KR101447846B1 - 모션 sfc 프로그램 부품 작성 장치 - Google Patents

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Abstract

모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치는 일련의 복수의 스텝을 포함하는 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 부품화하는 부품화 수단과, 구동 장치에 구동 지령을 공급하는 구동 지령 장치에 있어서의 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에, 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입하는 편입 수단을 구비하고 있다.

Description

모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치{MOTION SFC PROGRAM COMPONENT CREATION DEVICE}
본 발명은 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치에 관한 것이다.
종래, 생산 장치나 설비 장치의 구동부에 장착된 서보 앰프를 통하여 서보 모터(구동 장치)를 제어하는 모션 CPU(구동 지령 장치)는, 모션 SFC(Sequential Function Chart) 프로그램을 이용하여 구동 지령을 생성한다. 그 모션 SFC 프로그램은 유저가 연산 제어 스텝 F, 웨이트 트랜지션(wait transition) 스텝 G, 서보 프로그램 스텝 K 등의 SFC 기호를 조합(組合)하여 프로그래밍한다. 또, 모션 SFC 프로그램에서는, 구동 지령을 내리는 서보 모터의 축(軸) 번호를 유저가 사용하는 장치(생산 장치나 설비 장치)에 맞춰 임의로 설정한다. 축의 제어 신호(디바이스)도 유저가 사용하는 장치에 맞춰 임의로 설정한다.
특허 문헌 1에는, 라다-프로그램을 구성하는 각 부품을 디스플레이 상에 표시해 라다-프로그램을 작성하는 프로그램 작성 장치에 있어서, 프로그램 미완성 개소(箇所)가 커서 등으로 지정되면, 당해 커서 위치에 입력될 가능성의 높은 부품군이 그 우선 순위에 따라 표시되는 것이 기재되어 있다. 이것에 의해, 특허 문헌 1에 의하면, 경험이 부족한 프로그램 작성자라도, 효율적으로 부품을 검색하여 당해 커서 위치에 따른 적절한 부품을 선택할 수 있다고 되어 있다.
특허 문헌 1: 일본국 특허 제3409269호 공보
종래의 기술에서는, SFC 프로그램의 작성에 있어서 스텝을 1개씩 조합하여 작성을 행할 필요가 있어, 대규모 프로그래밍이 되면 작업량이 방대해지기 쉽다. 또, 조작도 1개씩 조합하여 행할 필요가 있는 것으로부터, 프로그래밍 작업이 번거로워져 버린다. 이것에 의해, 프로그래밍 작업의 효율이 저하되는 경향이 있다.
이에 더하여, 유사한 프로그램을 작성하거나 기존의 프로그램을 확장하려고 했을 때에, 상술의 작업이 처음부터 반복되게 된다. 이 때문에, 종래의 기술에 의해 작성된 프로그램은 재(再)이용성 및 확장성이 나쁘다.
또, 단순한 SFC 프로그램과 달리, 모션 SFC 프로그램에서는 각 프로그램 스텝을 작성할 때에, 구동 지령을 내리는 축을 할당하는 작업이 발생한다. 그때, 축 디바이스가 유저가 봤을 때 인식하기 어렵고 프로그램과의 관련성을 인식하기 어려운 상태로 되어 있다. 이에 더하여, 파라미터를 설정하는 유저 디바이스도 또, 수치 정보만을 제공받기 때문에, 프로그래밍을 하는데 있어서 인식하기 어려운 것으로 되어 있다. 이 때문에, 익숙해지지 않는 유저에 의한 프로그래밍 작업의 효율이 저하되는 경향이 있다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 프로그래밍 작업의 효율을 향상할 수 있는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 하나의 측면에 따른 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치는, 일련의 복수의 스텝을 포함하는 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 부품화하는 부품화 수단과, 구동 장치에 구동 지령을 공급하는 구동 지령 장치에 있어서의 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에, 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입(incorporation)하는 편입 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 모션 제어의 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 유용하는 것이 용이해져, 프로그래밍의 작업 공정수를 삭감시킬 수 있다. 이 결과, 프로그래밍 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 실시 형태에 있어서의 모션 SFC의 스텝을 표시하기 위한 기호의 일람표를 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태에 따른 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태에 있어서의 부품화 처리의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 4는 실시 형태에 있어서의 SFC 부품 관리 데이터의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 5a는 실시 형태에 있어서의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 표시하기 위한 기호의 일람표를 나타내는 도면이다.
도 5b는 실시 형태에 있어서의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 표시하기 위한 기호의 일람표를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시 형태에 있어서의 부품화 프로그램의 편집 화면을 나타내는 도면이다.
도 7은 실시 형태에 있어서의 부품화 프로그램의 편집 화면을 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태에 있어서의 부품화 프로그램의 편집 화면을 나타내는 도면이다.
도 9는 실시 형태에 있어서의 편입 처리의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 10a는 실시 형태에 있어서의 편입 처리의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 10b는 실시 형태에 있어서의 편입 처리의 흐름을 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명에 따른 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태.
우선, 모션 SFC에 대해서 도 1을 이용하여 설명한다. 도 1은 모션 SFC의 스텝을 표시하기 위한 기호(SFC 기호)의 일람표를 나타내는 도면이다.
SFC란 Sequential Function Chart의 약칭으로, 블록을 이용하여 그래피컬하게 프로그래밍을 행하는 수법이다. SFC 프로그램은 PLC(Programmable Logic Controller)에서 일반적으로 사용되는 프로그램이다.
모션 SFC 프로그램은 SFC 프로그램에 대해서 하기의 기능을 추가하여 구동 지령 장치인 모션 CPU에 의해 취급되는 것에 특화된 프로그램이다. 모션 CPU(구동 지령 장치)는, 모션 SFC 프로그램을 이용해 구동 지령을 생성하여 서보 앰프를 통해 서보 모터(구동 장치)로 공급한다. 서보 모터는 공급된 구동 지령에 따라서 생산 장치나 설비 장치를 구동한다.
모션 SFC 프로그램에서는, 예를 들면, 2항 연산, 비트 연산, 삼각 함수 연산, 논리 연산, 비교 연산 등의 PLC만으로는 처리할 수 없는 구동계에 필요한 연산 명령도 서포트하고 있으며, C언어와 같은 처리를 가능하게 하고 있다.
또, 모션 CPU가 취급하기 위한 파라미터로서 디바이스가 있다. 디바이스에는, 서보 모터로의 지령 대상축을 지정하는 것과, 유저가 자유롭게 데이터를 설정해 상술된 모션 CPU에 의해 실행되는 연산 제어의 매개 요소로서 사용하는 것이 있다.
모션 SFC에서는, 도 1에 도시된 SFC 기호로 표기된 스텝을 조합하여 프로그래밍을 행한다. SFC 기호로 표기되는 스텝은, 예를 들면, 연산 제어 스텝 F, 트랜지션 스텝 G, 모션 제어 스텝 K가 있다. 연산 제어 스텝 F는 상술된 연산 처리를 행하는 스텝이다. 트랜지션 스텝 G는 축의 제어 신호인 디바이스 상태로부터 다음의 구동 제어로 이행할지 여부를 판단하는 스텝이다. 모션 제어 스텝 K는 모션 CPU에 의해 위치 결정 제어, 속도 제어, 동기 제어 등의 구동 지령을 행하는 스텝이다.
다음으로, 실시 형태에 따른 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치(1)의 구성 에 대해서 도 2를 이용하여 설명한다. 도 2는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치(1)의 구성을 나타내는 블록도이다.
모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치(1)는, 주로, 유저 I／F 부(20), 표시기(26), 제어 관리부(21), 부품화 데이터 조작 처리부(부품화 수단)(22), SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(편입 수단)(23), 및 데이터 기억부(24)를 구비한다.
유저 I／F 부(20)는 마우스 포인터 및 키보드 등을 가지고, 유저로부터의 조작에 따라서 표시기(26) 상의 포인팅 디바이스의 이동 지시나 표시기(26) 상에 표시된 정보의 편집 지시 등을 발생시켜 제어 관리부(21)로 공급한다. 표시기(26)는 소정의 정보를 표시한다. 제어 관리부(21)는 각 부를 전체적으로 관리한다. 예를 들면, 유저 I／F 부(20)로부터 공급된 지시를 부품화 데이터 조작 처리부(22)로 공급한다. 혹은, 예를 들면, 제어 관리부(21)는 부품화 데이터 조작 처리부(22)로부터의 지시에 따라서 소정의 정보를 표시기(26) 상에 표시시킨다.
부품화 데이터 조작 처리부(22)는 공급된 지시에 따라서 일련의 복수의 스텝을 포함하는 모션 SFC 프로그램을 작성함과 아울러, 작성된 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 부품화하는 부품화 처리를 행한다. 즉, 부품화 데이터 조작 처리부(22)는 SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)와의 사이에서 교환되는 텍스트 데이터인 SFC 부품 관리 데이터(25)를 작성한다. 부품화 데이터 조작 처리부(22)는 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)로 공급한다.
SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)는 부품화된 모션 SFC 프로그램과 SFC 부품 관리 데이터(25)를 부품화 데이터 조작 처리부(22)로부터 수신한다. SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)는 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램에 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입시킴과 아울러, 실제로 모션 CPU의 모션 SFC 프로그램에 편입하는 형태로 데이터 기억부(24)에 저장한다.
다음으로, 부품화 데이터 조작 처리부(22)의 내부 구성에 대해서 설명한다.
부품화 데이터 조작 처리부(22)는 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 통하여, 도 1에 도시된 문법에 따라 유저에 의해 작성된 모션 SFC 프로그램에 대해서, 부품화 처리를 행한다. 구체적으로는, 부품화 데이터 조작 처리부(22)는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a), 부품화 프로그램 일람부(22b), 편집 데이터 처리부(22c), 입출력 데이터 처리부(22d) 및 시큐리티 처리부(22e)를 가진다.
모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 부품화하기 위한 SFC 부품 관리 데이터(25)를 작성한다. SFC 부품 관리 데이터(25)는 부품 식별 ID(25a), 스텝 사용 번호(25b), 설정 데이터(25c) 및 코멘트 데이터(25d)를 포함한다. 부품화 프로그램 일람부(22b)는 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)를 경유해 데이터 기억부(24)로부터 판독하여 제어 관리부(21)를 경유해 표시기(26) 상에 일람 표시시킨다. 편집 데이터 처리부(22c)는 부품화된 모션 SFC 프로그램의 편집 처리를 행한다. 또, 편집 데이터 처리부(22c)는 편집하기 위한 표시기(26) 상의 결정이나 파라미터, 사용되는 기호 등의 처리를 행한다. 입출력 데이터 처리부(22d)는 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)와의 사이에 입출력하는 처리를 행한다. 시큐리티 처리부(22e)는 유저로부터 시큐리티 처리의 실행 지시를 수신한 경우, 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))에 시큐리티 정보를 부가하고, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 블랙 박스화(black box)를 행한다.
다음으로, 부품화 데이터 조작 처리부(22)에 의한 부품화 처리의 흐름에 대해서 도 3을 이용하여 설명한다. 도 3은 부품화 처리의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 3에 도시된 부품화 처리의 일련의 처리의 흐름을 개략적으로 설명한다. 처음에 부품 식별 ID를 생성한다(스텝 S30). 그리고 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 기본 구조를 정의하고, 그 기본 구성을 작성한다(스텝 S31). 유저에 의해서 부가 조건이 추가되었을 경우(스텝 S32에서 예), 스텝 S31에서 작성된 기본 구성에 유저에 의한 부가 조건을 편입하여, 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 구성을 확립한다(스텝 S33). 모션 SFC 프로그램의 구성이 확립된 후는, 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스가 설정되는 부분을 해석하고, 그 부분을 치환 가능 부분으로서 정의한다(스텝 S34). 부품화된 모션 SFC 프로그램을 정의하는 SFC 부품 관리 데이터(25)를 작성한다(스텝 S35). 그리고 유저로부터 시큐리티 처리의 실행 지시를 수신했을 경우(스텝 S36에서 예), 부품화된 모션 SFC 프로그램에 시큐리티 정보를 부가하여, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 블랙 박스화를 행한다(스텝 S37).
이하에, 부품화 처리의 흐름에 대해서 구체적으로 설명한다.
스텝 S30에서는, 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 통하여, 유저가 모션 SFC 프로그램을 작성한다. 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 유저에 의해 작성된 모션 SFC 프로그램에 대해서 부품 식별 ID(25a)(도 2 참조)를 생성하여 모션 SFC 프로그램의 부품화의 종별(種別)을 정의한다. 부품 식별 ID란 모션 SFC 프로그램의 대분류, 소분류를 코드화하여 정보를 가지는 것으로서 정의되며, 부품화 프로그램이 고유하게(uniquely) 식별할 수 있는 것으로 한다.
스텝 S31에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 유저 I／F 부(20) 중에서 작성된 모션 SFC 프로그램, 제어 관리부(21)에 의해 작성된 모션 SFC 프로그램을 기초로, 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 기본 구조를 정의하여 부품화 설정 정보를 생성한다. 부품화 설정 정보는 부품 식별 ID(25a), 스텝 사용 번호(25b), 설정 데이터(25c) 및 코멘트 데이터(25d)를 포함한다. 즉, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 기본 구성을 작성한다.
기본 구성 중에는, 예를 들면, 모션 SFC 프로그램의 도 1에서 정의된, 모션 SFC 프로그램의 모션 제어 스텝 정보, 연산 제어 스텝 정보, 트랜지션 스텝 정보, 프로그램 선택 분기 정보, 프로그램 선택 결합 정보, 병렬 분기 정보, 병렬 결합 정보, Y／N 트랜지션, 점프 스텝 등의 정보가 포함된다.
스텝 S32에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 스텝 S31에서 정의된 부품화 설정 정보에 대해서 유저에 의한 부가 조건(옵션)이 설정되어 있는지 여부를 판단한다. 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 부가 조건이 설정되어 있는 경우(스텝 S32에서 예), 처리를 스텝 S33으로 진행하고, 부가 조건이 설정되어 있지 않은 경우(스텝 S32에서 아니오), 처리를 스텝 S34로 진행한다.
스텝 S33에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 스텝 S31에서 작성된 기본 구성 중의 해당 스텝에 유저에 의한 부가 조건을 편입함과 아울러 부품화 설정 정보를 갱신하여, 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 구성을 확립한다. 유저에 의한 부가 조건은, 예를 들면, 스텝 S31에서 작성된 기본 구성에 있어서의 소정의 스텝 중에 유저 디바이스의 사용 정보를 부여하는 것과 같은 조건이다. 혹은, 유저에 의한 부가 조건은, 예를 들면, 모션 제어 스텝에 의해 취급되는 제어 신호, 급가속, 가속의 선택 등 구동 지령의 상세 파라미터의 정보를 부가하는 것과 같은 조건이다.
스텝 S34에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 구조에 대해서 정의된 중에서 사용되는 축 번호, 디바이스, 유저 디바이스를 가변(可變)으로 할 수 있는 처리를 실시한다. 즉, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 부품화 설정 정보를 참조하여, 모션 SFC 프로그램의 구성에 있어서의 축 번호, 축 디바이스 및 유저 디바이스 중 적어도 1개를 치환 가능 부분으로서 규정하는 치환 설정 정보를 작성한다. 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 치환 설정 정보를 포함하도록 부품화 설정 정보를 갱신한다.
또한, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 재편집되었을 경우는, 이 스텝 S34에서 치환 설정 정보가 갱신된다.
스텝 S35에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 부품화 설정 정보에 기초하여, 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 구성에 대해서 규정된 SFC 부품 관리 데이터(25)를 부품화된 모션 SFC 프로그램으로서 작성한다. SFC 부품 관리 데이터(25)는 부품 식별 ID(25a), 스텝 사용 번호(25b), 설정 데이터(25c) 및 코멘트 데이터(25d)를 포함한다.
스텝 S36에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램에 대해서, 유저가 시큐리티 정보를 부가하고 싶은지 여부를 판단한다. 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 유저로부터 시큐리티 처리의 실행 지시를 수신했을 경우, 유저가 시큐리티 정보를 부가하고 싶어한다고 판단하고(스텝 S36에서 예), 처리를 스텝 S37로 진행한다. 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 유저로부터 시큐리티 처리의 실행 지시를 소정 시간 내에 수신하지 않은 경우, 유저가 시큐리티 정보를 부가하고 싶어하지 않는다고 판단하고(스텝 S36에서 아니오), 처리를 종료한다.
스텝 S37에서는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)가 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))에 시큐리티 정보를 부가하고, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 블랙 박스화를 행한다. 즉, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)는 패스워드 정보를 SFC 부품 관리 데이터(25)에 부여하는 처치를 실시한다. 이것에 의해, 설정된 패스워드를 입력하지 않으면, 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 편집할 수 없게 된다.
다음으로, 부품화된 모션 SFC 프로그램, 즉 SFC 부품 관리 데이터(25)에 대해서, 도 2 및 도 4를 이용하여 설명한다. 도 4는 SFC 부품 관리 데이터(25)의 구체적인 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
SFC 부품 관리 데이터(25)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 부품 식별 ID(25a), 스텝 사용 번호(25b), 설정 데이터(25c) 및 코멘트 데이터(25d)를 포함한다. 부품 식별 ID(25a)는 부품(부품화된 모션 SFC 프로그램)의 대분류, 소분류 코드 등의 정보를 가지고 부품을 고유하게 식별 가능하게 하기 위한 식별자이다. 스텝 사용 번호(25b)는 모션 SFC 프로그램을 부품화하기 위해서 모션 SFC 프로그램 내의 각 스텝에 대해서 부여한 사용 번호이다. 설정 데이터(25c)는 부품화된 모션 SFC 프로그램이 고유하게 가지는 설정 파라미터이다. 코멘트 데이터(25d)는 프로그램 내용의 메모 정보(코드의 의미 등을 나타내는 메모)를 설정하기 위한 데이터이다.
구체적으로는, SFC 부품 관리 데이터(25)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 데이터 구조 전체가 텍스트 형식으로 기술된 텍스트 데이터이다. SFC 부품 관리 데이터(25)에서는, 부품화된 모션 SFC 프로그램을 구성하는 요소마다 ＜텍스트명＞~＜／텍스트명＞의 태그로 구성되어 있다. 즉, SFC 부품 관리 데이터(25)는 개시 태그와 종료 태그의 사이에 코드가 낀 태그 형식으로 기술된 텍스트 데이터이다. 이것에 의해, SFC 부품 관리 데이터(25)는 재이용, 확장, 보수를 행하기 쉽게 한 데이터 구조를 가지고 있다.
부품 식별 ID 데이터(40)는 부품 식별 ID(25a)에서 처리되는 정보로서 다루어진다. 부품 식별 ID 데이터(40)는 예를 들면, 모션 SFC 프로그램의 대분류, 소분류를 코드화한 수치 정보로서 정의되고, 이 코드를 취득, 참조함으로써 부품화 프로그램을 유저 I／F 부(20), 제어 관리부(21), 데이터 기억부(24)가 식별한다.
태그(41)＜SFC0＞는 스텝 사용 번호(25b)에서 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(41)＜SFC0＞는 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 데이터 기본 구조의 취득을 개시하는 태그를 나타낸다. 태그(41)＜SFC0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에 의해, 도 3의 스텝 S31에서 모션 SFC 프로그램의 부품화 설정 정보의 생성이 개시될 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 스텝 S31의 생성 처리의 시동 정보로 된다.
기본 구조 부분 데이터(42)는 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 기본 구조를 정의하기 위한 정보로서 다루어진다. 기본 구조 부분 데이터(42)는 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 경유해 유저가 작성한 모션 SFC 프로그램이나, 데이터 기억부(24)로부터 호출된 모션 SFC 프로그램으로부터, 모션 SFC 구조 및 도 1에서 정의되어 있는 스텝 사용 번호를 취득하여, 스텝 사용 번호(25b)에서 처리되는 정보로서 다루어진다.
태그(43)＜IF0＞는 설정 데이터(25c)에서 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(43)＜IF0＞는 유저가 작성한 부가 정보의 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(43)＜IF0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 프로그램 부품화의 부가 정보의 생성이 개시될 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 스텝 S33의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
부가 조건의 구조 부분 데이터(44)는 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램에 대해서 유저가 설정한 부가 조건의 데이터 구조를 정의하기 위한 정보로서 다루어진다. 부가 조건의 구조 부분 데이터(44)는 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 경유해 유저가 작성한 모션 SFC 프로그램이나, 데이터 기억부(24)로부터 호출된 모션 SFC 프로그램으로부터, 모션 SFC 구조 및 도 1에서 정의되어 있는 스텝 사용 번호를 취득하여, 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다.
태그(45)＜／IF0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(45)＜／IF0＞는 유저가 작성한 부가 정보의 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(45)＜／IF0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에 의해 부가 정보의 생성이 완료되었을 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S33의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
태그(46)＜／SFC0＞는 부품화 해야 할 모션 SFC 프로그램의 데이터 기본 구조를 정의하기 위한 정보의 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(46)＜／SFC0＞는 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 경유하여 유저가 작성한 모션 SFC 프로그램이나, 데이터 기억부(24)로부터 호출된 모션 SFC 프로그램으로부터, 모션 SFC 구조 및 도 1에서 정의되어 있는 스텝 사용 번호를 취득하여, 스텝 사용 번호(25b)에서 처리가 완료된 정보로서 다루어진다.
치환 설정 가능 부분 데이터(48)는 부품화된 모션 SFC 프로그램 중의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스를 정의하기 위한 정보로서 다루어진다.
치환 설정 가능 부분 데이터(48)에서는, 치환 설정 가능 부분의 정보의 취득을 개시하기 위해서 SET＜REPLACE＞라는 개시 태그를 정의하여, 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스의 취득 개시 정보로서 취급한다. 그리고 SET＜REPLACE＞라는 개시 태그를 취득 후, 치환 설정 가능 부분인 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스의 취득 대상의 정보를 텍스트 데이터로서 취급한다. 이 정보는, 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에 의해 도 3의 스텝 S34에서 처리하는 대상이 되는 정보로서 다루어진다. 또한, ＜／REPLACE＞라는 종료 태그를 정의하여, 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스의 취득 완료 정보로서 취급한다.
구체적으로는, 태그(47)＜K0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(47)＜K0＞는 유저가 작성한 모션 제어 스텝 K의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(47)＜K0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 개시할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
태그(49)＜／K0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(49)＜／K0＞는 유저가 작성한 모션 제어 스텝 K의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(49)＜／K0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 완료할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
태그(4a)＜G0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4a)＜G0＞는 유저가 작성한 트랜지션 스텝 G의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(4a)＜G0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 개시할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
태그(4b)＜／G0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4b)＜／G0＞는 유저가 작성한 트랜지션 스텝 G의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(4b)＜／G0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 완료할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
태그(4c)＜F0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4c)＜F0＞는 유저가 작성한 연산 제어 스텝 F의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(4c)＜F0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 개시할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
태그(4d)＜／F0＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4d)＜／F0＞는 유저가 작성한 연산 제어 스텝 F의 치환 설정 가능한 축 번호, 축 디바이스의 정보 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(4d)＜／F0＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 축 번호, 축 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 완료할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
태그(4e)＜DEV＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4e)＜DEV＞는 유저가 작성한 유저 디바이스의 치환 설정 가능 부분의 정보 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(4e)＜DEV＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 유저 디바이스의 치환 설정 정보를 생성 개시할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
태그(4f)＜／DEV＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4f)＜／DEV＞는 유저가 작성한 유저 디바이스의 치환 설정 가능 부분의 정보 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(4f)＜／DEV＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 치환 설정 정보를 생성 완료할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S34의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
태그(4g)＜PW＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4g)＜PW＞는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 유저가 보호하고 싶을 때에 패스워드 설정 정보의 취득을 개시하는 개시 태그를 나타내고 있다. 태그(4g)＜PW＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 시큐리티 정보를 생성 개시할 때에 취득하는 정보로서 정의되고, 도 3의 스텝 S37의 생성 처리의 시동 정보로 한다.
시큐리티 설정 데이터(4h)는 유저의 패스워드에 의한 시큐리티 정보로서, 유저 I／F 부(20)에 의해 취득된 텍스트 데이터로 정의된 정보로서 다루어진다. 시큐리티 설정 데이터(4h)는 패스워드에 의한 시큐리티 해제를 행할 때의 대조(照合) 정보로서도 사용된다.
태그(4i)＜／PW＞는 설정 데이터(25c)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 태그(4i)＜／PW＞는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 유저가 보호하고 싶을 때 패스워드 설정 정보의 취득을 완료하는 종료 태그를 나타내고 있다. 태그(4i)＜／PW＞는 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부(22a)에서 시큐리티 정보를 생성 완료시에 취득하는 정보로서 정의되어, 도 3의 스텝 S37의 생성 처리의 완료 정보로 한다.
코멘트 데이터(4j)＜／／comment＞는, 코멘트 데이터(25d)로 처리되는 정보로서 다루어진다. 코멘트 데이터(4j)＜／／comment＞는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 유저가 참조하기 위한 코멘트를 나타낸 태그이며, 유저 I／F 부(20) 및 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 취득을 행한다.
다음으로, 부품화 프로그램 일람부(22b)에 의해 표시기(26)상에 표시되는 내용에 대해서 도 5a 및 도 5b를 이용하여 설명한다. 도 5a 및 도 5b는 부품화된 모션 SFC 프로그램(부품화 블록)을 표시하기 위한 기호의 일람표를 나타내는 도면이다.
부품화 프로그램 일람부(22b)는 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)를 경유해 데이터 기억부(24)로부터 판독하고, 제어 관리부(21)를 경유해 표시기(26)상에 일람 표시시킨다.
예를 들면, 부품화 프로그램 일람부(22b)는 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 서로 구별할 수 있는 아이콘(예를 들면, 도 5a 및 도 5b의 「부품화 블록의 케이스」의 아이콘)으로, 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 표시기(26)상의 일람 표시 화면(도시하지 않음) 내에 일람 표시시킨다.
또한, 부품화 프로그램 일람부(22b)는 아이콘으로 표시하는 대신에, 혹은, 아이콘으로의 표시와 함께, 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 트리 계층으로 일람 표시시켜도 좋다. 혹은, 부품화 프로그램 일람부(22b)는 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 카테고리별로 분류한 형태로 일람 표시시켜도 좋다. 혹은, 부품화 프로그램 일람부(22b)는 유저 I／F 부(20) 및 제어 관리부(21)를 경유하여 유저로부터 지정된 문자열을 수신하고, 데이터 기억부(24)로부터 판독한 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램 중 그 문자열에 관련된 것으로 좁혀 일람 표시시켜도 좋다.
또, 부품화 프로그램 일람부(22b)는, 예를 들면 아이콘이 클릭되었을 때에, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 내용을 나타내도록, 복수의 SFC 기호를 조합하여 표시기(26)상에 표시시킨다. 즉, 부품화 프로그램 일람부(22b)는, 도 1에 도시된 SFC 기호를 복수 조합한 표시 오브젝트(예를 들면, 도 5a 및 도 5b의 「기본 스텝에 의한 예」의 표시 오브젝트)를 일람 표시 화면 내에 표시시킨다.
다음으로, 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 표시기(26)상에 표시되는 화면 에 대해서 도 6 ~ 도 8을 이용하여 설명한다.
부품화된 모션 SFC 프로그램은 프로그램 중에서 도 1과 같이 정의하여 취급하기 위해서, C(Component)라는 모션 SFC 프로그램 부품화 스텝에서 부품화된 모션 SFC 프로그램을 정의하고, 예를 들면 도 6 ~ 도 8에 도시된 I／F 화면을 이용하여 편집을 행하고, 그 후에 편입 처리를 행한다.
도 6은 부품화된 모션 SFC 프로그램을 유저 I／F 부(20), 제어 관리부(21), 및 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 편집하기 위한 I／F 화면(60)을 나타낸다. I／F 화면(60)은 프로그램 번호 입력부(61), 사용 리스트 버튼(62), OK 버튼(63), 캔슬 버튼(64), 편집 버튼(65) 및 코멘트 입력부(66)를 가진다.
프로그램 번호 입력부(61)에는, 예를 들면, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 부품 식별 ID로서의 프로그램 번호가 입력된다. 사용 리스트 버튼(62)은 설정 완료된 부품화된 모션 SFC 프로그램을 리스트 표시시킴과 아울러 선택할 수 있는 버튼이다. OK 버튼(63)은 편집이 완료되었을 때에 편집 내용을 확정시키기 위해서 누르는 버튼이다. 캔슬 버튼(64)은 편집 내용을 캔슬시키기 위해서 누르는 버튼이다. 편집 버튼(65)은 선택된 모션 SFC 프로그램을 편집 가능한 상태로 하기 위해서 누르는 버튼이다. 코멘트 입력부(66)는 선택된 모션 SFC 프로그램의 소스 코드가 표시되고, 그 소스 코드에 대해서 코멘트를 입력하기 위한 란(欄)이다.
도 7은 정형(定型)의 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 유저 I／F 부(20), 제어 관리부(21) 및 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 편집하기 위한 I／F 화면(70)을 나타낸다. I／F 화면(70)은 유저 I／F 부(20)를 통해서 유저로부터의 지시에 의해 호출되고, 정위치 정지 제어를 행하고 싶은 경우에 사용된다. I／F 화면(70)은 기본 구성의 타이틀 부분(71), 프로그램 번호 입력부(72), 사용 리스트 버튼(73), OK 버튼(74), 캔슬 버튼(75), 편집 버튼(76), 유저 부가 조건의 타이틀 부분(77), 유저 부가 조건 입력부(78), 유저 부가 조건 입력부(79) 및 코멘트 입력부(7a)를 가진다.
기본 구성의 타이틀 부분(71)에는, 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램의 기본 구성에 대한 타이틀(예를 들면, 정(定)위치 정지 제어 부품)이 표시된다. 프로그램 번호 입력부(72)에는, 예를 들면, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 부품 식별 ID로서의 프로그램 번호가 입력된다. 사용 리스트 버튼(73)은 설정 완료된 부품화된 모션 SFC 프로그램을 리스트 표시시킴과 아울러 선택할 수 있는 버튼이다. OK 버튼(74)은 편집이 완료했을 때에 편집 내용을 확정시키기 위해서 누르는 버튼이다. 캔슬 버튼(75)은 편집 내용을 캔슬시키기 위해서 누르는 버튼이다. 편집 버튼(76)은 선택된 모션 SFC 프로그램을 편집 가능한 상태로 하기 위해서 누르는 버튼이다. 유저 부가 조건의 타이틀 부분(77)에는, 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램에 있어서의 유저의 부가 조건에 대한 타이틀(예를 들면, 정위치 정지 지령 ON조건［사용 디바이스］)이 입력 또는 표시된다. 유저 부가 조건 입력부(78)에는, 유저에 의한 부가 조건의 내용(예를 들면, PX1 …)이 입력된다. 유저 부가 조건 입력부(79)에는, 유저에 의한 부가 조건의 내용(예를 들면, 인-포지션 체크)이 입력된다. 코멘트 입력부(7a)는 선택된 모션 SFC 프로그램의 소스 코드가 표시되고, 그 소스 코드에 대해서 코멘트를 입력하기 위한 란이다.
종래에서는 모션 SFC 프로그램을 프로그래밍할 때에 도 1에서 정의되는 SFC 기호를 스텝마다 편입시킬 필요가 있었지만, 본 실시 형태에서는, 예를 들면 도 7에 도시된 바와 같이, 정형(定型)의 정위치 정지 제어의 설정 화면에 유저의 부가 조건의 설정 화면을 편입함으로써, 정형의 정위치 정지 제어에 대해서 유저의 바람을 가미한 형태의 제어를 모션 CPU로 실행하기 위한 프로그래밍이 용이하게 된다.
도 8은 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 유저 I／F 부(20), 제어 관리부(21) 및 편집 데이터 처리부(22c)에 의해 편집하기 위한 I／F 화면(80)을 나타낸다. I／F 화면(80)은 유저 I／F 부(20)를 통한 유저로부터의 지시에 의해 호출되며, 원점 복귀 제어를 행하고 싶은 경우에 사용된다. I／F 화면(80)은 기본 구성의 타이틀 부분(81), 기본 구성의 타이틀 부분(82), 원점 복귀 대상축 입력부(83), OK 버튼(84), 캔슬 버튼(85), 유저 부가 조건 입력부(86), 유저 부가 조건 입력부(87) 및 코멘트 입력부(88)를 가진다.
기본 구성의 타이틀 부분(81)에는, 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램의 기본 구성에 대한 타이틀(예를 들면, 원점 복귀 제어 부품)이 표시된다. 기본 구성의 타이틀 부분(82)에는, 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램의 기본 구성에 대한 타이틀(예를 들면, 대상축 선택)이 표시된다. 원점 복귀 대상축 입력부(83)에는, 예를 들면, 원점 복귀시키는 대상축의 번호가 입력된다. OK 버튼(84)은 편집을 완료했을 때에 편집 내용을 확정시키기 위해서 누르는 버튼이다. 캔슬 버튼(85)은 편집 내용을 캔슬시키기 위해서 누르는 버튼이다. 유저 부가 조건 입력부(86)에는, 유저에 의한 부가 조건의 내용(예를 들면, 인-포지션 체크)이 입력된다. 유저 부가 조건 입력부(87)에는, 유저에 의한 부가 조건의 내용(예를 들면, 원점 복귀 상세 데이터)이 입력된다. 코멘트 입력부(88)는 선택된 모션 SFC 프로그램의 소스 코드가 표시되며, 그 소스 코드에 대해서 코멘트를 입력하기 위한 란이다.
종래에서는 모션 SFC 프로그램을 프로그래밍할 때에 도 1에서 정의되는 SFC 기호를 스텝마다 편입시킬 필요가 있었지만, 본 실시 형태에서는, 예를 들면 도 8에 도시된 바와 같이, 정형의 원점 복귀 제어의 설정 화면에 유저의 부가 조건의 설정 화면을 편입함으로써, 정형의 원점 복귀 제어에 대해서 유저의 바람을 가미한 형태의 제어를 모션 CPU로 실행하기 위한 프로그래밍이 용이하게 된다.
또한, 도 7 및 도 8에 나타내는 I／F 화면(70, 80)은, 각각 본 실시 형태에 있어서의 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편집하기 위한 I／F 화면의 일례이며, 유저 I／F 부(20) 및 편집 데이터 처리부(22c)로 다루어지는 정형의 부품화된 모션 SFC 프로그램에 대해서 한정하는 것은 아니다.
다음으로, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)의 내부 구성에 대해서 도 2를 이용하여 설명한다.
SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)는 파일 데이터 저장부(23a), 프로그램 편입 처리부(23b), 데이터 입출력부(23c) 및 시큐리티 처리부(23d)를 가진다.
파일 데이터 저장부(23a)는 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))의 저장 처리를 행한다. 프로그램 편입 처리부(23b)는 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램에 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입한다. 또, 프로그램 편입 처리부(23b)는, 실제로 모션 CPU의 모션 SFC 프로그램에 편입하는 형태(치환 가능 부분을 편입처에 적합하도록 치환시킨 형태)로 하여 데이터 입출력부(23c)로 전달한다. 데이터 입출력부(23c)는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 데이터 기억부(24)에 기입(write) 처리한다. 즉, 데이터 입출력부(23c)는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 실제로 모션 CPU의 모션 SFC 프로그램에 편입하는 형태로 데이터 기억부(24)에 저장한다. 또, 데이터 입출력부(23c)는 부품화된 모션 SFC 프로그램을 부품화 데이터 조작 처리부(22)로부터의 지시에 따라 데이터 기억부(24)로부터 판독하여 부품화 데이터 조작 처리부(22)로 공급한다. 시큐리티 처리부(23d)는 부품화된 모션 SFC 프로그램에 대해서 시큐리티 처치를 실시한다.
다음으로, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)에 의한 편입 처리의 흐름에 대해서 도 9를 이용하여 설명한다. 도 9는 편입 처리의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 9에 도시된 편입 처리의 일련의 처리의 흐름을 개략적으로 설명한다. 처음에 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 취득하고(스텝 S100), 부품화된 모션 SFC 프로그램의 구조 해석을 행한다(스텝 S101). 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램 중의 F／G／K의 스텝에 빈 번호를 자동으로 할당한다(스텝 S102). 이 처리 후, 부품화된 모션 SFC 프로그램과 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램의 사이에서 사용 번호가 중복하는 스텝이 없는지 확인한다(스텝 S103). 중복이 있는 경우(스텝 S103에서 예)는, 모션 CPU에 의해 사용되는 프로그램 중 이전의 스텝 사용 번호를 삭제하고, 새로 다른 스텝 사용 번호로 덮어쓰기(overwrite)를 행한다(스텝 S104). 부품화된 모션 SFC 프로그램을 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램에 편입시킨다(스텝 S105).
이하에, 편입 처리의 흐름에 대해서 구체적으로 설명한다.
스텝 S100에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 부품화 데이터 조작 처리부(22)로부터 취득한다.
스텝 S101에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 SFC 부품 관리 데이터(25)를 이용하여, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 구조를 해석한다. 즉, 프로그램 편입 처리부(23b)는 SFC 부품 관리 데이터(25)의 스텝 사용 번호(25b)를 참조함으로써, 부품화된 모션 SFC 프로그램 중 F, K, G의 스텝의 사용 번호를 취득한다.
스텝 S102에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 스텝 S101에서 취득된 사용 번호에 기초하여, 빈 번호를 특정한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 편입처, 즉 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램 중의 F, G, K스텝에 빈 번호를 자동으로 채번(埰番)하여 할당한다.
스텝 S103에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화된 모션 SFC 프로그램과 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램의 사이에서 F, K, G의 스텝의 사용 번호에 중복된 것이 있는지 여부를 판단한다. 프로그램 편입 처리부(23b)는 F, K, G의 스텝의 사용 번호에 중복되는 것이 있는 경우(스텝 S103에서 예), 처리를 스텝 S104로 진행하고, F, K, G의 스텝의 사용 번호에 중복된 것이 없는 경우(스텝 S103에서 아니오), 처리를 스텝 S105로 진행한다.
스텝 S104에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램 중 F, G, K의 스텝의 자동으로 채번된 사용 번호를 삭제한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는, 부품화된 모션 SFC 프로그램 중 F, K, G의 스텝의 사용 번호와 중복되지 않는 다른 사용 번호로, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램 중 F, G, K 스텝의 사용 번호를 덮어 써서 갱신한다.
스텝 S105에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))에 있어서의 치환 가능 부분을, 모션 CPU의 지령 대상(즉, 서보 모터)의 특성에 따른 것으로 치환한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 치환 가능 부분이 치환된 모션 SFC 프로그램을, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램으로 편입한다.
이것에 의해, 부품화된 모션 SFC 프로그램은 실제로 모션 CPU에 의해 사용할 수 있는 것으로 된다.
다음으로, 편입 처리에 있어서의, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램(프로그램 부품 편입처 애플리케이션)과 부품화한 모션 SFC 프로그램(프로그램 부품 정보)의 교환에 대해서, 도 10a 및 도 10b를 이용하여 설명한다.
도 10a에 도시된 부품 배치시(110)의 타이밍에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))을 부품화 데이터 조작 처리부(22)로부터 취득한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 부품화된 모션 SFC 프로그램 내의 부품화 기초 데이터(즉, SFC 부품 관리 데이터(25)에 있어서의 ＜SFC0＞~＜／SFC0＞의 부분)에 기초하여, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램 내에 SFC 부품 설정 데이터를 설정한다. 즉, 프로그램 편입 처리부(23b)는 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램(편입처)의 SFC 부품 관리 데이터 내에, 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입하기 위한 기초 구조를 작성하여, 부품화된 모션 SFC 프로그램과의 사이에 교환을 행하는 베이스를 구축한다.
프로그램 번호 설정시(111)의 타이밍에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))으로부터 SFC 부품 번호와 코멘트 정보를 취득한다. SFC 부품 번호 및 코멘트 정보는, 각각, 예를 들면 도 6의 I／F 화면(60)을 통해 유저 조작에 의해, 프로그램 번호 및 코멘트 문(文)으로서 취득된 것이다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램(편입처)의 SFC 부품 관리 데이터 내에, 취득한 SFC 부품 번호와 코멘트 정보를 설정한다.
또한, 부품 배치시(110)의 타이밍 및 프로그램 번호 설정시(111)의 타이밍에 있어서의 처리는, 도 9에 도시된 스텝 S100에서의 처리에 해당한다.
도 10a에 도시된 SFC 부품 설정시(112)의 타이밍에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 부품화의 기초가 되는 모션 SFC 프로그램의 구성, 사용 스텝, 사용 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스의 정보를, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램(편입처)의 SFC 부품 관리 데이터 내의 SFC 부품 설정 데이터로부터 취득한다. 또, 프로그램 편입 처리부(23b)는 유저에 의해 작성된 모션 SFC 프로그램의 정보나 이전에 작성한 기존의 모션 SFC 프로그램의 정보를, 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))으로부터 취득한다. 프로그램 편입 처리부(23b)는, 이러한 취득한 정보를 이용하여 부품화된 모션 SFC 프로그램의 구조를 해석한다.
또한, SFC 부품 설정시(112)의 타이밍에 있어서의 처리는 도 9에 도시된 스텝 S101에서의 처리에 해당한다.
도 10b에 도시된 SFC 부품화 프로그램 확정시(113)의 타이밍에서는, 프로그램 편입 처리부(23b)가 상술된 해석 결과를 기초로, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 소스 코드를 생성한다. 프로그램 편입 처리부(23b)는 부품화된 모션 SFC 프로그램의 소스 코드를, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램(편입처)의 SFC 부품 관리 데이터에 보내고, 도 9에 도시된 스텝 S102~스텝 S104의 처치를 행한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 부품화된 모션 SFC 프로그램(SFC 부품 관리 데이터(25))에 있어서의 치환 가능 부분을, 모션 CPU의 지령 대상(즉, 서보 모터)의 특성에 따른 것으로 치환한다. 그리고 프로그램 편입 처리부(23b)는 치환 가능 부분이 치환된, 즉 실제로 모션 CPU의 모션 SFC 프로그램에 편입되는 형태로 된 모션 SFC 프로그램을, 모션 CPU에 의해 사용되는 모션 SFC 프로그램에 편입시킨다.
부품화된 모션 SFC 프로그램은, 도 1의 기존 모션 SFC 프로그램의 문법으로 정의되어 있기 때문에, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램도, 기존의 모션 SFC 프로그램의 문법으로 정의되어 있다. 바꾸어 말하면, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램은, 모션 CPU 내에서 모니터링 가능한 형식으로 기술되어 있다. 이 때문에, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램을 모션 CPU에 전송한 후에도, 모션 CPU에 S／W 특성을 새로 추가하는 일 없이 부품화된 모션 SFC 프로그램을 사용할 수 있다. 또, 모션 CPU 내에서 자유롭게 프로그램의 내용을 모니터링 하거나 프로그램의 내용을 디버그 하거나 구동 지령의 조정을 할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시 형태에서는, 부품화 데이터 조작 처리부(22)가 일련의 복수의 스텝을 포함하는 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 부품화하고, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)가 그 부품화된 모션 SFC 프로그램을, 서보 모터에 구동 지령을 공급하는 모션 CPU에 있어서의 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에 편입시킨다. 이것에 의해, 모션 제어의 모션 SFC 프로그램을 프로그램 단위로 유용하는 것이 용이해져, 프로그래밍의 작업 공정수를 삭감할 수 있다. 이 결과, 프로그래밍 작업의 효율을 향상시킬 수 있다.
따라서 프로그래밍 작업의 시간 단축에 의해, 모션 CPU, 서보 앰프, 서보 모터 및 부속 기기로 구성되는 구동 장치계의 작업 비용의 삭감을 가능하게 하는 것을 예상할 수 있다.
또, 본 실시 형태에서는, 부품화 데이터 조작 처리부(22)가 부품화된 모션 SFC 프로그램에 있어서의 축 번호, 축 디바이스 및 유저 디바이스 중 적어도 1개를 치환 가능 부분으로서 특정하고, SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23)가 부품화된 모션 SFC 프로그램에 있어서의 그 특정된 치환 가능 부분을 모션 CPU의 지령 대상(즉, 서보 모터)의 특성에 따른 것으로 치환한다. 이것에 의해, 종래의 프로그래밍 작업시에 필요했던 축 번호나 축 번호에 의존하는 디바이스의 변경 작업이 불필요하게 되므로, 모션 SFC 프로그램의 재이용성을 높일 수 있다. 또, 유저 디바이스에 있어서도 치환할 수 있으므로, 모션 SFC 프로그램의 확장성도 높일 수 있다. 바꾸어 말하면, 구동 지령 대상의 축 번호, 축 디바이스, 유저 디바이스를 자유롭게 치환 가능하기 때문에, 상술된 구동 장치계를 특성에 따라 플랙서블하게 변화시키는 것이 가능해져, 장치의 확장 또는 개선을 용이하게 행할 수 있는 것을 예상할 수 있다.
또, 본 실시 형태에서는, 부품화 데이터 조작 처리부(22), SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부(23) 사이의 교환을 행하는 부품화된 모션 SFC 프로그램, 즉 SFC 부품 관리 데이터(25)는 개시 태그와 종료 태그의 사이에 코드가 낀 태그 형식으로 기술된 텍스트 데이터이다. 이것에 의해, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 재이용, 확장, 보수가 용이하다.
또, 본 실시 형태에서는, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램이, 모션 CPU 내에서 모니터링 가능한 형식으로 기술되어 있다. 이것에 의해, 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 모션 SFC 프로그램은, 모션 CPU측으로 전송된 후에도, 부품화된 모션 SFC 프로그램의 재이용, 확장, 보수가 용이하다.
또, 본 실시 형태에서는, 부품화 데이터 조작 처리부(22)가 부품화된 모션 SFC 프로그램에 대해서 시큐리티 정보를 추가하여 블랙 박스화한다. 이것에 의해, 유저가 개시하고 싶지 않은 구동계의 핵심 기능에 대한 정보 기밀화(機密化)를 실현할 수 있다.
또, 본 실시 형태에서는, 부품화 프로그램 일람부(22b)가 유저에 의해 작성된 부품화된 모션 SFC 프로그램을 포함하는 복수의 부품화된 모션 SFC 프로그램을 표시기(26)상에 일람 표시시킨다. 이것에 의해, 유저가 부품화된 모션 SFC 프로그램을 임의로 선택할 수 있다.
또, 표시기에 표시되는 스페이스도 컴팩트하게 되어, 프로그램의 복사·붙여넣기(paste) 등의 조작이나 포인팅 디바이스를 사용한 드러그＆드롭에 의한 조작으로 용이하게 모션 SFC 프로그램의 부품화를 행할 수 있는 등 유저 I／F의 조작성 향상을 도모할 수 있다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이, 본 발명에 따른 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치는 모션 SFC 프로그램의 프로그래밍에 유용하다.
1: 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치
20: 유저 I／F부
21: 제어 관리부
22: 부품화 데이터 조작 처리부
22a: 모션 SFC 프로그램 부품화 생성부
22b: 부품화 프로그램 일람부
22c: 편집 데이터 처리부
22d: 입출력 데이터 처리부
22e: 시큐리티 처리부
23: SFC 프로그램 부품화 데이터 관리부
23a: 파일 데이터 저장부
23b: 프로그램 편입 처리부
23c: 데이터 입출력부
23d: 시큐리티 처리부
24: 데이터 기억부
25: SFC 부품 관리 데이터
25a: 부품 식별 ID
25b: 스텝 사용 번호
25c: 설정 데이터
25d: 코멘트 데이터

Claims (6)

  1. 일련의 복수의 스텝을 포함하는 모션 SFC 프로그램을, 시퀀셜한 복수의 처리를 포함하는 프로그램 단위로 부품화하는 부품화 수단과,
    구동 장치에 구동 지령을 공급하는 구동 지령 장치에 있어서의 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에, 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입하는 편입 수단을 구비하고,
    상기 편입 수단은 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램과 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 함께 모션 SFC 프로그램 언어의 형태로 유지하면서, 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입하는 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 편입 수단은 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램과 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램에서 스텝 사용 번호가 중복되지 않도록, 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램에 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램을 편입하는 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 부품화 수단은 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램에 있어서의 축(軸) 번호, 축 디바이스 및 유저 디바이스 중 적어도 1개를 치환 가능 부분으로서 특정하고,
    상기 편입 수단은 상기 부품화된 모션 SFC 프로그램에 있어서의 상기 특정된 치환 가능 부분을 상기 구동 장치의 특성에 따른 것으로 치환하는 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 부품화된 모션 SFC 프로그램은 개시 태그와 종료 태그의 사이에 코드가 낀 태그 형식으로 기술된 텍스트 데이터인 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 부품화된 모션 SFC 프로그램이 편입되어진 상기 모션 제어에 사용되는 모션 SFC 프로그램은, 상기 구동 지령 장치 내에서 모니터링 가능한 형식으로 기술되어 있는 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 부품화된 모션 SFC 프로그램의 내용을 나타내도록, 복수의 SFC 기호를 조합(組合)하여 표시기상에 표시시키는 표시 제어 수단을 추가로 구비한 것을 특징으로 하는 모션 SFC 프로그램 부품 작성 장치.
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