TW201702772A - 定位控制裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明之目的在於獲得一種定位控制裝置，其能夠以簡單之操作來登錄欲取樣之控制信號或裝置，而一邊顯示運動控制程式一邊控制馬達之驅動的定位控制裝置(10)係具備：軟體開發支援部(11)，產生並輸出在運動控制程式中所使用的控制信號或裝置之探測器清單；以及取樣顯示部(12)，將探測器清單輸出至控制器(13)，並顯示在控制器(13)所取樣到的資料。

Description

定位控制裝置
本發明係關於一種控制馬達(motor)之驅動的定位控制裝置。
在定位控制裝置中進行運動(motion)控制時，係使用運動SFC(Sequential Function Chart：順序功能圖)程式(program)語言。定位控制裝置可例示伺服系統控制器(servo system controller)。如此的運動SFC程式之一例係已揭示於專利文獻1。該運動SFC程式語言為專供運動控制器(motion controller)使用而製作的SFC，且組合並描述表示程式的記號。進而在表示該程式的記號之中，係記錄有用以進行運動控制的信號或裝置(device)，且使之變化以進行運動控制。以往就存在有製作如此的程式之作為工程工具(engineering tool)的運動SFC程式設計工具(programming tool)。運動SFC程式設計工具亦稱為軟體(software)開發支援裝置。
又，在確認或驗證如此的程式之動作時，係利用稱為數位示波器工具(digital oscilloscope tool)的工程工具，該數位示波器工具係針對在程式中所使用的控制信 號或裝置，以一定之間隔取樣(sampling)資料(data)，且依時間序列，以圖形化(graphical)的畫面顯示。數位示波器工具亦稱為取樣顯示裝置。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：國際公開第2012/104959號公報
然而，在對不同的二個工程工具，利用該取樣顯示裝置來登錄欲取樣之控制信號或裝置的情況時，需要一邊參照軟體開發支援裝置之操作畫面，一邊在取樣顯示裝置之操作畫面上針對每一控制信號或每一裝置進行逐一設定。為此，會有以下的問題：必須在進行設定時參照此等的兩個畫面，使得設定作業非常繁雜，且在存在有複數個控制信號或裝置的情況時，需要特別龐大的勞力。
本發明係有鑑於上述課題而開發完成者，其目的在於獲得一種能夠以運動控制程式之操作畫面中的簡單之操作來登錄欲取樣之控制信號或裝置的定位控制裝置。
為了解決上述課題且達成目的，本發明係提供一種一邊顯示運動控制程式一邊控制馬達之驅動的定位控制裝置，該定位控制裝置具備：軟體開發支援部，產生 並輸出在前述運動控制程式中所使用的控制信號或裝置之探測器清單(probe list)；以及取樣顯示部，將前述探測器清單輸出至控制器，並顯示在該控制器所取樣到的資料。
本發明之定位控制裝置係能達成以下的功效：可獲得一種能夠以運動控制程式之操作畫面中的簡單之操作來登錄欲取樣之控制信號或裝置的定位控制裝置。
10‧‧‧定位控制裝置
11‧‧‧軟體開發支援部
12‧‧‧取樣顯示部
13‧‧‧控制器
20‧‧‧伺服放大器
30‧‧‧馬達
101‧‧‧輸入部
102‧‧‧記憶部
103‧‧‧輸出部
104‧‧‧處理部
105‧‧‧控制部
106‧‧‧運算部
第1圖係顯示實施形態1的定位控制裝置之構成之一例的方塊(block)圖。
第2圖係顯示實現實施形態1之定位控制裝置的硬體(hardware)構成之一例的方塊圖。
第3圖係顯示實施形態1中之作為輸出部的顯示裝置所顯示的軟體開發支援部之操作畫面之一例的圖。
第4圖係顯示實施形態1中之作為輸出部的顯示裝置所顯示的取樣顯示部之操作畫面之一例的圖。
第5圖係顯示實施形態1中的軟體開發支援部和取樣顯示部之動作的順序(sequence)圖。
第6圖係顯示實施形態5中之作為輸出部的顯示裝置所顯示的軟體開發支援部之操作畫面之一例的圖。
第7圖係顯示實施形態5中的「目的別清單(list)登錄」之操作畫面之一例的圖。
第8圖係顯示將實施形態5中的目的別清單加工成資 料館(library of data)後之一例的圖。
以下，基於圖式詳細地說明本發明之實施形態的定位控制裝置。另外，本發明並非受限於該實施形態。
實施形態1.
第1圖係顯示實施形態1的定位控制裝置之構成之一例的方塊圖。第1圖所示的定位控制裝置10為一邊顯示運動控制程式之操作畫面一邊藉由該運動控制程式來控制馬達30之驅動的定位控制裝置。定位控制裝置10係具備：軟體開發支援部11，其包含運動控制程式，且產生並輸出探測器清單；取樣顯示部12，將探測器清單輸出至控制器，並顯示在該控制器所取樣到的資料；以及控制器13，其執行運動控制程式，並按照所輸入的探測器清單來取樣資料。軟體開發支援部11可例示運動控制程式開發裝置。取樣顯示部12可例示數位示波器工具。另外，第1圖中係僅圖示伺服放大器(servo amplifier)20和馬達30，但本發明不受限於此，在定位控制裝置10中亦可連接有複數個伺服放大器和連接於該伺服放大器的複數個馬達。
另外，探測器(probe)係指用以具體指定取樣對象的資訊，如此的資訊可例示控制信號名、軸編號或裝置名。另外，探測器清單係指取樣顯示部所具有之一個或複數個探測器所匯集而成的資訊群。
第2圖係顯示實現定位控制裝置10的硬體構 成之一例的方塊圖。第2圖所示的定位控制裝置10係具備：輸入部101，為能藉由使用者(user)之操作而輸入資料的介面(interface)；記憶部102，記憶從輸入部101所輸出的資料；輸出部103，為能輸出已記憶於記憶部102之資料的介面；以及處理部104，與記憶部102進行資料之輸出入，且控制輸入部101、記憶部102及輸出部103；處理部104係包含：進行各機器之控制的控制部105；以及進行運算的運算部106。
輸入部101可例示屬於指向裝置(pointing device)的滑鼠(mouse)及鍵盤(keyboard)。記憶部102係具有主記憶部及輔助記憶部。輸出部103可例示顯示裝置。
在本實施形態中，已記憶於記憶部102的軟體開發支援程式係實現軟體開發支援部11，已記憶於記憶部102的取樣顯示程式係實現取樣顯示部12。
第3圖係顯示作為輸出部103的顯示裝置所顯示的軟體開發支援部11之操作畫面之一例的圖。在第3圖所示之操作畫面中，於中央顯示有被選出之專案(project)所具有之表示複數個程式的記號之F0、G0、K0，在此係選擇表示程式的記號F0。被選出之表示程式的記號F0之內容係顯示於操作畫面右側，在此係選擇「7 D3202L=163840L」。在此，在被選出之「7 D3202L=163840L」中，典型地，可藉由右點擊(click)作為輸入部101的滑鼠，使「7 D3202L=163840L」之選單(menu)顯示出。在此，係僅顯示「登錄於數位示波器(digital oscillo)」之操作，作為 「7 D3202L=163840L」之選單。當使用者選擇「登錄於數位示波器」時，軟體開發支援部11就產生裝置「D3202」之探測器清單並輸出至取樣顯示部12。
另外，探測器清單可藉由從軟體開發支援部11對取樣顯示部12所具有之已保存於記憶體(memory)之既存的探測器清單追加探測器所產生，亦可在探測器清單不存在的情況下自動地產生。或是，如後面之實施形態中所說明般，亦可藉由讀入被加工成能夠在另一終端配送的內容來產生探測器清單。
第4圖係顯示作為輸出部103的顯示裝置所顯示的取樣顯示部12之操作畫面之一例的圖。第4圖為探測器設定之操作畫面，當在探測器設定之操作畫面中選擇「伺服(servo)控制資料」之「偏差計數(counter)值」時，就能顯示作為「使用者裝置」的「D3202」之探測器清單自動地登錄。
第5圖係顯示本實施形態中的軟體開發支援部11和取樣顯示部12之動作的順序圖。在第5圖所示的順序圖中，當使用者係在軟體開發支援部11之操作畫面選擇程式(S10)，使用者選擇在S10中所選出的程式內之裝置(S11)，且使用者對在S11中所選出的裝置進行選擇「登錄」之操作時(S12)，軟體開發支援部11就登錄該被選出的裝置之探測器並自動產生探測器清單(S13)，且輸出至取樣顯示部12(S14)。取樣顯示部12係登錄來自軟體開發支援部11之探測器清單(S15)。
如本實施形態中說明般，藉由在軟體開發支援部之操作畫面中進行控制信號或裝置之選擇，就可自動產生探測器清單。為此，不用參照複數個畫面，就能夠以簡單之操作來登錄欲取樣之控制信號或裝置，而可提高生產效率。
實施形態2.
在實施形態1中，雖然已針對僅選擇表示程式的記號之一個的形態加以說明，但本發明不受限於此。在第3圖所示之操作畫面中，亦能夠藉由進行拖放(drag and drop)而選擇表示程式的複數個記號F0、G0，且概括地自動產生被選出之專案所具有之表示程示的複數個記號F0、G0中之探測器清單。或是，在第3圖所示之操作畫面中，亦能夠選擇被選出的專案內之表示程式的記號之全部，藉此概括地自動產生被選出之專案所具有之全部的探測器清單。
如本實施形態中說明般，不用參照複數個畫面，就可藉由在軟體開發支援部之操作畫面中進行程式之選擇，概括地自動產生探測器清單。
實施形態3.
在實施形態1、2中，雖然已針對選擇表示一個或複數個程式之記號的形態加以說明，但本發明不受限於此。在本實施形態中，係使參數(parameter)設定畫面顯示出，且在參數設定畫面中選擇運動控制所需的參數。並且，在被 選出的參數中，典型地，可藉由右點擊作為輸入部101的滑鼠，使選單顯示出，使用者從該選單中選擇「登錄於數位示波器」，軟體開發支援部11就利用被選出之參數，從被設定的控制信號或裝置之探測器中產生探測器清單，並輸出至取樣顯示部12。取樣顯示部12係登錄自動產生的探測器清單。
如本實施形態中說明般，不用參照複數個畫面，亦可從作為軟體開發支援部之操作畫面之一例的參數設定畫面上自動產生探測器清單。
實施形態4.
在實施形態1至3中，雖然已針對軟體開發支援部11藉由表示程式的記號、控制信號或裝置之選擇，而從探測器中自動產生探測器清單並輸出至取樣顯示部12，且取樣顯示部12登錄被輸入的探測器清單之形態，加以說明，但本發明不受限於此。在本實施形態中，係在作為軟體開發支援部之操作畫面之一部分的第3圖之左畫面所顯示的專案樹狀圖(project tree)畫面中選擇專案，且從被選出的專案之中，選擇表示程式的記號或參數。軟體開發支援部11係從被選出之表示程式的記號或參數之探測器中產生探測器清單，並輸出至取樣顯示部12。取樣顯示部12係登錄自動產生的探測器清單。
如本實施形態中說明般，不用參照複數個畫面，亦可藉由從作為軟體開發支援部之操作畫面之一部分 的專案樹狀圖畫面上進行專案單位之選擇操作，概括地自動產生探測器清單。
實施形態5.
在實施形態1至4中，雖然已針對逐次選擇表示程式的記號、控制信號、裝置或專案之形態加以說明，但本發明不受限於此。第6圖係顯示作為輸出部103的顯示裝置所顯示的軟體開發支援部11之操作畫面之一例的圖。在第6圖所示的操作畫面中，於中央顯示有被選出之專案所具有之作為表示程式之記號的F0、G0、K0，在此係選擇表示程式的記號F0及G0。在此，在被選出之表示程式的記號F0及G0中，典型地，可藉由右點擊作為輸入部101的滑鼠，使選單顯示出。在此，僅顯示「目的別清單登錄」之操作作為選單。當使用者選擇「目的別清單登錄」時，軟體開發支援部11就顯示「目的別清單登錄」。第7圖係顯示「目的別清單登錄」之操作畫面之一例的圖。當使用者在第7圖所示之操作畫面中輸入清單名稱，且按下數位示波器登錄鍵(button)時，就從已登錄於目的別清單的程式、控制信號、裝置或專案之探測器中產生探測器清單並予以登錄，進而使目的別清單登錄於記憶部102。使用者依需要叫出目的別清單且使軟體開發支援部11自動產生探測器清單，而取樣顯示部12則是自動登錄該探測器清單。
如此，當探測器清單之產生對象群組(group)化成為目的別清單時，就能夠以簡單之操作概括地進行探 測器清單之再登錄。
另外，當將本實施形態中說明之目的別清單加工成資料館並予以保存時，就能夠配送目的別清單。第8圖係顯示將目的別清單加工成資料館後之一例的圖。當將群組化後之對象轉換成資料館並能夠配送時，即便是在另一終端中，仍能夠轉用該目的別清單，且能夠以簡單之操作，概括地進行在另一終端所用的探測器清單之產生。
以上之實施形態所示的構成係顯示本發明的內容之一例，其既能夠與其他公知的技術組合，又能夠在未脫離本發明之要旨的範圍內，省略、變更構成之一部分。
10‧‧‧定位控制裝置
11‧‧‧軟體開發支援部
12‧‧‧取樣顯示部
13‧‧‧控制器
20‧‧‧伺服放大器
30‧‧‧馬達

Claims (6)

  1. 一種定位控制裝置，係一邊顯示運動控制程式一邊控制馬達之驅動者，該定位控制裝置具備：軟體開發支援部，產生並輸出在前述運動控制程式中所使用的控制信號或裝置之探測器清單；以及取樣顯示部，將前述探測器清單輸出至控制器，並顯示在該控制器所取樣到的資料。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之定位控制裝置，其中，前述軟體開發支援部係按照前述運動控制程式之操作畫面中的操作而產生前述探測器清單。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之定位控制裝置，其中，前述軟體開發支援部係以專案單位來產生前述探測器清單。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之定位控制裝置，其中，前述軟體開發支援部係以專案單位來產生前述探測器清單。
  5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述之定位控制裝置，其中，前述探測器清單之產生對象係群組化成為目的別清單。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之定位控制裝置，其中，前述群組化後的產生對象係被轉換成資料館，且能夠在另一終端中轉用。
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