JP7146678B2 - 判定装置、判定方法、錠剤印刷装置および錠剤印刷方法 - Google Patents

Description

本願は、判定装置、判定方法、錠剤印刷装置および錠剤印刷方法に関する。

従来から、錠剤などの対象物の外観検査は、対象物を撮像して得られた画像データに所定の画像処理を施して外観の良否を判定することによって行われている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００７－１１４１８０号公報

錠剤の撮像は、錠剤の搬送速度に合わせて順次行われるが、撮像が適切に行われずに撮像漏れが生じる場合がある。

このような撮像漏れは、複数の錠剤の外観検査の終了後に当該検査に用いられた画像データの数を確認することによって把握できる。

しかしながら、このような方法では、撮像漏れが生じた錠剤が不良品などであるにも関わらず既に検査を通過している可能性がある。また、このような撮像漏れが生じた錠剤の検査通過を防ぐために、撮像漏れが生じた可能性のある錠剤を全て破棄するなどの措置をとらざるを得ない場合もある。

本願は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、撮像漏れが生じた場合であっても、撮像漏れが生じた対象物の検査通過を効果的に防ぐための技術を提供することを目的とするものである。

判定装置の第１の態様は、搬送面を有しており、複数の対象物を搬送方向に沿って前記搬送面上に並べて保持し、前記搬送面を移動させて前記複数の対象物を搬送するコンベアと、前記コンベアの搬送速度に基づいて生成されるタイミング信号に基づいて、前記複数の対象物の各々が撮像エリア内に進入するたびに、前記撮像エリアを撮像して画像データを取得し、複数の当該画像データを順次に出力するカメラと、前記カメラから順次に入力された前記複数の画像データに基づいて、撮像漏れが生じたか否かを判定する画像処理部とを備え、前記コンベアの前記搬送面には、少なくとも一つのマークが設けられており、前記マークは、前記複数の対象物のうち第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像される位置に設けられており、前記画像処理部は、前記カメラから入力された前記複数の画像データの各々に対して、前記マークを識別する識別処理を行い、前記複数の画像データに対する前記識別処理の結果を並べて構成されるマークパターンが、撮像漏れが生じていないときの前記マークパターンである基準パターンと相違するときに、前記撮像漏れが生じたと判定する。

判定装置の第２の態様は、第１の態様にかかる判定装置であって、前記複数の対象物は錠剤であり、前記マークは、前記コンベアの前記搬送面に形成された貫通孔によって形成される。

判定装置の第３の態様は、第１または第２の態様にかかる判定装置であって、前記マークは前記複数の対象物のいずれとも離れた位置に設けられる。

判定装置の第４の態様は、第１から第３のいずれか一つの態様にかかる判定装置であって、前記コンベアは、前記搬送方向に沿って配列された複数の分割部材と、前記複数の分割部材を相互に接続する接続部とを備え、前記接続部は、前記第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像され、前記画像処理部は、前記識別処理において、前記接続部を前記マークとして識別する。

判定装置の第５の態様は、第１から第４のいずれか一つの態様にかかる判定装置であって、前記基準パターンの構成要素のうち互いに隣り合ういずれの二者も互いに相違する。

判定装置の第６の態様は、第５の態様にかかる判定装置であって、前記基準パターンの構成要素のうち互いに隣り合ういずれの三者も互いに相違する。

判定装置の第７の態様は、第１から第６のいずれか一つの態様にかかる判定装置であって、前記画像処理部は、前記マークパターンおよび前記基準パターンに基づいて、撮像漏れが生じた前記対象物を特定する。

判定装置の第８の態様は、第７の態様にかかる判定装置であって、撮像漏れが生じたと判定された前記対象物を、撮像漏れボックス、または、前記コンベアにおける前記カメラよりも上流の位置へ移動させる仕分け機構をさらに備える。

判定装置の第９の態様は、第１から第４のいずれか一つの態様にかかる判定装置であって、前記基準パターンは、複数の単位パターンを含み、前記単位パターンはＮ個の構成要素を含み、前記Ｎ個の構成要素のうち連続する（Ｎ－１）個の第１構成要素は互いに同じである。

判定装置の第１０の態様は、第９の態様にかかる判定装置であって、前記判定装置は、撮像漏れが生じていると前記画像処理部が判定したときに、第１画像データに含まれた前記対象物を、撮像漏れボックス、または、前記コンベアにおける前記カメラよりも上流の位置へ移動させる仕分け機構をさらに備え、前記第１画像データは、前記撮像漏れが生じていると判定された直前に前記カメラによって連続して取得された前記画像データのうち、前記識別処理の結果が前記第１構成要素を示す画像データである。

錠剤印刷装置の第１の態様は、第１から第１０の態様のいずれか一つの態様にかかる判定装置と、前記判定装置によって撮像漏れの有無を判定された前記対象物である錠剤に印刷を行う印刷部とを備える。

錠剤印刷装置の第２の態様は、第１の態様にかかる錠剤印刷装置であって、前記印刷部は、前記判定装置によって撮像漏れが生じていないと判定された前記錠剤にのみ印刷を行う。

判定方法の態様は、搬送面を有するコンベアが複数の対象物を搬送方向に沿って前記搬送面上に並べて保持し、前記搬送面を移動させて前記複数の対象物を搬送する搬送工程と、前記コンベアの搬送速度に基づいて生成されるタイミング信号に基づいて、前記複数の対象物の各々が撮像エリア内に進入するたびに、カメラが前記撮像エリアを撮像して画像データを取得し、複数の当該画像データを順次に出力する撮像工程と、前記カメラから順次に入力された前記複数の画像データに基づいて、撮像漏れが生じたか否かを判定する判定工程とを備え、前記コンベアの前記搬送面には、少なくとも一つのマークが設けられており、前記マークは、前記複数の対象物のうち第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像される位置に設けられており、前記判定工程において、前記カメラから入力された前記複数の画像データの各々に対して、前記マークを識別する識別処理を行い、前記複数の画像データに対する前記識別処理の結果を並べて構成されるマークパターンが、撮像漏れが生じていないときの前記マークパターンである基準パターンと相違するときに、前記撮像漏れが生じたと判定する。

錠剤印刷方法の第１の態様は、判定方法の態様によって撮像漏れの有無を判定された錠剤に印刷を行う印刷工程を備える。

錠剤印刷方法の第２の態様は、第１の態様にかかる錠剤印刷方法であって、前記印刷工程においては、前記判定方法によって撮像漏れが生じていないと判定された前記錠剤にのみ印刷を行う。

判定装置の第１の態様および判定方法の態様によれば、撮像漏れをリアルタイムに検出できる。よって、撮像漏れが生じた場合であっても、撮像漏れが生じた対象物の検査通過を効果的に防ぐことができる。

判定装置の第２の態様によれば、錠剤から粉末が生じたとしても、その粉末は貫通孔を通過するので、粉末によるマークの視認上の識別性の低下を抑制することができる。例えばマークが搬送面に設けられた凹凸によって形成される場合、粉末がマークに付着すると、マークが粉末によって識別しにくくなり得る。この場合、画像処理部はマークを識別しにくい。これに対して、マークが貫通孔によって形成される場合、粉末がマークを通過するので、マークに付着しにくく、識別性の低下が抑制される。よって、画像処理部によるマークの識別精度の低下を抑制できる。

判定装置の第３の態様によれば、画像処理部におけるマークの識別精度を向上できる。

判定装置の第４の態様によれば、既設の接続部をマークに利用することができる。よって、製造コストの増大を抑制できる。

判定装置の第５の態様によれば、１枚分の撮像漏れが生じたときに、その撮像漏れが生じた対象物を特定できる。

判定装置の第６の態様によれば、２枚分の撮像漏れが生じても、その撮像漏れが生じた対象物を特定できる。

判定装置の第７の態様によれば、撮像漏れが生じた対象物を、撮像漏れが生じていない対象物と分けることができる。そのため、例えば、撮像漏れが生じた対象物を搬送経路に再投入する際にも、効率的に処理を行うことができる。

判定装置の第８の態様によれば、撮像漏れが生じた対象物を仕分けることができる。当該対象物をコンベアに移動させる場合には、当該対象物をカメラで再び撮像することができる。

判定装置の第９の態様によれば、基準パターンの構成要素のうち連続する（Ｎ－１）個の構成要素が互いに同じであっても、その撮像漏れが生じたことを特定できる。２枚分の撮像漏れが生じても、その撮像漏れが生じた対象物を特定できる。

判定装置の第１０の態様によれば、撮像漏れが生じた可能性がある対象物を仕分けることができる。当該対象物をコンベアに移動させる場合には、当該対象物をカメラで再び撮像することができる。

錠剤印刷装置の第１の態様および錠剤印刷方法の第１の態様によれば、撮像漏れの有無に応じて印刷を行う錠剤を選択することができる。

錠剤印刷装置の第２の態様および錠剤印刷方法の第２の態様によれば、撮像漏れが生じていない錠剤のみに対して印刷を行うことができる。

本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。

錠剤印刷装置の構成の一例を概略的に示す図である。 搬送ドラムおよび搬送ベルトの外観の一例を概略的に示す斜視図である。 錠剤印刷装置における処理動作の手順の一例を示すフローチャートである。 錠剤印刷装置における処理動作の手順の一例を示すフローチャートである。 錠剤の概略的な一例を示す平面図である。 インクジェットヘッドによる印刷処理結果の一例を概略的に示す図である。 搬送面の構成の一例を概略的に示す平面図である。 撮像漏れが生じていないときの画像データの一例を概略的に示す図である。 撮像漏れが生じたときの画像データの一例を概略的に示す図である。 撮像漏れの判定処理の一例を示すフローチャートである。 パターン判定処理の一例を示すフローチャートである。 搬送面の構成の他の一例を概略的に示す平面図である。 搬送面の構成の他の一例を概略的に示す平面図である。 搬送面の構成の他の一例を概略的に示す平面図である。 搬送面の構成の他の一例を概略的に示す平面図である。 撮像漏れが生じていないときの画像データの一例を概略的に示す図である。 １枚分の画像データの撮像漏れが生じたときの画像データの一例を概略的に示す図である。 ２枚分の画像データの撮像漏れが生じたときの画像データの一例を概略的に示す図である。 搬送ベルトの構成の一例を概略的に示す図である。 搬送ベルトの搬送面の一例を概略的に示す図である。 撮像漏れが生じていないときの画像データの一例を概略的に示す図である。 撮像漏れが生じたときの画像データの一例を概略的に示す図である。 パターン判定処理の他の一例を示すフローチャートである。

以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、図面に示される構成の大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。

また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。

また、以下に記載される説明において、「第１」、または、「第２」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。

また、図では、適宜にＸＹＺ直交座標が付されている。Ｚ軸方向は鉛直方向に沿う軸であり、ＸＹ平面は水平面に沿う平面である。以下では、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ側とも呼び、他方側を－Ｘ側とも呼ぶ。Ｙ軸方向およびＺ軸方向についても同様である。

＜錠剤印刷装置の構成＞
図１は、錠剤印刷装置１の構成の一例を概略的に示す図である。図１の例では、錠剤印刷装置１は、錠剤２の表裏両面に対して印刷処理を行う装置である。

錠剤印刷装置１は、少なくとも、ホッパー８と、搬送ドラム１０と、搬送ベルト２０と、搬送ベルト３０と、外観検査カメラ５１と、外観検査カメラ５２と、外観検査カメラ５３と、インクジェットヘッド６１と、インクジェットヘッド６２と、製品検査カメラ７１と、製品検査カメラ７２とを含んでいる。また、錠剤印刷装置１は、装置に設けられた各駆動部を制御して錠剤２に対する検査処理および印刷処理を実行させる制御部３を含む。

ホッパー８は、錠剤印刷装置１の筐体５の天井部上側に設けられる。ホッパー８は、多数の錠剤２を一括して装置内に投入するための投入部である。ホッパー８から投入された複数の錠剤２は、傾斜面に沿って直進フィーダ１２２へ流れ込む。直進フィーダ１２２に供給された複数の錠剤２は、振動トラフの振動によって、回転フィーダ１２３側へ搬送される。そして、回転フィーダ１２３における回転台の回転による遠心力で、回転台の外周部付近へ集まる。そして、回転台の外周部付近に集まった錠剤２は、回転台の外周部から搬送ドラム１０まで鉛直下向きに延びる供給フィーダ１２４によって、搬送ドラム１０に供給される。

図２は、搬送ドラム１０および搬送ベルト２０の外観の一例を概略的に示す斜視図である。搬送ドラム１０は、ドラム式のコンベアである。この搬送ドラム１０は、略円筒形状を有しており、回転駆動モータ（ここでは、図示しない）によってＹ軸方向に沿う中心軸を回転中心として時計回りに回転される。図２に例示されるように、搬送ドラム１０の外周面には複数の吸着孔１１が形成されている。本実施の形態では、搬送ドラム１０の中心軸に沿って等間隔で５列に吸着孔１１が形成されている。また、５列１組の吸着孔１１が搬送ドラム１０の外周面の周方向に沿って等間隔で複数行に形成されている。

複数の吸着孔１１の底部には吸着孔１１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔１１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ドラム１０の内部に設けられた吸引機構（ここでは、図示しない）と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔１１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ドラム１０の各吸着孔１１は１個の錠剤２を吸着保持することができる。

搬送ドラム１０は回転しながら、その上部においてホッパー８から錠剤２を受け取り、その錠剤２を回転方向（搬送方向）に沿って搬送する。搬送ドラム１０の外周面は錠剤２とともに搬送方向に沿って移動するので、以下では、搬送ドラム１０の外周面を搬送面とも呼ぶ。

搬送ドラム１０の環状の搬送面には、後述するカメラの撮像漏れを検出するためのマーク（識別子と呼んでもよい）１２が設けられている。マーク１２は、視覚的に識別可能であればよい。例えばマーク１２は、搬送ドラム１０の搬送面に付着されたペイント（インク）であってもよく、搬送ドラム１０の搬送面に設けられた凹凸形状（例えば刻印）であってもよく、搬送ドラム１０を径方向に貫通する貫通孔であってもよい。マーク１２については後に詳述する。

搬送ドラム１０は、錠剤２が搬送ドラム１０の下部まで到達したときに、当該錠剤２を搬送ベルト２０へと受け渡す。搬送ドラム１０の内部の下部には、搬送ベルト２０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔１１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔１１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔１１による錠剤２の吸着状態を解除することができる。このように、搬送ドラム１０に設けられた複数の吸着孔１１の全体には吸引機構によって吸引力を作用させつつも、搬送ベルト２０に対向している５列１行の吸着孔１１についてはブロー機構によって吸着を解除することができる。吸着を解除された錠剤２は搬送ベルト２０に受け渡される。

搬送ベルト２０は、ベルト式のコンベアである。例えば搬送ベルト２０は、複数の保持板２２をベルト状につなぎ合わせて得られるベルト状体を、一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータ（ここでは、図示しない）によって回転駆動されることによって、複数の保持板２２からなるベルト状体が図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト２０は、複数の保持板２２からなるベルト状体の一部が搬送ドラム１０の下部に近接して対向するように設置されている。

図２に例示されるように、複数の保持板２２のそれぞれにはベルト状体の幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数の吸着孔２１が形成されている。本実施の形態では、各保持板２２にＹ軸方向に沿って５列に吸着孔２１が形成されている。各保持板２２に５列に並べられた吸着孔２１の間隔は、搬送ドラム１０の中心軸に沿って５列に並べられた吸着孔１１の間隔と略等しい。

吸着孔１１と同様に、複数の吸着孔２１の底部には吸着孔２１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔２１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ベルト２０の内部に設けられた吸引機構と連通している。当該吸引機構を作動させることによって、複数の吸着孔２１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト２０の各吸着孔２１は１個の錠剤２を吸着保持することができる。

搬送ベルト２０は搬送ドラム１０から錠剤２を受け取って保持し、その錠剤２を例えば図１の矢印方向（搬送方向）に沿って搬送する。搬送ベルト２０のベルト状体の外周面は錠剤２とともに搬送方向に沿って移動するので、以下では、搬送ベルト２０のベルト状体の外周面を搬送面とも呼ぶ。

搬送ベルト２０の環状の搬送面には、後述するカメラの撮像漏れを検出するためのマーク２４が設けられている。マーク２４は視覚的に識別可能であればよい。マーク２４の一例はマーク１２と同様である。

搬送ベルト２０は、錠剤２が搬送ベルト３０の直上に到達したときに、当該錠剤２を搬送ベルト３０へと受け渡す。搬送ベルト２０の内部には、搬送ベルト３０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔２１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構が小孔にエアーを吹き付けることによって、吸着孔２１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これによって、吸着孔２１による錠剤２の吸着状態を解除することができる。解除された錠剤２は搬送ベルト３０に受け渡される。

搬送ベルト３０の構成は、搬送ベルト２０と概ね同様である。すなわち、搬送ベルト３０は、複数の保持板をベルト状につなぎ合わせて得られるベルト状体を、一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが駆動モータによって回転駆動されることにより、搬送ベルト３０は図１の矢印の方向に移動する。搬送ベルト３０は、複数の保持板からなるベルト状体の一部が搬送ベルト２０に近接して対向するように設置されている。

搬送ベルト３０の保持板にも、ベルトの幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数（本実施の形態では５列）の吸着孔が形成されている。

上記と同様に、搬送ベルト３０の吸着孔には、搬送ベルト３０の内部に設けられた吸引機構によって大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これによって、搬送ベルト３０の各吸着孔は１個の錠剤２を吸着保持することができる。

搬送ベルト３０は搬送ベルト２０から錠剤２を受け取って保持し、その錠剤２を例えば図１の矢印方向（搬送方向）に沿って搬送する。搬送ベルト３０のベルト状体の外周面は錠剤２とともに搬送方向に沿って移動するので、以下では、搬送ベルト３０のベルト状体の外周面を搬送面とも呼ぶ。

搬送ベルト３０の環状の搬送面には、後述するカメラの撮像漏れを検出するためのマーク（不図示）が設けられている。当該マークは視覚的に識別可能であればよい。当該マークの一例はマーク１２と同様である。

また、搬送ベルト３０の内部には、例えば４箇所にわたって、ブロー機構９が設けられている。各ブロー機構９がエアーを吹き付けることによって搬送ベルト３０の吸着孔に大気圧よりも高い圧力を作用させて当該吸着孔による錠剤２の吸着状態を解除することができる。

搬送ベルト３０の４箇所のブロー機構９は、いずれも下方または斜め下方に向けてエアーを吹き付ける。したがって、４箇所のブロー機構のうち、良品ダクト４８に対向する部位に設けられたブロー機構９がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤２の吸着状態を解除して当該錠剤２を良品ダクト４８に放出することができる。良品ダクト４８に放出された錠剤２は良品回収ボックス５８に回収される。

また、撮像漏れダクト４９に対向する部位に設けられたブロー機構９がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤２の吸着状態を解除して当該錠剤２を撮像漏れダクト４９に放出することができる。撮像漏れダクト４９に放出された錠剤２は撮像漏れボックス５９に回収される。

また、外観不良品ダクト４７に対向する部位に設けられたブロー機構９がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤２の吸着状態を解除して当該錠剤２を外観不良品ダクト４７に放出することができる。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤２は外観不良品ボックス５７に回収される。

さらに、印刷不良品ダクト４６に対向する部位に設けられたブロー機構９がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤２の吸着状態を解除して当該錠剤２を印刷不良品ダクト４６に放出することができる。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤２は印刷不良品ボックス５６に回収される。

ダクト４６～４９、ボックス５６～５９およびブロー機構９を含む構成は、錠剤２を仕分ける仕分け機構９０として機能することができる。

外観検査カメラ５１、外観検査カメラ５２および外観検査カメラ５３は、それぞれの撮像エリアを撮像するための撮像部であり、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラまたはＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。外観検査カメラ５１、外観検査カメラ５２および外観検査カメラ５３の撮像エリアを、以下では、それぞれ第１撮像エリア、第２撮像エリアおよび第３撮像エリアと呼ぶ。

外観検査カメラ５１は搬送ドラム１０の搬送面に対向して設置されている。外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持されて搬送される複数の錠剤２を撮像する。つまり、外観検査カメラ５１の第１撮像エリアは搬送ドラム１０の搬送面上に設定される。この第１撮像エリアの大きさは適宜に設定することが可能であるが、外観検査カメラ５１は搬送ドラム１０の円筒周面（搬送面）を撮像することとなるため、その円筒周面の広範囲にわたって焦点を合わせることは困難である。このため、外観検査カメラ５１は１行の錠剤２を撮像する。

なお、外観検査カメラ５１は複数設けられてもよい。例えば１行に並ぶ複数の錠剤２の各々に対応して外観検査カメラ５１が設けられてもよい。この場合、各外観検査カメラ５１は１個の錠剤２を順次に撮像する。

外観検査カメラ５１は各錠剤２が第１撮像エリア内に進入するたびに第１撮像エリアを撮像し、錠剤２を含む画像データを取得する。より具体的な動作の一例として、制御部３は、搬送ドラム１０の回転位置を検出するエンコーダの出力信号に基づいて、撮像タイミングを規定するタイミング信号を生成し、このタイミング信号を外観検査カメラ５１に出力する。外観検査カメラ５１は、制御部３から入力されたタイミング信号に基づいて撮像を行う。これにより、外観検査カメラ５１は錠剤２が第１撮像エリア内に進入するたびに撮像エリアを撮像する。

しかしながら、外観検査カメラ５１は撮像すべき撮像タイミングにおいて、撮像を行わない場合がある。このような撮像漏れは、例えば、制御部３の動作エラーまたは外観検査カメラ５１の動作エラー等の諸要因に起因して生じ得る。

外観検査カメラ５２は搬送ベルト２０の搬送面に対向して設置されている。外観検査カメラ５２は、搬送ドラム１０との対向位置よりも搬送方向の下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６１よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。

外観検査カメラ５２は、搬送ベルト２０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２を撮像する。つまり、外観検査カメラ５２の第２撮像エリアは搬送ベルト２０の搬送面上に設定される。この第２撮像エリアの大きさは適宜に設定することが可能であり、少なくとも外観検査カメラ５２に対向している５列１行の錠剤２を撮像可能な大きさであればよい。

なお、搬送ドラム１０とは異なり、搬送ベルト２０の搬送面は略平面であるため、外観検査カメラ５２の第２撮像エリアが広くてもその全面について焦点を合わせることも比較的容易である。また、外観検査カメラ５２は複数設けられてもよい。例えば１行に並ぶ複数の錠剤２の各々に対応して外観検査カメラ５２が設けられてもよい。この場合、各外観検査カメラ５２は１個の錠剤２を順次に撮像する。

外観検査カメラ５２は、各錠剤２が第２撮像エリア内に進入するたびに撮像エリアを撮像し、錠剤２を含む画像データを取得する。制御部３による具体的な撮像処理は、外観検査カメラ５１に対する撮像処理と同様である。この外観検査カメラ５２においても撮像漏れが生じ得る。

外観検査カメラ５３は搬送ベルト３０の搬送面に対向して設置されている。外観検査カメラ５３は、搬送ベルト２０との対向位置よりも搬送方向の下流側であって、かつ、インクジェットヘッド６２よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。

外観検査カメラ５３は、搬送ベルト３０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２を撮像する。つまり、外観検査カメラ５３の第３撮像エリアは搬送ベルト３０の搬送面上に設定される。この第３撮像エリアの大きさは適宜に設定することが可能であり、少なくとも外観検査カメラ５３に対向している５列１行の錠剤２を撮像可能な大きさであればよい。

外観検査カメラ５２と同様に、搬送ベルト３０の搬送面は略平面であるため、外観検査カメラ５３の第３撮像エリアが広くてもその全面について焦点を合わせることも比較的容易である。また、外観検査カメラ５３は複数設けられてもよい。例えば１行に並ぶ複数の錠剤２の各々に対応して外観検査カメラ５３が設けられてもよい。この場合、各外観検査カメラ５３は１個の錠剤２を順次に撮像する。

外観検査カメラ５３は、各錠剤２が第３撮像エリア内に進入するたびに第３撮像エリアを撮像し、錠剤２を含む画像データを取得する。制御部３による具体的な撮像処理は、外観検査カメラ５１に対する撮像処理と同様である。この外観検査カメラ５３においても撮像漏れが生じ得る。

インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、複数の吐出ノズルを含み、それら吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させることによってインクの液滴を吐出するピエゾ方式であってもよいし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であってもよい。

本実施の形態においては、医薬品の錠剤２などに印刷処理を行うため、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２から吐出するインクとしては、食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用することが望ましい。また、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）および黒（Ｋ）の４色のインクを吐出可能であり、これらを混合することによってカラー印刷が可能である。ただし、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２が吐出するインクの色はこれに限られるものではない。また、それぞれのヘッドが吐出するインクの色が全て異なる色である必要はなく、一部のヘッドが吐出するインクの色が同じ色であってもよい。

インクジェットヘッド６１は、外観検査カメラ５２よりも搬送方向の下流側に設けられている。インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２に対して印刷処理を行う。

また、インクジェットヘッド６２は、外観検査カメラ５３よりも搬送方向の下流側に設けられている。インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２に対して印刷処理を行う。

なお、インクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の幅方向全域をカバーするフルラインヘッドであることが好ましい。

錠剤印刷装置１は、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２を含む。製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２としては、例えばＣＭＯＳカメラまたはＣＣＤカメラを用いることができる。製品検査カメラ７１は搬送ベルト２０の搬送面に対向して設置されている。製品検査カメラ７１は、インクジェットヘッド６１よりも搬送方向の下流側を撮像できる位置に設けられている。

製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２を撮像する。つまり、製品検査カメラ７１の第４撮像エリアは、搬送ベルト２０の搬送面上に設定される。この第４撮像エリアの大きさは適宜に設定することが可能であり、製品検査カメラ７１に対向している５列１行の錠剤２を撮像可能な大きさであってもよい。また、製品検査カメラ７１が１行に並ぶ錠剤２のそれぞれに対応して設けられてもよい。この場合、製品検査カメラ７１は１個の錠剤２を撮像する。

製品検査カメラ７１は、各錠剤２が第４撮像エリア内に進入するたびに第４撮像エリアを撮像し、錠剤２を含む画像データを取得する。制御部３による具体的な撮像処理は、外観検査カメラ５１に対する撮像処理と同様である。この製品検査カメラ７１においても撮像漏れが生じ得る。

製品検査カメラ７２は搬送ベルト３０の搬送面に対向して設置されている。製品検査カメラ７２は、インクジェットヘッド６２よりも搬送方向の下流側を撮像できる位置に設けられている。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって吸着保持されて搬送される複数の錠剤２を撮像する。つまり、製品検査カメラ７２の第５撮像エリアは、搬送ベルト３０の搬送面上に設定される。この第５撮像エリアの大きさは適宜に設定することが可能であり、製品検査カメラ７２に対向している５列１行の錠剤２を撮像可能な大きさであってもよい。また、製品検査カメラ７２が１行に並ぶ錠剤２のそれぞれに対応して設けられてもよい。この場合、製品検査カメラ７２は１個の錠剤２を撮像する。

製品検査カメラ７２は、各錠剤２が第５撮像エリア内に進入するたびに第５撮像エリアを撮像し、錠剤２を含む画像データを取得する。制御部３による具体的な撮像処理は、外観検査カメラ５１に対する撮像処理と同様である。この製品検査カメラ７２においても撮像漏れが生じ得る。

錠剤印刷装置１は、ヒータ７６およびヒータ７７を含む。ヒータ７６およびヒータ７７としては、例えば熱風を吹き付けて錠剤２を加熱して乾燥させる熱風乾燥式ヒータを用いることができる。ヒータ７６は、インクジェットヘッド６１よりも搬送方向の下流側に設けられている。ヒータ７６は、インクジェットヘッド６１によって印刷処理が行われた錠剤２に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。

ヒータ７７は、インクジェットヘッド６２よりも搬送方向の下流側に設けられている。ヒータ７７は、インクジェットヘッド６２によって印刷処理が行われた錠剤２に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。

なお、ヒータ７６およびヒータ７７はそれぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０の下方に設けられているが、搬送ベルト２０および搬送ベルト３０は錠剤２を吸着保持して搬送するため、錠剤２が下側を向いている状態であっても当該錠剤２は落下せずに搬送される。

また、錠剤２の乾燥処理にはヒータが必ずしも用いられる必要はなく、錠剤２の種類によっては自然乾燥によって乾燥させることが望ましい場合もある。その場合には、錠剤印刷装置１はヒータ７６およびヒータ７７を含んでいなくてもよい。

錠剤印刷装置１は、清掃機構８３および清掃機構８４を含む。搬送ベルト２０および搬送ベルト３０には、錠剤２から生じた粉体が付着することがある。清掃機構８３および清掃機構８４は、それぞれ搬送ベルト２０および搬送ベルト３０に付着した粉体を清掃する。清掃機構８３および清掃機構８４としては、例えばエアーを吹き付けて周辺雰囲気を吸引回収するものを採用することができる。

制御部３は、錠剤印刷装置１に設けられた上記の種々の動作機構を制御する。制御部３のハードウェアとしての構成は一般的なコンピュータと同様である。すなわち、制御部３は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）および制御用ソフトウェアやデータなどを記憶しておく磁気ディスクを備えて構成される。制御部３のＣＰＵが所定の処理プログラムを実行することによって錠剤印刷装置１における錠剤２に対する処理が進行する。なお、制御部３の機能の一部または全部は専用のハードウェア回路によって実現されてもよい。

制御部３は、外観検査カメラ５１および外観検査カメラ５２等によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１およびインクジェットヘッド６２を制御する印刷制御部としての機能も有している。

制御部３は画像処理部として機能できる。例えば制御部３は、外観検査カメラ５１、外観検査カメラ５２、外観検査カメラ５３、製品検査カメラ７１または製品検査カメラ７２によって取得された画像データに対する画像処理に基づいて、錠剤２の良否を判定する機能を有している。また、制御部３は、当該画像データに対する画像処理に基づいて各カメラにおいて撮像漏れが生じたか否かを判定する機能も有している。

＜錠剤印刷装置の動作＞
次に、錠剤印刷装置１における処理動作の一例について説明する。図３および図４は、錠剤印刷装置１における処理動作の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、錠剤印刷装置１のホッパー８に複数の錠剤２を一括投入する（ステップＳ１）。錠剤の一括投入は、作業者がバケツなどを用いて手動で行うようにしてもよいし、錠剤印刷装置１とは別体の搬送機構などによって自動で行うようにしてもよい。

本実施の形態では、複数の円盤形状の錠剤２がホッパー８に投入される。図５は、錠剤２の平面図である。錠剤２の片面には、錠剤２を半分に割るための割線７が形成されている。割線７は、円盤形状の錠剤２の径方向に沿って刻まれた溝である。割線７は錠剤２の片面のみに形成されている。

本実施の形態では、割線７が設けられている側の面を錠剤２の表面とする。錠剤２の裏面には割線７は形成されていない。なお、錠剤２の表面と裏面とでは薬剤としての性質に相違があるものではなく、単に区別のための便宜上、割線７が設けられている側の面を表面としているに過ぎない。

ホッパー８に投入された複数の錠剤２は供給フィーダ１２４によって搬送ドラム１０に導かれ、複数の錠剤２が１個ずつ搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持される。

搬送ドラム１０には、搬送方向（搬送ドラム１０の周方向）に垂直な方向、つまり搬送ドラム１０の中心軸方向に沿って５列に吸着孔１１が形成されている。したがって、搬送ドラム１０は、搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を整列させた５列にて複数の錠剤２を搬送する。

本明細書では、搬送ドラム１０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した単位を「行」と表記する。すなわち、搬送ドラム１０は、各吸着孔１１に個別に錠剤２を吸着保持し、複数の錠剤２を５列複数行に整列させた状態で搬送する（ステップＳ２）。

なお、ホッパー８から投入された錠剤２を搬送ドラム１０が５個ずつ円滑に吸着保持できるように、ホッパー８に複数の錠剤２を５個ずつ整列させて供給する整列機構を取り付けるようにしてもよい。このような整列機構としては、例えばボールフィーダー方式の機構を採用することができる。

次に、搬送ドラム１０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査カメラ５１が撮像する（ステップＳ３）。複数の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に保持されて搬送ドラム１０の周方向に沿って図１の紙面上で反時計回りに搬送される。複数の錠剤２は、５列ずつ整列されて搬送されるものの、各錠剤２の表面が搬送ドラム１０の内側（搬送ドラム１０の中心側）を向いているか外側を向いているかは全くランダムである。また、円形の吸着孔１１によって円形の錠剤２を保持することとなるため、錠剤２の方向性は任意となり、搬送ドラム１０によって搬送される各錠剤２の割線７の向きも全くランダムである。

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査カメラ５１によって撮像される錠剤２には、外観検査カメラ５１に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。

換言すれば、外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像しているのである。ここで、「一方面」とは、錠剤２の表面であるか裏面であるかに関わりなく、搬送ドラム１０によって搬送されている錠剤２の搬送ドラムに接触している面とは反対側の面である。本実施の形態では、複数の外観検査カメラ５１が設けられており、外観検査カメラ５１は１個の錠剤２ごとに撮像を行う。

通常、医薬品である錠剤２の製造に際しては異物などの混入がないように万全の品質管理がなされているが、それでもなお異物などが混入することもある。このような異物としては、例えば人の髪の毛や金属粉などがあり得る。

外観検査カメラ５１によって撮像された結果である画像データは、制御部３に転送される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、複数の錠剤２のうち一方面に表面を向けている錠剤２の割線７の方向および一方面に異物が付着している錠剤２を認識する（ステップＳ４）。

制御部３は、外観検査カメラ５１からの画像データに基づいて、撮像漏れの判定処理を行う（ステップＳ５）。撮像漏れの判定処理については後に詳述する。

次に、外観検査カメラ５１によって撮像された錠剤２が搬送ドラム１０によってさらに搬送されて搬送ベルト２０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ドラム１０のブロー機構が５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔１１にエアーを吹き付けることによって、当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。

一方、搬送ドラム１０に近接対向する位置における搬送ベルト２０の保持板２２の吸着孔２１には負圧が作用している。したがって、搬送ドラム１０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１から搬送ベルト２０の吸着孔２１に受け渡されて吸着保持されることとなる。

このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ドラム１０の搬送速度と搬送ベルト２０の搬送速度とを等しくするとともに、吸着孔１１と吸着孔２１とが正確に対向するように双方の搬送部の動作を同期させる制御を行っている。

搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等せずにそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に受け渡されることとなる。

また、搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ドラム１０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、裏面を外側に向けて搬送ベルト２０の吸着孔２１に吸着保持される。逆に、搬送ドラム１０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は、表面を外側に向けて搬送ベルト２０に吸着保持される。

したがって、搬送ドラム１０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて搬送ベルト２０に受け渡されて搬送される（ステップＳ６）。

続いて、搬送ベルト２０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査カメラ５２が撮像する（ステップＳ７）。搬送ベルト２０は、搬送ドラム１０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査カメラ５２は、搬送ベルト２０の外側から錠剤２を撮像する。よって、外観検査カメラ５２によって撮像される錠剤２にも、外観検査カメラ５２に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。

ただし、搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に各錠剤２を受け渡すときに表裏が反転するため、外観検査カメラ５１が撮像した各錠剤２の表裏と外観検査カメラ５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆となる。

換言すれば、外観検査カメラ５２は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像しているのである。ここで、「他方面」とは、上述の一方面とは反対側の面という意味であり、錠剤２の表面であるか裏面であるかに関わりなく、搬送ベルト２０によって搬送されている錠剤２の外側を向いている面である。本実施の形態では、複数の外観検査カメラ５１が設けられており、外観検査カメラ５１は１個の錠剤２ごとに撮像を行う。

外観検査カメラ５２によって撮像された結果である画像データは、制御部３に転送される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、複数の錠剤２のうち他方面に表面を向けている錠剤２の割線７の方向および他方面に異物が付着している錠剤２を認識する（ステップＳ８）。

制御部３は、外観検査カメラ５２からの画像データに基づいて、撮像漏れの判定処理を行う（ステップＳ９）。撮像漏れの判定処理については後に詳述する。

次に、外観検査カメラ５２によって撮像された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６１に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６１が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ１０）。ここで、制御部３は、外観検査カメラ５１および外観検査カメラ５２によって取得された画像データに基づいてインクジェットヘッド６１による印刷処理を制御する。図６は、インクジェットヘッド６１による印刷処理結果の一例を示す図である。

上述したように、外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像する。搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、全ての錠剤２の表裏が反転する。そして、外観検査カメラ５２は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像する。

したがって、全ての錠剤２について、外観検査カメラ５１および外観検査カメラ５２によって表裏両面が撮像されて画像データが取得されている。具体的には、外観検査カメラ５１によって表面が撮像された錠剤２については外観検査カメラ５２によって裏面が撮像される。逆に、外観検査カメラ５１によって裏面が撮像された錠剤２については外観検査カメラ５２によって表面が撮像される。

インクジェットヘッド６１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面に対して印刷処理を行うこととなる。ただし、インクジェットヘッド６１は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）および外観検査工程（ステップＳ８）の双方において異物などが検出されていない、かつ、撮像漏れ判定工程（ステップＳ５）および撮像漏れ判定工程（ステップＳ９）の双方において撮像漏れが生じたと判定されていない錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。

また、制御部３は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が表面である錠剤２に対しては表面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６１に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データとして、例えば「ＡＢＣＤ」の文字データを採用する。

さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に形成された割線７に対する所定方向に沿ってインクジェットヘッド６１に錠剤２の表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が表面である錠剤２における割線７の方向については、外観検査カメラ５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図６の実線で示す割線７の方向）。

一方、制御部３は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が裏面である錠剤２に対しては、裏面用印刷データに基づいてインクジェットヘッド６１に裏面用印刷処理を行わせる。ここでは、裏面用印刷データとして、例えば「１２３４」の文字データとする。

制御部３は、当該錠剤２の表面に形成されている割線７に対する上記所定方向と同一方向に沿って、インクジェットヘッド６１に当該錠剤２の裏面にも裏面用印刷処理を行わせる。本実施の形態では、錠剤２の表面に対しては割線７と平行な方向に沿って印刷処理が行われており、錠剤２の裏面に対しても表面側の割線７と平行な方向に沿ってインクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。

搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が裏面である錠剤２の表面側における割線７の方向については、外観検査カメラ５１によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図６の点線で示す割線７の方向）。

さらに、制御部３は、外観検査カメラ５２によって取得された画像データに基づいて、インクジェットヘッド６１による各錠剤２に対する印刷位置の微調整（修正）を行う。搬送ベルト２０の吸着孔２１のサイズは錠剤２の大きさよりもやや大きいため、搬送ドラム１０から搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるとき、各錠剤２の方向性は維持されるものの、吸着孔２１の範囲内で若干の位置のバラツキが生じる。

制御部３は、外観検査カメラ５２によって取得された画像データから吸着孔２１内における各錠剤２の位置のずれを検出し、その検出結果に基づいて印刷位置の微調整を実行する。このようにして、複数の錠剤２の他方面に対する印刷処理が実行される。

本実施の形態においては、異物などが検出された錠剤２、および、撮像漏れが生じた錠剤２に対しては印刷処理を行わない。その結果、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物などが検出されず、撮像漏れが生じず、かつ、他方面が表面である錠剤２（図６の右側の錠剤２）については、表面に形成された割線７と平行な方向に沿って「ＡＢＣＤ」という文字列がインクジェットヘッド６１によって錠剤２の表面に印刷されることとなる。

また、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物などが検出されず、撮像漏れが生じず、かつ、他方面が裏面である錠剤２（図６の左側の錠剤２）については、表面に形成された割線７と平行な方向に沿って「１２３４」という文字列がインクジェットヘッド６１によって錠剤２の裏面に印刷されることとなる。

次に、他方面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト２０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７１に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７１は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像し、インクジェットヘッド６１による複数の錠剤２の他方面に対する印刷処理の結果を撮像する。

製品検査カメラ７１は、取得した画像データを制御部３に転送する。制御部３は、製品検査カメラ７１によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の他方面に対するインクジェットヘッド６１の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１１）。このとき、複数の錠剤２のうち他方面に異物が付着している錠剤２については、その異物の付着も製品検査カメラ７１による撮像によって検知されることとなる。

制御部３は、製品検査カメラ７１からの画像データに基づいて、撮像漏れの判定処理を行う（ステップＳ１２）。撮像漏れの判定処理については後に詳述する。

次に、他方面の印刷処理結果が検査された錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されてヒータ７６に対向する位置に到達する。図１に例示されたように、ヒータ７６は搬送ベルト２０よりも下方に設置されており、錠剤２がヒータ７６に対向する位置に到達したときには、当該錠剤２は搬送ベルト２０によって下向きに保持されていることとなる。搬送ベルト２０は吸着孔２１に負圧を作用させることによって錠剤２を吸着保持しているため、錠剤２を下向きに保持することも可能である。

ヒータ７６は、搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ１３）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６１から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。

次に、ヒータ７６によって乾燥された５列１行の錠剤２が搬送ベルト２０によってさらに搬送されて搬送ベルト３０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ベルト２０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔２１にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、搬送ベルト２０に近接対向する位置における搬送ベルト３０の吸着孔には負圧が作用している。したがって、搬送ベルト２０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ベルト２０の吸着孔２１から搬送ベルト３０の吸着孔に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ベルト２０の搬送速度と搬送ベルト３０の搬送速度とを等しくするとともに、双方の搬送ベルトの吸着孔が正確に対向するように双方の搬送ベルトの動作を同期させる制御を行っている。

搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等することなくそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に受け渡されることとなる。

また、搬送ベルト２０から搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ベルト２０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。逆に、搬送ベルト２０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて搬送ベルト３０に吸着保持される。したがって、搬送ベルト２０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて搬送ベルト３０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ１４）。

続いて、搬送ベルト３０によって搬送されている複数の錠剤２を外観検査カメラ５３が撮像する（ステップＳ１５）。搬送ベルト３０は、搬送ベルト２０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。外観検査カメラ５３は、搬送ベルト３０の外側から錠剤２を撮像する。したがって、外観検査カメラ５３が撮像した各錠剤２の表裏は、外観検査カメラ５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆になる一方で、外観検査カメラ５１が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に一致する。すなわち、外観検査カメラ５３は、外観検査カメラ５１と同じく、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像している。本実施の形態では、複数の外観検査カメラ５３が設けられており、各外観検査カメラ５３は１個の錠剤２に対して撮像を行う。

外観検査カメラ５３による撮像は、搬送ベルト３０によって吸着保持される複数の錠剤２の位置のバラツキを検出するために行われる。制御部３は、外観検査カメラ５３によって取得された画像データから搬送ベルト３０の吸着孔内における各錠剤２の位置のずれを検出する。制御部３は、ステップＳ４およびステップＳ８におけるような外観検査を行ってもよい。また制御部３は、外観検査カメラ５３からの画像データに基づいて撮像漏れ判定を行ってもよい。

次に、外観検査カメラ５３によって撮像された錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されてインクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する。そして、インクジェットヘッド６２が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ１６）。ここで、制御部３は、主に外観検査カメラ５１および外観検査カメラ５２によって取得された画像データに基づいて、インクジェットヘッド６２による印刷処理を制御する。

インクジェットヘッド６２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面に対して印刷処理を行うこととなる。ただし、インクジェットヘッド６１と同様に、インクジェットヘッド６２は、複数の錠剤２のうち外観検査工程（ステップＳ４）および外観検査工程（ステップＳ８）の双方において異物などが検出されていない、かつ、撮像漏れ判定工程（ステップＳ５）および撮像漏れ判定工程（ステップＳ９）の双方において撮像漏れが生じたと判定されていない錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。

インクジェットヘッド６２による印刷はインクジェットヘッド６１による印刷と同様であるので、紙面の増大を避けるために繰り返しの説明を省略する。

次に、一方面に対する印刷処理が行われた錠剤２が、搬送ベルト３０によってさらに搬送されて製品検査カメラ７２に対向する位置に到達する。製品検査カメラ７２は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像し、インクジェットヘッド６２による複数の錠剤２の一方面に対する印刷処理の結果を撮像する。

製品検査カメラ７２は、取得した画像データを制御部３に転送する。制御部３は、製品検査カメラ７２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の一方面に対するインクジェットヘッド６２の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１７）。このとき、複数の錠剤２のうち一方面に異物が付着している錠剤２については、その異物の付着も製品検査カメラ７２による撮像によって検知されることとなる。

制御部３は、製品検査カメラ７２からの画像データに基づいて、撮像漏れの判定処理を行う（ステップＳ１８）。撮像漏れの判定処理については後に詳述する。

続いて、一方面の印刷処理結果が検査された錠剤２が搬送ベルト３０によってさらに搬送されてヒータ７７に対向する位置に到達する。ヒータ７７は、搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ１９）。このような乾燥処理を行うことによって、インクジェットヘッド６２から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。

最後に、表裏両面の検査が終了した錠剤２の仕分け処理が行われる（ステップＳ２０）。具体的には、以下の処理を、制御部３の制御でブロー機構９を動作させることによって行う。

ステップＳ１１およびステップＳ１７における表裏両面の印刷処理の結果に問題がなく、かつ、撮像漏れも生じていない錠剤２、つまり良品の錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって良品ダクト４８に投入される。良品ダクト４８に放出された錠剤２は良品回収ボックス５８に回収される。

一方、表裏両面のいずれかの印刷処理の結果に問題のあった錠剤２、つまり不良品の錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって印刷不良品ダクト４６に投入される。印刷不良品ダクト４６に放出された錠剤２は印刷不良品ボックス５６に回収される。

また、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１または外観検査カメラ５２によって異物などが検出された錠剤２、すなわち印刷処理が行われなかった錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって外観不良品ダクト４７に投入される。外観不良品ダクト４７に放出された錠剤２は外観不良品ボックス５７に回収される。このように、欠陥などが検出された錠剤２については、欠陥などが検出されずに印刷処理が行われた錠剤２とは別に外観不良品ボックス５７に回収することができる。

また、複数の錠剤２のうち外観検査カメラ５１、外観検査カメラ５２、外観検査カメラ５３、製品検査カメラ７１または製品検査カメラ７２における撮像漏れが生じた錠剤２については、ブロー機構からのエアー吹き付けによって撮像漏れダクト４９に投入される。撮像漏れダクト４９に放出された錠剤２は撮像漏れボックス５９に回収される。このように、撮像漏れが生じた錠剤２については、異物などが検出されずに印刷処理が行われた錠剤２とは別に撮像漏れボックス５９に回収することができる。

なお、撮像漏れボックス５９に回収された錠剤２は、錠剤２の搬送経路における上流側へ再投入されてもよい。具体的には、撮像漏れが生じたカメラの位置よりも上流の位置から投入されることが望ましい。例えば、製品検査カメラ７１における撮像漏れが生じたのであれば、ホッパー８ではなくインクジェットヘッド６２よりも下流であって製品検査カメラ７１よりも上流の位置から、撮像漏れが生じた錠剤２が投入されてもよい。当該投入動作は、図示しない駆動アームなどが、制御部３の制御で動作することによって行われてもよい。

＜撮像漏れの判定処理＞
以下で詳述する撮像漏れの判定処理は、外観検査カメラ５１、外観検査カメラ５２、外観検査カメラ５３、製品検査カメラ７１および製品検査カメラ７２のいずれにも適用することができる。つまり、当該判定処理はステップＳ５、ステップＳ９、ステップＳ１２およびステップＳ１８のいずれにも適用可能である。以下では、代表的に、外観検査カメラ５１を対象とした撮像漏れの判定処理について述べる。なお、外観検査カメラ５１に対して撮像漏れが生じたか否かを判定する判定装置は、少なくとも、搬送ドラム１０と、外観検査カメラ５１と、制御部３とによって構成される。

外観検査カメラ５１は、搬送ドラム１０の搬送面に吸着保持された錠剤２を撮像する。ここでは、説明の簡単のために、外観検査カメラ５１が１個の錠剤２を撮像する場合について述べる。

図２に例示するように、外観検査カメラ５１の撮像対象たる搬送ドラム１０の搬送面には、複数のマーク１２が設けられている。図７は、搬送ドラム１０の搬送面の一部の概略構成の一例を平面的に示す図である。図７の例では、搬送ドラム１０の搬送面のうち、１列の錠剤２に相当する部分が示されている。図７では、搬送ドラム１０における搬送方向が搬送方向Ｄ１で示されており、また、外観検査カメラ５１の第１撮像エリアが第１撮像エリアＲ１で示されている。図７に例示すように、１列の錠剤２は搬送方向Ｄ１に沿って並ぶ。

図７の例では、複数のマーク１２はそれぞれ複数の錠剤２に１対１で対応して設けられている。言い換えれば、複数のマーク１２はそれぞれ吸着孔１１に１対１で対応して設けられる。各マーク１２は、対応する錠剤２（吸着孔１１）の近傍に設けられ、対応する錠剤２とともに外観検査カメラ５１の第１撮像エリアＲ１内に進入する。外観検査カメラ５１は第１撮像エリアＲ１を撮像することにより、錠剤２およびマーク１２の両方を含む画像データを取得する。逆に言えば、マーク１２は、錠剤２とともに外観検査カメラ５１によって撮像される位置に設けられている。

図７の例では、マーク１２として２種類のマーク１２ａおよびマーク１２ｂが採用されている。マーク１２ａおよびマーク１２ｂは互いに異なる形状を有している。図７の例では、マーク１２ａは、搬送方向Ｄ１に直交する直交方向に延在する一対のラインによって構成されている。当該一対のラインは、錠剤２（吸着孔１１）の直径の延長線に相当しており、その直交方向の両側に設けられている。マーク１２ｂは搬送方向Ｄ１に沿って延在する一対のラインによって構成されている。当該一対のラインも、錠剤２（吸着孔１１）の直径の延長線に相当しており、その搬送方向Ｄ１の両側に設けられている。複数のマーク１２は、マーク１２ａおよびマーク１２ｂが搬送方向Ｄ１に沿って交互に並ぶように設けられている。なお、搬送ドラム１０に設けられる錠剤２（吸着孔１１）の１列の個数は偶数個に設定される。これにより、搬送ドラム１０の搬送面上に、マーク１２ａおよびマーク１２ｂを交互に並ぶように設けることができる。

図８および図９は、外観検査カメラ５１が取得した一連の画像データＩＭ１の一例を概略的に示す図である。図８および図９では、複数の画像データＩＭ１が時系列的に並んで示されている。図８では、撮像漏れが生じていない場合の複数の画像データＩＭ１が示されており、図９では、１枚分の撮像漏れが生じた場合の複数の画像データＩＭ１が示されている。図９では、取得できなかった画像データＩＭ１を破線で示している。また、図８および図９では、画像データＩＭ１の下側に表が付記されている。この表については後に詳述する。

図８に例示するように、撮像漏れが生じていない場合には、外観検査カメラ５１は、マーク１２ａを含む画像データＩＭ１と、マーク１２ｂを含む画像データＩＭ１とを交互に取得する。これは、搬送ドラム１０の搬送面において、マーク１２ａおよびマーク１２ｂが搬送方向Ｄ１に沿って交互に並んでいるからである。

これに対して、図９に例示するように、１枚分の撮像漏れが生じた場合、外観検査カメラ５１は、同じ種類のマーク１２を含む画像データＩＭ１を続けて取得する。図９の例では、マーク１２ａを撮像すべき撮像タイミングにおいて外観検査カメラ５１が撮像を行っていない。よって、この撮像漏れの前後において、マーク１２ｂを含む画像データＩＭ１が連続している。

ここで、検出マークパターンを導入する。検出マークパターンは、画像データＩＭ１内のマーク１２の種類を画像データＩＭ１ごとに時系列的に並べて得られるパターンである。マーク１２ａおよびマーク１２ｂをそれぞれ「Ａ」および「Ｂ」の記号で表現すると、撮像漏れが生じていないときの検出マークパターンは、（・・・，Ａ，Ｂ，・・・）で表現される。つまり、このときの検出マークパターンは、（Ａ，Ｂ）が繰り返されたパターンである。図８および図９には、この検出マークパターンも示されている。

次に基準パターンを導入する。基準パターンは、搬送ドラム１０の搬送面上のマーク１２の種類を搬送方向Ｄ１に並べて得られるパターンである。図７の例では、マーク１２ａおよびマーク１２ｂが搬送方向Ｄ１に沿って交互に配列されるので、基準パターンも（・・・，Ａ，Ｂ，・・・）で表現される。つまり、基準パターンも、（Ａ，Ｂ）が繰り返されたパターンである。なお、この基準パターンにおいて、複数の構成要素（「Ａ」または「Ｂ」）のうち互いに隣り合ういずれの二者も互いに相違する。言い換えれば、基準パターンにおいて、同じ構成要素が連続していない。

図８から理解できるように、撮像漏れが生じていないときの検出マークパターンは基準パターンと一致する。その一方で、図９の例では、検出マークパターンは、（・・・，Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ，Ｂ，・・・）で表現される。つまり、１枚分の撮像漏れが生じたときには、検出マークパターンは基準パターンと相違する。

そこで、制御部３は撮像漏れが生じたか否かを検出マークパターンおよび基準パターンに基づいて判定する。図１０は、制御部３による撮像漏れの判定処理の一例を示すフローチャートである。まず、制御部３は、外観検査カメラ５１から画像データＩＭ１が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。未だ画像データＩＭ１が入力されていないときには、制御部３は再びステップＳ３１の処理を実行する。

画像データＩＭ１が入力されたときには、制御部３は画像データＩＭ１に対してマーク識別処理を行う（ステップＳ３２）。マーク識別処理とは、画像データＩＭ１内のマーク１２を識別する処理である。具体的な一例として、制御部３は画像データＩＭ１に対して、基準画像を用いたパターン認識処理を施すことにより、画像データＩＭ１内のマーク１２を識別する。パターン認識処理の手法としては、テンプレートマッチングなどの任意の手法を採用することができる。基準画像としては、予め取得された、マーク１２ａが含まれた画像、および、マーク１２ｂが含まれた画像が採用される。このマーク識別処理の結果（以下、識別結果とも呼ぶ）は、画像データＩＭ１内のマーク１２の種類（マーク１２ａかマーク１２ｂか）を示す。

次に、制御部３はパターン判定処理を行う（ステップＳ３３）。パターン判定処理とは、検出マークパターンが基準パターンに一致しているか否かを判定し、検出マークパターンが基準パターンと相違するときに撮像漏れが生じたと判定する処理である。パターン判定処理の具体的な処理の一例は後に詳述する。

次に、制御部３は処理を終了すべきか否かを判定する（ステップＳ３４）。例えばホッパー８に投入された全ての錠剤２に対する撮像が終了しているときには、制御部３は処理を終了すべきと判定し、処理を終了する。処理を終了すべきでないと判定したときには、制御部３はステップＳ３１の処理を再び実行する。

以上のように、制御部３は、画像データＩＭ１が入力されるたびに、マーク識別処理（ステップＳ３２）およびパターン判定処理（ステップＳ３３）を実行する。よって、撮像漏れが生じた場合には、制御部３はその撮像漏れをリアルタイムで検出することができる。

次に、パターン判定処理の具体的な一例について述べる。このパターン判定処理を説明するにあたって、まず、その考え方について述べる。

基準パターンは、搬送ドラム１０の搬送面に設けられたマーク１２によって規定されるので、基準パターンの構成要素の並びは予め分かっている。図７の例では、基準パターンは、（Ａ，Ｂ）が繰り返されたパターンである。言い換えれば、撮像漏れが生じていないときのマーク識別処理の結果（以下、基準要素と呼ぶ）は予め分かっている。したがって、画像データＩＭ１に対するマーク識別処理の結果が基準要素と一致していれば、検出マークパターンが基準パターンに一致しているといえる。その一方で、識別結果が当該基準要素と相違していれば、検出マークパターンが基準パターンと相違しているといえる。

そこで、パターン判定処理の具体的な一例として、制御部３は以下に説明するように、検出マークパターンと基準パターンとの一致／相違を判定する。

図１１は、パターン判定処理の動作の具体的な一例を示すフローチャートである。制御部３は、ステップＳ３２の識別結果（マーク１２の種類）が基準要素と一致するか否かを判定する（ステップＳ４１）。この基準要素は、撮像漏れが生じていないときに画像データＩＭ１に含まれるべきマーク１２の種類を示しており、基準パターンの並びに沿って更新される。基準要素の初期値としては、１回目のステップＳ３２の識別結果を採用してもよい。この場合、１回目のステップＳ４１では、識別されたマーク１２は必ず基準要素に一致する。そして、制御部３は基準パターンの構成要素の並びにしたがって当該基準要素を更新し、次回以降の基準要素を決定する（ステップＳ４３）。例えば、１回目のステップＳ３２の識別結果が「Ａ」を示していれば、２回目の基準要素として「Ｂ」が採用され、３回目の基準要素として「Ａ」が再び採用される。以下、制御部３は同様にして基準要素を更新する。

図８および図９には、各画像データＩＭ１に対応して、識別結果、基準要素、および、識別結果と基準要素との一致／相違の別を示している。図では、マーク１２の種類を示す記号として、「Ａ」および「Ｂ」に加えて、符号「１２ａ」および「１２ｂ」も示している。

ステップＳ４１にて、識別結果が基準要素と一致すると判定したときには、検出マークパターンは基準パターンと一致するので、制御部３は撮像漏れが生じたとは判定せずに、制御部３は基準要素を更新する（ステップＳ４３）。具体的には、制御部３は基準パターンの並びにおいて、識別結果が示す要素の１つ後の構成要素を、次の基準要素に採用する。例えば識別結果が「Ａ」を示しているときには、基準パターンの並びにおいて「Ａ」の１つ後の構成要素は「Ｂ」であるので、制御部３は次の基準要素として「Ｂ」を採用する。識別結果が「Ｂ」を示しているときには、基準パターンの並びにおいて「Ｂ」の１つ後の構成要素は「Ａ」であるので、制御部３は次の基準要素として「Ａ」を採用する。

図８の例では、各画像データＩＭ１の識別結果が基準要素と一致するので、制御部３は、どの画像データＩＭ１に対する判定でも、撮像漏れが生じていないと判定する。

一方で、識別結果が基準要素と相違するときには、検出マークパターンが基準パターンと相違するので、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定する（ステップＳ４２）。図９に例示するように、撮像漏れが生じた直後の画像データＩＭ１において、識別結果が基準要素と相違する。よってこのとき、制御部３は撮像漏れが生じたと判定する。

図９から理解できるように、撮像漏れは、撮像漏れが生じたと判定したときの画像データＩＭ１の直前で生じる。そこで、制御部３は、外観検査カメラ５１が撮像できなかった錠剤２（以下、対象錠剤とも呼ぶ）を次のように特定する。ここで、撮像漏れが生じたと判定したときの画像データＩＭ１を第１画像データＩＭ１と呼び、その第１画像データＩＭ１に含まれる錠剤２を第１錠剤２と呼ぶ。図９を参照して、制御部３は、第１画像データＩＭ１の１つ前に外観検査カメラ５１によって取得された第２画像データＩＭ１に含まれた第２錠剤２を、撮像漏れの対象錠剤として特定する。搬送ドラム１０の搬送面上の錠剤２で説明すると、制御部３は、第１錠剤２よりも１つだけ搬送方向Ｄ１の下流側に位置する第２錠剤２を対象錠剤として特定する。さらに言い換えれば、制御部３は、外観検査カメラ５１が、第１錠剤２よりも一つ前に第１撮像エリアＲ１を通過した第２錠剤２を撮像できていないと判定する。制御部３はこの第２錠剤２が撮像漏れボックス５９に回収されるように、搬送ベルト３０内のブロー機構９を制御する。

以上のように、錠剤印刷装置１では、制御部３は、外観検査カメラ５１から入力される画像データＩＭ１に対する画像処理によって、撮像漏れが生じた錠剤２をリアルタイムで特定することができる。よって、撮像漏れが生じた対象物が各種検査を通過してしまう可能性を低減できる。また、撮像漏れが生じた錠剤２に対するその後の搬送経路における印刷処理の有無、回収されるボックスの種別、さらには、当該錠剤２の搬送経路への再投入まで、後続する処理を適切に行うことができる。

上述の例では、搬送ドラム１０上の錠剤２を撮像する外観検査カメラ５１についての撮像漏れを、搬送ドラム１０の搬送面に設けられたマーク１２を利用して検出する手法について述べた。外観検査カメラ５２は搬送ベルト２０上の錠剤２を撮像するので、搬送ベルト２０の搬送面に設けられたマーク２４を利用することで、外観検査カメラ５１と同様にして、外観検査カメラ５２についての撮像漏れを検出することができる。製品検査カメラ７１も同様である。また、搬送ベルト３０の搬送面に設けられたマークを利用することで、外観検査カメラ５１と同様に、外観検査カメラ５３についての撮像漏れを検出することができる。製品検査カメラ７２も同様である。

＜マークの構成＞
錠剤２は、例えば、粉末状の錠剤材料が一定の形状に圧縮および／または成形されることにより製造される。このような錠剤２が他の物体に衝突すると、錠剤２からの粉末が飛び散ることがある。このため、錠剤印刷装置１の内部空間には、当該粉末が浮遊し得る。この粉末は搬送ドラム１０の搬送面に付着し得る。

マーク１２は、搬送ドラム１０の搬送面に形成された貫通孔によって形成されてもよい。このマーク１２（貫通孔）は搬送ドラム１０をその厚み方向（径方向）に貫通する。これによれば、錠剤２からの粉末はマーク１２を通過する。したがって、当該粉末がマーク１２に付着しない。よって、粉末の付着によるマーク１２の視認上の識別性の低下を抑制することができる。

比較のために、マーク１２が搬送面に設けられた凹凸によって形成された構造を考察する。この構造によれば、錠剤２からの粉末がマーク１２の上に付着し得る。粉末がマーク１２の上に付着すると、マーク１２が本来の色または模様と異なってしまい、制御部３がマーク１２の誤識別する可能性が高くなる。つまり、制御部３によるマーク１２の識別精度が低下する。これに対して、マーク１２が貫通孔で形成されていれば、粉末はマーク１２を通過し、マーク１２に付着しない。よって、制御部３によるマーク１２の識別精度の低下を抑制できる。

＜マークの位置＞
図１２は、搬送ドラム１０の搬送面の一部の概略構成の他の一例を平面的に示す図である。図１２の例では、各マーク１２は搬送ドラム１０の搬送面において、全ての錠剤２に対して離れた位置に設けられている。具体的な一例として、各マーク１２は搬送方向Ｄ１に直交する直交方向において、対応する錠剤２と間隔を空けて隣り合う位置（図では左側）に設けられている。

図１２の例では、複数のマーク１２として、２種類のマーク１２ｃおよびマーク１２ｄが採用されている。マーク１２ｃは、直交方向に延在する１本のラインによって構成されており、マーク１２ｄは、直交方向に延在する２本のラインによって構成されている。当該２本のラインは搬送方向Ｄ１において向かい合っている。

制御部３による撮像漏れの判定処理は図１０と同様である。ただし、マーク識別処理（ステップＳ３２）において用いられる基準画像は、マーク１２ｃおよびマーク１２ｄに応じた画像である。具体的には、基準画像としては、予め取得された、マーク１２ｃを含む画像、および、マーク１２ｄを含む画像を採用する。これにより、制御部３は画像データＩＭ１内のマーク１２を識別することができる。制御部３は例えば図１１と同様の処理により、撮像漏れを検出することができる。

図１２の例では、マーク１２は錠剤２と離れた位置に設けられている。これによれば、外観検査カメラ５１によって取得される画像データＩＭ１においても、マーク１２は錠剤２と離れる。よって、制御部３はマーク識別処理において、錠剤２とマーク１２とを区別しやすい。つまり、制御部３によるマーク１２の識別精度を向上することができる。また、マーク１２が錠剤２と離れているので、制御部３がマーク１２の少なくとも一部を錠剤２の欠陥として誤検出する可能性も低減できる。つまり、制御部３による錠剤２の検査精度も向上することができる。

＜マークの位置＞
上述の例では、形状が異なる複数種類のマーク１２が採用された。しかるに、１種類のマーク１２を採用してもよい。図１３は、搬送ドラム１０の搬送面の一部の概略構成の他の一例を平面的に示す図である。図１３の例では、複数のマーク１２は同一形状を有している。ただし、マーク１２の錠剤２に対する位置が互いに相違する。図１３の例では、対応する錠剤２に対して左側に位置するマーク１２と、対応する錠剤２に対して下側に位置するマーク１２とが、搬送方向Ｄ１に沿って交互に設けられる。

このような搬送ドラム１０において、基準パターンは、マーク１２の錠剤２に対する相対位置によって構成される。つまり、基準パターンの各構成要素は、マーク１２の錠剤２に対する相対位置を示す。外観検査カメラ５１は錠剤２が画像データＩＭ１の中央に位置するように第１撮像エリアＲ１を撮像するので、基準パターンの各構成要素は、マーク１２の画像データＩＭ１内における位置を示している、とも言える。マーク１２が錠剤２に対して左側に設けられていること、および、マーク１２が錠剤２に対して下側に設けられていることを、それぞれ「Ａ’」および「Ｂ’」の記号で表現すると、基準パターンは（・・・，Ａ’，Ｂ’，・・・）で表現される。つまり、基準パターンは、（Ａ’，Ｂ’）が繰り返されたパターンとなる。

制御部３による撮像漏れの判定処理は図１０と同様である。ただし、マーク識別処理（ステップＳ３２）において用いられる基準画像は、図１３のマーク１２に応じた画像である。つまり、基準画像としては、予め取得されたマーク１２の画像が採用される。図１３の例では、１種類のマーク１２が採用されているので、基準画像の枚数を低減することができる。

マーク識別処理（ステップＳ３２）の結果は、マーク１２の錠剤２に対する相対位置（言い換えれば、マーク１２の画像データＩＭ１内の位置）を示す。具体的には、マーク識別処理の結果は「Ａ’」および「Ｂ’」のいずれか一方を示す。制御部３は例えば図１１と同様の処理により、撮像漏れを検出することができる。

＜マークの有無＞
図１４は、搬送ドラム１０の搬送面の一部の概略構成の他の一例を平面的に示す図である。図１４の例では、マーク１２として１種類のマーク１２ａが採用されている。ただし、マーク１２ａは、搬送方向Ｄ１に沿って並ぶ錠剤２に対して１対１では設けられていない。図１４の例では、マーク１２は錠剤２に対して１つ飛ばして設けられている。

このような搬送ドラム１０において、基準パターンはマーク１２の有無によって構成される。つまり、基準パターンの各構成要素は、マーク１２の有無を示す。マーク１２が設けられていること、および、マーク１２が設けられていないことを、それぞれ「１」および「０」の数字で表現すると、基準パターンは、（・・・，１，０，・・・）で表現される。つまり、基準パターンは、（１，０）が繰り返されたパターンとなる。

制御部３による撮像漏れの判定処理は図１０と同様である。ただし、マーク識別処理（ステップＳ３２）の結果はマーク１２の有無（「１」または「０」）を示す。この場合でも、制御部３は例えば図１１と同様の処理により、撮像漏れを検出することができる。

＜パターン判定処理の他の例＞
上述の例では、制御部３はマーク識別処理の結果と基準要素とを比較した。しかしながら、制御部３は前回のマーク識別処理の結果と、今回のマーク識別処理の結果とを比較してもよい。図７、図１２から図１４の例では、基準パターンは、異なる２つの構成要素が交互に繰り返されたパターンである。よって、撮像漏れが生じていない場合には、今回の画像データＩＭ１に対するマーク識別処理の結果が、前回の画像データＩＭ１に対するマーク識別処理の結果と相違する（例えば図８）。その一方で、１枚分の撮像漏れが生じた場合には、今回の画像データＩＭ１に対するマーク識別処理の結果が、前回の画像データＩＭ１に対するマーク識別処理の結果と一致する（例えば図９）。

そこで、制御部３はパターン判定処理として、今回のステップＳ３２の識別結果が前回のステップＳ３２の識別結果と相違するか否かを判定してもよい。今回の識別結果が前回の識別結果と相違しているときには、制御部３は撮像漏れが生じていないと判定する。一方で、今回の識別結果が前回の識別結果と一致しているときには、制御部３は撮像漏れが生じたと判定する。このような動作によっても、制御部３は撮像漏れをリアルタイムで検出することができる。

＜３種の構成要素＞
図１５は、搬送ドラム１０の搬送面の概略構成の他の一例を平面的に示す図である。図１５の例では、マーク１２として２種類のマーク１２ａおよびマーク１２ｂが採用されている。ただし、マーク１２は錠剤２に対して１対１では設けられていない。図１５の例では、搬送方向Ｄ１の下流側から上流側に向かって並ぶ２つの錠剤２の近傍にマーク１２ａおよびマーク１２ｂがそれぞれこの順で設けられ、その次の錠剤２の近傍にはマーク１２が設けられていない。以後、同様にしてマーク１２が設けられる。

このような搬送ドラム１０において、基準パターンは、マーク１２の種類およびマーク１２の有無によって構成される。つまり、基準パターンの各構成要素は、マーク１２の種類およびマーク１２の有無を示す。マーク１２ａが設けられていること、マーク１２ｂが設けられていること、および、マーク１２が設けられていないことを、それぞれ「Ａ」、「Ｂ」および「０」で表現すると、基準パターンは、（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）で表現される。つまり、基準パターンは、（Ａ，Ｂ，０）が繰り返されたパターンである。この基準パターンにおいて、構成要素のうち互いに隣り合ういずれの三者も互いに相違する。

図１６から図１８は、外観検査カメラ５１が取得した一連の画像データＩＭ１の一例を概略的に示す図である。図１６では、撮像漏れが生じていない場合の複数の画像データＩＭ１が示されており、図１７では、１枚分の撮像漏れが生じた場合の複数の画像データＩＭ１が示されており、図１８では、２枚分の画像データＩＭ１の撮像漏れが生じた場合の複数の画像データＩＭ１が示されている。図１７および図１８では、取得できなかった画像データＩＭ１を破線で示している。

図１６に例示するように、撮像漏れが生じていない場合には、外観検査カメラ５１は、マーク１２ａを含む画像データＩＭ１と、マーク１２ｂを含む画像データＩＭ１と、マーク１２を含まない画像データＩＭ１とをこの順に繰り返し取得する。このときの検出マークパターンは（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）で表現され、基準パターンと一致する。

図１７の例では、マーク１２ｂを含む１枚の画像データＩＭ１に対して撮像漏れが生じている。このときの検出マークパターンは、（・・・，Ａ，０，Ａ，Ｂ，０，・・・）で表現され、基準パターンと相違する。つまり、１枚分の撮像漏れが生じたときには、検出マークパターンは基準パターンと相違する。

図１８の例では、マーク１２ｂを含む１枚の画像データＩＭ１と、その次の画像データＩＭ１の両方に対して撮像漏れが生じている。このときの検出マークパターンは、（・・・，Ａ，Ａ，Ｂ，０，・・・）で表現され、基準パターンと相違する。つまり、２枚分の撮像漏れが生じたときにも、検出マークパターンは基準パターンと相違する。

制御部３による撮像漏れの判定処理は図１０と同様である。つまり、制御部３は検出マークパターンが基準パターンと相違するときに、撮像漏れが生じたと判定する。検出マークパターンと基準パターンの一致／相違の判定（パターン判定処理）の具体的な一例は図１１と同様である。

ここで、ステップＳ４２において、撮像漏れの対象錠剤を特定する手法について述べる。まず、制御部３は撮像漏れの枚数を特定する。図１７の例では、マーク１２ｂを含む１枚の画像データＩＭ１に対して撮像漏れが生じている。よって、撮像漏れの直前の検出結果は「Ａ」であり、撮像漏れの直後の識別結果は「０」である。つまり、識別結果は基準パターンの並び（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）において、「Ｂ」の識別結果を１つ飛ばして、「Ａ」から「０」へと変化する。

一方で、基準要素は撮像漏れの前後においても基準パターン（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）の並びに沿って変化するので、撮像漏れの直後の基準要素は「Ｂ」である。要するに、１枚分の撮像漏れが生じた場合には、その撮像漏れの直後の基準要素および（図では「Ｂ」）識別結果（図では「０」）は、基準パターンの並び（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）において隣り合う。具体的には、当該識別結果が基準パターンの並びにおいて当該基準要素の一つ後の構成要素と一致する。

そこで、制御部３は撮像漏れの直後の画像データＩＭ１の識別結果（図では「０」）が基準パターンの並び（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）において、基準要素（「Ｂ」）の一つ後の構成要素と一致するか否かを判定する。当該識別結果が当該構成要素と一致するときには、制御部３は１枚分の撮像漏れが生じたと判定する。

そして、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定したときの第１画像データＩＭ１よりも１つ前に外観検査カメラ５１によって取得された第２画像データＩＭ１に含まれる第２錠剤２を対象錠剤として特定する。言い換えれば、制御部３は、第１画像データＩＭ１に含まれる第１錠剤２よりも１つ下流側に位置する第２錠剤２を対象錠剤として特定する。さらに言い換えれば、制御部３は、外観検査カメラ５１が、第１錠剤２よりも一つ前に第１撮像エリアＲ１を通過した第２錠剤２を撮像できていないと判定する。制御部３は、この第２錠剤２が撮像漏れボックス５９に回収されるように、搬送ベルト３０内のブロー機構９を制御する。

図１８の例では、マーク１２ｂを含む画像データＩＭ１およびマーク１２を含まない画像データＩＭ１の２枚分の撮像漏れが生じている。よって、撮像漏れの直後の識別要素はその直前の識別結果の「Ａ」と同一である。つまり、識別結果は、基準パターンの並び（・・・，Ａ，Ｂ，０，Ａ，Ｂ，０，・・・）において、「Ｂ」および「０」の２つを飛ばして、「Ａ」から「Ａ」へと変化する。

一方で、基準要素は撮像漏れの前後においても基準パターン（・・・，Ａ，Ｂ，０，・・・）の並びに沿って変化するので、撮像漏れの直後の基準要素は「Ｂ」である。要するに、２枚分の撮像漏れが生じたときには、その撮像漏れの直後の基準要素（図では「Ｂ」）および識別結果（図では「Ａ」）は、基準パターンの並びにおいて一つ飛ばしで隣り合う。具体的には、当該識別結果は当該基準要素の２つ後の構成要素と一致する。

そこで、制御部３は撮像漏れの直後の画像データＩＭ１の識別結果（図では「Ａ」）が基準パターンの並び（・・・，Ｂ，０，Ａ・・・）において、基準要素（図では「Ｂ」）の２つ後の構成要素と一致するか否かを判定する。当該識別結果が当該基準要素と一致するときには、制御部３は２枚分の撮像漏れが生じたと判定する。

そして、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定したときの第１画像データＩＭ１よりも１つ前に取得された第２画像データＩＭ１に含まれる第２錠剤２、および、２つ前に取得された第３画像データＩＭ１に含まれる第３錠剤２を、対象錠剤として特定する。言い換えれば、制御部３は、第１画像データＩＭ１に含まれる第１錠剤２よりも１つ下流側に位置する第２錠剤２と、第１錠剤２よりも２つ下流側に位置する第３錠剤２とを、撮像漏れの対象錠剤として特定する。さらに言い換えれば、制御部３は、外観検査カメラ５１が、第１錠剤２よりも１つ前に第１撮像エリアＲ１を通過した第２錠剤２、および、２つ前に第１撮像エリアＲ１を通過した第３錠剤２を撮像できていないと判定する。制御部３は、第２錠剤２および第３錠剤２が撮像漏れボックス５９に回収されるように、搬送ベルト３０内のブロー機構９を制御する。

以上のように、基準パターンの構成要件の互いに隣り合う任意の三者が互いに相違する場合には、撮像漏れの枚数が１枚であっても２枚であっても、撮像できなかった錠剤２を特定することができる。

以下、より一般的に、基準パターンの構成要件の互いに隣り合う任意のＸ個が互いに相違する場合について説明する。このような基準パターンは、例えば異なるＸ個のマーク１２が搬送ドラム１０の搬送面において搬送方向Ｄ１に沿って所定の順序で繰り返し設けられることで、構成される。この場合、制御部３は撮像漏れの枚数を次のように特定する。即ち、制御部３は、画像データＩＭ１に対する識別結果が基準パターンの並びにおいて基準要素のＹ（１≦Ｙ≦Ｘ－１）個後の構成要素と一致するときに、撮像漏れの枚数をＹ枚と特定する。また、制御部３は、外観検査カメラ５１が、画像データＩＭ１に含まれた第１錠剤２の直前に第１撮像エリアＲ１を順次に通過したＹ行の錠剤２が撮像できなかったと判定する。制御部３は、このＹ行の錠剤２を撮像漏れボックス５９に回収するように、搬送ベルト３０内のブロー機構９を制御する。

＜搬送ベルト２０＞
図１９は、搬送ベルト２０の構成の一例を概略的に示す図である。搬送ベルト２０のベルト状体は、複数の分割部材２６と、接続部２７とを含んでいる。分割部材２６は、搬送ベルト２０のベルト状体を周方向において複数に分割して得られる部材である。分割部材２６は周方向に沿って配列される。各分割部材２６は複数の保持板２２を含んでおり、分割部材２６の外側の面が搬送面となる。

接続部２７は、周方向において隣り合う２つの分割部材２６を相互に接続する部材である。各接続部２７は当該２つの分割部材２６を接着する接着部材であってもよい。あるいは、接続部２７は分割部材２６の周方向の端部に設けられて、他の分割部材２６と機械的に接続する接続構造（例えば係止構造）を有していてもよい。

図１９の例では、４つの分割部材２６および４つの接続部２７が設けられている。ここでは簡単のために、４つの接続部２７は略等間隔に設けられている。つまり、４つの分割部材２６の周方向における長さは互いに略等しく、各分割部材２６に含まれる保持板２２の数も互いに等しい。よって、各分割部材２６に形成された吸着孔２１の数も互いに等しく、各分割部材２６において吸着保持される錠剤２の数も互いに等しい。

図２０は、搬送ベルト２０の搬送面の一部の概略構成の一例を平面的に示す図である。図２０では、搬送ベルト２０の搬送面のうち、錠剤２の１列分に相当する部分が示されている。搬送ベルト２０の搬送面は、外観検査カメラ５２によって撮像される。図２０の例では、搬送ベルト２０の搬送方向が搬送方向Ｄ２で示され、また、外観検査カメラ５２の第２撮像エリアが第２撮像エリアＲ２で示されている。

図２０に示すように、接続部２７の少なくとも一部は、自身に最も近い錠剤２とともに第２撮像エリアＲ２に進入する。このとき、外観検査カメラ５２は第２撮像エリアＲ２を撮像して、接続部２７の一部と錠剤２とを含む画像データを取得する。言い換えれば、接続部２７は、接続部２７の少なくとも一部が錠剤２とともに外観検査カメラ５２によって撮像される位置に設けられる。

接続部２７の当該一部はマーク２４として機能する。言い換えれば、制御部３は、外観検査カメラ５２からの画像データに対するマーク識別処理により、当該画像データ内の接続部２７の当該一部を、マーク２４として識別する。

基準パターンは、当該接続部２７の一部（マーク２４）の有無を構成要素としたパターンである。マーク２４が設けられていること、および、マーク２４が設けられていないことを、それぞれ「１」および「０」で表現すると、基準パターンは（・・・，１，０，・・・・・，０，・・・）で表現される。言い換えれば、基準パターンは、（１，０，・・・・・，０）が繰り返されたパターンである。この（１，０，・・・，０）を単位パターンと呼ぶと、単位パターンの構成要素の個数Ｎは分割部材２６において搬送方向Ｄ２に沿って並ぶ錠剤２の数と一致する。単位パターン（１，０，・・・，０）における「１」の個数は１であり、連続する「０」の個数は（Ｎ－１）である。

図２１および図２２は、外観検査カメラ５２によって取得される一連の画像データＩＭ２の一例を概略的に示す図である。図２１では、撮像漏れが生じていないときの複数の画像データＩＭ２が示されており、図２２では、１枚分の撮像漏れが生じたときの複数の画像データＩＭ２が示されている。

図２１に例示するように、撮像漏れが生じていない場合には、外観検査カメラ５２は、マーク２４を含む１枚の画像データＩＭ２の後に、マーク２４を含まない（Ｎ－１）枚の画像データＩＭ２を取得する。このときの検出マークパターンは基準パターンに一致する。

図２２の例では、マーク２４を含まない１枚の画像データＩＭ２に対して撮像漏れが生じている。この場合には、外観検査カメラ５２は、マーク２４を含む１枚の画像データＩＭ２の後に、マーク２４を含まない（Ｎ－２）枚の画像データＩＭ２を取得する。つまり、マーク２４を含まない画像データＩＭ２の連続枚数が１つ少なくなる。このときの検出マークパターンは基準パターンと相違する。

そこで、制御部３は、当該連続枚数をカウントし、その連続枚数が基準値と相違するときに、撮像漏れが生じたと判定してもよい。基準値は、撮像漏れが生じていないときの連続枚数であり、ここでは（Ｎ－１）である。図２３は、制御部３の上記動作の一例を示すフローチャートである。この一連の処理は、図１０のステップＳ３３のパターン判定処理に相当する。まず、制御部３は、画像データＩＭ２からマーク２４を識別できたか否かを判定する（ステップＳ５１）。画像データＩＭ２からマーク２４を識別できないときには、制御部３は値Ｍをインクリメントする（ステップＳ５２）。マーク２４が識別されないときに、値Ｍがインクリメントされるので、値Ｍは、マーク１２を含まない画像データＩＭ２の連続枚数、つまり、検出マークパターンにおいて連続する「０」の個数を示すこととなる。

画像データＩＭ２からマーク１２を識別できたときには、制御部３は値Ｍが基準値Ｍｒｅｆと一致するか否かを判定する（ステップＳ５３）。基準値Ｍｒｅｆは、基準パターンにおいて連続する「０」の個数であり、ここでは（Ｎ－１）である。値Ｍが基準値Ｍｒｅｆと一致するときには、制御部３は値Ｍを例えば零に初期化する（ステップＳ５４）。つまり、値Ｍが基準値Ｍｒｅｆと一致するときには、検出マークパターンが基準パターンと一致するので、制御部３は撮像漏れが生じていないと判定するのである。一方で、値Ｍが基準値Ｍｒｅｆと一致しないときには、検出マークパターンが基準パターンと相違するので、制御部３は撮像漏れが生じたと判定する（ステップＳ５５）。次に、制御部３は値Ｍを例えば零に初期化する（ステップＳ５４）。

以上のように、制御部３は画像データＩＭ２に対する画像処理によって、撮像漏れを検出することができる。しかも、マーク２４として既設の接続部２７を利用しているので、既設の搬送ベルト２０を利用することができる。よって、新たにマーク２４を設ける必要がなく、製造コストの増大を抑制できる。

図１９および図２０に例示する搬送ベルト２０によれば、基準パターンにおいて、同じ構成要素（「０」）が連続する。この場合、画像データＩＭ２の画素値に基づいて、撮像漏れが生じた撮像タイミングを特定することは難しい。なぜなら、図２２から理解できるように、マーク２４を含まない複数の画像データＩＭ２のうち、どの画像データＩＭ２に対して撮像漏れが生じたとしても、検出マークパターンが同じになるからである。

そこで、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定したときには、撮像漏れが生じた可能性がある全ての錠剤２を対象錠剤として特定してもよい。具体的には、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定したときの画像データＩＭ２と、その一つ前にマーク２４が含まれた画像データＩＭ２との間の画像データＩＭ２（図２３では、（Ｎ－２）枚の画像データＩＭ２）に含まれた全ての錠剤２を、対象錠剤として特定する。言い換えれば、制御部３は、撮像漏れが生じたと判定したときの画像データＩＭ２の直前において外観検査カメラ５２によって連続して取得され、識別結果が「０」を示す（Ｎ－２）枚の画像データＩＭ２に含まれる錠剤２を対象錠剤として特定する。制御部３は、対象錠剤が撮像漏れボックス５９に回収されるように、搬送ベルト３０内のブロー機構９を制御してもよい。

＜マークパターン＞
上述の例では、マークの形状、マークの位置およびマークの有無のいずれかによって基準パターンを構成した。しかるに、マークの色によって基準パターンを構成してもよい。言い換えれば、マークの種類（形状および色）、マークの位置（画像データ内におけるマークの位置）、および、マークの有無の少なくともいずれか１つによって基準パターンが構成されてもよい。

＜仕分け先＞
上述の例では、撮像漏れが生じた錠剤２は撮像漏れボックス５９に回収されているが、このような仕分け方法に限られるものではなく、例えば、撮像漏れが生じた錠剤２を不良品とみなして印刷不良品ボックス５６に回収してもよい。

＜カメラの撮像エリア＞
外観検査カメラ５１が１行５列の錠剤２を撮像する場合には、その第１撮像エリアＲ１は１行５列の錠剤２を含む程度に広い。この場合、マーク１２は１行５列の錠剤２の１つ１つに設けられる必要はなく、１行５列の錠剤２の１組に対して１つ設けられていてもよい。

＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上、実施の形態が説明されたが、この錠剤印刷装置１はその趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記実施の形態においては、錠剤２の表裏両面に印刷処理を行っていたが、表面または裏面のいずれか一方のみに印刷処理を行うようにしてもよい。

また、錠剤２に割線７が設けられていない場合、つまり表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にも本実施の形態に関する技術を適用することができる。この場合、錠剤２の片面のみに印刷できればよいのであれば、インクジェットヘッド６１またはインクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、インクの液滴を吐出するインクジェット方式によって印刷処理を行っていたが、印刷処理の手法はこれに限定されるものではなく、凸版印刷、グラビア印刷を含む凹版印刷、または、レーザー印刷などであってもよい。

また、錠剤２の形状は円盤形状に限定されるものではなく、例えば略楕円形状や棒状など他の形状であってもよい。この場合、各搬送部の吸着孔は錠剤２の形状に応じたものとなる。

また、上記実施形態においては、５列１行の単位で錠剤２を搬送するようにしていたが、これに限定されるものではなく、１列で錠剤２を搬送するようにしてもよいし、２列以上の複数列にて錠剤２を搬送するようにしてもよい。

また、上記実施の形態においては、撮像の対象として錠剤２を例示しているものの、必ずしもこれに限らない。本実施の形態は、錠剤２以外の任意の対象物に対して適用可能である。

また、上記実施の形態においては、環状の搬送面を有する搬送ドラム１０および搬送ベルト２０，３０により搬送しているがこれに限定されるものではなく、例えば、直線で往復移動するコンベアで搬送するようにしてもよい。

１ 錠剤印刷装置
２ 対象物（錠剤）
３ 画像処理部（制御部）
１０ コンベア（搬送ドラム）
１２，１２ａ～１２ｄ，２４ マーク
２０，３０ コンベア（搬送ベルト）
５１，５２，５３ カメラ（外観検査カメラ）
６１，６２ 印刷部（インクジェットヘッド）
７１，７２ カメラ（製品検査カメラ）

Claims (15)

1. 搬送面を有しており、複数の対象物を搬送方向に沿って前記搬送面上に並べて保持し、前記搬送面を移動させて前記複数の対象物を搬送するコンベアと、
   前記コンベアの搬送速度に基づいて生成されるタイミング信号に基づいて、前記複数の対象物の各々が撮像エリア内に進入するたびに、前記撮像エリアを撮像して画像データを取得し、複数の当該画像データを順次に出力するカメラと、
   前記カメラから順次に入力された前記複数の画像データに基づいて、撮像漏れが生じたか否かを判定する画像処理部と
   を備え、
   前記コンベアの前記搬送面には、少なくとも一つのマークが設けられており、
   前記マークは、前記複数の対象物のうち第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像される位置に設けられており、
   前記画像処理部は、
   前記カメラから入力された前記複数の画像データの各々に対して、前記マークを識別する識別処理を行い、
   前記複数の画像データに対する前記識別処理の結果を並べて構成されるマークパターンが、撮像漏れが生じていないときの前記マークパターンである基準パターンと相違するときに、前記撮像漏れが生じたと判定する、判定装置。
2. 請求項１に記載の判定装置であって、
   前記複数の対象物は錠剤であり、
   前記マークは、前記コンベアの前記搬送面に形成された貫通孔によって形成される、判定装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の判定装置であって、
   前記マークは前記複数の対象物のいずれとも離れた位置に設けられる、判定装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の判定装置であって、
   前記コンベアは、
   前記搬送方向に沿って配列された複数の分割部材と、
   前記複数の分割部材を相互に接続する接続部と
   を備え、
   前記接続部は、前記第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像され、
   前記画像処理部は、前記識別処理において、前記接続部を前記マークとして識別する、判定装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の判定装置であって、
   前記基準パターンの構成要素のうち互いに隣り合ういずれの二者も互いに相違する、判定装置。
6. 請求項５に記載の判定装置であって、
   前記基準パターンの構成要素のうち互いに隣り合ういずれの三者も互いに相違する、判定装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の判定装置であって、
   前記画像処理部は、前記マークパターンおよび前記基準パターンに基づいて、撮像漏れが生じた前記対象物を特定する、判定装置。
8. 請求項７に記載の判定装置であって、
   撮像漏れが生じたと判定された前記対象物を、撮像漏れボックス、または、前記コンベアにおける前記カメラよりも上流の位置へ移動させる仕分け機構をさらに備える、判定装置。
9. 請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の判定装置であって、
   前記基準パターンは、複数の単位パターンを含み、前記単位パターンはＮ個の構成要素を含み、前記Ｎ個の構成要素のうち連続する（Ｎ－１）個の第１構成要素は互いに同じである、判定装置。
10. 請求項９に記載の判定装置であって、
    前記判定装置は、撮像漏れが生じていると前記画像処理部が判定したときに、第１画像データに含まれた前記対象物を、撮像漏れボックス、または、前記コンベアにおける前記カメラよりも上流の位置へ移動させる仕分け機構をさらに備え、
    前記第１画像データは、前記撮像漏れが生じていると判定された直前に前記カメラによって連続して取得された前記画像データのうち、前記識別処理の結果が前記第１構成要素を示す画像データである、判定装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１つに記載の判定装置と、
    前記判定装置によって撮像漏れの有無を判定された前記対象物である錠剤に印刷を行う印刷部とを備える、錠剤印刷装置。
12. 請求項１１に記載の錠剤印刷装置であって、
    前記印刷部は、前記判定装置によって撮像漏れが生じていないと判定された前記錠剤にのみ印刷を行う、錠剤印刷装置。
13. 搬送面を有するコンベアが複数の対象物を搬送方向に沿って前記搬送面上に並べて保持し、前記搬送面を移動させて前記複数の対象物を搬送する搬送工程と、
    前記コンベアの搬送速度に基づいて生成されるタイミング信号に基づいて、前記複数の対象物の各々が撮像エリア内に進入するたびに、カメラが前記撮像エリアを撮像して画像データを取得し、複数の当該画像データを順次に出力する撮像工程と、
    前記カメラから順次に入力された前記複数の画像データに基づいて、撮像漏れが生じたか否かを判定する判定工程と
    を備え、
    前記コンベアの前記搬送面には、少なくとも一つのマークが設けられており、
    前記マークは、前記複数の対象物のうち第１の対象物とともに前記撮像エリア内に進入して、前記第１の対象物とともに前記カメラによって撮像される位置に設けられており、
    前記判定工程において、
    前記カメラから入力された前記複数の画像データの各々に対して、前記マークを識別する識別処理を行い、
    前記複数の画像データに対する前記識別処理の結果を並べて構成されるマークパターンが、撮像漏れが生じていないときの前記マークパターンである基準パターンと相違するときに、前記撮像漏れが生じたと判定する、判定方法。
14. 請求項１３に記載の判定方法によって撮像漏れの有無を判定された錠剤に印刷を行う印刷工程を備える、錠剤印刷方法。
15. 請求項１４に記載の錠剤印刷方法であって、
    前記印刷工程においては、前記判定方法によって撮像漏れが生じていないと判定された前記錠剤にのみ印刷を行う、錠剤印刷方法。

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