CN213970371U - 一种汽车白车身门框焊渣打磨机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种汽车白车身门框焊渣打磨机构，属于汽车制造技术领域。工业机器人端部连接安装架a，力控装置和浮动集尘装置均与连接架a连接，力控装置连接打磨电机，打磨电机输出端连接位于浮动集尘装置侧部的打磨片。本实用新型的有益效果是：代替人工作业，避免打磨过程产生粉尘对人体的伤害，降低工人劳动强度，提高打磨效率和打磨品质。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种汽车白车身门框打磨机构，属于汽车制造技术领域。
背景技术
现在大部分汽车厂白车身门框打磨是采用人工作业打磨车门框的焊渣，由于车身门框产品外形不规则，采用人工作业打磨，打磨效率低，作业强度大，打磨粉尘对打磨工人身体危害较大，产品的品质也不能得到很好的保证。
实用新型内容
为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种代替人工，避免身体伤害，提高效率，保证品质的汽车白车身门框焊渣打磨机构。
本实用新型的技术方案是：一种汽车白车身门框焊渣打磨机构，工业机器人端部连接安装架a，力控装置和浮动集尘装置均与连接架a连接，力控装置连接打磨电机，打磨电机输出端连接位于浮动集尘装置侧部的打磨片。
所述工业机器人为六轴工业机器人，所述六轴工业机器人底部通过底板1固定在地面上。
所述力控装置包括，用于连接工业机器人的法兰a，固定于连接板两端的内结构立板与所述法兰a连接，内结构立板上固定有姿态传感器，外结构立板通过滑块与内结构立板上的导轨滑动连接，阻尼气缸固定在连接板上，阻尼气缸的输出端贯穿所述连接板并与连接块连接，力量传感器分别连接法兰b和连接块。
所述打磨电机固定于电机安装架上，电机安装架连接所述法兰b，打磨电机的延伸轴贯穿电机安装架，所述延伸轴连接固定夹紧片，固定挡片连接夹紧电机，夹紧电机输出轴端部设有可拆卸的活动夹紧片，若干打磨片圆柱状排列并夹紧于活动夹紧片和固定夹紧片之间。
所述夹紧电机输出轴端部固定有条形的夹紧挡块，所述活动夹紧片上设有用于容置夹紧挡块的对称的凹槽，所述弧形凹槽底部开有与夹紧挡块截面形状相同的通孔。
所述浮动集尘装置包括，集尘口位于打磨片侧部的浮动集尘罩，浮动集尘罩连接伸缩集尘管，浮动集尘罩底部设有板刷，所述浮动集尘罩上转动连接浮动连杆a和浮动连杆b，所述浮动连杆a中部转动连接安装架b，所述浮动连杆a中部转动连接安装架b，浮动连杆a端部通过拉簧连接位于安装架c上下两端的拉簧调整螺栓，浮动连杆b端部转动连接安装架b，所述安装架b连接安装架c，安装架b和安装架c均与安装架a连接。
所述工业机器人，打磨电机，力量传感器，姿态传感器，阻尼气缸均连接控制系统，所述控制系统的单片机型号为89C51。
本实用新型的有益效果是：代替人工作业，避免打磨过程产生粉尘对人体的伤害，降低工人劳动强度，提高打磨效率和打磨品质。
附图说明
图1为本实用新型整体结构视图；
图2为本实用新型侧视图；
图3为力控装置结构图；
图4为浮动集尘装置结构图；
图5为本实用新型的局部放大图。
图中附图标记如下：1、底板，2、工业机器人，3、力控装置，3.1、法兰a，3.2、内结构立板，3.3、滑块，3.4、外结构立板，3.5、阻尼气缸，3.6、连接块，3.7、法兰b，3.8、力量传感器，3.9、姿态传感器，3.10、导轨，3.11、连接板，4、浮动集尘装置，4.1、拉簧调整螺栓，4.2、浮动连杆a，4.3、浮动集尘罩，4.4、板刷，4.5、伸缩集尘管，4.6、安装架b，4.7、浮动连杆b，4.8、安装架c，5、打磨片，5.1、活动夹紧片，5.2、夹紧挡块，6、打磨电机，6.1、延伸轴，6.2、电机安装架，7、安装架a。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本实用新型做进一步说明：
一种汽车白车身门框焊渣打磨机构，六轴工业机器人端部连接安装架a7，所述六轴工业机器人底部通过底板1固定在地面上，力控装置3和浮动集尘装置4均与连接架a7连接，力控装置3连接打磨电机6，打磨电机6输出端连接位于浮动集尘装置4侧部的打磨片5。
所述力控装置3包括，用于连接工业机器人2的法兰a3.1，固定于连接板3.11两端的内结构立板3.2与所述法兰a3.1连接，内结构立板3.2上固定有姿态传感器3.9，外结构立板3.4通过滑块3.3与内结构立板3.2上的导轨3.10滑动连接，阻尼气缸3.5固定在连接板3.11上，阻尼气缸3.5的输出端贯穿所述连接板3.11并与连接块3.6连接，力量传感器3.8分别连接法兰b3.7和连接块3.6。所述六轴工业机器人，打磨电机6，力量传感器3.8，姿态传感器3.9，阻尼气缸3.5均连接控制系统，所述控制系统的单片机型号为89C51。力量传感器3.8型号为ZNLBM-D1-100KG，姿态传感器3.9型号为BW-VG200-485。阻尼气缸3.5通过法兰b3.7带动打磨片5向车身方向移动并接触，打磨片5与白车身接触后产生的作用力会传递到法兰b3.7，法兰b3.7再通过力量传感器传递到连接块3.6，上述过程，实现力量传感器3.8对作用力的实时检测，姿态传感器3.9实时检测打磨片5的进给角度和姿态，传感器将检测数据实时反馈给控制系统，控制系统通过精密气压控制元件对阻尼气缸3.5的输出力进行控制，实现对打磨片5与白车身之间作用力的控制，避免作用力过大导致的过度打磨。
所述打磨电机6固定于电机安装架6.2上，电机安装架6.2连接所述法兰b3.7，打磨电机6的延伸轴6.1贯穿电机安装架6.2，所述延伸轴6.1连接固定夹紧片，固定挡片连接夹紧电机，夹紧电机输出轴端部设有可拆卸的活动夹紧片5.1，若干打磨片5圆柱状排列并夹紧于活动夹紧片5.1和固定夹紧片之间。所述夹紧电机输出轴端部固定有条形的夹紧挡块5.2，所述活动夹紧片5.1上设有用于容置夹紧挡块5.2的对称的凹槽，所述弧形凹槽底部开有与夹紧挡块5.2截面形状相同的通孔。打磨片5需要夹紧时，先让夹紧电机输出轴端部穿过活动夹紧片5.1，然后再转动活动夹紧片5.1，使夹紧挡块5.2与通孔错开角度，夹紧电机带动夹紧挡块5.2收回，夹紧挡块5.2与活动夹紧片5.1上的凹槽槽面接触，带动活动夹紧片5.1向固定夹紧片方向移动，将打磨片5夹紧固定。当需要取下打磨片时，夹紧电机驱动夹紧挡块5.2伸出，人工转动活动夹紧片5.1，使之与通孔外形重合，将活动夹紧片5.1取下，即可将打磨片5取下。
所述浮动集尘装置4包括，集尘口位于打磨片5侧部的浮动集尘罩4.3，浮动集尘罩4.3连接伸缩集尘管4.5，浮动集尘罩4.3底部设有板刷4.4，所述浮动集尘罩4.3上转动连接浮动连杆a4.2和浮动连杆b4.7，所述浮动连杆a4.2中部转动连接安装架b4.6，浮动连杆a4.2端部通过拉簧连接位于安装架c4.8上下两端的拉簧调整螺栓4.1，浮动连杆b4.7端部转动连接安装架b4.6，所述安装架b4.6连接安装架c4.8，安装架b4.6和安装架c4.8均与安装架a7连接。通过浮动连杆a4.2和浮动连杆b4.7与浮动集尘罩4.3连接，保证浮动集尘罩4.3移动的稳定性，调整拉簧调节螺栓4.1，可以改变浮动连杆a4.2与安装架b4.6的相对角度，从而改变刷板4.4与白车身产品的间距，如果刷板4.4接触到产品，拉簧还可以起到缓冲作用，刷板4.4会被推起，避免刚性连接在相对移动过程中刮伤产品。
本实用新型工作原理如下：
白车身定位后，六轴工业机器人动作进行车门框打磨；每台车的定位会有误差，所以需要打磨装置具有力的反馈及控制系统，同时针对打磨的动作状态进行实时运算；力控制装置3通过阻尼气缸3.5及其导向构件、力量传感器3.8、姿态传感器3.9等组成，力量传感器3.8和姿态传感器3.9实时反馈数据，经过系统运算快速反馈到精密气压控制元件上从而调节内部的阻尼气缸3.5的输出力；浮动集尘装置4是将集尘口始终跟随打磨片5旋出方向，进行收集打磨出的灰尘，其浮动式通过连杆+上下拉簧平衡自身姿态，在接触到产品时也会轻松被推起，不至于刮伤产品。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，工业机器人(2)端部连接安装架a(7)，力控装置(3)和浮动集尘装置(4)均与安装架a(7)连接，力控装置(3)连接打磨电机(6)，打磨电机(6)输出端连接位于浮动集尘装置(4)侧部的打磨片(5)。
2.根据权利要求1所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述工业机器人(2)为六轴工业机器人，所述六轴工业机器人底部通过底板(1)固定在地面上。
3.根据权利要求1所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述力控装置(3)包括，用于连接工业机器人(2)的法兰a(3.1)，固定于连接板(3.11)两端的内结构立板(3.2)与所述法兰a(3.1)连接，内结构立板(3.2)上固定有姿态传感器(3.9)，外结构立板(3.4)通过滑块(3.3)与内结构立板(3.2)上的导轨(3.10)滑动连接，阻尼气缸(3.5)固定在连接板(3.11)上，阻尼气缸(3.5)的输出端贯穿所述连接板(3.11)并与连接块(3.6)连接，力量传感器(3.8)分别连接法兰b(3.7)和连接块(3.6)。
4.根据权利要求3所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述打磨电机(6)固定于电机安装架(6.2)上，电机安装架(6.2)连接所述法兰b(3.7)，打磨电机(6)的延伸轴(6.1)贯穿电机安装架(6.2)，所述延伸轴(6.1)连接固定夹紧片，固定夹紧片连接夹紧电机，夹紧电机输出轴端部设有可拆卸的活动夹紧片(5.1)，若干打磨片(5)圆柱状排列并夹紧于活动夹紧片(5.1)和固定夹紧片之间。
5.根据权利要求4所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述夹紧电机输出轴端部固定有条形的夹紧挡块(5.2)，所述活动夹紧片(5.1)上设有用于容置夹紧挡块(5.2)的对称的凹槽，所述凹槽底部开有与夹紧挡块(5.2)截面形状相同的通孔。
6.根据权利要求1所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述浮动集尘装置(4)包括，集尘口位于打磨片(5)侧部的浮动集尘罩(4.3)，浮动集尘罩(4.3)连接伸缩集尘管(4.5)，浮动集尘罩(4.3)底部设有板刷(4.4)，所述浮动集尘罩(4.3)上转动连接浮动连杆a(4.2)和浮动连杆b(4.7)，所述浮动连杆a(4.2)中部转动连接安装架b(4.6)，浮动连杆a(4.2)端部通过拉簧连接位于安装架c(4.8)上下两端的拉簧调整螺栓(4.1)，浮动连杆b(4.7)端部转动连接安装架b(4.6)，所述安装架b(4.6)连接安装架c(4.8)，安装架b(4.6)和安装架c(4.8)均与安装架a(7)连接。
7.根据权利要求3所述的汽车白车身门框焊渣打磨机构，其特征在于，所述工业机器人(2)，打磨电机(6)，力量传感器(3.8)，姿态传感器(3.9)，阻尼气缸(3.5)均连接控制系统，所述控制系统的单片机型号为89C51。
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| CN112388431A (zh) * | 2020-11-20 | 2021-02-23 | 大连顺诚自动化设备有限公司 | 一种汽车白车身门框焊渣打磨机构 |
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2020
- 2020-11-20 CN CN202022702067.3U patent/CN213970371U/zh active Active
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