KR20170103950A - 위치 결정 제어장치 - Google Patents

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KR20170103950A
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Abstract

샘플링하고 싶은 제어 신호 또는 디바이스를 간단한 조작으로 등록하는 것이 가능한 위치 결정 제어장치를 얻는 것을 목적으로 하고, 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치(10)가, 모션 제어 프로그램을 포함하고, 모션 제어 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부(11)와, 프로브 리스트를 컨트롤러(13)에 출력하고 컨트롤러(13) 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부(12)를 구비하고, 소프트웨어 개발 지원부(11)는 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 조작에 따라서, 1개 또는 복수의 제어 신호 혹은 디바이스에 대한 프로브 리스트를 생성한다.

Description

위치 결정 제어장치
본 발명은 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치에 관한 것이다.
위치 결정 제어장치에 있어서 모션 제어를 행하려면, 모션 SFC(Sequential Function Chart) 프로그램 언어를 이용한다. 위치 결정 제어장치에는, 서보 시스템 컨트롤러를 예시할 수 있다. 이러한 모션 SFC 프로그램의 일례는 특허 문헌 1에 개시되어 있다. 이 모션 SFC 프로그램 언어는 모션 컨트롤러 전용으로 만들어진 SFC이고, 프로그램을 나타내는 기호를 조합하여 기술한다. 추가로 그 프로그램을 나타내는 기호 중에는, 모션 제어하기 위한 신호 또는 디바이스가 기록되어 있고, 이것을 변화시켜 모션 제어를 행한다. 이러한 프로그램을 작성하는 엔지니어링 툴인 모션 SFC 프로그래밍 툴이 종래부터 존재한다. 모션 SFC 프로그래밍 툴은 소프트웨어 개발 지원 장치라고도 불린다.
또, 이러한 프로그램의 동작을 확인 또는 검증하는 경우에는, 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스에 대해서, 일정한 간격으로 데이터를 샘플링하여, 시계열로 그래피컬한 화면에서 표시하는, 디지털 오실로 툴(digital oscilloscope tool)이라고 불리는 엔지니어링 툴이 이용되고 있다. 디지털 오실로 툴은, 샘플링 표시장치라고도 불린다.
특허 문헌 1: 국제 공개 제2012/104959호
그렇지만, 상이한 2개의 엔지니어링 툴에 대해, 이 샘플링 표시장치에서 샘플링하고 싶은 제어 신호 또는 디바이스를 등록하는 경우에는, 소프트웨어 개발 지원 장치의 조작 화면을 참조하면서, 샘플링 표시장치의 조작 화면상에서 제어 신호 또는 디바이스마다 하나하나 설정을 행하는 것을 필요로 한다. 그 때문에, 설정을 행할 때에 이들 양 화면을 참조하지 않으면 안되어, 설정 작업이 매우 번잡하고, 복수의 제어 신호 또는 디바이스가 존재하는 경우에는 특히 다대한 노력을 필요로 한다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 샘플링하고 싶은 제어 신호 또는 디바이스를 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 간단한 조작으로 등록하는 것이 가능한 위치 결정 제어장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치로서, 상기 모션 제어 프로그램을 포함하고, 상기 모션 제어 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브(probe) 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부와, 상기 프로브 리스트를 컨트롤러에 출력하고 그 컨트롤러 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부를 구비하고, 상기 소프트웨어 개발 지원부는 상기 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 조작에 따라서, 복수의 제어 신호 혹은 디바이스에 대한 상기 프로브 리스트를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 위치 결정 제어장치는, 샘플링하고 싶은 제어 신호 또는 디바이스를 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 간단한 조작으로 등록하는 것이 가능한 위치 결정 제어장치를 얻을 수 있다고 하는 효과를 달성한다.
도 1은 실시 형태 1에 따른 위치 결정 제어장치의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 2는 실시 형태 1에 따른 위치 결정 제어장치를 실현하는 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 3은 실시 형태 1에 있어서의 출력부인 표시장치에 표시되는 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태 1에 있어서의 출력부인 표시장치에 표시되는 샘플링 표시부의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시 형태 1에 있어서의 소프트웨어 개발 지원부와 샘플링 표시부의 동작을 나타내는 시퀀스도이다.
도 6은 실시 형태 5에 있어서의 출력부인 표시장치에 표시되는 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시 형태 5에 있어서의 「목적별 리스트 등록」의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태 5에 있어서의 목적별 리스트를 라이브러리 데이터로 가공한 일례를 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명의 실시 형태에 따른 위치 결정 제어장치를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 따른 위치 결정 제어장치의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 도 1에 나타내는 위치 결정 제어장치(10)는, 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 그 모션 제어 프로그램에 의해서 모터(30)의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치이다. 위치 결정 제어장치(10)는 모션 제어 프로그램을 포함하고, 프로브 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부(11)와, 프로브 리스트를 컨트롤러에 출력하고 그 컨트롤러 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부(12)와, 모션 제어 프로그램을 실행하여 입력된 프로브 리스트에 따라서 데이터를 샘플링하는 컨트롤러(13)를 구비한다. 소프트웨어 개발 지원부(11)에는, 모션 제어 프로그램 개발 장치를 예시할 수 있다. 샘플링 표시부(12)에는 디지털 오실로 툴을 예시할 수 있다. 또한, 도 1에는 서보 앰프(20)와 모터(30)만을 도시하고 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않고, 위치 결정 제어장치(10)에는 복수의 서보 앰프와 이 서보 앰프에 접속된 복수의 모터가 접속되어 있어도 된다.
또한, 프로브란 샘플링 대상을 특정하기 위한 정보를 말하고, 이러한 정보에는 제어 신호명과 축번호 또는 디바이스명을 예시할 수 있다. 또한, 프로브 리스트란 샘플링 표시부가 가지는, 1개 또는 복수의 프로브가 정리된 정보 그룹을 말한다.
도 2는 위치 결정 제어장치(10)를 실현하는 하드웨어 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 도 2에 나타내는 위치 결정 제어장치(10)는, 유저의 조작에 의해 데이터가 입력되는 인터페이스인 입력부(101)와, 입력부(101)로부터 출력된 데이터를 기억하는 기억부(102)와, 기억부(102)에 기억된 데이터가 출력되는 인터페이스인 출력부(103)와, 기억부(102)와 데이터의 입출력을 행하고, 입력부(101), 기억부(102) 및 출력부(103)를 제어하는 처리부(104)를 구비하고, 처리부(104)는 각 기기의 제어를 행하는 제어부(105)와, 연산을 행하는 연산부(106)를 포함한다.
입력부(101)에는 포인팅 디바이스인 마우스 및 키보드를 예시할 수 있다. 기억부(102)는 주기억부 및 보조 기억부를 가진다. 출력부(103)에는 표시장치를 예시할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 기억부(102)에 기억된 소프트웨어 개발 지원 프로그램이 소프트웨어 개발 지원부(11)를 실현하고, 기억부(102)에 기억된 샘플링 표시 프로그램이 샘플링 표시부(12)를 실현한다.
도 3은 출력부(103)인 표시장치에 표시되는 소프트웨어 개발 지원부(11)의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 3에 나타내는 조작 화면에 있어서는, 선택된 프로젝트가 가지는 복수의 프로그램을 나타내는 기호인 F0, G0, K0가 중앙에 표시되며, 여기에서는 프로그램을 나타내는 기호 F0가 선택되어 있다. 선택된 프로그램을 나타내는 기호 F0의 내용은 조작 화면 우측으로 표시되고 있으며, 여기에서는 「7 D3202L=163840L」이 선택되어 있다. 여기서, 선택된 「7 D3202L=163840L」에 있어서, 전형적으로는 입력부(101)인 마우스를 오른쪽 클릭함으로써 「7 D3202L=163840L」의 메뉴를 표시시킨다. 여기에서는, 「7 D3202L=163840L」의 메뉴로서 「디지털 오실로에 등록」이라는 조작만이 표시되고 있다. 유저가 「디지털 오실로에 등록」을 선택하면, 소프트웨어 개발 지원부(11)는 디바이스 「D3202」의 프로브 리스트를 생성하여 샘플링 표시부(12)에 출력한다.
또한, 프로브 리스트는, 샘플링 표시부(12)가 가지는 메모리에 저장된, 이미 존재하는 프로브 리스트에 대해서 소프트웨어 개발 지원부(11)로부터 프로브가 추가됨으로써 생성되어도 되고, 프로브 리스트가 존재하지 않는 경우에는 자동적으로 생성되어도 된다. 또는, 후의 실시 형태에서 설명하는 것처럼, 다른 단말로 배포 가능하게 가공된 것이 읽어 들여짐으로써 프로브 리스트가 생성되어도 된다.
도 4는 출력부(103)인 표시장치에 표시되는 샘플링 표시부(12)의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4는 프로브 설정의 조작 화면으로, 프로브 설정의 조작 화면에 있어서 「서보 제어 데이터」의 「편차 카운터값」을 선택하면, 「유저 디바이스」인 「D3202」의 프로브 리스트가 자동 등록되어 있는 것이 표시된다.
도 5는 본 실시 형태에 있어서의 소프트웨어 개발 지원부(11)와 샘플링 표시부(12)의 동작을 나타내는 시퀀스도이다. 도 5에 나타내는 시퀀스도에서는, 소프트웨어 개발 지원부(11)의 조작 화면상에서 유저가 프로그램을 선택하고(S10), S10에 있어서 선택된 프로그램 내의 디바이스를 유저가 선택하고(S11), S11에 있어서 선택된 디바이스에 대해서 유저가 「등록」을 선택하는 조작을 행하면(S12), 소프트웨어 개발 지원부(11)는 이 선택된 디바이스의 프로브를 등록하여 프로브 리스트를 자동 생성하여(S13), 샘플링 표시부(12)에 출력한다(S14). 샘플링 표시부(12)는 소프트웨어 개발 지원부(11)로부터의 프로브 리스트를 등록한다(S15).
본 실시 형태에서 설명한 것처럼, 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면상에 있어서 제어 신호 또는 디바이스의 선택을 행함으로써 프로브 리스트를 자동 생성할 수 있다. 그 때문에, 복수의 화면을 참조하는 일 없이, 샘플링하고 싶은 제어 신호 또는 디바이스를 간단한 조작으로 등록하는 것이 가능하여, 생산 효율을 향상시킬 수 있다.
실시 형태 2.
실시 형태 1에 있어서는 프로그램을 나타내는 기호 중 1개만을 선택하는 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이것으로 한정되는 것은 아니다. 도 3에 나타내는 조작 화면에 있어서, 드래그 앤드 드롭을 행함으로써 프로그램을 나타내는 복수의 기호 F0, G0를 선택하고, 선택된 프로젝트가 가지는 프로그램을 나타내는 복수의 기호 F0, G0에 있어서의 프로브 리스트를 일괄로 자동 생성시키는 것도 가능하다. 또는, 도 3에 나타내는 조작 화면에 있어서, 선택된 프로젝트 내의 프로그램을 나타내는 기호의 모두를 선택함으로써, 선택된 프로젝트가 가지는 모든 프로브 리스트를 일괄로 자동 생성시키는 것도 가능하다.
본 실시 형태에서 설명한 것처럼, 복수의 화면을 참조하는 일 없이, 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면상에 있어서 프로그램의 선택을 행함으로써 프로브 리스트를 일괄로 자동 생성할 수 있다.
실시 형태 3.
실시 형태 1, 2에 있어서는 1개 또는 복수의 프로그램을 나타내는 기호를 선택하는 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이것으로 한정되는 것은 아니다. 본 실시 형태에서는, 파라미터 설정 화면을 표시시키고, 파라미터 설정 화면에 있어서 모션 제어에 필요한 파라미터를 선택한다. 그리고 선택된 파라미터에 있어서, 전형적으로는 입력부(101)인 마우스를 오른쪽 클릭함으로써 메뉴를 표시시키고, 이 메뉴로부터 유저가 「디지털 오실로에 등록」을 선택함으로써, 소프트웨어 개발 지원부(11)는 선택된 파라미터로 설정되어 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브로부터 프로브 리스트를 생성하여 샘플링 표시부(12)에 출력한다. 샘플링 표시부(12)는 자동 생성된 프로브 리스트를 등록한다.
본 실시 형태에서 설명한 것처럼, 복수의 화면을 참조하는 일 없이, 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면의 일례인 파라미터 설정 화면상으로부터 프로브 리스트를 자동 생성할 수도 있다.
실시 형태 4.
실시 형태 1 내지 3에 있어서는, 프로그램을 나타내는 기호, 제어 신호 또는 디바이스의 선택에 의해서 소프트웨어 개발 지원부(11)가 프로브로부터 프로브 리스트를 자동 생성하여 샘플링 표시부(12)에 출력하고, 샘플링 표시부(12)가 입력된 프로브 리스트를 등록하는 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 본 실시 형태에 있어서는, 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면의 일부인 도 3의 왼쪽 화면에 표시된 프로젝트 트리 화면에 있어서 프로젝트를 선택하고, 선택된 프로젝트 중에서 프로그램을 나타내는 기호 또는 파라미터를 선택한다. 소프트웨어 개발 지원부(11)는 선택된 프로그램을 나타내는 기호 또는 파라미터의 프로브로부터 프로브 리스트를 생성하여 샘플링 표시부(12)에 출력한다. 샘플링 표시부(12)는 자동 생성된 프로브 리스트를 등록한다.
본 실시 형태에서 설명한 것처럼, 복수의 화면을 참조하는 일 없이, 소프트웨어 개발 지원부의 조작 화면의 일부인 프로젝트 트리 화면상으로부터 프로젝트 단위로의 선택 조작을 행하는 것에 의해서도 프로브 리스트를 일괄로 자동 생성할 수 있다.
실시 형태 5.
실시 형태 1 내지 4에 있어서는, 프로그램을 나타내는 기호, 제어 신호, 디바이스 또는 프로젝트를 순서대로 선택하는 형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 도 6은 출력부(103)인 표시장치에 표시되는 소프트웨어 개발 지원부(11)의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6에 나타내는 조작 화면에 있어서는, 선택된 프로젝트가 가지는 프로그램을 나타내는 기호인 F0, G0, K0가 중앙에 표시되고, 여기에서는 프로그램을 나타내는 기호 F0 및 G0가 선택되어 있다. 여기서, 선택된 프로그램을 나타내는 기호 F0 및 G0에 있어서, 전형적으로는 입력부(101)인 마우스를 오른쪽 클릭함으로써 메뉴를 표시시킨다. 여기에서는, 메뉴로서 「목적별 리스트 등록」이라는 조작만이 표시되고 있다. 유저가 「목적별 리스트 등록」을 선택하면, 소프트웨어 개발 지원부(11)는 「목적별 리스트 등록」화면을 표시한다. 도 7은 「목적별 리스트 등록」의 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이다. 유저는 도 7에 나타내는 조작 화면에 있어서 리스트 명칭을 입력하고, 디지털 오실로 등록 버튼을 누르면, 목적별 리스트에 등록된 프로그램, 제어 신호, 디바이스 또는 프로젝트의 프로브로부터 프로브 리스트가 생성되어 등록되고, 추가로는 목적별 리스트가 기억부(102)에 등록된다. 유저는 필요에 따라서 목적별 리스트를 호출하여, 소프트웨어 개발 지원부(11)에 프로브 리스트를 자동 생성시키고, 샘플링 표시부(12)는 이 프로브 리스트를 자동 등록한다.
이와 같이, 프로브 리스트의 생성 대상이 목적별 리스트로서 그룹화되어 있으면, 프로브 리스트의 재등록을 간단한 조작으로 일괄하여 행하는 것이 가능하다.
또한, 본 실시 형태에서 설명한 목적별 리스트를 라이브러리 데이터로 가공해 저장하면, 목적별 리스트를 배포 가능하게 할 수 있다. 도 8은 목적별 리스트를 라이브러리 데이터로 가공한 일례를 나타내는 도면이다. 그룹화한 대상을 라이브러리 데이터로 변환하여 배포 가능하게 하면, 다른 단말에 있어서도 당해 목적별 리스트를 전용할 수 있어, 다른 단말에 있어서 이용하는 프로브 리스트의 생성을 간단한 조작으로 일괄하여 행하는 것이 가능하다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일례를 나타내는 것이고, 다른 공지의 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
10: 위치 결정 제어장치 11: 소프트웨어 개발 지원부
12: 샘플링 표시부 13: 컨트롤러
20: 서보 앰프 30: 모터
101: 입력부 102: 기억부
103: 출력부 104: 처리부
105: 제어부 106: 연산부

Claims (5)

  1. 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치로서,
    상기 모션 제어 프로그램을 포함하고, 상기 모션 제어 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부와,
    상기 프로브 리스트를 컨트롤러에 출력하고 그 컨트롤러 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부를 구비하고,
    상기 소프트웨어 개발 지원부는, 상기 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 조작에 따라서, 1개 또는 복수의 제어 신호 혹은 디바이스에 대한 상기 프로브 리스트를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어장치.
  2. 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치로서,
    상기 모션 제어 프로그램을 포함하고, 상기 모션 제어 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부와,
    상기 프로브 리스트를 컨트롤러에 출력하고 그 컨트롤러 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부를 구비하고,
    상기 소프트웨어 개발 지원부는, 상기 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 조작에 따라서, 1개 또는 복수의 제어 파라미터에 대한 상기 프로브 리스트를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어장치.
  3. 모션 제어 프로그램의 조작 화면을 표시하면서 모터의 구동을 제어하는 위치 결정 제어장치로서,
    상기 모션 제어 프로그램을 포함하고, 상기 모션 제어 프로그램에서 사용되고 있는 제어 신호 또는 디바이스의 프로브 리스트를 생성하여 출력하는 소프트웨어 개발 지원부와,
    상기 프로브 리스트를 컨트롤러에 출력하고 그 컨트롤러 내에서 샘플링한 데이터를 표시하는 샘플링 표시부를 구비하고,
    상기 소프트웨어 개발 지원부는, 상기 모션 제어 프로그램의 조작 화면상에 있어서의 조작에 따라서, 제어 대상에 대한 복수의 모션 제어를 포함하는 프로젝트 단위로 상기 프로브 리스트를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로브 리스트의 생성 대상이 목적별 리스트로서 그룹화되어 있는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 그룹화한 대상이 라이브러리 데이터로 변환되어, 타단말에 있어서의 전용이 가능한 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어장치.
KR1020177022625A 2015-04-23 2015-04-23 위치 결정 제어장치 KR20170103950A (ko)

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