CN108857376A - 一种零件的自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械装配技术领域，尤其涉及一种零件的自动装配装置，包括工业机器人、装配工具组件、控制台和图像采集机构，图像采集机构用于获取待装配工件与紧固件的位置，控制台与图像采集机构连接，根据图像采集机构获取的数据控制工业机器人及装配工具组件运动，装配工具组件包括主机架、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，主机架与工业机器人连接，工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构可移动的设于主机架上。本发明的装配装置可以实现待装配工件和紧固件的位置监测、抓取和自动装配，自动化程度高，提高了装配效率。

Description

一种零件的自动装配装置

技术领域

本发明涉及机械装配技术领域，尤其涉及一种零件的自动装配装置。

背景技术

转向架组件是铁路机车的重要组成部分，目前在世界上的各大铁路机车生产厂家，其转向架的装配作业过程均采用手工方式。

造成这种情况的原因是转向架组件的基础零件构架为焊接结构，类型随车型变化，安装在构架上的零件也多是不规则零件，另外这些转向架的设计人员并没有特别考虑自动装配的工艺性，因此转向架的自动装配难以实现；市面上已经有成熟的自动安装螺栓类零件的直角坐标类设备，但它们的运动自由度有限，都是只能在一个方向上紧固小型螺钉，不能安装垫圈，不能安装大规格螺栓，因此不适用于转向架零件的安装；国外的汽车生产厂家也有使用关节机器人进行自动装配作业的，虽然灵活性较高，但是在紧固螺栓时如果要求安装垫圈时，这类设备无法完成装配任务。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是解决现有的零件在进行装配时自动化程度较低的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种零件的自动装配装置，包括图像采集机构、控制台、工业机器人和装配工具组件，所述图像采集机构用于获取待装配工件和紧固件的位置，所述控制台与所述图像采集机构连接，用于根据所述图像采集机构获取的数据控制所述工业机器人及所述装配工具组件运动；所述装配工具组件安装在所述工业机器人上，所述装配工具组件包括主机架、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，所述主机架与所述工业机器人连接，所述工件定位机构、紧固件定位机构和所述紧固件拧紧机构可移动的设于所述主机架上，所述工件定位机构用于夹取待装配工件并将待装配工件定位到设定位置，所述紧固件定位机构用于夹取紧固件并与所述待装配工件定位，所述紧固件拧紧机构用于将定位后的所述紧固件拧紧在待装配工件上。

其中，所述工件定位机构包括工件定位爪、工件夹紧气缸，弹性件和第一滑动机构，所述工件定位爪通过所述第一滑动机构沿前后方向可移动的设于所述主机架上，所述工件夹紧气缸与所述工件定位爪连接，用于带动所述工件定位爪夹紧待装配工件，所述弹性件沿前后方向连接在所述主机架与所述工件定位爪之间，所述弹性件用于将所述工件定位爪压紧在所述设定位置。

其中，所述第一滑动机构包括设于所述主机架的下表面的第一导轨和设于所述工件定位爪上的第一滑块，所述第一导轨沿前后方向设置，所述第一滑块可滑动的设于所述第一导轨上。

其中，所述紧固件定位机构包括前托架、第二滑动机构，第一垂向升降单元、紧固件定位爪和紧固件夹紧气缸，所述前托架通过第二滑动机构沿前后方向可移动的设于所述主机架的上方，所述紧固件定位爪和紧固件夹紧气缸通过所述第一垂向升降单元可上下移动的设置在所述前托架上，所述紧固件夹紧气缸与所述紧固件定位爪连接，用于带动所述紧固件定位爪夹紧紧固件。

其中，所述第二滑动机构包括设于所述主机架上表面的第二导轨和设于所述前托架的下表面的第二滑块，所述第二导轨与所述第一导轨平行设置，所述第二滑块可滑动的设于所述第二导轨上。

其中，所述第一垂向升降单元包括第一垂向进给气缸、第一垂向托架、第一垂向滑块和第一垂向导轨，所述第一垂向进给气缸竖直设于所述前托架的上方，且所述第一垂向进给气缸的伸缩杆与所述前托架的上端连接，所述第一垂向托架与所述第一垂向进给气缸的外筒连接，所述第一垂向导轨竖直设置且与所述第一垂向托架固定连接，所述第一垂向滑块设于所述前托架上，所述第一垂向导轨与所述第一垂向滑块可滑动连接。

其中，所述紧固件拧紧机构包括后托架、第三滑块、后部气缸，第二垂向升降单元、固定架、电动拧紧单元，所述后托架设于所述前托架的后方，且所述后托架通过第三滑块可滑动的设于所述第二导轨上，所述后部气缸与所述第三滑块连接，用于带动所述第三滑块在所述第二导轨上移动，所述电动拧紧单元与所述固定架连接，所述第二垂向升降单元设于后托架上且与所述固定架连接，用于带动所述固定架和所述电动拧紧单元升降，所述电动拧紧单元用于将所述紧固件定位爪夹取的紧固件拧紧在所述待装配工件上。

其中，所述第二垂向升降单元包括第二垂向进给气缸、连接架、第二垂向滑块和第二垂向导轨，所述第二垂向进给气缸竖直的设于所述后托架上，所述连接架的一段与所述第二垂向进给气缸的伸缩杆连接，另一端与所述固定架连接，所述第二垂向进给气缸用于带动所述固定架上下移动，所述第二垂向滑块设于所述固定架上，所述第二垂向导轨设于所述后托架上，所述第二垂向滑块可滑动的设于所述第二垂向导轨上。

其中，所述电动拧紧单元包括拧紧套筒、定位环和电动拧紧轴，所述拧紧套筒与所述第二导轨平行设置，所述定位环套设于所述拧紧套筒上，且所述定位环与所述固定架连接，所述电动拧紧轴竖直设置在所述固定架上，且与所述拧紧套筒连接，用于带动所述拧紧套筒转动。

其中，所述主机架上设有前托架位置监测元件和后托架位置监测元件，所述前托架位置监测元件和所述后托架位置监测元件分别与所述控制台连接，所述控制台用于根据所述前托架位置监测元件和后托架位置监测元件监测的位置信息控制所述紧固件定位机构与所述紧固件拧紧机构的动作。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明提供的一种零件的自动装配装置，包括工业机器人、装配工具组件、控制台和图像采集机构，图像采集机构用于获取待装配工件与紧固件的位置，控制台与图像采集机构连接，根据图像采集机构获取的数据控制工业机器人及装配工具组件运动，首先抓取待装配工件和紧固件，然后移动到装配位置，装配工具组件包括主机架、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，主机架与工业机器人连接，工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构可移动的设于主机架上，工业机器人首先带动工件定位机构、紧固件定位机构抓取待装配工件和紧固件，工件定位机构夹紧待装配工件移动到装配位置，紧固件定位机构夹紧紧固件移动到装配位置，然后紧固件拧紧机构将紧固件拧紧，利用紧固件将待装配工件固定安装。本发明的装配装置可以实现待装配工件和紧固件的位置监测、抓取和自动装配，自动化程度高，提高了装配效率。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明。

附图说明

图1是本发明实施例提供的零件的自动装配装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的零件的自动装配装置的侧视图；

图3是本发明实施例提供的装配工具组件的结构示意图。

图中：1：电动拧紧轴；2：第一垂向进给气缸；3：第一垂向托架；4：紧固件夹紧气缸；5：第一垂向滑块；6：第一垂向导轨；7：前托架；8：紧固件定位爪；9：后托架位置监测元件；10：第二滑块；11：前托架位置检测元件；12：第二导轨；13：主机架；14：第一导轨；15：工件定位爪；16：第一滑块；17：弹性件；18：工件夹紧气缸；19：安装架；20：机器人末端关节；21：后部气缸；22：第三滑块；23：后托架；24：第二垂向进给气缸；25：固定架；26：定位环；27：拧紧套筒；28：连接架；100：控制台；200：图像采集机构；300：料台；400：工业机器人；500：装配工具组件；600：转向架；700：围栏；800：工装台；301：待装配工件；302：紧固件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上，“若干个”、“若干根”、“若干组”的含义是一个或一个以上。

如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种零件的自动装配装置，包括工业机器人400、装配工具组件500、控制台100和图像采集机构200，图像采集机构200用于获取待装配工件301和紧固件302的位置，控制台100与图像采集机构200连接，用于根据图像采集机构200获取的数据控制工业机器人400及装配工具组件500的运动；装配工具组件500安装在工业机器人400上，装配工具组件500包括主机架13、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，主机架13与工业机器人400连接，工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构可移动的设于主机架13上，工件定位机构用于夹取待装配工件301并将待装配工件301定位到设定位置，紧固件定位机构用于夹取紧固件302并与待装配工件定位，紧固件拧紧机构用于将定位后的紧固件302拧紧在待装配工件301上。使用时，设置围栏700构造出独立的工装空间，并在工装空间内设置工装台800，转向架600放置在工装台800上，在工装台800的附近设置料台300，用于摆放待装配工件301和紧固件302，图像采集机构200用于获取待装配工件301与紧固件302的位置，控制台100根据图像采集机构200获取的数据控制工业机器人400及装配工具组件运动，将主机架13通过安装架19安装在机器人末端关节20上，工业机器人400首先带动工件定位机构、紧固件定位机构抓取待装配工件301和紧固件302，工件定位机构夹紧待装配工件301移动到装配位置，紧固件定位机构夹紧紧固件302移动到装配位置，然后紧固件拧紧机构将紧固件302拧紧，利用紧固件302将待装配工件301固定安装。本发明的装配装置可以实现待装配工件301和紧固件302的位置监测、抓取和自动装配，自动化程度高，提高了装配效率

进一步的，在本实施例中，设定该装置在进行零件装配时，主机架13靠近装配位置的一端为前端，远离装配位置的一端为后端，也就是说，当该装置用于将待装配工件301安装到转向架600上时，主机架13靠近转向架600的一端为前端，远离转向架600的一端为后端，工件定位机构包括工件定位爪15、工件夹紧气缸18，弹性件17和第一滑动机构，工件定位爪15通过第一滑动机构沿前后方向可移动的设于主机架13上，工件夹紧气缸18通过连杆机构与工件定位爪15连接，用于带动工件定位爪15夹紧待装配工件301，弹性件17沿前后方向连接在主机架13与工件定位爪15之间，弹性件17用于将工件定位爪15压紧在设定位置。在进行装配时，工业机器人400带着工件定位爪15靠近转向架600的装配位置，工件定位爪15夹取的待装配工件301在与转向架600接触后，工业机器人400带动工件定位爪15继续向前运动，弹性件17被压缩，工件定位爪15收到弹性件17的弹力，压紧在转向架600上，也就是将待装配工件301压紧在转向架600上，以方便紧固件302对待装配工件301的固定。

进一步的，第一滑动机构包括设于主机架13的下表面的第一导轨14和设于工件定位爪15上的第一滑块16，第一导轨14沿前后方向设置，第一滑块16可滑动的设于第一导轨14上，第一滑块16与第一滑轨的配合，有利于工件定位爪15在受力时沿前后方向移动。

进一步的，紧固件定位机构包括前托架7、复位机构、第二滑动机构，第一垂向升降单元、紧固件302定位爪8和紧固件302夹紧气缸4，前托架7通过第二滑动机构沿前后方向可移动的设于主机架13的上方，紧固件302定位爪8和紧固件302夹紧气缸4通过第一垂向升降单元可上下移动的设置在前托架7上，紧固件302夹紧气缸4与紧固件302定位爪8连接，用于带动紧固件302定位爪8夹紧紧固件302。复位机构沿前后方向连接在前托架7与主机架13之间，在本实施例中，复位机构包括挡架和复位弹簧，挡架竖直设置，且挡架的上端与前托架7连接，下端与复位弹簧的一端连接，复位弹簧的另一端主机架13连接，在紧固件302定位爪8不受力时，前托架7在复位弹簧的作用下固定在初始位置，当紧固件302定位爪8夹紧紧固件302接触到装配位置上时，复位弹簧开始受挤压变形，复位弹簧向挡架施加压力，进而将紧固件302定位爪8上施加压力，以保证紧固件302压紧在装配位置上。

进一步的，第二滑动机构包括设于主机架13上表面的第二导轨12和设于前托架7的下表面的第二滑块10，第二导轨12与第一导轨14平行设置，第二滑块10可滑动的设于第二导轨12上，第二滑块10与第二导轨12的配合，有利于前托架7在主机架13上的前后移动。

进一步的，第一垂向升降单元包括第一垂向进给气缸2、第一垂向托架3、第一垂向滑块5和第一垂向导轨6，第一垂向进给气缸2竖直设于前托架7的上方，且第一垂向进给气缸2的伸缩杆与前托架7的上端连接，第一垂向托架3与第一垂向进给气缸2的外筒连接，第一垂向导轨6竖直设置且与第一垂向托架3固定连接，第一垂向滑块5设于前托架7上，第一垂向导轨6与第一垂向滑块5可滑动连接。本实施例通过第一垂向进给气缸2实现升降，具体的，第一垂向进给气缸2的伸缩杆在伸长时，带动第一垂向托架3向上运动，当第一垂向进给气缸2的伸缩杆在缩短时，带动第一垂向托架3向下运动，第一垂向滑块5与第一垂向导轨6的配合，有利于第一垂向托架3沿竖直方向上下运动。

进一步的，紧固件302定位爪8包括两个卡爪，每个卡爪上设有多个卡槽，两个卡爪相对设置，且两个卡爪上的卡槽配合构造出多个紧固件302容置空间，紧固件302夹紧气缸4固定在第一垂向托架3上且通过连杆机构与两个卡爪连接，用于带动两个卡爪分离或靠近。卡槽的形状为半圆形，两个卡爪上的卡槽相对设置形成圆形的容置空间，因此当每个卡爪上有多个卡槽时，两个卡爪同时可以夹取多个紧固件302。

进一步的，紧固件拧紧机构包括后托架23、第三滑块22、后部气缸21，第二垂向升降单元、固定架25、电动拧紧单元，后托架23设于前托架7的后方，且后托架23通过第三滑块22可滑动的设于第二导轨12上，后部气缸21与第三滑块22连接，用于带动第三滑块22在第二导轨12上移动，电动拧紧单元与固定架25连接，第二垂向升降单元设于后托架23上且与固定架25连接，用于带动固定架25和电动拧紧单元升降，电动拧紧单元用于将紧固件302定位爪8夹取的紧固件302拧紧在待装配工件301上。具体的，当紧固件定位机构将紧固件302压紧在装配位置上时，后部气缸21的伸缩杆先伸长，推动第三滑块22沿第二导轨12向前移动，进而带动电动拧紧单元向前移动，第二垂向升降单元带动电动拧紧单元向上或向下移动，以使电动拧紧单元与紧固件302的端部接触，然后电动拧紧单元旋转，进而带动紧固件302旋转，在紧固件302旋转的过程中，后部气缸21持续伸长，推动紧固件302持续向前移动，因此紧固件302边旋转边向前推进，进而实现将紧固件302拧紧在装配位置上。

进一步的，第二垂向升降单元包括第二垂向进给气缸24、连接架28、第二垂向滑块和第二垂向导轨，第二垂向进给气缸24竖直的设于后托架23上，连接架28的一段与第二垂向进给气缸24的伸缩杆连接，另一端与固定架25连接，第二垂向进给气缸24用于带动固定架25上下移动，第二垂向滑块设于固定架25上，第二垂向导轨设于后托架23上，第二垂向滑块可滑动的设于第二垂向导轨上。在本实施例中，第二垂向进给气缸24竖直的固定在后托架23的后方，第二垂向进给气缸24的下端固定在后托架上，第二垂向进给气缸24的伸缩杆向上伸出，连接架28包括横杆和竖杆，横杆水平设置，且横杆的一段与第二垂向进给气缸24的伸缩杆的上端连接，另一端与竖杆的上端连接，竖杆的下端连接在固定架25上，因此第二垂向进给气缸24的伸缩杆在伸长或缩短时，带动固定架25和电动拧紧单元上升或下降，第二垂向导轨和第二滑块10的配合，保证固定架25和电动拧紧单元在竖直方向上移动。由于紧固件定位机构可以同时夹取多个紧固件302，电动拧紧单元在对一个紧固件302进行拧紧后，可以上升或下降，对其他的紧固件302依次进行拧紧。

进一步的，电动拧紧单元包括拧紧套筒27、定位环26和电动拧紧轴，拧紧套筒27与第二导轨12平行设置，定位环26套设于拧紧套筒27上，且定位环26与固定架25连接，定位环26的设置避免了拧紧套筒27发生倾斜，电动拧紧轴竖直设置在固定架25上，且与拧紧套筒27连接，用于带动拧紧套筒27转动。拧紧套筒27可穿过前托架7卡套在紧固件302的端部，带动紧固件302随拧紧套筒27一起转动。

进一步的，主机架13上设有前托架置监测元件11和后托架位置监测元件9，前托架位置监测元件11和后托架位置监测元件9分别与控制台100连接，控制台100用于根据前托架位置监测元件11和后托架位置监测元件9监测的位置信息控制紧固件定位机构与紧固件拧紧机构的动作。

使用时，紧固件302定位爪8对紧固件302的夹紧力是通过控制台100中的压力调节阀来实现的，当前托架7位置检测元件检测到前托架7处在不同的位置上时，发送位置信号给控制台100进行气压调节；当后托架位置监测元件9监测到后托架处于不同位置上时，发送位置信号给控制台100，控制电动拧紧单元是否转动。

综上所述，本发明实施例提供的一种零件的自动装配装置，包括工业机器人、装配工具组件、控制台和图像采集机构，图像采集机构用于获取待装配工件与紧固件的位置，控制台与图像采集机构连接，根据图像采集机构获取的数据控制工业机器人及装配工具组件运动，首先抓取待装配工件和紧固件，然后移动到装配位置，装配工具组件包括主机架、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，主机架与工业机器人连接，工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构可移动的设于主机架上，工业机器人首先带动工件定位机构、紧固件定位机构抓取待装配工件和紧固件，工件定位机构夹紧待装配工件移动到装配位置，紧固件定位机构夹紧紧固件移动到装配位置，然后紧固件拧紧机构将紧固件拧紧，利用紧固件将待装配工件固定安装。本发明的装配装置可以实现待装配工件和紧固件的位置监测、抓取和自动装配，自动化程度高，提高了装配效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种零件的自动装配装置，其特征在于：包括图像采集机构、控制台、工业机器人和装配工具组件，所述图像采集机构用于获取待装配工件和紧固件的位置，所述控制台与所述图像采集机构连接，用于根据所述图像采集机构获取的数据控制所述工业机器人及所述装配工具组件运动；所述装配工具组件安装在所述工业机器人上，所述装配工具组件包括主机架、工件定位机构、紧固件定位机构和紧固件拧紧机构，所述主机架与所述工业机器人连接，所述工件定位机构、紧固件定位机构和所述紧固件拧紧机构可移动的设于所述主机架上，所述工件定位机构用于夹取待装配工件并将待装配工件定位到设定位置，所述紧固件定位机构用于夹取紧固件并与所述待装配工件定位，所述紧固件拧紧机构用于将定位后的所述紧固件拧紧在待装配工件上。

2.根据权利要求1所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述工件定位机构包括工件定位爪、工件夹紧气缸，弹性件和第一滑动机构，所述工件定位爪通过所述第一滑动机构沿前后方向可移动的设于所述主机架上，所述工件夹紧气缸与所述工件定位爪连接，用于带动所述工件定位爪夹紧待装配工件，所述弹性件沿前后方向连接在所述主机架与所述工件定位爪之间，所述弹性件用于将所述工件定位爪压紧在所述设定位置。

3.根据权利要求2所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述第一滑动机构包括设于所述主机架的下表面的第一导轨和设于所述工件定位爪上的第一滑块，所述第一导轨沿前后方向设置，所述第一滑块可滑动的设于所述第一导轨上。

4.根据权利要求3所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述紧固件定位机构包括前托架、复位机构、第二滑动机构，第一垂向升降单元、紧固件定位爪和紧固件夹紧气缸，所述前托架通过第二滑动机构沿前后方向可移动的设于所述主机架的上方，所述复位机构连接在所述前托架与所述主机架之间，所述紧固件定位爪和紧固件夹紧气缸通过所述第一垂向升降单元可上下移动的设置在所述前托架上，所述紧固件夹紧气缸与所述紧固件定位爪连接，用于带动所述紧固件定位爪夹紧紧固件。

5.根据权利要求4所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述第二滑动机构包括设于所述主机架上表面的第二导轨和设于所述前托架的下表面的第二滑块，所述第二导轨与所述第一导轨平行设置，所述第二滑块可滑动的设于所述第二导轨上。

6.根据权利要求5所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述第一垂向升降单元包括第一垂向进给气缸、第一垂向托架、第一垂向滑块和第一垂向导轨，所述第一垂向进给气缸竖直设于所述前托架的上方，且所述第一垂向进给气缸的伸缩杆与所述前托架的上端连接，所述第一垂向托架与所述第一垂向进给气缸的外筒连接，所述第一垂向导轨竖直设置且与所述第一垂向托架固定连接，所述第一垂向滑块设于所述前托架上，所述第一垂向导轨与所述第一垂向滑块可滑动连接。

7.根据权利要求5所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述紧固件拧紧机构包括后托架、第三滑块、后部气缸，第二垂向升降单元、固定架、电动拧紧单元，所述后托架设于所述前托架的后方，且所述后托架通过第三滑块可滑动的设于所述第二导轨上，所述后部气缸与所述第三滑块连接，用于带动所述第三滑块在所述第二导轨上移动，所述电动拧紧单元与所述固定架连接，所述第二垂向升降单元设于后托架上且与所述固定架连接，用于带动所述固定架和所述电动拧紧单元升降，所述电动拧紧单元用于将所述紧固件定位爪夹取的紧固件拧紧在所述待装配工件上。

8.根据权利要求7所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述第二垂向升降单元包括第二垂向进给气缸、连接架、第二垂向滑块和第二垂向导轨，所述第二垂向进给气缸竖直的设于所述后托架上，所述连接架的一段与所述第二垂向进给气缸的伸缩杆连接，另一端与所述固定架连接，所述第二垂向进给气缸用于带动所述固定架上下移动，所述第二垂向滑块设于所述固定架上，所述第二垂向导轨设于所述后托架上，所述第二垂向滑块可滑动的设于所述第二垂向导轨上。

9.根据权利要求8所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述电动拧紧单元包括拧紧套筒、定位环和电动拧紧轴，所述拧紧套筒与所述第二导轨平行设置，所述定位环套设于所述拧紧套筒上，且所述定位环与所述固定架连接，所述电动拧紧轴竖直设置在所述固定架上，且与所述拧紧套筒连接，用于带动所述拧紧套筒转动。

10.根据权利要求7所述的零件的自动装配装置，其特征在于：所述主机架上设有前托架位置监测元件和后托架位置监测元件，所述前托架位置监测元件和所述后托架位置监测元件分别与所述控制台连接，所述控制台用于根据所述前托架位置监测元件和后托架位置监测元件监测的位置信息控制所述紧固件定位机构与所述紧固件拧紧机构的动作。