JPWO2016170660A1 - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

サンプリングしたい制御信号又はデバイスを簡単な操作で登録することが可能な位置決め制御装置を得ることを目的とし、モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置１０が、モーション制御プログラムを含み、モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部１１と、プローブリストをコントローラ１３に出力してコントローラ１３内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部１２とを備え、ソフトウェア開発支援部１１は、モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、１つ又は複数の制御信号若しくはデバイスに対するプローブリストを生成する。

Description

本発明は、モータの駆動を制御する位置決め制御装置に関する。

位置決め制御装置においてモーション制御を行うには、モーションＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）プログラム言語を用いる。位置決め制御装置には、サーボシステムコントローラを例示することができる。このようなモーションＳＦＣプログラムの一例は特許文献１に開示されている。このモーションＳＦＣプログラム言語は、モーションコントローラ専用に作られたＳＦＣであり、プログラムを表す記号を組み合わせて記述する。さらにそのプログラムを表す記号の中には、モーション制御するための信号又はデバイスが記録されており、これを変化させてモーション制御を行なう。このようなプログラムを作成するエンジニアリングツールであるモーションＳＦＣプログラミングツールが従来から存在する。モーションＳＦＣプログラミングツールは、ソフトウェア開発支援装置とも呼ばれる。

また、このようなプログラムの動作を確認又は検証する場合には、プログラムで使用されている制御信号又はデバイスについて、一定の間隔でデータをサンプリングし、時系列にグラフィカルな画面で表示する、デジタルオシロツールと呼ばれるエンジニアリングツールが利用されている。デジタルオシロツールは、サンプリング表示装置とも呼ばれる。

国際公開第２０１２／１０４９５９号

しかしながら、異なる２つのエンジニアリングツールに対し、このサンプリング表示装置でサンプリングしたい制御信号又はデバイスを登録する場合には、ソフトウェア開発支援装置の操作画面を参照しつつ、サンプリング表示装置の操作画面上にて制御信号又はデバイスごとに逐一設定を行うことを要する。そのため、設定を行うに際してこれらの両画面を参照せねばならず、設定作業が非常に煩雑であり、複数の制御信号又はデバイスが存在する場合には特に多大な労力を要する、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、サンプリングしたい制御信号又はデバイスをモーション制御プログラムの操作画面上における簡単な操作で登録することが可能な位置決め制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、複数の制御信号若しくはデバイスに対する前記プローブリストを生成することを特徴とする。

本発明にかかる位置決め制御装置は、サンプリングしたい制御信号又はデバイスをモーション制御プログラムの操作画面上における簡単な操作で登録することが可能な位置決め制御装置を得ることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる位置決め制御装置の構成の一例を示すブロック図 実施の形態１にかかる位置決め制御装置を実現するハードウェア構成の一例を示すブロック図 実施の形態１における出力部である表示装置に表示されるソフトウェア開発支援部の操作画面の一例を示す図 実施の形態１における出力部である表示装置に表示されるサンプリング表示部の操作画面の一例を示す図 実施の形態１におけるソフトウェア開発支援部とサンプリング表示部の動作を示すシーケンス図 実施の形態５における出力部である表示装置に表示されるソフトウェア開発支援部の操作画面の一例を示す図 実施の形態５における「目的別リスト登録」の操作画面の一例を示す図 実施の形態５における目的別リストをライブラリデータに加工した一例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる位置決め制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる位置決め制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す位置決め制御装置１０は、モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつ該モーション制御プログラムによってモータ３０の駆動を制御する位置決め制御装置である。位置決め制御装置１０は、モーション制御プログラムを含み、プローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部１１と、プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部１２と、モーション制御プログラムを実行して入力されたプローブリストに従ってデータをサンプリングするコントローラ１３とを備える。ソフトウェア開発支援部１１には、モーション制御プログラム開発装置を例示することができる。サンプリング表示部１２には、デジタルオシロツールを例示することができる。なお、図１にはサーボアンプ２０とモータ３０のみを図示しているが、本発明はこれに限定されず、位置決め制御装置１０には複数のサーボアンプとこのサーボアンプに接続された複数のモータが接続されていてもよい。

なお、プローブとは、サンプリング対象を特定するための情報をいい、このような情報には、制御信号名と軸番号又はデバイス名とを例示することができる。なお、プローブリストとは、サンプリング表示部が有する、１つ又は複数のプローブがまとめられた情報群をいう。

図２は、位置決め制御装置１０を実現するハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示す位置決め制御装置１０は、ユーザの操作によりデータが入力されるインターフェースである入力部１０１と、入力部１０１から出力されたデータを記憶する記憶部１０２と、記憶部１０２に記憶されたデータが出力されるインターフェースである出力部１０３と、記憶部１０２とデータの入出力を行い、入力部１０１、記憶部１０２及び出力部１０３を制御する処理部１０４とを備え、処理部１０４は、各機器の制御を行う制御部１０５と、演算を行う演算部１０６とを含む。

入力部１０１には、ポインティングデバイスであるマウス及びキーボードを例示することができる。記憶部１０２は、主記憶部及び補助記憶部を有する。出力部１０３には、表示装置を例示することができる。

本実施の形態において、記憶部１０２に記憶されたソフトウェア開発支援プログラムがソフトウェア開発支援部１１を実現し、記憶部１０２に記憶されたサンプリング表示プログラムがサンプリング表示部１２を実現する。

図３は、出力部１０３である表示装置に表示されるソフトウェア開発支援部１１の操作画面の一例を示す図である。図３に示す操作画面においては、選択されたプロジェクトが有する複数のプログラムを表す記号であるＦ０，Ｇ０，Ｋ０が中央に表示され、ここではプログラムを表す記号Ｆ０が選択されている。選択されたプログラムを表す記号Ｆ０の内容は操作画面右側に表示されており、ここでは「７ Ｄ３２０２Ｌ＝１６３８４０Ｌ」が選択されている。ここで、選択された「７ Ｄ３２０２Ｌ＝１６３８４０Ｌ」において、典型的には入力部１０１であるマウスを右クリックすることで「７ Ｄ３２０２Ｌ＝１６３８４０Ｌ」のメニューを表示させる。ここでは、「７ Ｄ３２０２Ｌ＝１６３８４０Ｌ」のメニューとして「デジタルオシロに登録」との操作のみが表示されている。ユーザが「デジタルオシロに登録」を選択すると、ソフトウェア開発支援部１１は、デバイス「Ｄ３２０２」のプローブリストを生成してサンプリング表示部１２に出力する。

なお、プローブリストは、サンプリング表示部１２が有するメモリに保存された、既に存在するプローブリストに対してソフトウェア開発支援部１１からプローブが追加されることで生成されてもよいし、プローブリストが存在しない場合には自動的に生成されてもよい。又は、後の実施の形態にて説明するように、他の端末で配布可能に加工されたものが読み込まれることでプローブリストが生成されてもよい。

図４は、出力部１０３である表示装置に表示されるサンプリング表示部１２の操作画面の一例を示す図である。図４は、プローブ設定の操作画面であり、プローブ設定の操作画面において「サーボ制御データ」の「偏差カウンタ値」を選択すると、「ユーザデバイス」である「Ｄ３２０２」のプローブリストが自動登録されていることが表示される。

図５は、本実施の形態におけるソフトウェア開発支援部１１とサンプリング表示部１２の動作を示すシーケンス図である。図５に示すシーケンス図では、ソフトウェア開発支援部１１の操作画面上でユーザがプログラムを選択し（Ｓ１０）、Ｓ１０において選択されたプログラム内のデバイスをユーザが選択し（Ｓ１１）、Ｓ１１において選択されたデバイスに対してユーザが「登録」を選択する操作を行うと（Ｓ１２）、ソフトウェア開発支援部１１はこの選択されたデバイスのプローブを登録してプローブリストを自動生成し（Ｓ１３）、サンプリング表示部１２に出力する（Ｓ１４）。サンプリング表示部１２は、ソフトウェア開発支援部１１からのプローブリストを登録する（Ｓ１５）。

本実施の形態にて説明したように、ソフトウェア開発支援部の操作画面上において制御信号又はデバイスの選択を行うことでプローブリストを自動生成することができる。そのため、複数の画面を参照することなく、サンプリングしたい制御信号又はデバイスを簡単な操作で登録することが可能であり、生産効率を向上させることができる。

実施の形態２．
実施の形態１においてはプログラムを表す記号の１つのみを選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図３に示す操作画面において、ドラッグアンドドロップを行うことでプログラムを表す複数の記号Ｆ０，Ｇ０を選択し、選択されたプロジェクトが有するプログラムを表す複数の記号Ｆ０，Ｇ０におけるプローブリストを一括で自動生成させることも可能である。または、図３に示す操作画面において、選択されたプロジェクト内のプログラムを表す記号のすべてを選択することで、選択されたプロジェクトが有するすべてのプローブリストを一括で自動生成させることも可能である。

本実施の形態にて説明したように、複数の画面を参照することなく、ソフトウェア開発支援部の操作画面上においてプログラムの選択を行うことでプローブリストを一括で自動生成することができる。

実施の形態３．
実施の形態１，２においては１つ又は複数のプログラムを表す記号を選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本実施の形態では、パラメータ設定画面を表示させ、パラメータ設定画面においてモーション制御に必要なパラメータを選択する。そして、選択されたパラメータにおいて、典型的には入力部１０１であるマウスを右クリックすることでメニューを表示させ、このメニューからユーザが「デジタルオシロに登録」を選択することで、ソフトウェア開発支援部１１は、選択されたパラメータで設定されている制御信号又はデバイスのプローブからプローブリストを生成してサンプリング表示部１２に出力する。サンプリング表示部１２は、自動生成されたプローブリストを登録する。

本実施の形態にて説明したように、複数の画面を参照することなく、ソフトウェア開発支援部の操作画面の一例であるパラメータ設定画面上からプローブリストを自動生成することもできる。

実施の形態４．
実施の形態１から３においては、プログラムを表す記号、制御信号又はデバイスの選択によってソフトウェア開発支援部１１がプローブからプローブリストを自動生成してサンプリング表示部１２に出力し、サンプリング表示部１２が入力されたプローブリストを登録する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。本実施の形態においては、ソフトウェア開発支援部の操作画面の一部である図３の左画面に表示されたプロジェクトツリー画面においてプロジェクトを選択し、選択されたプロジェクトの中からプログラムを表す記号又はパラメータを選択する。ソフトウェア開発支援部１１は、選択されたプログラムを表す記号又はパラメータのプローブからプローブリストを生成してサンプリング表示部１２に出力する。サンプリング表示部１２は、自動生成されたプローブリストを登録する。

本実施の形態にて説明したように、複数の画面を参照することなく、ソフトウェア開発支援部の操作画面の一部であるプロジェクトツリー画面上からプロジェクト単位での選択操作を行うことによってもプローブリストを一括で自動生成することができる。

実施の形態５．
実施の形態１から４においては、プログラムを表す記号、制御信号、デバイス又はプロジェクトを逐次選択する形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。図６は、出力部１０３である表示装置に表示されるソフトウェア開発支援部１１の操作画面の一例を示す図である。図６に示す操作画面においては、選択されたプロジェクトが有するプログラムを表す記号であるＦ０，Ｇ０，Ｋ０が中央に表示され、ここではプログラムを表す記号Ｆ０及びＧ０が選択されている。ここで、選択されたプログラムを表す記号Ｆ０及びＧ０において、典型的には入力部１０１であるマウスを右クリックすることでメニューを表示させる。ここでは、メニューとして「目的別リスト登録」との操作のみが表示されている。ユーザが「目的別リスト登録」を選択すると、ソフトウェア開発支援部１１は、「目的別リスト登録」画面を表示する。図７は、「目的別リスト登録」の操作画面の一例を示す図である。ユーザは図７に示す操作画面においてリスト名称を入力し、デジタルオシロ登録ボタンを押すと、目的別リストに登録されたプログラム、制御信号、デバイス又はプロジェクトのプローブからプローブリストが生成されて登録され、さらには目的別リストが記憶部１０２に登録される。ユーザは必要に応じて目的別リストを呼び出し、ソフトウェア開発支援部１１にプローブリストを自動生成させ、サンプリング表示部１２はこのプローブリストを自動登録する。

このように、プローブリストの生成対象が目的別リストとしてグループ化されていると、プローブリストの再登録を簡単な操作で一括して行うことが可能である。

なお、本実施の形態にて説明した目的別リストをライブラリデータに加工して保存すると、目的別リストを配布可能とすることができる。図８は、目的別リストをライブラリデータに加工した一例を示す図である。グループ化した対象をライブラリデータに変換して配布可能とすると、他の端末においても当該目的別リストを転用することができ、他の端末において用いるプローブリストの生成を簡単な操作で一括して行うことが可能である。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０ 位置決め制御装置、１１ ソフトウェア開発支援部、１２ サンプリング表示部、１３ コントローラ、２０ サーボアンプ、３０ モータ、１０１ 入力部、１０２ 記憶部、１０３ 出力部、１０４ 処理部、１０５ 制御部、１０６ 演算部。

しかしながら、異なる２つのエンジニアリングツールに対し、このサンプリング表示装置でサンプリングしたい制御信号又はデバイスを登録する場合には、ソフトウェア開発支援装置の操作画面を参照しつつ、サンプリング表示装置の操作画面にて制御信号又はデバイスごとに逐一設定を行うことを要する。そのため、設定を行うに際してこれらの両画面を参照せねばならず、設定作業が非常に煩雑であり、複数の制御信号又はデバイスが存在する場合には特に多大な労力を要する、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、サンプリングしたい制御信号又はデバイスをモーション制御プログラムの操作画面における簡単な操作で登録することが可能な位置決め制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モーション制御プログラムを表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラでサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備えたことを特徴とする。

本発明にかかる位置決め制御装置は、サンプリングしたい制御信号又はデバイスをモーション制御プログラムの操作画面における簡単な操作で登録することが可能な位置決め制御装置を得ることができるという効果を奏する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる位置決め制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す位置決め制御装置１０は、モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつ該モーション制御プログラムによってモータ３０の駆動を制御する位置決め制御装置である。位置決め制御装置１０は、モーション制御プログラムを含み、プローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部１１と、プローブリストをコントローラに出力して該コントローラでサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部１２と、モーション制御プログラムを実行して入力されたプローブリストに従ってデータをサンプリングするコントローラ１３とを備える。ソフトウェア開発支援部１１には、モーション制御プログラム開発装置を例示することができる。サンプリング表示部１２には、デジタルオシロツールを例示することができる。なお、図１にはサーボアンプ(servo amplifier)２０とモータ３０のみを図示しているが、本発明はこれに限定されず、位置決め制御装置１０には複数のサーボアンプとこのサーボアンプに接続された複数のモータが接続されていてもよい。

図５は、本実施の形態におけるソフトウェア開発支援部１１とサンプリング表示部１２の動作を示すシーケンス図である。図５に示すシーケンス図では、ソフトウェア開発支援部１１の操作画面でユーザがプログラムを選択し（Ｓ１０）、Ｓ１０において選択されたプログラム内のデバイスをユーザが選択し（Ｓ１１）、Ｓ１１において選択されたデバイスに対してユーザが「登録」を選択する操作を行うと（Ｓ１２）、ソフトウェア開発支援部１１はこの選択されたデバイスのプローブを登録してプローブリストを自動生成し（Ｓ１３）、サンプリング表示部１２に出力する（Ｓ１４）。サンプリング表示部１２は、ソフトウェア開発支援部１１からのプローブリストを登録する（Ｓ１５）。

本実施の形態にて説明したように、ソフトウェア開発支援部の操作画面において制御信号又はデバイスの選択を行うことでプローブリストを自動生成することができる。そのため、複数の画面を参照することなく、サンプリングしたい制御信号又はデバイスを簡単な操作で登録することが可能であり、生産効率を向上させることができる。

本実施の形態にて説明したように、複数の画面を参照することなく、ソフトウェア開発支援部の操作画面においてプログラムの選択を行うことでプローブリストを一括で自動生成することができる。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モーション制御プログラムを表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号のプローブリスト又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラでサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備えたことを特徴とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モーション制御プログラムを表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号のプローブリスト又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラでサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、前記モーション制御プログラムの操作画面における操作に従って、前記ソフトウェア開発支援部に制御信号又はデバイスが登録され、前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面における操作に従って、前記プローブリストを生成し、前記サンプリング表示部に登録することを特徴とする。

Claims (5)

1. モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
   前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
   前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
   前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、１つ又は複数の制御信号若しくはデバイスに対する前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。
2. モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
   前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
   前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
   前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、１つ又は複数の制御パラメータに対する前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。
3. モーション制御プログラムの操作画面を表示しつつモータの駆動を制御する位置決め制御装置であって、
   前記モーション制御プログラムを含み、前記モーション制御プログラムで使用されている制御信号又はデバイスのプローブリストを生成して出力するソフトウェア開発支援部と、
   前記プローブリストをコントローラに出力して該コントローラ内でサンプリングしたデータを表示するサンプリング表示部とを備え、
   前記ソフトウェア開発支援部は、前記モーション制御プログラムの操作画面上における操作に従って、制御対象に対する複数のモーション制御を含むプロジェクト単位で前記プローブリストを生成することを特徴とする位置決め制御装置。
4. 前記プローブリストの生成対象が目的別リストとしてグループ化されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の位置決め制御装置。
5. 前記グループ化した対象がライブラリデータに変換され、他端末における転用が可能であることを特徴とする請求項４に記載の位置決め制御装置。

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