WO2016170660A1 - 位置決め制御装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a positioning control device that controls driving of a motor.
- a motion SFC (Sequential Function Chart) program language is used.
- An example of the positioning control device is a servo system controller.
- An example of such a motion SFC program is disclosed in Patent Document 1.
- the motion SFC program language is an SFC created exclusively for the motion controller, and is described by combining symbols representing programs. Further, a signal or device for motion control is recorded in the symbol representing the program, and motion control is performed by changing the signal or device.
- a motion SFC programming tool which is an engineering tool for creating such a program.
- the motion SFC programming tool is also called a software development support device.
- a digital oscilloscope that samples data at regular intervals for a control signal or device used in the program and displays it on a graphical screen in time series. Engineering tools called tools are used.
- the digital oscilloscope is also called a sampling display device.
- the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a positioning control device capable of registering a control signal or device to be sampled by a simple operation on an operation screen of a motion control program. .
- the present invention provides a positioning control device that controls driving of a motor while displaying an operation screen of the motion control program, including the motion control program, and the motion
- a software development support unit that generates and outputs a probe list of control signals or devices used in the control program, and a sampling display unit that outputs the probe list to the controller and displays data sampled in the controller
- the software development support unit generates the probe list for a plurality of control signals or devices in accordance with an operation on an operation screen of the motion control program.
- the positioning control device has an effect that a positioning control device capable of registering a control signal or device to be sampled by a simple operation on the operation screen of the motion control program can be obtained.
- FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a positioning control device according to a first embodiment
- 1 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration that implements a positioning control device according to a first embodiment
- FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an operation screen of a sampling display unit displayed on a display device that is an output unit in the first embodiment.
- Sequence diagram showing operations of software development support unit and sampling display unit in Embodiment 1 The figure which shows an example of the operation screen of the software development support part displayed on the display apparatus which is an output part in Embodiment 5.
- FIG. 20 is a diagram illustrating an example of an operation screen of “list registration by purpose” in the fifth embodiment
- FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the positioning control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
- a positioning control device 10 shown in FIG. 1 is a positioning control device that controls the driving of the motor 30 by the motion control program while displaying an operation screen of the motion control program.
- the positioning control device 10 includes a software development support unit 11 that includes a motion control program, generates and outputs a probe list, and a sampling display unit 12 that outputs the probe list to the controller and displays data sampled in the controller. And a controller 13 that samples the data according to the input probe list by executing the motion control program.
- the software development support unit 11 can be exemplified by a motion control program development device.
- the sampling display unit 12 can be exemplified by a digital oscilloscope tool. Although only the servo amplifier 20 and the motor 30 are shown in FIG. 1, the present invention is not limited to this, and the positioning controller 10 includes a plurality of servo amplifiers and a plurality of motors connected to the servo amplifiers. May be connected.
- the probe refers to information for specifying a sampling target, and examples of such information include a control signal name and an axis number or a device name.
- the probe list refers to an information group in which one or a plurality of probes included in the sampling display unit are collected.
- FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration for realizing the positioning control device 10.
- the positioning control device 10 illustrated in FIG. 2 includes an input unit 101 that is an interface through which data is input by a user operation, a storage unit 102 that stores data output from the input unit 101, and a storage unit 102 that stores the data.
- An output unit 103 that is an interface for outputting data, and a processing unit 104 that inputs and outputs data to and from the storage unit 102 and controls the input unit 101, the storage unit 102, and the output unit 103,
- a control unit 105 that controls each device and a calculation unit 106 that performs calculation are included.
- the input unit 101 can be exemplified by a mouse and a keyboard that are pointing devices.
- the storage unit 102 includes a main storage unit and an auxiliary storage unit.
- the output unit 103 can be exemplified by a display device.
- the software development support program stored in the storage unit 102 realizes the software development support unit 11
- the sampling display program stored in the storage unit 102 realizes the sampling display unit 12.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an operation screen of the software development support unit 11 displayed on the display device which is the output unit 103.
- symbols F0, G0, K0 representing a plurality of programs included in the selected project are displayed in the center, and the symbol F0 representing a program is selected here.
- the content of the symbol F0 representing the selected program is displayed on the right side of the operation screen.
- the probe list may be generated by adding a probe from the software development support unit 11 to the already existing probe list stored in the memory of the sampling display unit 12, or the probe list exists. If not, it may be automatically generated. Alternatively, as will be described in a later embodiment, the probe list may be generated by reading what has been processed so that it can be distributed by another terminal.
- FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an operation screen of the sampling display unit 12 displayed on the display device which is the output unit 103.
- FIG. 4 is a probe setting operation screen.
- a probe list of “D3202” which is “user device” is automatically registered. Is displayed.
- FIG. 5 is a sequence diagram showing operations of the software development support unit 11 and the sampling display unit 12 in the present embodiment.
- the user selects a program on the operation screen of the software development support unit 11 (S10), the user selects a device in the program selected in S10 (S11), and is selected in S11.
- the software development support unit 11 registers the probe of the selected device, automatically generates a probe list (S13), and displays the sampling.
- the data is output to the unit 12 (S14).
- the sampling display unit 12 registers the probe list from the software development support unit 11 (S15).
- the probe list can be automatically generated by selecting a control signal or a device on the operation screen of the software development support unit. Therefore, it is possible to register a control signal or device to be sampled with a simple operation without referring to a plurality of screens, and the production efficiency can be improved.
- Embodiment 2 the mode of selecting only one symbol representing a program has been described, but the present invention is not limited to this.
- the operation screen shown in FIG. 3 by dragging and dropping, a plurality of symbols F0 and G0 representing a program are selected, and a probe list in the plurality of symbols F0 and G0 representing programs included in the selected project is automatically collected. It can also be generated.
- the probe list can be automatically generated collectively by selecting a program on the operation screen of the software development support unit without referring to a plurality of screens.
- Embodiment 3 the mode of selecting a symbol representing one or a plurality of programs has been described, but the present invention is not limited to this.
- a parameter setting screen is displayed, and parameters necessary for motion control are selected on the parameter setting screen.
- a menu is typically displayed by right-clicking the mouse which is the input unit 101, and the user selects “Register to digital oscilloscope” from this menu, so that the software development support unit 11 generates a probe list from the control signal set by the selected parameter or the probe of the device, and outputs the probe list to the sampling display unit 12.
- the sampling display unit 12 registers the automatically generated probe list.
- a probe list can be automatically generated from a parameter setting screen, which is an example of an operation screen of the software development support unit, without referring to a plurality of screens.
- the software development support unit 11 automatically generates a probe list from the probe by selecting a symbol representing a program, a control signal, or a device, and outputs the probe list to the sampling display unit 12, which is then input by the sampling display unit 12
- the registered probe list is registered.
- a project is selected on the project tree screen displayed on the left screen of FIG. 3, which is a part of the operation screen of the software development support unit, and a symbol or parameter representing a program from the selected project Select.
- the software development support unit 11 generates a probe list from the symbol or parameter probe representing the selected program and outputs the probe list to the sampling display unit 12.
- the sampling display unit 12 registers the automatically generated probe list.
- the probe list can also be selected by performing a selection operation for each project from the project tree screen, which is a part of the operation screen of the software development support unit, without referring to a plurality of screens. Can be automatically generated in a batch.
- FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an operation screen of the software development support unit 11 displayed on the display device that is the output unit 103.
- symbols F0, G0, and K0 representing programs included in the selected project are displayed in the center, and symbols F0 and G0 representing programs are selected here.
- a menu is typically displayed by right-clicking the mouse which is the input unit 101.
- only the operation of “register by purpose list” is displayed as a menu.
- FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an operation screen for “list registration by purpose”.
- a probe list is generated and registered from the program, control signal, device or project probe registered in the purpose-specific list, Further, the purpose-specific list is registered in the storage unit 102.
- the user calls a purpose-specific list as necessary, causes the software development support unit 11 to automatically generate a probe list, and the sampling display unit 12 automatically registers the probe list.
- the probe list generation targets are grouped as a purpose-specific list, it is possible to perform re-registration of the probe list all at once with a simple operation.
- FIG. 8 is a diagram showing an example of processing the purpose-specific list into library data. If the grouped targets can be converted into library data and distributed, the list by purpose can be diverted to other terminals, and the probe list used in other terminals can be generated in a single operation in a batch. It is possible.
- the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.
Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる位置決め制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示す位置決め制御装置10は、モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつ該モーション制御プログラムによってモータ30の駆動を制御する位置決め制御装置である。位置決め制御装置10は、モーション制御プログラムを含み、プローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部11と、プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部12と、モーション制御プログラムを実行して入力されたプローブリストに従ってデータをサンプリングするコントローラ13とを備える。ソフトウェア開発支援部11には、モーション制御プログラム開発装置を例示することができる。サンプリング表示部12には、デジタルオシロツールを例示することができる。なお、図1にはサーボアンプ20とモータ30のみを図示しているが、本発明はこれに限定されず、位置決め制御装置10には複数のサーボアンプとこのサーボアンプに接続された複数のモータが接続されていてもよい。
実施の形態1においてはプログラムを表す記号の1つのみを選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図3に示す操作画面において、ドラッグアンドドロップを行うことでプログラムを表す複数の記号F0,G0を選択し、選択されたプロジェクトが有するプログラムを表す複数の記号F0,G0におけるプローブリストを一括で自動生成させることも可能である。または、図3に示す操作画面において、選択されたプロジェクト内のプログラムを表す記号のすべてを選択することで、選択されたプロジェクトが有するすべてのプローブリストを一括で自動生成させることも可能である。
実施の形態1,2においては1つ又は複数のプログラムを表す記号を選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本実施の形態では、パラメータ設定画面を表示させ、パラメータ設定画面においてモーション制御に必要なパラメータを選択する。そして、選択されたパラメータにおいて、典型的には入力部101であるマウスを右クリックすることでメニューを表示させ、このメニューからユーザが「デジタルオシロに登録」を選択することで、ソフトウェア開発支援部11は、選択されたパラメータで設定されている制御信号又はデバイスのプローブからプローブリストを生成してサンプリング表示部12に出力する。サンプリング表示部12は、自動生成されたプローブリストを登録する。
実施の形態1から3においては、プログラムを表す記号、制御信号又はデバイスの選択によってソフトウェア開発支援部11がプローブからプローブリストを自動生成してサンプリング表示部12に出力し、サンプリング表示部12が入力されたプローブリストを登録する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。本実施の形態においては、ソフトウェア開発支援部の操作画面の一部である図3の左画面に表示されたプロジェクトツリー画面においてプロジェクトを選択し、選択されたプロジェクトの中からプログラムを表す記号又はパラメータを選択する。ソフトウェア開発支援部11は、選択されたプログラムを表す記号又はパラメータのプローブからプローブリストを生成してサンプリング表示部12に出力する。サンプリング表示部12は、自動生成されたプローブリストを登録する。
実施の形態1から4においては、プログラムを表す記号、制御信号、デバイス又はプロジェクトを逐次選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。図6は、出力部103である表示装置に表示されるソフトウェア開発支援部11の操作画面の一例を示す図である。図6に示す操作画面においては、選択されたプロジェクトが有するプログラムを表す記号であるF0,G0,K0が中央に表示され、ここではプログラムを表す記号F0及びG0が選択されている。ここで、選択されたプログラムを表す記号F0及びG0において、典型的には入力部101であるマウスを右クリックすることでメニューを表示させる。ここでは、メニューとして「目的別リスト登録」との操作のみが表示されている。ユーザが「目的別リスト登録」を選択すると、ソフトウェア開発支援部11は、「目的別リスト登録」画面を表示する。図7は、「目的別リスト登録」の操作画面の一例を示す図である。ユーザは図7に示す操作画面においてリスト名称を入力し、デジタルオシロ登録ボタンを押すと、目的別リストに登録されたプログラム、制御信号、デバイス又はプロジェクトのプローブからプローブリストが生成されて登録され、さらには目的別リストが記憶部102に登録される。ユーザは必要に応じて目的別リストを呼び出し、ソフトウェア開発支援部11にプローブリストを自動生成させ、サンプリング表示部12はこのプローブリストを自動登録する。
Claims (5)
- モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、1つ又は複数の制御信号若しくはデバイスに対する前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。 - モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、1つ又は複数の制御パラメータに対する前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。 - モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、制御対象に対する複数のモーション制御を含むプロジェクト単位で前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記プローブリストの生成対象が目的別リストとしてグループ化されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の位置決め制御装置。
- 前記グループ化した対象がライブラリデータに変換され、他端末における転用が可能であることを特徴とする請求項4に記載の位置決め制御装置。
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