態においては、錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は一列や三列又は四列以上であっても良く、特に限定されるものではない。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１を一本だけ設けることを例示したが、これに限るものではなく、二本以上設けるようにしても良く、その数は特に限定されるものではない。
　また、前述の各実施形態においては、錠剤Ｔの搬送経路ごとに印刷ヘッド５１を設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、一つの印刷ヘッド５１によって二列以上の錠剤Ｔに印刷を行うようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、検出装置３０に基づいて印刷のタイミングを取ることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、撮像装置４０に基づいて印刷のタイミングを取るようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、インクジェット方式の印刷ヘッド５１として、ノズル５１ａが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル５１ａが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。また、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に沿って印刷ヘッドを複数並べて用いるようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１の全周に亘って吸引部２５を形成することを例示したが、これに限るものではなく、吸引部２５は搬送ベルト２１の全周に亘って形成されている必要はなく、前述のように錠剤Ｔが供給されてから回収されるまでの間だけ、吸引部２５を形成するようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、錠剤Ｔの片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、搬送装置２０などを上下に重ねて配置して、上側の搬送装置２０で印刷した錠剤Ｔを反転して下側の搬送装置２０に受け渡すようにして、錠剤Ｔの両面を印刷するようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する直交方向、すなわち搬送ベルト２１のＹ方向の位置を検出することを例示したが、これに限るものではなく、少なくとも、搬送ベルト２１における錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で交差する交差方向の位置を検出すれば、搬送ベルト２１の位置異常を把握することができる。
　また、前述の各実施形態においては、錠剤Ｔを保持するための穴部として円形の吸引孔２１ａを例示したが、これに限るものではなく、例えば、長方形や楕円形、スリット状などの吸引孔を用いることが可能であり、吸引孔２１ａの形状は特に限定されるものではない。また、吸引孔２１ａとして貫通孔を例示したが、これに限るものではない。例えば、吸引部２５を無くし、吸引孔２１ａの代わりに、錠剤Ｔを収容する凹部形状の穴部を搬送ベルト２１の表面に形成することも可能である。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１の位置を検出する検出用マークとして吸引孔２１ａを用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、搬送ベルト２１の表面に形成された他のマークを用いることが可能である。このマークとしては、吸引孔２１ａ以外にも、前述の凹部形状の穴部や直線、十字線などのマークを用いることができる。また、検出用マークとして搬送ベルト２１におけるＹ方向の両端のどちらか一方を用いることも可能である。
　ただし、検出用マークとして前述のように吸引孔２１ａを利用した場合には、搬送ベルト２１に検出用マークを印刷する必要がなくなる。例えば、検出用マークを印刷した場合には、検出用マークの色を搬送ベルト２１とはっきり識別できる色とすることで、撮像部４１、７１による撮像画像からの認識が鮮明となり利点がある。ところが、印刷されたマークが劣化によって剥がれ落ちて使用することができなくなったり、剥がれ落ちたインクが印刷対象の錠剤Ｔに付着したりすることがないように考慮する必要がある。錠剤Ｔは人の体内に取り入れるものであることが多いため、衛生管理を厳しく行う必要があり、錠剤Ｔの印刷に用いる以外のインクは極力使用しないことが望ましい。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１に設けられる検出用マークを用いて搬送ベルト２１の位置を検出することを例示したが、これに限るものではなく、搬送ベルト２１上を搬送される錠剤Ｔを検出用マークとして用いるようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、搬送ベルト２１が動いている状態で、搬送ベルト２１の一周分の画像（複数の画像）を撮像し、搬送ベルト２１の位置異常の検出に用いることを例示したが、これに限るものではない。例えば、搬送ベルト２１が停止している状態（搬送ベルト２１が間欠移動して停止している状態も含む）で、搬送ベルト２１の画像を撮像し、搬送ベルト２１の位置異常の検出に用いることも可能である。また、撮像装置４０の撮像部４１により撮像された画像に基づいて搬送ベルト２１の位置異常を検出することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、同一搬送経路上において、撮像装置４０の撮像部４１に撮像された画像と、検査装置７０の撮像部７１により撮像された画像との両方を用いて、搬送ベルト２１の位置異常を検出することも可能である。このように用いる画像数を増加させることで、搬送ベルト２１の位置異常の検出精度を向上させることができる。例えば、制御装置１００が、撮像部４１に撮像された画像から得た少なくとも１つの吸引孔２１ａのＹ方向の位置と、撮像部７１に撮像された画像から得た少なくとも1つの吸引孔２１ａのＹ方向の位置と、そして撮像部４１と撮像部７１の距離とから、搬送ベルト２１のＹ方向位置と傾きを算出し、この算出値から、搬送ベルト２１の位置が許容範囲内か否かを判断するようにしても良い。
　また、前述の各実施形態においては、各吸引孔２１ａのＹ方向の位置情報に基づいて印刷の許可又は禁止を判定することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、印刷を禁止せず、各吸引孔２１ａのＸ方向及びＹ方向の位置情報に基づいて印刷パターンを変更して印刷を実行することも可能である。すなわち、制御装置１００は、各吸引孔２１ａの位置情報に基づいて錠剤Ｔの位置情報（例えば、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報）を補正し、その錠剤Ｔの位置情報を用いて印刷パターンを選択し、その選択した印刷パターンに基づいて印刷を実行する。これにより、搬送ベルト２１の位置ずれに応じて印刷パターンを変更し、錠剤Ｔに対して正確に印刷を行うことが可能となるので、印刷品質の低下を抑えることができる。また、ある程度、搬送ベルト２１のＹ方向の位置ずれに対応することが可能となるので、その分だけ許容範囲Ｃ２を広げることもできる。
　また、前述の検出装置３０の検出部３１は、錠剤Ｔが搬送ベルト２１上にない状態で、レーザ光の投受光によって自身と搬送ベルト２１との離間距離を測定することが可能である。これにより、搬送ベルト２１の高さ位置の変化（例えばうねり）を把握することができる。例えば、制御装置１００は、検出部３１により検出された搬送ベルト２１の高さ位置が許容範囲内であるか否かを判断する。搬送ベルト２１の高さ位置が許容範囲内であると判断した場合には、印刷を許可し、搬送ベルト２１の高さ位置が許容範囲内でないと判断した場合、搬送ベルト２１の位置異常を把握して印刷を禁止する。
　ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、例えば、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　　　錠剤印刷装置
　２１　　搬送ベルト
　２１ａ　吸引孔
　３２　　レーザ変位計
　３３　　ベルト位置算出部
　４０　　撮像装置
　４１　　撮像部
　５１　　印刷ヘッド
　７０　　検査装置
　７１　　撮像部
　９０　　画像処理装置
　１００　制御装置
　１１０　表示装置
　Ｔ　　　錠剤

Claims (9)

  1. 　錠剤を搬送する搬送ベルトと、
    　前記搬送ベルトにより搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
    　前記搬送ベルトにおける前記錠剤の搬送方向に水平面内で交差する交差方向の位置を検出するベルト位置検出装置と、
    を備えることを特徴とする錠剤印刷装置。
  2. 　前記搬送ベルトには、前記錠剤を個別に保持するための複数の穴部が前記錠剤の搬送方向に一列に並ぶように形成されており、
    　前記ベルト位置検出装置は、
    　前記複数の穴部のうち二以上の穴部を撮像する撮像装置と、
    　前記撮像装置により撮像された画像から、前記搬送ベルトの前記交差方向の位置を検出する画像処理装置と、
    を具備することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  3. 　前記撮像装置は、前記搬送ベルトが停止している状態で、前記二以上の穴部の撮像を行い、
    　前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された画像から、前記搬送ベルトが前記錠剤の搬送方向に対して水平面内で傾斜していることを検出することを特徴とする請求項２に記載の錠剤印刷装置。
  4. 　前記撮像装置は、前記搬送ベルトが動いている状態で、前記二以上の穴部の撮像を繰り返し、
    　前記画像処理装置は、前記撮像装置により撮像された複数の画像から、前記搬送ベルトが蛇行していることを検出することを特徴とする請求項２に記載の錠剤印刷装置。
  5. 　前記ベルト位置検出装置により検出された前記搬送ベルトの前記交差方向の位置が許容範囲内であるか否かを判断し、前記搬送ベルトの前記交差方向の位置が前記許容範囲内であると判断した場合、前記印刷ヘッドによる前記印刷を許可し、前記搬送ベルトの前記交差方向の位置が前記許容範囲内でないと判断した場合、前記印刷ヘッドによる前記印刷を禁止する制御装置を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  6. 　前記印刷ヘッドは、所定の印刷パターンに基づいて前記印刷を行うヘッドであり、
    　前記ベルト位置検出装置により検出された前記搬送ベルトの前記交差方向の位置が所定位置からずれているずれ量を算出し、その算出したずれ量に基づいて前記所定の印刷パターンを変更し、その変更した印刷パターンに基づいて前記印刷ヘッドに前記印刷を実行させる制御装置を備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
  7. 　前記ベルト位置検出装置は、前記搬送ベルトの前記交差方向の位置を示す画像を取得する撮像装置であり、
    　前記撮像装置により取得された前記画像を表示する表示装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  8. 　搬送ベルトにより錠剤を搬送し、その錠剤に印刷ヘッドにより印刷を行う錠剤印刷方法であって、
    　前記搬送ベルトにおける前記錠剤の搬送方向に水平面内で交差する交差方向の位置をベルト位置検出装置により検出することを特徴とする錠剤印刷方法。
  9. 　前記搬送ベルトの前記交差方向の位置を検出する工程では、前記ベルト位置検出装置である撮像装置により、前記搬送ベルトの前記交差方向の位置を示す画像を取得し、
    　前記撮像装置により取得された前記画像を表示装置により表示する工程を有することを特徴とする請求項８に記載の錠剤印刷方法。
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