TWI448849B - 動作ｓｆｃ程式元件製作裝置 - Google Patents

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Description

動作SFC程式元件製作裝置
本發明係關於動作SFC程式元件製作裝置。
過去，透過安裝於生產裝置或設備裝置的驅動部之伺服放大器(servo amplifier)而控制伺服馬達(驅動裝置)之動作CPU(驅動指令裝置)，係使用動作SFC(Sequential Function Chart：順序功能圖)程式來生成驅動指令。該動作SFC程式，係由使用者將演算控制步驟F、等待轉移步驟(wait transition step)G、伺服程式步驟(servo program step)K等之SFC符號加以組合而編寫。而且，動作SFC程式中，係配合使用者所要使用的裝置(生產裝置或設備裝置)而任意設定所要給予驅動指令之伺服馬達的軸編號。軸的控制訊號(組件(device))也配合使用者所要使用的裝置而任意設定。
專利文獻1中有：在將構成階梯程式(ladder program)之各元件顯示在顯示器上來製作階梯程式之程式製作裝置中，當用游標(cursor)等來指定程式未完成部位，就將輸入該游標位置的可能性很高之元件群依其優先順位予以顯示出來之記載。因此，根據專利文獻1，即使是經驗很淺的程式製作者，也可效率良好地檢索元件而選擇符合該游標位置之適當的元件。
[先前技術文獻] (專利文獻)
(專利文獻1)日本特許第3409269號公報
先前的技術，在SFC程式的製作上，必須將步驟一個一個組合起來而進行程式的製作，若編寫的程式規模很大，作業量就容易變得很龐大。而且，由於操作也必須一個一個組合而進行，所以編寫程式的作業變得很煩雜。因此，有程式編寫作業的效率降低之傾向。
此外，要製作類似的程式或是要擴張既有的程式時，還得從頭開始重複上述的作業。因此，以先前的技術製作出之程式，其再利用性及擴張性很差。
另外，與單純的SFC程式不同，動作SFC程式在製作各程式步驟時，會產生分配所要給予驅動指令之軸的作業。此時，會形成從使用者來看難以認清楚軸組件以及難以瞭解軸組件與程式的關連性之狀態。此外，對於進行參數的設定之使用者組件，也只能給予數值資訊，所以在進行程式編寫上也難以認清楚使用者組件。因此，有不習慣的使用者進行程式編寫作業的效率降低之傾向。
本發明係鑑於上述課題而完成者，其目的在獲得可提高程式編寫作業的效率之動作SFC程式元件製作裝置。
為了解決上述課題，達成目的，本發明的一個態樣之動作SFC程式元件製作裝置係具備有：元件化手段，以程式單位將包含一連串的複數個步驟之動作SFC程式予以元件化；以及編入手段，將前述經過元件化的動作SFC程式編入到供給驅動指令給驅動裝置之驅動指令裝置中的動作控制所要使用的動作SFC程式內。
根據本發明，就容易以程式單位而沿用動作控制之動作SFC程式，可削減程式編寫的作業工時。結果，就可提高程式編寫作業的效率。
以下，根據圖式來詳細說明本發明之動作SFC程式元件製作裝置的實施形態。惟本發明並不受此實施形態所限定。
實施形態
首先，利用第1圖來說明動作SFC。第1圖係顯示用來表示動作SFC的步驟之符號(SFC符號)的一覽表之圖。
所謂的SFC，係為Sequential Function Chart(順序功能圖)之縮寫，係使用方塊(block)來進行圖形化的程式編寫之手法。SFC程式，係PLC(Programmable Logic Controller：可程式邏輯控制器)所一般使用的程式。
動作SFC程式，係特化為：對SFC程式追加下述的機能而由作為驅動指令裝置之動作CPU加以處理之程式。動作CPU(驅動指令裝置)使用動作SFC程式來製作驅動指令並透過伺服放大器將之供給至伺服馬達(驅動裝置)。伺服馬達依照供給來的驅動指令而驅動生產裝置或設備裝置。
動作SFC程式也支援例如：二項式演算(binomial operation)、位元演算、三角函數演算、邏輯演算、比較演算等之只靠PLC並無法處理之驅動系統所必需的演算命令，可進行如同C語言之處理。
作為以動作CPU進行處理所需的參數(parameter)而言，有所謂之組件(device)。該等組件中，有用來指定要給予伺服馬達之指令對象軸者、以及供使用者自由設定資料而作為上述的動作CPU中的演算控制的媒介組件使用者。
就動作SFC而言，係將第1圖所示之以SFC符號加以表示之步驟加以組合而進行程式編寫。以SFC符號加以表示之步驟有例如：演算控制步驟F、轉移步驟G、動作控制步驟K。演算控制步驟F係進行上述的演算處理之步驟。轉移步驟G係判斷是否從本質為軸的控制訊號之device的狀態移行到接下來的驅動控制之步驟。動作控制步驟K係以動作CPU進行定位控制、速度控制、同步控制等的驅動指令之步驟。
接著，利用第2圖來說明實施形態之動作SFC程式元件製作裝置1的構成。第2圖係顯示動作SFC程式元件製作裝置1的構成之方塊圖。
動作SFC程式元件製作裝置1主要具備有：使用者介面部20、顯示器26、控制管理部21、元件化資料操作處理部(元件化手段)22、SFC程式元件化資料管理部(編入手段)23、及資料記憶部24。
使用者介面部20係具有滑鼠指向器(mouse pointer)及鍵盤等，依照來自使用者的操作，而產生顯示器26上之指向器裝置(pointing device)的移動指示及顯示器26上顯示之資訊的編輯指示等並供給至控制管理部21。顯示器26係顯示預定的資訊。控制管理部21係整體地管理各個部分。例如，使從使用者介面部20供給來的指示供給至元件化資料操作處理部22。或者，例如：控制管理部21依照來自元件化資料操作處理部22之指示，而使預定的資訊顯示在顯示器26上。
元件化資料操作處理部22係依照供給來的指示，而製作出包含一連串複數個步驟之動作SFC程式，以及進行以程式單位將製作出的動作SFC程式予以元件化之元件化處理。亦即，元件化資料操作處理部22係製作將在其與SFC程式元件化資料管理部23之間進行傳遞之文本資料(text data)，亦即SFC元件管理資料25。元件化資料操作處理部22將經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)供給至SFC程式元件化資料管理部23。
SFC程式元件化資料管理部23，係從元件化資料操作處理部22接收經過元件化的動作SFC程式及SFC元件管理資料25。SFC程式元件化資料管理部23將經過元件化的動作SFC程式編入到動作CPU所要使用的動作SFC程式內，以及以實際編入到動作CPU的動作SFC程式內之形式保存至資料記憶部24。
接著，針對元件化資料操作處理部22的內部構成進行說明。
元件化資料操作處理部22，係對於透過使用者介面部20及控制管理部21，而由使用者依照第1圖所示的文法所製作出的動作SFC程式進行元件化處理。具體而言，元件化資料操作處理部22具有：動作SFC程式元件化生成部22a、元件化程式一覽部22b、編輯資料處理部22c、輸出入資料處理部22d、以及保全(security)處理部22e。
動作SFC程式元件化生成部22a，係製作出要以程式單位將動作SFC程式予以元件化所需之SFC元件管理資料25。SFC元件管理資料25包含：元件識別ID 25a、步驟使用編號25b、設定資料25c、及註解資料(comment data)25d。元件化程式一覽部22b係經由SFC程式元件化資料管理部23將複數個經過元件化的動作SFC程式從資料記憶部24中讀出，並經由控制管理部21使之顯示於顯示器26上。編輯資料處理部22c係進行經過元件化的動作SFC程式之編輯處理。此外，編輯資料處理部22c進行為了編輯所需之在顯示器26上的規定及參數、所使用的符號等之處理。輸出入資料處理部22d係進行讓經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)在元件化資料操作處理部22與SFC程式元件化資料管理部23之間輸出入之處理。保全處理部22e係在從使用者接收到保全處理之執行指示時，將保全資訊附加到經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)，而進行經過元件化的動作SFC程式的黑盒(black box)化。
接著，利用第3圖來說明元件化資料操作處理部22所進行之元件化處理的流程。第3圖係顯示元件化處理的流程之流程圖。
先概略地說明第3圖所示之元件化處理的一連串處理流程。首先，生成元件識別ID(步驟S30)。然後，定義出將予以元件化之動作SFC程式的基本構造，而製作出其基本構成(步驟S31)。在使用者追加了附加條件之情況(步驟S32的結果為“是”)，將使用者追加的附加條件加入步驟S31中製作出的基本構成，而確立將予以元件化之動作SFC程式的構成(步驟S33)。確立了動作SFC程式的構成後，分析其中之設定軸編號、軸組件、使用者組件的部分，將該部分定義為可置換部分(步驟S34)。接著，製作出用來定義經過元件化的動作SFC程式之SFC元件管理資料25(步驟S35)。然後，在從使用者接收到保全處理的執行指示之情況(步驟S36的結果為“是”)，將保全資訊附加至經過元件化的動作SFC程式，而進行經過元件化的動作SFC程式的黑盒化(步驟S37)。
以下，具體說明元件化處理的流程。
在步驟S30中，使用者透過使用者介面部20及控制管理部21來製作出動作SFC程式。動作SFC程式元件化生成部22a，係針對使用者所製作出之動作SFC程式而生成元件識別ID 25a(參照第2圖)來定義動作SFC程式的元件化的類別。所謂的元件識別ID，係指將動作SFC程式的大分類、小分類予以編碼而定義為帶有資訊者，且為可唯一識別元件化程式者。
在步驟S31中，動作SFC程式元件化生成部22a根據在使用者介面部20a中製作出之動作SFC程式、及控制管理部21所製作出之動作SFC程式，來定義將予以元件化之動作SFC程式的基本構造而生成元件化設定資訊。元件化設定資訊包含：元件識別ID 25a、步驟使用編號25b、設定資料25c、及註解資料25d。亦即，動作SFC程式元件化生成部22a製作出將予以元件化之動作SFC程式的基本構成。
在基本構成中，包含有例如：動作SFC程式之第1圖中定義之動作SFC程式的動作控制步驟資訊、演算控制步驟資訊、轉移步驟資訊、程式選擇分歧資訊、程式選擇合流資訊、並列分歧資訊、並列合流資訊、Y/N轉移、跳躍步驟(jump step)等之資訊。
在步驟S32中，動作SFC程式元件化生成部22a判斷使用者是否有追加針對步驟S31中定義的元件化設定資訊而設定的附加條件(使用者是否有選擇要追加附加條件)。動作SFC程式元件化生成部22a在有設定附加條件之情況(步驟S32的結果為“是”)，使處理進入到步驟S33，在未設定附加條件之情況(步驟S32的結果為“否”)，使處理前進到步驟S34。
在步驟S33中，動作SFC程式元件化生成部22a將使用者追加的附加條件加入到步驟S31所製作出之基本構成中的對應步驟並更新元件化設定資訊，而確立將予以元件化之動作SFC程式的構成。使用者追加的附加條件，係為例如將使用者組件的使用資訊附加到在步驟S31所製作出之基本構成中的預定的步驟中之類的條件。或者，使用者追加的附加條件，係為例如要附加動作控制步驟所要處理的控制訊號、或急加速、加速之選擇等驅動指令的詳細參數之資訊之類的條件。
在步驟S34中，動作SFC程式元件化生成部22a實施使針對將予以元件化之動作SFC程式的構造所做的定義中所使用的軸編號、軸組件、使用者組件成為可變之處理。亦即，動作SFC程式元件化生成部22a係參照元件化設定資訊，來製作出用來將動作SFC程式的構成中之軸編號、軸組件、及使用者組件的至少一者規定成可置換部分之置換設定資訊。另外，動作SFC程式元件化生成部22a係更新元件化設定資訊以使之包含置換設定資訊。
另外，當經過元件化之動作SFC程式再度被編輯時，亦在此步驟S34中更新置換設定資訊。
在步驟S35中，動作SFC程式元件化生成部22a根據元件化設定資訊，製作出針對將予以元件化之動作SFC程式的構成而規定之SFC元件管理資料25且以之作為經過元件化的動作SFC程式。SFC元件管理資料25包含：元件識別ID 25a、步驟使用編號25b、設定資料25c、及註解資料25d。
在步驟S36，動作SFC程式元件化生成部22a判斷使用者是否想將保全資訊附加到將予以元件化之動作SFC程式。動作SFC程式元件化生成部22a在從使用者接收到保全處理之執行指示之情況，判斷為使用者想附加保全資訊(步驟S36的結果為“是”)，使處理進入到步驟S37。動作SFC程式元件化生成部22a在並未於預定時間內從使用者接收到保全處理之執行指示之情況，判斷為使用者不想附加保全資訊(步驟S36的結果為“否”)而使處理結束。
在步驟S37中，動作SFC程式元件化生成部22a將保全資訊附加到經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)，進行經過元件化的動作SFC程式之黑盒化。亦即，動作SFC程式元件化生成部22a實施將密碼(password)資訊附加到SFC元件管理資料25之處置。經此，只要未輸入設定的密碼，就無法藉由編輯資料處理部22c來編輯經過元件化的動作SFC程式。
接著，利用第2及第4圖來說明經過元件化的動作SFC程式，亦即SFC元件管理資料25。第4圖係顯示SFC元件管理資料25的具體的資料結構之圖。
SFC元件管理資料25係如第2圖所示，包含：元件識別ID 25a、步驟使用編號25b、設定資料25c、及註解(comment)資料25d。元件識別ID 25a，係為了能夠唯一識別具有元件(經過元件化的動作SFC程式)的大分類、小分類碼(code)等的資訊之元件而定義之識別子。步驟使用編號25b，係為了進行動作SFC程式的元件化而給予動作SFC程式內的各步驟之使用編號。設定資料25c，係經過元件化之動作SFC程式所固定保有的設定參數。註解資料25d，係用來設定程式內容的備忘資訊(表示程式碼的意思等之備忘錄)之資料。
具體而言，如第4圖所示，SFC元件管理資料25係為以文本形式來記述資料結構全體之文本資料。SFC元件管理資料25中，以<文本名>~</文本名>之標籤<tag)來構成每個構成經過元件化的動作SFC程式之元素。亦即，SFC元件管理資料25係為以在開始標籤與結束標籤之間夾著程式碼的標籤形式加以記述之文本資料。SFC元件管理資料25藉此而具有容易進行再利用、擴張、維護之資料結構。
元件識別ID資料40被當作是將以元件識別ID 25a加以處理之資訊。元件識別ID資料40，係例如定義為將動作SFC程式的大分類、小分類予以編碼而成的數值資訊，在使用者介面部20、控制管理部21、資料記憶部24中係藉由取得、參照該碼來識別元件化程式。
標籤41<SFC0>被當作是將以步驟使用編號25b加以處理之資訊。標籤41<SFC0>表示開始進行將予以元件化之動作SFC程式的資料基本構造的取得之標籤。標籤41<SFC0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a於第3圖之步驟S31中開始進行動作SFC程式的元件化設定資訊的生成時取得的資訊，係作為步驟S31的生成處理的起動資訊。
基本構造部分資料42被當作是用來定義將予以元件化之動作SFC程式的基本構造之資訊。基本構造部分資料42被當作是從使用者透過使用者介面部20及控制管理部21而製作出之動作SFC程式、或從資料記憶部24叫出之動作SFC程式中，取得動作SFC構造以及第1圖中定義的步驟使用編號，然後以步驟使用編號25b加以處理之資訊。
標籤43<IF0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤43<IF0>表示開始進行使用者所製作出之附加資訊的取得之開始標籤。標籤43<IF0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行程式元件化的附加資訊的生成時取得的資訊，係作為步驟S33的生成處理的起動資訊。
附加條件的構造部分資料44被當作是用來定義使用者針對將予以元件化之動作SFC程式而設定的附加條件的資料結構之資訊。附加條件的構造部分資料44被當作是從使用者透過使用者介面部20及控制管理部21而製作出之動作SFC程式、或從資料記憶部24叫出之動作SFC程式中，取得動作SFC構造以及第1圖中定義的步驟使用編號，然後以設定資料25c加以處理之資訊。
標籤45</IF0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤45</IF0>表示結束使用者所製作出之附加資訊的取得之結束標籤。標籤45</IF0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a所做之附加資訊的生成結束時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S33的生成處理的結束資訊。
標籤46</SFC0>，係表示用來定義將予以元件化之動作SFC程式的資料基本結構之資訊的取得結束了之結束標籤。標籤46</SFC0>被當作是從使用者透過使用者介面部20及控制管理部21而製作出之動作SFC程式、或從資料記憶部24叫出之動作SFC程式，取得動作SFC構造以及第1圖中定義的步驟使用編號，然後以步驟使用編號25b進行之處理結束了之資訊。
置換設定可能部分資料48被當作是用來定義經過元件化之動作SFC程式中之可置換設定的軸編號、軸組件、使用者組件之資訊。
置換設定可能部分資料48中，為了使可置換設定部分的資訊之取得開始而定義了SET<REPLACE>之開始標籤，且將之當作是可置換設定的軸編號、軸組件、使用者組件之取得開始資訊。然後，取得SET<REPLACE>之開始標籤後，將本身為可置換設定部分之軸編號、軸組件、使用者組件之取得對象的資訊當作是文本資料而處理。此資訊係作為第3圖之步驟34所處理的對象資訊而由動作SFC程式元件化生成部22a加以處理。另外，定義了</REPLACE>之結束標籤，且將之當作是可置換設定的軸編號、軸組件、使用者組件之取得結束資訊。
具體而言，標籤47<K0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤47<K0>表示開始進行使用者所製作出之動作控制步驟K之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之開始標籤。標籤47<K0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的起動資訊。
標籤49</K0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤49</K0>表示結束使用者所製作出之動作控制步驟K之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之結束標籤。標籤49</K0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a進行之軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成結束時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的結束資訊。
標籤4a<G0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4a<G0>表示開始進行使用者所製作出之轉移步驟(transition step)G之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之開始標籤。標籤4a<G0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的起動資訊。
標籤4b</G0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4b</G0>表示結束使用者所製作出之轉移步驟G之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之結束標籤。標籤4b</G0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a進行之軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成結束時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的結束資訊。
標籤4c<F0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4c<F0>表示開始進行使用者所製作出之演算控制步驟F之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之開始標籤。標籤4c<F0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的起動資訊。
標籤4d</F0>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4d</F0>表示結束使用者所製作出之演算控制步驟F之可置換設定的軸編號、軸組件的資訊取得之結束標籤。標籤4d</F0>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a進行之軸編號、軸組件的置換設定資訊的生成結束時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的結束資訊。
標籤4e<DEV>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4e<DEV>表示開始進行使用者所製作出之使用者組件之可置換設定部分的資訊取得之開始標籤。標籤4e<DEV>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行使用者組件的置換設定資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的起動資訊。
標籤4f</DEV>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4f</DEV>表示結束使用者所製作出之使用者組件之可置換設定部分的資訊取得之結束標籤。標籤4f</DEV>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a進行之置換設定資訊的生成結束時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S34的生成處理的結束資訊。
標籤4g<PW>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4g<PW>表示在使用者希望保護經過元件化的動作SFC程式時使密碼設定資訊的取得開始之開始標籤。標籤4g<PW>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a開始進行保全資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S37的生成處理的起動資訊。
保全設定資料4h，係依使用者的密碼而定之保全資訊，係以從使用者介面部20取得的文本資料加以定義之資訊。保全設定資料4h也使用作為以密碼進行保全的解除時的比對資訊。
標籤4i</PW>被當作是將以設定資料25c加以處理之資訊。標籤4i</PW>表示在使用者希望保護經過元件化的動作SFC程式時使密碼設定資訊的取得結束之結束標籤。標籤4i</PW>係定義為在動作SFC程式元件化生成部22a完成保全資訊的生成時取得的資訊，係作為第3圖之步驟S37的生成處理的結束資訊。
註解資料4j<//comment>被當作是將以註解資料25d加以處理之資訊。註解資料4j<//comment>係表示使用者參考經過元件化的動作SFC程式時所需的註解之標籤，係從使用者介面部20及編輯資料處理部22c進行取得。
接著，利用第5-1圖及第5-2圖來說明由元件化程式一覽部22b使之顯示在顯示器26上之內容。第5-1圖及第5-2圖係顯示用來表示經過元件化的動作SFC程式(元件化方塊)之符號的一覽表之圖。
元件化程式一覽部22b，係經由SFC程式元件化資料管理部23而從資料記憶部24將複數個經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)讀出，然後經由控制管理部21使之以一覽的方式顯示在顯示器26上。
例如，元件化程式一覽部22b係以讓複數個經過元件化的動作SFC程式能夠相互區分之圖標(icon)(例如第5--1圖及第5-2圖之「元件化方塊的盒框」之圖標)，將複數個經過元件化的動作SFC程式以一覽的方式顯示在顯示器26上的一覽顯示畫面(未圖示)內。
此外，元件化程式一覽部22b亦可不用圖標進行顯示，而用樹形(tree)階層來做一覽顯示，或可在用圖標進行顯示的同時也用樹形階層來做一覽顯示。或者，元件化程式一覽部22b可將複數個經過元件化的動作SFC程式以依類別加以分類之形態來加以一覽顯示。或者，元件化程式一覽部22b可透過使用者介面部20及管理控制部21而接收使用者所指定之文字列，然後將從資料記憶部24讀出之複數個經過元件化的動作SFC程式縮減為其中與該文字列相關連者而加以一覽顯示。
另外，元件化程式一覽部22b係以例如圖標受到點選時，就讓經過元件化之動作SFC程式的內容顯現出來之方式，使複數個SFC符號組合起來而顯示在顯示器26上。亦即，元件化程式一覽部22b係使組合複數個第1圖所示的SFC符號而成的顯示物件(例如第5-1及5-2圖中之「基本步驟組成之例」的顯示物件)顯示在一覽顯示畫面內。
接著，利用第6至8圖來說明由編輯資料處理部22c使之顯示在顯示器26上之畫面。
經過元件化的動作SFC程式，係為了在程式中進行如第1圖所示之定義以進行處理，而定義成以稱為C(Component)之動作SFC程式元件化步驟加以元件化之動作SFC程式，再利用例如第6至8圖所示之介面畫面進行編輯，然後進行編入處理。
第6圖顯示利用使用者介面部20、控制管理部21、及編輯資料處理部22c來編輯經過元件化的動作SFC程式所需之介面畫面60。介面畫面60具有程式編號輸入部61、使用列表(list)按鈕(button)62、確定按鈕63、取消(cancel)按鈕64、編輯按鈕65、及註解輸入部66。
程式編號輸入部61中，可輸入例如作為經過元件化的動作SFC程式的元件識別ID之程式編號。使用列表按鈕62，係使設定完之經過元件化的動作SFC程式列表顯示且可供選擇之按鈕。確定按鈕63係在編輯完成之際用來確定編輯內容之按鈕。取消按鈕64係用來取消編輯內容之按鈕。編輯按鈕65係用來使所選擇的動作SFC程式成為可編輯的狀態之按鈕。註解輸入部66係使所選擇的動作SFC程式的原始碼(source code)顯示出來，且用來針對該原始碼輸入註解之欄。
第7圖顯示用以利用使用者介面部20、控制管理部21、及編輯資料處理部22c來編輯定型的經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)之介面畫面70。介面畫面70係由使用者透過使用者介面部20下達的指示加以叫出而使用在希望進行固定位置停止控制時。介面畫面70具有基本構成之標題(title)部分71、程式編號輸入部72、使用列表按鈕73、確定按鈕74、取消按鈕75、編輯按鈕76、使用者附加條件之標題部分77、使用者附加條件輸入部78、使用者附加條件輸入部79、及註解輸入部7a。
基本構成之標題部分71中，顯示針對定型的經過元件化的動作SFC程式的基本構成之標題(固定位置停止控制元件)。程式編號輸入部72中，可輸入例如作為經過元件化的動作SFC程式的元件識別ID之程式編號。使用列表按鈕73，係顯示設定完之經過元件化的動作SFC程式列表且供選擇之按鈕。確定按鈕74係在編輯完成之際用來確定編輯內容之按鈕。取消按鈕75係用來取消編輯內容之按鈕。編輯按鈕76係用來使所選擇的動作SFC程式成為可編輯的狀態之按鈕。使用者附加條件之標題部分77中，可輸入或顯示針對定型的經過元件化的動作SFC程式中的使用者的附加條件之標題(例如，固定位置停止指令ON條件[使用組件])。使用者附加條件輸入部78中，可輸入使用者所追加的附加條件的內容(例如PX1,…)。使用者附加條件輸入部79中，可輸入使用者所追加的附加條件的內容(例如拼版勾選框(imposition check))。註解輸入部7a係使所選擇的動作SFC程式的原始碼(source code)顯示出來，且用來針對該原始碼輸入註解之欄。
過去在編寫動作SFC程式之際必須在每個步驟將第1圖中定義的SFC符號予以編入，但本實施形態係如例如第7圖所示，將使用者的附加條件的設定畫面編入定型的固定位置停止控制的設定畫面，藉此使得編寫用以使動作CPU執行在定型的固定位置停止控制上再加上使用者的希望這種形態的控制之程式變得容易。
第8圖顯示利用使用者介面部20、控制管理部21、及編輯資料處理部22c來編輯定型的經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)所需之介面畫面80。介面畫面80，係由使用者透過使用者介面部20下達的指示加以叫出而使用在希望進行原點復歸控制時。介面畫面80具有基本構成之標題部分81、基本構成之標題部分82、原點復歸對象軸輸入部83、確定按鈕84、取消按鈕85、使用者附加條件輸入部86、使用者附加條件輸入部87、及註解輸入部88。
基本構成之標題部分81中，顯示針對定型的經過元件化的動作SFC程式的基本構成之標題(例如原點復歸控制元件)。基本構成之標題部分82中，顯示針對定型的經過元件化的動作SFC程式的基本構成之標題(例如對象軸選擇)。原點復歸對象軸輸入部83中，可輸入例如要使之原點復歸之對象軸的編號。確定按鈕84係在編輯完成之際用來確定編輯內容之按鈕。取消按鈕85係用來取消編輯內容之按鈕。使用者附加條件輸入部86中，可輸入使用者所追加的附加條件的內容(例如拼版勾選框)。使用者附加條件輸入部87中，可輸入使用者所追加的附加條件的內容(例如原點復歸詳細資料)。註解輸入部88係使所選擇的動作SFC程式的原始碼顯示出來，且用來針對該原始碼輸入註解之欄。
過去在編寫動作SFC程式之際必須在每個步驟將第1圖中定義的SFC符號予以編入，但本實施形態係如例如第8圖所示，將使用者的附加條件的設定畫面編入定型的原點復歸控制的設定畫面，藉此使得編寫用以使動作CPU執行在定型的原點復歸控制上再加上使用者的希望這種形態的控制之程式變得容易。
第7圖及第8圖所示之介面畫面70,80，分別為用來編輯本實施形態中之定型的經過元件化的動作SFC程式所需之介面畫面的一例，而非用以限定使用者介面部20及編輯資料處理部22c所處理之定型的經過元件化的動作SFC程式者。
接著，利用第2圖來說明SFC程式元件化資料管理部23的內部構成。
SFC程式元件化資料管理部23具有檔案資料(file data)保存部23a、程式編入處理部23b、資料輸出入部23c、及保全處理部23d。
檔案資料保存部23a進行經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)之保存處理。程式編入處理部23b將經過元件化的動作SFC程式編入動作CPU所要使用的動作SFC程式內。另外，程式編入處理部23b係以實際編入動作CPU的動作SFC程式之形式(以使可置換部分適合於編入目的地的方式予以置換的形式)將之交給資料輸出入部23c。資料輸出入部23c進行將經過元件化的動作SFC程式寫入資料記憶部24之處理。亦即，資料輸出入部23c將經過元件化的動作SFC程式以實際編入動作CPU的動作SFC程式之形式保存至資料記憶部24。另外，資料輸出入部23c依照來自元件化資料操作處理部22之指示將經過元件化的動作SFC程式從資料記憶部24讀出並將之供給至元件化資料操作處理部22。保全處理部23d對經過元件化的動作SFC程式施加保全處置。
接著，利用第9圖來說明SFC程式元件化資料管理部23所進行之編入處理的流程。第9圖係顯示編入處理的流程之流程圖。
先概略地說明第9圖所示之編入處理的一連串處理的流程。首先，取得經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)(步驟S100)，然後進行經過元件化的動作SFC程式之構造分析(步驟S101)。然後將未使用的編號自動分配給動作CPU所要使用之動作SFC程式中的F/G/K之步驟(步驟S102)。在此處理後，進行經過元件化的動作SFC程式與動作CPU所要使用之動作SFC程式之間是否有使用編號重複的步驟之確認(步驟S103)。在有重複之情況(步驟S103的結果為“是”)，將動作CPU所要使用之動作SFC程式中之以前的步驟使用編號予以刪除而重新覆寫為其他的步驟使用編號(步驟S104)。然後將經過元件化的動作SFC程式編入動作CPU所要使用之動作SFC程式內(步驟S105)。
以下，具體說明編入處理的流程。
在步驟S100中，程式編入處理部23b從元件化資料操作處理部22取得經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)。
在步驟S101中，程式編入處理部23b使用SFC元件管理資料25，來分析經過元件化的動作SFC程式之構造。亦即，程式編入處理部23b係藉由參考SFC元件管理資料25的步驟使用編號25b，來取得經過元件化的動作SFC程式中之F、K、G之步驟的使用編號。
在步驟S102中，程式編入處理部23b係根據在步驟S101中取得的使用編號，來找出未使用的編號。然後，程式編入處理部23b以自動取號的方式將未使用的編號分配給所要編入的目的地，亦即動作CPU所要使用之動作SFC程式中的F、G、K步驟。
在步驟S103中，程式編入處理部23b係判斷經過元件化的動作SFC程式與動作CPU所要使用之動作SFC程式之間是否有F、G、K之步驟的使用編號重複的情形。程式編入處理部23b在F、G、K之步驟的使用編號中有重複之情況(步驟S103的結果為“是”)，使處理進入到步驟S104，在F、G、K之步驟的使用編號中並無重複之情況(步驟S103的結果為“否”)，則使處理前進到步驟S105。
在步驟S104中，程式編入處理部23b係將動作CPU所要使用之動作SFC程式中之F、G、K步驟的以自動取號方式賦予的使用編號予以刪除。然後，程式編入處理部23b以並未與經過元件化的動作SFC程式中之F、G、K步驟的使用編號重複之其他的使用編號，覆蓋過動作CPU所要使用之動作SFC程式中之F、G、K步驟的使用編號而予以更新。
在步驟S105中，程式編入處理部23b係將經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)中之可置換部分，置換為符合動作CPU的指令對象(亦即伺服馬達)的特性者。然後，程式編入處理部23b將可置換部分已置換過之動作SFC程式編入動作CPU所要使用之動作SFC程式內。
藉此，使得經過元件化的動作SFC程式成為可實際在動作CPU中使用者。
接著，利用第10-1圖及第10-2圖來說明在編入處理中之動作CPU所要使用之動作SFC程式(程式元件編入目的地應用程式)與經過元件化的動作SFC程式(程式元件資訊)之資料交換。
在第10-1圖中所示之元件配置時110之時序(timing)，程式編入處理部23b從元件化資料操作處理部22那裏取得經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)。然後，程式編入處理部23b根據經過元件化的動作SFC程式內的元件化基礎資料(亦即SFC元件管理資料25中之<SFC0>~</SFC0>的部分)，將SFC元件設定資料設定至動作CPU所要使用之動作SFC程式內。亦即，程式編入處理部23b係製作出用來將經過元件化的動作SFC程式編入到動作CPU所要使用之動作SFC程式(編入目的地)的SFC元件管理資料內所需之基礎構造，來構築在與經過元件化的動作SFC程式之間進行資料交換之基礎(base)。
在程式編號設定時111之時序，程式編入處理部23b從經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)取得SFC元件編號及註解資訊。SFC元件編號及註解資訊分別為藉由使用者透過例如第6圖之介面畫面60所做的操作，而以程式編號及註解文之形態取得者。然後，程式編入處理部23b將取得的SFC元件編號及註解資訊設定到動作CPU所要使用之動作SFC程式(編入目的地)的SFC元件管理資料內。
元件配置時110之時序及程式編號設定時111之時序中的處理，係相當於第9圖所示之步驟S100中之處理。
在第10-1圖所示的SFC元件設定時112之時序，程式編入處理部23b從動作CPU所要使用之動作SFC程式(編入目的地)的SFC元件管理資料內的SFC元件設定資料，取得作為元件化的基礎之動作SFC程式的構成、使用步驟、使用軸編號、軸組件、使用者組件之資訊。而且，程式編入處理部23b從經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)取得使用者所製作出的動作SFC程式之資訊及以前製作出的既存的動作SFC程式之資訊。程式編入處理部23b使用此等取得的資訊，來分析經過元件化的動作SFC程式的構造。
SFC元件設定時112之時序的處理相當於第9圖所示之步驟S101中之處理。
在第10-2圖所示的SFC元件化程式確定時113之時序，程式編入處理部23b係根據上述之分析結果，來生成經過元件化的動作SFC程式的原始碼。然後，程式編入處理部23b將經過元件化的動作SFC程式的原始碼傳送到動作CPU所要使用之動作SFC程式(編入目的地)的SFC元件管理資料內，進行第9圖所示之步驟S102至步驟S104之處置。然後，程式編入處理部23b將經過元件化的動作SFC程式(SFC元件管理資料25)中之可置換部分置換為符合動作CPU的指令對象(亦即伺服馬達)的特性者。然後，程式編入處理部23b將已置換過可置換部分之動作SFC程式，亦即已成為即將實際編入動作CPU的動作SFC程式的形態之動作SFC程式，編入動作CPU所要使用之動作SFC程式內。
經過元件化的動作SFC程式，係以第1圖之既存的動作SFC程式的文法加以定義者，所以編入有經過元件化的動作SFC程式之將使用於動作控制中之動作SFC程式也成為以第1圖之既存的動作SFC程式的文法加以定義者。換言之，編入有經過元件化的動作SFC程式之將使用於動作控制中之動作SFC程式，係以可在動作CPU內監控(monitoring)之形式記述。因此，將編入有經過元件化的動作SFC程式之將使用於動作控制中之動作SFC程式傳送到動作CPU後，不用在動作CPU追加新的軟體特性就可使用經過元件化的動作SFC程式。而且，可在動作CPU內自由地對程式的內容進行監測、或是對程式的內容進行除錯(debug)、或是進行驅動指令之調整。
如以上所述，本實施形態中，元件化資料操作處理部22以程式單位將包含一連串之複數個步驟之動作SFC程式予以元件化，SFC程式元件化資料管理部23將該經過元件化的動作SFC程式編入到將驅動指令供給到伺服馬達之動作CPU中的動作控制所要使用的動作SFC程式內。如此，就容易以程式單位而沿用動作控制的動作SFC程式，可削減程式編寫的作業工時。結果，就可提高程式編寫作業的效率。
因此，可預期能夠因為程式編寫作業的時間縮短，而削減由動作CPU、伺服放大器、伺服馬達、及附屬機器所構成之驅動裝置系統的作業成本。
另外，本實施形態中，元件化資料操作處理部22將經過元件化的動作SFC程式中之軸編號、軸組件、及使用者組件之至少一個指定為可置換部分，SFC程式元件化資料管理部23將經過元件化的動作SFC程式中之該經指定的可置換部分置換為符合動作CPU的指令對象(亦即伺服馬達)的特性者。如此，因為不需要過去之程式編寫作業時所需之軸編號或與軸編號相關之組件的變更作業，所以可提高動作SFC程式的再利用性。而且，由於使用者組件也可置換，所以可提高動作SFC程式的擴張性。換言之，因為可自由置換驅動指令對象的軸編號、軸組件、使用者組件，所以可使上述之驅動裝置系統依照特性有彈性地變化，而可預期能夠容易地進行裝置的擴張或改善。
再者，本實施形態中，作為在元件化資料操作處理部22與SFC程式元件化資料管理部23間交換的資料之經過元件化的動作SFC程式，亦即SFC元件管理資料25，係以在開始標籤與結束標籤之間夾有程式碼之標籤形式記述。因此，經過元件化的動作SFC程式的再利用、擴張、維護會很容易。
再者，本實施形態中，已有經過元件化的動作SFC程式編入其中之前述動作控制所要使用的動作SFC程式，係以可在動作CPU內進行監控(monitoring)之形式記述。因此，編入有經過元件化的動作SFC程式之動作SFC程式，即使在傳送到動作CPU側後，經過元件化的動作SFC程式的再利用、擴張、維護也會很容易。
再者，本實施形態中，元件化資料操作處理部22對經過元件化的動作SFC程式施加保全資訊而使之黑盒化。如此，就可實現對於使用者不希望公開之驅動系統的核心機能之資訊保密化。
再者，本實施形態中，元件化程式一覽部22b使包含使用者所製作出的經過元件化的動作SFC程式在內之複數個經過元件化的動作SFC程式在顯示器26上以一覽的方式顯示。如此，使用者就可任意選擇經過元件化的動作SFC程式。
而且，顯示於顯示器之空間也很簡潔(compact)，可謀求藉由程式的複製、貼上等之操作或者使用指向裝置(pointing device)之拖放(drag & drop)操作而容易地進行動作SFC程式的元件化，提高使用者介面的操作性。
(產業上的利用可能性)
如以上所述，本發明之動作SFC程式元件製作裝置，在動作SFC程式的程式編寫上很有用。
1．．．動作SFC程式元件製作裝置
4a、4b、4c、4d、4e、4f、4g、4i、4j．．．標籤
4h．．．保全設定資料
7a、66、88．．．註解輸入部
20．．．使用者介面部
21．．．控制管理部
22．．．元件化資料操作處理部
22a．．．動作SFC程式元件化生成部
22b．．．元件化程式一覽部
22c．．．編輯資料處理部
22d．．．輸出入資料處理部
22e、23d．．．保全處理部
23．．．SFC程式元件化資料管理部
23a．．．檔案資料保存部
23b．．．程式編入處理部
23c．．．資料輸出入部
24．．．資料記憶部
25．．．SFC元件管理資料
25a．．．元件識別ID
25b．．．步驟使用編號
25c．．．設定資料
25d．．．註解資料
26．．．顯示器
40．．．元件識別ID資料
41、43、45、46、47、49．．．標籤
42．．．基本構造部分資料
44．．．附加條件的構造部分資料
48．．．置換設定可能部分資料
60、70、80．．．介面畫面
61、72．．．程式編號輸入部
62、73．．．使用列表按鈕
63、74、84．．．確定按鈕
64、75、85．．．取消按鈕
65、76．．．編輯按鈕
71、81、82．．．基本構成之標題部分
77．．．使用者附加條件之標題部分
78、79．．．使用者附加條件輸入部
83．．．原點復歸對象軸輸入部
86、87．．．使用者附加條件輸入部
110．．．元件配置時
111．．．程式編號設定時
112．．．SFC元件設定時
113．．．SFC元件化程式確定時
第1圖係顯示用來表示實施形態中之動作SFC的步驟之符號的一覽表之圖。
第2圖係顯示實施形態之動作SFC程式元件製作裝置的構成之圖。
第3圖係顯示實施形態中之元件化處理的流程之流程圖。
第4圖係顯示實施形態中之SFC元件管理資料的資料結構之圖。
第5-1圖係顯示用來表示實施形態中之經過元件化的動作SFC程式之符號的一覽表之圖。
第5-2圖係顯示用來表示實施形態中之經過元件化的動作SFC程式之符號的一覽表之圖。
第6圖係顯示實施形態中之元件化程式的編輯畫面之圖。
第7圖係顯示實施形態中之元件化程式的編輯畫面之圖。
第8圖係顯示實施形態中之元件化程式的編輯畫面之圖。
第9圖係顯示實施形態中之編入處理的流程之流程圖。
第10-1圖係顯示實施形態中之編入處理的流程之圖。
第10-2圖係顯示實施形態中之編入處理的流程之圖。
1．．．動作SFC程式元件製作裝置
20．．．使用者介面部
21．．．控制管理部
22．．．元件化資料操作處理部
22a．．．動作SFC程式元件化生成部
22b．．．元件化程式一覽部
22c．．．編輯資料處理部
22d．．．輸出入資料處理部
22e、23d．．．保全處理部
23．．．SFC程式元件化資料管理部
23a．．．檔案資料保存部
23b．．．程式編入處理部
23c．．．資料輸出入部
24．．．資料記憶部
25．．．SFC元件管理資料
25a．．．元件識別ID
25b．．．步驟使用編號
25c．．．設定資料
25d．．．註解資料
26．．．顯示器

Claims (6)

  1. 一種動作SFC程式元件製作裝置，具備有：元件化手段，以包含有順序化之複數個處理之程式單位將包含一連串的複數個步驟之動作SFC程式予以元件化；以及編入手段，將前述經過元件化的動作SFC程式編入到供給驅動指令給驅動裝置之驅動指令裝置中的動作控制所使用的動作SFC程式內；前述編入手段係一面使前述動作控制所使用之動作SFC程式與前述經過元件化的動作SFC程式皆維持為動作SFC程式語言之形態，一面將前述經過元件化的動作SFC程式編入前述動作控制所使用之動作SFC程式。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之動作SFC程式元件作成裝置，其中，前述編入手段係以在前述動作控制所使用之動作SFC程式與前述經過元件化的動作SFC程式中之步驟使用編號不會重複之方式，將前述經過元件化的動作SFC程式編入前述動作控制所使用之動作SFC程式。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之動作SFC程式元件製作裝置，其中，前述元件化手段將前述經過元件化的動作SFC程式中之軸編號、軸組件、及使用者組件之至少一個指定為可置換部分，前述編入手段將前述經過元件化的動作SFC程式中之前述經指定的可置換部分置換為符合前述驅動裝置的特性者。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之動作SFC程式元件製作裝置，其中，前述經過元件化的動作SFC程式係為以在開始標籤與結束標籤之間夾有程式碼之標籤形式記述之文本資料。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之動作SFC程式元件製作裝置，其中，編入有前述經過元件化的動作SFC程式之前述動作控制所要使用的動作SFC程式係以可在前述驅動指令裝置內進行監控之形式記述。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之動作SFC程式元件製作裝置，其中還具備有：顯示控制手段，將複數個SFC符號予以組合且使之顯示於顯示器上而表示前述經過元件化的動作SFC程式的內容。
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