WO2017145349A1 - ロボットアーム制御システム - Google Patents

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WO2017145349A1
WO2017145349A1 PCT/JP2016/055767 JP2016055767W WO2017145349A1 WO 2017145349 A1 WO2017145349 A1 WO 2017145349A1 JP 2016055767 W JP2016055767 W JP 2016055767W WO 2017145349 A1 WO2017145349 A1 WO 2017145349A1
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jig plate
workpiece
robot arm
screw
work
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政利 藤田
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富士機械製造株式会社
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    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
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    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39129—One manipulator holds one piece, other inserts, screws other piece, dexterity

Definitions

  • the present invention relates to a robot arm control system.
  • Patent Document 1 discloses an automatic screw tightening device that manufactures a liquid crystal module in which a frame-like bezel is fixed to a backlight unit of a liquid crystal panel with screws. Specifically, when the liquid crystal module before being screwed is conveyed from the previous process to the front of the automatic screwing device on the conveyor, the control unit of the automatic screwing device recognizes the position of the screw hole of the bezel, The screw tightening unit is controlled to automatically tighten the bezel.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and has as its main purpose to improve work efficiency when working with a variety of workpieces pressed by a jig plate.
  • the robot arm control system of the present invention is First and second robot arms that perform work on a workpiece having a portion to be inserted at a predetermined position; Information reading means for reading information on the type of workpiece attached to the workpiece or the container on which the workpiece is placed; Jig plate accommodating means for accommodating a plurality of types of jig plates; Storage means for storing the correspondence between the workpiece type and the jig plate type; Control means for controlling the first and second robot arms; With The control means includes The first robot arm takes out a jig plate corresponding to the work type read by the information reading means from the jig plate accommodating means, and the position of the guide hole provided in the jig plate indicates the inserted portion of the work.
  • the first robot arm is controlled so that the jig plate is placed on the workpiece so as to match the position and the workpiece is pressed by the jig plate.
  • the second robot arm controls the second robot arm so that an insertion tool is inserted into the insertion portion using the guide hole of the jig plate pressing the workpiece.
  • the first robot arm takes out the jig plate corresponding to the workpiece type from the jig plate accommodating means so that the position of the guide hole provided in the jig plate matches the position of the inserted portion of the workpiece. Place the jig plate on the workpiece and press the workpiece with the jig plate. Further, the second robot arm puts the insertion tool into the insertion portion using the guide hole of the jig plate that holds the workpiece. Therefore, even if there are many types of workpieces, the jig plate corresponding to the workpiece type can be automatically taken out.
  • the workpiece can be prevented from being lifted by pressing the workpiece with a jig plate that matches the workpiece. Therefore, the work efficiency when working with holding various types of workpieces with the jig plate is increased.
  • the control means controls the first robot arm
  • the work type in which the current jig plate type held by the first robot arm is read by the information reading means.
  • the first robot arm is controlled so that the jig plate corresponding to the workpiece type is taken out from the jig plate accommodating means after the current jig plate is returned to the jig plate accommodating means. May be. If it carries out like this, it can replace
  • the workpiece includes a first member having a first fastening hole and a second member having a second fastening hole, and the second fastening hole is disposed immediately above the first fastening hole.
  • the jig plate in which the second robot arm presses the work piece, and the control unit is a laminated body stacked so as to constitute the inserted portion.
  • the second robot arm is configured to guide the fastener to the second fastening hole and the first fastening hole using the guide hole and to fasten the second member and the first member with the fastener. May be controlled. If it carries out like this, both can be fastened with a fastener in the state which piled up the 2nd member on the 1st member.
  • the fastener is a screw
  • the first fastening hole is a screw hole to be screwed with the screw
  • the second fastening hole is inserted through the foot of the screw with play. It may be a screw insertion hole of a size that cannot be inserted through the head.
  • the workpiece is transported to a work position of the first and second robot arms by a conveyor, and is worked by the first and second robot arms while being placed on the conveyor. It may be a thing. If it carries out like this, a workpiece
  • work can be conveyed to a working position one by one by a conveyor. In addition, work efficiency is increased because there is no need to lift the workpiece.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a robot arm control system 10.
  • FIG. The perspective view which shows a part of workpiece
  • FIG. The perspective view of the jig plate stand 60 in which the jig plate P was accommodated.
  • FIG. 6 is a process diagram of an operation in which the jig plate gripping unit 22 grips the jig plate P.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the robot arm control system 10
  • FIG. 2 is a perspective view showing a part of a work 50 which is an example of the work W
  • FIG. 3 is a perspective view of a jig plate base 60 in which the jig plate P is accommodated. is there.
  • the robot arm control system 10 includes first and second robots 20 and 30, a workpiece transfer device 40, a jig plate base 60, and a system control unit 80.
  • the first robot 20 includes a first arm 21, a jig plate holding unit 22, and a first camera 24.
  • the first arm 21 is a multi-axis robot arm, and can turn horizontally and rotate vertically in the direction of the dashed-dotted arrow shown in FIG.
  • the jig plate gripping unit 22 is attached to the tip of the first arm 21.
  • the jig plate gripping unit 22 selects and grips one jig plate P from a plurality of types of jig plates P accommodated in the jig plate base 60, or holds the jig plate P being gripped by the jig plate base 60. Or return to a predetermined storage position.
  • the jig plate gripping unit 22 includes a pair of fingers 23 and 23.
  • the pair of fingers 23 and 23 are members extending in the vertical direction, and horizontally move in a direction approaching each other or horizontally moved away from each other by a finger actuator (not shown).
  • the first camera 24 is disposed adjacent to the jig plate gripping unit 22 so as to be able to photograph the lower area of the arm tip. The operations of the first arm 21, the jig plate gripping unit 22, and the first camera 24 are controlled by the system control unit 80.
  • the second robot 30 includes a second arm 31, a screw fastening unit 32, and a second camera 34.
  • the second arm 31 is a multi-axis robot arm, and can be turned horizontally or vertically in the direction indicated by the dashed line in FIG.
  • the screw tightening unit 32 is attached to the tip of the second arm 31.
  • the screw tightening unit 32 is a unit that performs screw tightening on the work W that has been transported to the work position by the work transport device 40.
  • the screw tightening unit 32 includes a driver 33.
  • the driver 33 is attached so that the longitudinal direction of the driver 33 coincides with the vertical direction, and is rotated in the screw tightening direction by a driver actuator (not shown).
  • the driver 33 can suck a screw at the tip by a vacuum method.
  • the second camera 34 is installed adjacent to the screw tightening unit 32 so as to be able to photograph the lower area of the arm tip.
  • the work transfer device 40 is a conveyor belt that carries the work W into the work position of the first and second robots 20 and 30 and carries out the work W that has been finished from the work position, and is perpendicular to the paper surface of FIG.
  • the workpiece W is transported in any direction.
  • the operation of the work transfer device 40 is controlled by the system control unit 80.
  • a workpiece 50 which is an example of the workpiece W is shown in FIG.
  • the work 50 includes a board 51 having a plurality of (here, three) screw holes 52 on the upper surface and a plate-like bracket having a plurality (here, three) screw insertion holes 54 penetrating in the vertical direction.
  • 55 is a laminated body in which a cylindrical part 53 integrated with 55 is stacked up and down.
  • the screw insertion hole 54 provided in the bracket 55 is disposed immediately above the screw hole 52 of the substrate 51.
  • the component 53 is mounted on the substrate 51 by screwing a screw through a screw insertion hole 54 provided in the bracket 55 into the screw hole 52 of the substrate 51.
  • the bracket 55 has reference marks 56 at two positions for alignment with the jig plate P.
  • a two-dimensional barcode 58 is attached to a portion of the substrate 51 where the component 53 is not placed.
  • the two-dimensional bar code 58 indicates a work type.
  • the workpiece W is basically a laminated body in which components with brackets are stacked on a substrate, like the workpiece 50, and the shape of the bracket, the number and position of screw insertion holes, the shape of the component, the shape of the substrate, The number and position of screw holes are different for each type.
  • the jig plate base 60 accommodates multiple types of jig plates P.
  • FIG. 3 shows an example in which the jig plate base 60 accommodates three types of jig plates P.
  • Each jig plate P is formed in a shape corresponding to the type of workpiece W.
  • the jig plate 70 on the left side of FIG. 3 corresponding to the workpiece 50 of FIG. 2 will be described.
  • the jig plate 70 is formed in the same shape as the bracket 55 of the workpiece 50, and is placed on the bracket 55 to press the bracket 55 against the substrate 51.
  • the jig plate 70 has a guide hole 72 at a position matching the screw insertion hole 54 and the screw hole 52.
  • the guide hole 72 is a tapered hole formed so that its diameter decreases downward.
  • the lower diameter (small diameter) of the guide hole 72 is formed to be slightly larger than the diameter of the head of the screw to be used.
  • the jig plate 70 serves to help the screw to be inserted into the screw hole 52 through the screw insertion hole 54 using the guide hole 72.
  • the screw insertion hole 54 is designed to have a size that allows the foot portion of the screw to be inserted in a play but the head portion of the screw cannot be inserted.
  • a tab 73 is provided at one corner of the jig plate 70, and the tab 73 is provided with a square hole 74 penetrating in the vertical direction.
  • the jig plate gripping unit 22 of the first robot 20 grips the jig plate 70 using the square holes 74.
  • Plural types of jig plates P are prepared corresponding to the types of workpieces W, but the shape and size of the square holes are made common.
  • the position for accommodating each type of jig plate P is determined.
  • the system control unit 80 is configured as a microprocessor centered on the CPU 81, and includes a ROM 82 for storing processing programs, an HDD 83 for storing various data, a RAM 84 used as a work area, and the like.
  • the HDD 83 stores a correspondence table 83T that represents the correspondence between the work type and the jig plate type. For example, the workpiece type A corresponds to the jig plate type a, the workpiece type B corresponds to the jig plate type b, and so on.
  • the system control unit 80 controls the first arm 21 to hold the jig plate directly above the square hole 74 of the jig plate 70 accommodated in the jig plate base 60.
  • a pair of fingers 23 and 23 of the unit 22 are arranged. At this time, the pair of fingers 23 and 23 are close to each other, that is, in a closed state.
  • FIG. 4A the system control unit 80 controls the first arm 21 to hold the jig plate directly above the square hole 74 of the jig plate 70 accommodated in the jig plate base 60.
  • a pair of fingers 23 and 23 of the unit 22 are arranged. At this time, the pair of fingers 23 and 23 are close to each other, that is, in a closed state.
  • the system control unit 80 controls the first arm 21 to insert the closed pair of fingers 23 and 23 into the square hole 74.
  • the length of the finger 23 is the same as or slightly shorter than the depth of the square hole 74.
  • the system control unit 80 controls the jig plate gripping unit 22 to horizontally move the pair of fingers 23 and 23 inserted into the square holes 74 away from each other. Let Then, the pair of fingers 23 and 23 are in an open state, and the outer surface of each finger 23 is pressed against the inner wall surface of the square hole 74.
  • the jig plate 70 is gripped by the pair of fingers 23, 23, and the first arm 21 can grip the jig plate 70 and carry it to a predetermined position in the three-dimensional space.
  • the system control unit 80 places the jig plate 70 in a predetermined accommodation position of the jig plate base 60, and then closes the pair of fingers 23, 23.
  • the outer surface of 23 is separated from the inner wall surface of the square hole 74, and then the pair of fingers 23, 23 are raised and removed from the square hole 74.
  • FIG. 5 is a flowchart of an automatic screw tightening processing routine.
  • the CPU 81 of the system control unit 80 controls the work transfer device 40 to carry the work W into the work positions of the first and second robots 20 and 30 as shown in FIG. 1 (step S110). Subsequently, the CPU 81 reads the two-dimensional barcode attached to the work W (step S120). Specifically, the CPU 81 controls the first arm 21 to place the first camera 24 above the two-dimensional barcode of the work W, and causes the first camera 24 to image the two-dimensional barcode. Subsequently, the CPU 81 recognizes the jig plate type (step S130). Specifically, the CPU 81 recognizes the type of the workpiece W from the captured two-dimensional barcode image, and the correspondence table 83T (FIG.
  • step S140 the CPU 81 acquires production related information corresponding to the jig plate type (step S140). Specifically, the CPU 81 reads and obtains production related information corresponding to the jig plate type recognized in step S130 from the correspondence table 83T.
  • the CPU 81 determines whether or not the first arm 21 is currently gripping the jig plate P (step S150). If the first arm 21 is not gripping the jig plate P, the first arm 21 is determined. The jig plate P of this time is gripped (step S180). Specifically, the CPU 81 jigs the pair of fingers 23 and 23 of the first arm 21 based on various position coordinates on the jig plate base 60 of the current jig plate P from the production related information recognized in step S140. It arrange
  • step S160 it is determined whether the jig plate P needs to be replaced. Specifically, the CPU 81 determines whether or not the type of the jig plate P currently gripped matches the type of the jig plate recognized in step S130. If they match, the CPU 81 does not need to be replaced and must match. It is determined that replacement is necessary. If it is necessary to replace the jig plate P in step S160, the CPU 81 returns the jig plate P held by the first arm 21 to the predetermined accommodation position on the jig plate base 60 (step S170), and then the step. Proceeding to S180, the first arm 21 is caused to grip the current jig plate P.
  • step S180 the CPU 81 presses the workpiece W with the jig plate P gripped by the first arm 21 (step S190). Subsequently, the CPU 81 controls the second arm 31 and the screw tightening unit 32 to perform screw tightening of the workpiece W (step S200).
  • steps S190 and S200 when the workpiece W is the workpiece 50 in FIG. 2 and the corresponding jig plate P is the jig plate 70 in FIG. 3 will be described below. These processes are executed in a state where the work 50 is left on the conveyor belt of the work transfer device 40. 6 and 7 are work process diagrams of these processes.
  • the CPU 81 causes the second camera 34 of the second arm 31 to image the workpiece 50 from above the workpiece 50, and 2 provided on the bracket 55 of the workpiece 50 based on the image obtained by imaging. The positions of the two reference marks 56 and 56 are recognized.
  • the CPU 81 controls the first arm 21 so that the two reference marks 76 and 76 of the jig plate 70 held by the first arm 21 coincide with the two reference marks 56 and 56 of the workpiece 50.
  • the jig plate 70 is positioned. Thereby, the three guide holes 72 of the jig plate 70 are disposed immediately above the three screw insertion holes 54 of the bracket 55 of the workpiece 50 and the screw holes 52 of the substrate 51 (see FIG. 6A).
  • the CPU 81 lowers the jig plate 70 and presses the bracket 55 of the workpiece 50 with the jig plate 70 (see FIG. 6B).
  • bracket 55 is a thin plate, a part of the bracket 55 of the work 50 conveyed to the work position may be lifted from the substrate 51 (see FIG. 6A). Even in such a case, since the bracket 55 is pressed by the jig plate 70, the lifting is eliminated and the bracket 55 is in close contact with the substrate 51.
  • step S ⁇ b> 200 the CPU 81 controls the second arm 31 to position the driver 33 of the screw tightening unit 32 at the screw supply position to which the type of screw 90 corresponding to the workpiece 50 is supplied.
  • the head 92 of the screw 90 is adsorbed in a manner (see FIG. 7A).
  • the coordinates of the screw supply position to which the screw 90 is supplied are those included in the production related information acquired in step S140.
  • the CPU 81 controls the second arm 31 to position the foot portion 94 of the screw 90 attracted by the driver 33 so as to be coaxial with the guide hole 72 of the jig plate 70 (see FIG. 7B). ).
  • the CPU 81 controls the second arm 31 to lower the driver 33.
  • the foot portion 94 of the screw 90 attracted by the driver 33 passes through the guide hole 72 of the jig plate 70 and the screw insertion hole 54 of the bracket 55 and reaches the screw hole 52 of the substrate 51.
  • the guide hole 72 is a tapered hole
  • the foot portion 94 of the screw 90 is guided to the screw hole 52 while being guided by the side wall of the guide hole 72.
  • the CPU 81 controls the second arm 31 and the screw tightening unit 32 to rotate the driver 33 and screw the foot portion 94 of the screw 90 into the screw hole 52 (see FIG. 7C).
  • the bracket 55 of the workpiece 50 is fastened to the substrate 51 with the screws 90.
  • the CPU 81 controls the screw tightening unit 32 to stop the rotation of the driver 33 and releases the suction of the screw 90 by the driver 33, and controls the second arm 31 to move the driver 33 upward. Evacuate. Further, the CPU 81 controls the first arm 21 to retract the jig plate 70 upward.
  • step S200 the CPU 81 controls the work transfer device 40 to carry out the work W after the completion of the screw tightening from the work position (step S210). Thereafter, the CPU 81 determines whether or not all the screw tightening operations have been completed (step S220), and if the screw tightening operation still remains, the processing after S110 is executed again. On the other hand, if all screw tightening operations have been completed in step S220, the CPU 81 ends this routine.
  • the robot arm control system 10 of this embodiment corresponds to the robot arm control system of the present invention
  • the first and second arms 21 and 31 correspond to the first and second robot arms
  • the first camera 24 and the CPU 81 are provided.
  • the jig plate base 60 corresponds to the jig plate housing means
  • the HDD 83 corresponds to the storage means
  • the CPU 81 corresponds to the control means.
  • the first arm 21 can automatically take out the jig plate P corresponding to the workpieces W from the jig plate base 60. . Further, even if the workpiece W may partially lift (for example, the workpiece 50 in FIG. 6A), the workpiece W can be prevented from being lifted by pressing the workpiece W with the jig plate P suitable for the workpiece W. . Therefore, the work efficiency when working with holding various types of workpieces W with the jig plate P is increased.
  • the current jig plate P gripped by the first arm 21 does not correspond to the type of the workpiece W to be worked on, the current jig plate P is returned to the jig plate base 60. After that, the jig plate P corresponding to the type of the workpiece W to be worked on is taken out from the jig plate base 60. Therefore, the jig plate P corresponding to the work type can be automatically replaced.
  • the component 53 with the bracket 55 having the screw insertion hole 54 can be automatically fastened to the board 51 having the screw hole 52 with a screw. Since the bracket 55 may float from the substrate 51, it is highly significant to apply the present invention.
  • the workpiece W is transported to the work position of the first and second arms 21 and 31 by the conveyor belt of the workpiece transport device 40, and is left on the conveyor belt by the first and second arms 21 and 31. Work. Therefore, the workpieces W can be successively transferred to the work position by the conveyor belt. In addition, the work efficiency is increased because there is no need to lift the workpiece W.
  • the square holes of the jig plate P and the pair of fingers 23 and 23 are used.
  • the embodiment is not particularly limited thereto.
  • a holder similar to the nozzle holder having an L-shaped notch disclosed in FIG. 6 of WO2015 / 111156 may be provided in the jig plate gripping unit 22.
  • the jig plate P is provided with a round hole instead of a square hole, and a pair of pins protruding in the radial direction of the hole are provided so as to face each other, and the pair of pins are detachably held by the holder. May be.
  • the jig plate holding unit 22 may detachably hold the jig plate P by utilizing excitation and demagnetization of the electromagnet.
  • the workpiece W is conveyed to the conveyor belt of the workpiece conveying device 40.
  • the workpiece W is conveyed by the conveyor belt of the workpiece conveying device 40 while being placed on the workpiece holding plate. May be.
  • the two-dimensional barcode may be affixed to the workpiece W as described above, or may be affixed to the workpiece holding plate.
  • a two-dimensional barcode is used, but a striped barcode or an RF tag in which ID information is embedded may be used.
  • the workpiece W and the jig plate P are positioned using the reference mark, but may be mechanically positioned.
  • an L-shaped wall may be provided so as to surround one corner of the workpiece W, and positioning may be performed by applying a corner of the jig plate P to the L-shaped wall.
  • convex portions are provided at two or more locations on the upper surface of the workpiece W, concave portions that fit into the convex portions are provided on the lower surface of the jig plate P, and the concave portions of the jig plate P are fitted into the convex portions of the workpiece W. Positioning may be performed.
  • the present invention is not particularly limited thereto.
  • the present invention may be applied to an operation in which the first arm 21 presses a work having a female connector (inserted portion) with a jig plate and the second arm 31 inserts a male connector (insertion tool) into the female connector.
  • the present invention may be applied to an operation in which the first arm 21 presses a work having a slot (inserted portion) with a jig plate and the second robot 20 fits a component (insertion tool) into the slot.
  • the system control unit 80 directly controls the operation of the first and second arms 21 and 31, but is not particularly limited thereto.
  • the first robot 20 includes a first control unit that controls operations of the first arm 21, the jig plate gripping unit 22, and the first camera 24, and the second robot 30 includes the second arm 31, the screw tightening unit 32, the first
  • the system control unit 80 performs two-way communication with the first and second control units, and the first and second robots through the first and second control units. The operations of the arms 21 and 31 may be controlled.
  • the present invention can be used for a device that automatically tightens screws or a device that automatically inserts a male connector into a female connector.
  • 10 robot arm control system 20 1st robot, 21 1st arm, 22 jig plate gripping unit, 23 fingers, 24 1st camera, 30 2nd robot, 31 2nd arm, 32 screw tightening unit, 33 driver, 34th 2 cameras, 40 workpiece transfer devices, 50 workpieces, 51 substrates, 52 screw holes, 53 parts, 54 screw insertion holes, 55 brackets, 56 fiducial marks, 58 two-dimensional barcode, 60 jig plate base, 70 jig plates, 72 guides Hole, 73 tab, 74 square hole, 76 fiducial mark, 80 system control unit, 81 CPU, 82 ROM, 83 HDD, 83T correspondence table, 84 RAM, 90 screws, 92 head, 94 foot, P jig plate, W work.

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Abstract

ロボットアーム制御システム１０では、まず、第１アーム２１の第１カメラ２４が、ワークＷに貼付された２次元バーコードを読み取る。次に、第１アーム２１のジグプレート把持ユニット２２が、その２次元バーコードが示すワーク種類に対応するジグプレートＰをジグプレート台６０から取り出し、ジグプレートＰをワークＷの上に所定の位置関係になるように位置決めして載せると共にジグプレートＰでワークＷを押さえつける。また、第２アーム３１のネジ締めユニット３２が、ワークＷを押さえつけているジグプレートＰのガイド穴を利用してネジをワークＷのネジ穴へねじ込む。

Description

ロボットアーム制御システム
　本発明は、ロボットアーム制御システムに関する。
　従来より、自動ネジ締め装置が知られている。例えば、特許文献１には、液晶パネルのバックライトユニットに額縁状のベゼルがネジによって固定された液晶モジュールを製造する自動ネジ締め装置が開示されている。具体的には、ネジ固定される前の液晶モジュールがコンベアで前工程から自動ネジ締め装置の前に搬送されてくると、自動ネジ締め装置の制御部がベゼルのネジ穴の位置を認識し、ネジ締めユニットを制御してベゼルのネジ締めを自動で行う。
特開２０１０－１２５５５３号公報
　こうした自動ネジ締め装置において、ネジ固定される前の液晶モジュールのベゼルの一部がバックライトから浮き上がってしまうと、ネジ締めを自動で行うのに支障が生じることがある。そのような不具合を回避するために、作業者が液晶モジュールのベゼルをジグプレートで上からプレス機によって押さえつけておくことが考えられる。
　近年、多品種の製品を少量生産することが多い。そのため、作業者がネジ締めの対象となる製品の形状に合ったジグプレートを選び出してそのジグプレートをプレス機に取り付ける頻度が高くなり、ネジ締めの作業効率が十分向上しない要因の一つになっている。
　本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、多品種のワークをジグプレートで押さえて作業するときの作業効率を高めることを主目的とする。
　本発明のロボットアーム制御システムは、
　予め定められた位置に被挿入部を有するワークに対して作業を行う第１及び第２ロボットアームと、
　前記ワーク又は前記ワークを載せた容器に付されたワーク種類に関する情報を読み取る情報読み取り手段と、
　複数種類のジグプレートを収容するジグプレート収容手段と、
　ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を記憶する記憶手段と、
　前記第１及び第２ロボットアームを制御する制御手段と、
　を備え、
　前記制御手段は、
　前記第１ロボットアームが、前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類に対応するジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出し、前記ジグプレートに設けられたガイド穴の位置が前記ワークの前記被挿入部の位置と合うように前記ジグプレートを前記ワークの上に載せると共に前記ジグプレートで前記ワークを押さえつけるよう、前記第１ロボットアームを制御し、
　前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して挿入具を前記被挿入部へ入れるよう、前記第２ロボットアームを制御するものである。
　このロボットアーム制御システムでは、第１ロボットアームが、ワーク種類に対応するジグプレートをジグプレート収容手段から取り出し、ジグプレートに設けられたガイド穴の位置がワークの被挿入部の位置と合うようにジグプレートをワークの上に載せると共にジグプレートでワークを押さえつける。また、第２ロボットアームが、ワークを押さえつけているジグプレートのガイド穴を利用して挿入具を被挿入部へ入れる。そのため、多品種のワークが存在したとしても、ワーク種類に対応するジグプレートを自動的に取り出すことができる。また、一部が浮き上がるおそれのあるワークであっても、そのワークに合ったジグプレートでワークを押さえつけることにより浮き上がりを防止することができる。したがって、多品種のワークをジグプレートで押さえて作業するときの作業効率が高まる。
　本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記制御手段は、前記第１ロボットアームを制御するにあたり、前記第１ロボットアームが把持している現在のジグプレート種類が前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類と対応していなかったならば、前記現在のジグプレートを前記ジグプレート収容手段に戻したあと前記ワーク種類に対応したジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出すよう、前記第１ロボットアームを制御してもよい。こうすれば、ワーク種類に対応するジグプレートに自動的に交換することができる。
　本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記ワークは、第１締結穴を有する第１部材と第２締結穴を有する第２部材とを、前記第１締結穴の直上に前記第２締結穴が配置されて前記被挿入部を構成するように積み重ねられた積層体であり、前記挿入具は、締結具であり、前記制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して前記締結具を前記第２締結穴及び前記第１締結穴へ導くと共に前記第２部材と前記第１部材とを前記締結具により締結するよう、前記第２ロボットアームを制御してもよい。こうすれば、第１部材の上に第２部材を積み重ねた状態で両者を締結具により締結することができる。また、第２部材はその一部が第１部材から浮き上がることがあるため、本発明を適用する意義が高い。ここで、前記締結具は、ネジであり、前記第１締結穴は、前記ネジと螺合するネジ穴であり、前記第２締結穴は、前記ネジの足をあそびをもって挿通するが前記ネジの頭を挿通できない大きさのネジ挿通穴であってもよい。
　本発明のロボットアーム制御システムにおいて、前記ワークは、コンベアによって前記第１及び第２ロボットアームの作業位置に搬送され、前記コンベア上に置かれたたまま前記第１及び第２ロボットアームによって作業されるものとしてもよい。こうすれば、コンベアによって次々とワークを作業位置に搬送することができる。また、ワークを持ち上げる必要がないため作業効率が高まる。
ロボットアーム制御システム１０の概略説明図。 ワークＷの一例であるワーク５０の一部を示す斜視図。 ジグプレートＰが収容されたジグプレート台６０の斜視図。 ジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを把持する動作の工程図。 自動ネジ締め処理ルーチンのフローチャート。 ステップＳ１９０の処理の作業工程図。 ステップＳ２００の処理の作業工程図。
　本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１はロボットアーム制御システム１０の概略説明図、図２はワークＷの一例であるワーク５０の一部を示す斜視図、図３はジグプレートＰが収容されたジグプレート台６０の斜視図である。
　ロボットアーム制御システム１０は、第１及び第２ロボット２０，３０と、ワーク搬送装置４０と、ジグプレート台６０と、システム制御部８０とを備えている。
　第１ロボット２０は、第１アーム２１と、ジグプレート把持ユニット２２と、第１カメラ２４とを備えている。第１アーム２１は、多軸ロボットアームであり、各軸において図１に示す１点鎖線の矢印方向に水平旋回や上下回動が可能となっている。ジグプレート把持ユニット２２は、第１アーム２１の先端に取り付けられている。このジグプレート把持ユニット２２は、ジグプレート台６０に収容された複数種類のジグプレートＰの中から１つのジグプレートＰを選択して把持したり、把持しているジグプレートＰをジグプレート台６０の所定の収容位置に戻したりする。ジグプレート把持ユニット２２は、一対のフィンガー２３，２３を備えている。一対のフィンガー２３，２３は、それぞれ上下方向に延びる部材であり、図示しないフィンガーアクチュエータにより互いに接近する方向に水平移動したり互いに離間する方向に水平移動したりする。第１カメラ２４は、ジグプレート把持ユニット２２に隣接し、アーム先端の下方領域を撮影可能なように設置されている。第１アーム２１やジグプレート把持ユニット２２、第１カメラ２４の動作は、システム制御部８０によって制御される。
　第２ロボット３０は、第２アーム３１と、ネジ締めユニット３２と、第２カメラ３４とを備えている。第２アーム３１は、多軸ロボットアームであり、各軸において図１に示す１点鎖線の矢印方向に水平旋回や上下回動が可能となっている。ネジ締めユニット３２は、第２アーム３１の先端に取り付けられている。このネジ締めユニット３２は、ワーク搬送装置４０によって作業位置に搬送されてきたワークＷに対してネジ締めを実行するユニットである。ネジ締めユニット３２は、ドライバ３３を備えている。ドライバ３３は、ドライバ３３の長手方向が上下方向に一致するように取り付けられ、図示しないドライバアクチュエータによりネジ締め方向に回転する。ドライバ３３は、バキューム方式で先端にネジを吸着できるようになっている。第２カメラ３４は、ネジ締めユニット３２に隣接し、アーム先端の下方領域を撮影可能なように設置されている。第２アーム３１やネジ締めユニット３２、第２カメラ３４の動作は、システム制御部８０によって制御される。
　ワーク搬送装置４０は、ワークＷを第１及び第２ロボット２０，３０の作業位置に搬入したり作業が終了したワークＷを作業位置から搬出したりするコンベアベルトであり、図１の紙面に垂直な方向にワークＷを搬送する。ワーク搬送装置４０の動作は、システム制御部８０によって制御される。ワークＷの一例であるワーク５０を図２に示す。ワーク５０は、上面に複数（ここでは３つ）のネジ穴５２が設けられた基板５１と、上下方向に貫通する複数（ここでは３つ）のネジ挿通穴５４が設けられた板状のブラケット５５と一体化された円柱状の部品５３とを、上下に積み重ねた積層体である。ブラケット５５に設けられたネジ挿通穴５４は、基板５１のネジ穴５２の直上に配置されている。部品５３は、ブラケット５５に設けられたネジ挿通穴５４を通したネジを基板５１のネジ穴５２に螺合することにより、基板５１に装着される。ブラケット５５は、ジグプレートＰと位置合わせするための基準マーク５６を２箇所に有している。基板５１のうち部品５３が載っていない箇所には、２次元バーコード５８が貼付されている。この２次元バーコード５８は、ワーク種類を示すものである。ワークＷは、基本的にはワーク５０と同様、基板の上にブラケット付きの部品が積み重ねられた積層体であり、ブラケットの形状やネジ挿通穴の数及び位置、部品の形状、基板の形状やネジ穴の数及び位置等が種類ごとに異なるものである。
　ジグプレート台６０は、複数種類のジグプレートＰを収容している。図３には、ジグプレート台６０が３種類のジグプレートＰを収容している例を示した。各ジグプレートＰは、ワークＷの種類に対応した形状に形成されている。以下には、図２のワーク５０に対応した図３左側のジグプレート７０を取り上げて説明する。ジグプレート７０は、ワーク５０のブラケット５５と同形状に形成され、ブラケット５５の上に載せられてブラケット５５を基板５１に押さえつけるものである。ジグプレート７０は、ネジ挿通穴５４及びネジ穴５２に合致する位置にガイド穴７２を有している。ガイド穴７２は、下方に向かって直径が小さくなるように形成されたテーパ穴である。ガイド穴７２の下側の直径（小径）は、使用するネジの頭部の直径よりやや大きくなるように形成されている。ジグプレート７０は、ガイド穴７２を利用してネジをネジ挿通穴５４を介してネジ穴５２へ挿入するのを助ける役割を果たす。ネジ挿通穴５４はネジの足部をあそびをもって挿通するがネジの頭部を挿通できない大きさに設計されている。ジグプレート７０の１つの隅にはタブ７３が設けられ、このタブ７３には上下方向に貫通した角穴７４が設けられている。第１ロボット２０のジグプレート把持ユニット２２は、この角穴７４を利用してジグプレート７０を把持する。ジグプレートＰは、ワークＷの種類に対応して複数種類が用意されているが、角穴の形状及びサイズは共通化されている。なお、ジグプレート台６０には、ジグプレートＰの種類ごとに収容する位置が決められている。
　システム制御部８０は、ＣＰＵ８１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ８２、各種データを記憶するＨＤＤ８３、作業領域として用いられるＲＡＭ８４などを備えている。ＨＤＤ８３には、ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を表す対応テーブル８３Ｔが記憶されている。例えば、ワーク種類Ａにはジグプレート種類ａが対応し、ワーク種類Ｂにはジグプレート種類ｂが対応する、といった具合である。この対応テーブル８３Ｔには、ジグプレート種類ごとに、生産関連情報（ジグプレートＰのジグプレート台６０上での各種位置座標（角穴やガイド穴、基準マークなどの位置情報）、使用するネジ種類、そのネジが供給されるネジ供給位置の座標など）も対応づけられている。
　ここで、ジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを把持する動作について図４を参照しながら以下に説明する。ジグプレートＰとして図３のジグプレート７０を例に挙げて説明する。まず、システム制御部８０は、図４（ａ）に示すように、第１アーム２１を制御して、ジグプレート台６０に収容されているジグプレート７０の角穴７４の直上に、ジグプレート把持ユニット２２の一対のフィンガー２３，２３を配置する。このとき、一対のフィンガー２３，２３は互いに接近した状態つまり閉じた状態である。次に、システム制御部８０は、図４（ｂ）に示すように、第１アーム２１を制御して、閉じた状態の一対のフィンガー２３，２３を角穴７４に挿入する。フィンガー２３の長さは、角穴７４の深さと同じかやや短い。次に、システム制御部８０は、図４（ｃ）に示すように、ジグプレート把持ユニット２２を制御して、角穴７４に挿入された一対のフィンガー２３，２３を互いに離間する方向に水平移動させる。すると、一対のフィンガー２３，２３は開いた状態になり、各フィンガー２３の外面が角穴７４の内壁面に押し当てられる。これにより、ジグプレート７０は一対のフィンガー２３，２３により把持され、第１アーム２１はジグプレート７０を把持して３次元空間の所定の位置へ運ぶことができる。ジグプレート７０をジグプレート台６０に戻すときには、システム制御部８０は、ジグプレート台６０の所定の収容位置にジグプレート７０を載せた後、一対のフィンガー２３，２３を閉じた状態にして各フィンガー２３の外面を角穴７４の内壁面から離し、その後一対のフィンガー２３，２３を上昇させて角穴７４から抜く。
　次に、こうして構成された本実施形態のロボットアーム制御システム１０の動作、特に、自動ネジ締め処理ルーチンについて説明する。自動ネジ締め処理のプログラムは、システム制御部８０のＲＯＭ８２に記憶されている。システム制御部８０のＣＰＵ８１は、作業者から自動ネジ締め開始の入力があると、ＲＯＭ８２から自動ネジ締め処理のプログラムを読み出し、これを実行する。図５は、自動ネジ締め処理ルーチンのフローチャートである。
　システム制御部８０のＣＰＵ８１は、まずワーク搬送装置４０を制御して、図１に示すようにワークＷを第１及び第２ロボット２０，３０の作業位置に搬入する（ステップＳ１１０）。続いて、ＣＰＵ８１は、ワークＷに付された２次元バーコードを読み込む（ステップＳ１２０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御して第１カメラ２４をワークＷの２次元バーコードの上方に配置し、第１カメラ２４に２次元バーコードを撮像させる。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート種類を認識する（ステップＳ１３０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、撮像した２次元バーコードの画像からワークＷの種類を認識し、そのワークＷの種類に対応するジグプレートＰの種類をＨＤＤ８３に記憶された対応テーブル８３Ｔ（図１参照）から認識する。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート種類に対応する生産関連情報を取得する（ステップＳ１４０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１３０で認識したジグプレート種類に対応する生産関連情報を対応テーブル８３Ｔから読み出して取得する。
　続いて、ＣＰＵ８１は、現在、第１アーム２１がジグプレートＰを把持しているか否かを判定し（ステップＳ１５０）、第１アーム２１がジグプレートＰを把持していなければ、第１アーム２１に今回のジグプレートＰを把持させる（ステップＳ１８０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１４０で認識した生産関連情報から今回のジグプレートＰのジグプレート台６０上での各種位置座標に基づいて、第１アーム２１の一対のフィンガー２３，２３をジグプレートＰの角穴の直上に配置し、上述した把持手順（図４参照）にしたがって一対のフィンガー２３，２３によりジグプレートＰを把持する。一方、ステップＳ１５０で第１アーム２１がジグプレートＰを把持していたならば、ジグプレートＰの交換が必要か否かを判定する（ステップＳ１６０）。具体的には、ＣＰＵ８１は、現在把持しているジグプレートＰの種類がステップＳ１３０で認識したジグプレート種類と一致しているか否かを判定し、一致していれば交換不要、一致していなければ交換必要と判定する。ステップＳ１６０でジグプレートＰの交換が必要だったならば、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１が把持しているジグプレートＰをジグプレート台６０上の所定の収容位置に戻し（ステップＳ１７０）、その後ステップＳ１８０に進んで第１アーム２１に今回のジグプレートＰを把持させる。
　ステップＳ１８０のあと又はステップ１６０でジグプレートＰの交換が不要だったならば、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１が把持しているジグプレートＰでワークＷを押さえつける（ステップＳ１９０）。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１及びネジ締めユニット３２を制御してワークＷのネジ締めを行う（ステップＳ２００）。
　ここで、ワークＷが図２のワーク５０、それに対応するジグプレートＰが図３のジグプレート７０の場合のステップＳ１９０，Ｓ２００の処理について、以下に説明する。これらの処理は、ワーク搬送装置４０のコンベアベルト上にワーク５０を置いたままの状態で実行される。図６及び図７はこれらの処理の作業工程図である。まず、ステップＳ１９０では、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１の第２カメラ３４にワーク５０の上方からワーク５０を撮像させ、撮像して得られた画像に基づいてワーク５０のブラケット５５に設けられた２つの基準マーク５６，５６の位置を認識する。続いて、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御して、第１アーム２１に把持されたジグプレート７０の２つの基準マーク７６，７６をワーク５０の２つの基準マーク５６，５６と一致するようにジグプレート７０を位置決めする。これにより、ジグプレート７０の３つのガイド穴７２は、ワーク５０のブラケット５５の３つのネジ挿通穴５４及び基板５１のネジ穴５２の真上に配置される（図６（ａ）参照）。続いて、ＣＰＵ８１は、ジグプレート７０を下降させてジグプレート７０でワーク５０のブラケット５５を押さえつける（図６（ｂ）参照）。ブラケット５５は薄板のため、作業位置に搬送されたワーク５０はブラケット５５の一部が基板５１から浮き上がっていることがある（図６（ａ）参照）。そのような場合でも、ブラケット５５はジグプレート７０により押さえつけられるため、浮き上がりが解消されて基板５１に密着する。
　ステップＳ２００では、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ワーク５０に対応した種類のネジ９０が供給されるネジ供給位置にネジ締めユニット３２のドライバ３３を位置決めし、ドライバ３３の先端にバキューム方式でそのネジ９０の頭部９２を吸着する（図７（ａ）参照）。ネジ９０が供給されるネジ供給位置の座標はステップＳ１４０で取得した生産関連情報に含まれていたものを利用する。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ドライバ３３に吸着されたネジ９０の足部９４がジグプレート７０のガイド穴７２と同軸になるように位置決めする（図７（ｂ）参照）。続いて、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１を制御して、ドライバ３３を下降させる。すると、ドライバ３３に吸着されたネジ９０の足部９４はジグプレート７０のガイド穴７２及びブラケット５５のネジ挿通穴５４を通過して基板５１のネジ穴５２に到達する。このとき、ガイド穴７２はテーパ穴であるため、ネジ９０の足部９４はガイド穴７２の側壁にガイドされながらネジ穴５２へと導かれる。その後、ＣＰＵ８１は、第２アーム３１及びネジ締めユニット３２を制御してドライバ３３を回転させ、ネジ穴５２にネジ９０の足部９４を螺合する（図７（ｃ）参照）。その結果、ワーク５０のブラケット５５は基板５１にネジ９０で締結される。螺合が完了したあと、ＣＰＵ８１は、ネジ締めユニット３２を制御してドライバ３３の回転を停止させると共にドライバ３３によるネジ９０の吸着を解除し、第２アーム３１を制御してドライバ３３を上方へ退避させる。また、ＣＰＵ８１は、第１アーム２１を制御してジグプレート７０を上方へ退避させる。
　図５に戻り、ステップＳ２００のあと、ＣＰＵ８１は、ワーク搬送装置４０を制御して、ネジ締め完了後のワークＷを作業位置から搬出させる（ステップＳ２１０）。その後、ＣＰＵ８１は、すべてのネジ締め作業が終了したか否かを判定し（ステップＳ２２０）、まだネジ締め作業が残っていたならば、再びＳ１１０以降の処理を実行する。一方、ステップＳ２２０ですべてのネジ締め作業が終了していたならば、ＣＰＵ８１は、このルーチンを終了する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のロボットアーム制御システム１０が本発明のロボットアーム制御システムに相当し、第１及び第２アーム２１，３１が第１及び第２ロボットアームに相当し、第１カメラ２４とＣＰＵ８１とが情報読み取り手段に相当し、ジグプレート台６０がジグプレート収容手段に相当し、ＨＤＤ８３が記憶手段に相当し、ＣＰＵ８１が制御手段に相当する。
　以上説明したロボットアーム制御システム１０によれば、多品種のワークＷが存在したとしても、そのワークＷに対応するジグプレートＰを自動的に第１アーム２１がジグプレート台６０から取り出すことができる。また、一部が浮き上がるおそれのあるワークＷ（例えば図６（ａ）のワーク５０）であっても、そのワークＷに合ったジグプレートＰでワークＷを押さえつけることにより浮き上がりを防止することができる。したがって、多品種のワークＷをジグプレートＰで押さえて作業するときの作業効率が高まる。
　また、第１アーム２１が把持している現在のジグプレートＰの種類がこれから作業をしようとするワークＷの種類と対応していなかったならば、現在のジグプレートＰをジグプレート台６０に戻したあとこれから作業をしようとするワークＷの種類に対応したジグプレートＰをジグプレート台６０から取り出す。そのため、ワーク種類に対応するジグプレートＰに自動的に交換することができる。
　更に、ネジ穴５２を有する基板５１に、ネジ挿通穴５４を有するブラケット５５の付いた部品５３を自動的にネジで締結することができる。ブラケット５５は基板５１から浮き上がることがあるため、本発明を適用する意義が高い。
　更にまた、ワークＷは、ワーク搬送装置４０のコンベアベルトによって第１及び第２アーム２１，３１の作業位置に搬送され、コンベアベルト上に置かれたたまま第１及び第２アーム２１，３１によって作業される。そのため、コンベアベルトによって次々とワークＷを作業位置に搬送することができる。また、ワークＷを持ち上げる必要がないため作業効率が高まる。
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、ジグプレートＰを把持するにあたり、ジグプレートＰの角穴と一対のフィンガー２３，２３とを利用したが、特にこれに限定されるものではない。例えば、一対のフィンガー２３，２３の代わりに、ＷＯ２０１５／１１１１５６の図６に開示されているＬ字形状の切欠を備えたノズルホルダと同様のホルダをジグプレート把持ユニット２２に設けてもよい。その場合、ジグプレートＰには角穴の代わりに丸穴を設け、その穴の半径方向に突出する一対のピンを互いに対向するように設け、ホルダにより一対のピンを着脱可能に把持するようにしてもよい。あるいは、電磁石の励磁と消磁を利用してジグプレート把持ユニット２２がジグプレートＰを着脱可能に把持するようにしてもよい。
　上述した実施形態では、ワークＷがワーク搬送装置４０のコンベアベルトに搬送されるようにしたが、ワークＷはワーク保持プレートに載せられた状態でワーク搬送装置４０のコンベアベルトによって搬送されるようにしてもよい。その場合、２次元バーコードは、上述したようにワークＷに貼付されていてもよいし、ワーク保持プレートに貼付されていてもよい。
　上述した実施形態では、２次元バーコードを利用したが、縞模様のバーコードを利用したり、ＩＤ情報を埋め込んだＲＦタグを利用したりしてもよい。
　上述した実施形態では、ワークＷとジグプレートＰとの位置決めを基準マークを利用して行ったが、機械的に位置決めしてもよい。例えば、ワークＷの１つの隅を囲うようにＬ字壁を設けておき、そのＬ字壁にジグプレートＰの角を当てることにより位置決めしてもよい。あるいは、ワークＷの上面の２カ所以上に凸部を設けておき、その凸部と嵌まり合う凹部をジグプレートＰの下面に設けておき、ワークＷの凸部にジグプレートＰの凹部を嵌め込むことで位置決めしてもよい。
　上述した実施形態では、ワーク５０の基板５１とブラケット５５とをネジ締めする作業を例示したが、特にこれに限定されない。例えば、第１アーム２１が雌コネクタ（被挿入部）を有するワークをジグプレートで押さえつけ、第２アーム３１がその雌コネクタに雄コネクタ（挿入具）を差し込む作業に本発明を適用してもよい。あるいは、第１アーム２１がスロット（被挿入部）を有するワークをジグプレートで押さえつけ、第２ロボット２０がスロットに部品（挿入具）を嵌め込む作業に本発明を適用してもよい。
　上述した実施形態では、システム制御部８０が直接第１及び第２アーム２１，３１の動作を制御するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、第１ロボット２０が第１アーム２１やジグプレート把持ユニット２２、第１カメラ２４の動作を制御する第１制御部を備え、第２ロボット３０が第２アーム３１やネジ締めユニット３２、第２カメラ３４の動作を制御する第２制御部を備えている場合、システム制御部８０は第１及び第２制御部と双方向通信しながら第１及び第２制御部を通じて第１及び第２ロボットアーム２１，３１の動作を制御してもよい。
　本発明は、自動的にネジ締めを行う装置や自動的に雄コネクタを雌コネクタに差し込む装置などに利用可能である。
１０　ロボットアーム制御システム、２０　第１ロボット、２１　第１アーム、２２　ジグプレート把持ユニット、２３　フィンガー、２４　第１カメラ、３０　第２ロボット、３１　第２アーム、３２　ネジ締めユニット、３３　ドライバ、３４　第２カメラ、４０　ワーク搬送装置、５０　ワーク、５１　基板、５２　ネジ穴、５３　部品、５４　ネジ挿通穴、５５　ブラケット、５６　基準マーク、５８　２次元バーコード、６０　ジグプレート台、７０　ジグプレート、７２　ガイド穴、７３　タブ、７４　角穴、７６　基準マーク、８０　システム制御部、８１　ＣＰＵ、８２　ＲＯＭ、８３　ＨＤＤ、８３Ｔ　対応テーブル、８４　ＲＡＭ、９０　ネジ、９２　頭部、９４　足部、Ｐ　ジグプレート、Ｗ　ワーク。

Claims (5)

  1. 　予め定められた位置に被挿入部を有するワークに対して作業を行う第１及び第２ロボットアームと、
    　前記ワーク又は前記ワークを載せた容器に付されたワーク種類に関する情報を読み取る情報読み取り手段と、
    　複数種類のジグプレートを収容するジグプレート収容手段と、
    　ワーク種類とジグプレート種類との対応関係を記憶する記憶手段と、
    　前記第１及び第２ロボットアームを制御する制御手段と、
    　を備え、
    　前記制御手段は、
    　前記第１ロボットアームが、前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類に対応するジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出し、前記ジグプレートに設けられたガイド穴の位置が前記ワークの前記被挿入部の位置と合うように前記ジグプレートを前記ワークの上に載せると共に前記ジグプレートで前記ワークを押さえつけるよう、前記第１ロボットアームを制御し、
    　前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して挿入具を前記被挿入部へ入れるよう、前記第２ロボットアームを制御する、
    　ロボットアーム制御システム。
  2. 　前記制御手段は、前記第１ロボットアームを制御するにあたり、前記第１ロボットアームが把持している現在のジグプレート種類が前記情報読み取り手段によって読み取られたワーク種類と対応していなかったならば、前記現在のジグプレートを前記ジグプレート収容手段に戻したあと前記ワーク種類に対応したジグプレートを前記ジグプレート収容手段から取り出すよう、前記第１ロボットアームを制御する、
    　請求項１に記載のロボットアーム制御システム。
  3. 　前記ワークは、第１締結穴を有する第１部材と第２締結穴を有する第２部材とを、前記第１締結穴の直上に前記第２締結穴が配置されて前記被挿入部を構成するように積み重ねられた積層体であり、
    　前記挿入具は、締結具であり、
    　前記制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記ワークを押さえつけている前記ジグプレートの前記ガイド穴を利用して前記締結具を前記第２締結穴及び前記第１締結穴へ導くと共に前記第２部材と前記第１部材とを前記締結具により締結するよう、前記第２ロボットアームを制御する、
    　請求項１又は２に記載のロボットアーム制御システム。
  4. 　前記締結具は、ネジであり、
    　前記第１締結穴は、前記ネジと螺合するネジ穴であり、
    　前記第２締結穴は、前記ネジの足をあそびをもって挿通するが前記ネジの頭を挿通できない大きさのネジ挿通穴である、
    　請求項３に記載のロボットアーム制御システム。
  5. 　前記ワークは、コンベアによって前記第１及び第２ロボットアームの作業位置に搬送され、前記コンベア上に置かれたたまま前記第１及び第２ロボットアームによって作業される、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットアーム制御システム。
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