JPH10340110A - プログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 類似の実設備が稼働するプログラムを部品化
し、ＧＵＩを使用してプログラムを作成することで、プ
ログラム作成効率を向上させる。 【解決手段】 マウス１６は、ＣＲＴ１５画面上に表示
された機器の最小動作対象でなる当該オブジェクトをク
リックで特定する。すると、ＭＰＵ１０は、この特定さ
れたオブジェクトのメソッドについての部品化プログラ
ムを第１のディスク１３から読み出し、作成中の処理プ
ログラムに記述し（貼り付け）、これをＲＡＭ１２に一
時記憶する。最後に、ＭＰＵ１０は、処理プログラムの
作成を完了すると、第２の磁気ディスク１４に記憶す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチェータ，セ
ンサ等からなる簡単な制御系の処理プログラムについて
のプログラム作成支援方法およびプログラム作成支援装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボット業界では、制御のモデル
化が進み、ＧＵＩ（Graphical User Interface) でその
設備構成と動きを指定すれば、それに対応した実機制御
用プログラムを作成するプログラム作成支援装置が存在
する。

【０００３】ここで、このロボット業界に使用されるプ
ログラム作成支援装置をさらに詳しく説明する。

【０００４】ロボット業界に使用されるプログラム作成
支援装置では、ロボットの各構成部品が実行する動作に
ついてのみの抽象化・一般化した部品化プログラムをラ
イブラリとして予め記憶しており、プログラムを作成す
るに際して、プログラマが画面に表示されたロボット構
成部品中の所定の構成部品を、例えばマウスによりクリ
ックすると、このクリックされた構成部品に対応した部
品化プログラムをライブラリから読み出し、これをこの
構成部品の実行プログラムとして、順次つなげて（貼り
付けていく）ことにより、ロボット制御システム用のプ
ログラムを作成するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トを用いる程でもない制御系、例えばアクチェータ，セ
ンサ等をプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）で操作
する簡単な制御系では、１自由度における有限個の状態
（位置）遷移を組み合わせた簡単な構成からなるため、
ロボットのようなモデルの定式化が行われていず、上述
したようなロボット業界に行われているようなＧＵＩを
使用したプログラム作成支援装置が存在しなかった。

【０００６】このため、このような簡単な制御系では、
類似の実設備に対して毎回個別にプログラムを作成しな
ければならず、プログラム作成効率が著しく悪いという
問題点があった。

【０００７】そこで、本発明は上述した問題点に鑑み、
類似の実設備が稼働するプログラムを部品化し、ＧＵＩ
を使用してプログラムを作成することで、プログラム作
成効率を向上させたプログラム作成支援方法およびプロ
グラム作成支援装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、アクチェータ，センサ等
をプログラマブルコントローラで操作する制御系の処理
プログラムの作成を支援するプログラム作成支援方法に
おいて、画面上に機器の最小動作対象でなるオブジェク
トを表示し、この画面に表示されたオブジェクトを指定
し、この指定されたオブジェクトのメソッドについての
部品化プログラムを、予めこの部品化プログラムを記憶
する記憶手段から読み出し、当該オブジェクトの遷移順
に順次記述するようにする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記オブジェクトが、直線運動または回転
運動からなるメソッドを有するようにする。

【００１０】請求項３記載の発明は、アクチェータ，セ
ンサ等をプログラマブルコントローラで操作する制御系
の処理プログラムの作成を支援するプログラム作成支援
装置において、機器の最小動作対象でなるオブジェクト
から定義されたクラスに含まれる前記オブジェクトの各
メソッドについてのプログラムを記述した部品化プログ
ラムを記憶する部品化プログラム記憶手段と、画面上に
前記機器の最小動作対象でなる当該オブジェクトを表示
するオブジェクト表示手段と、このオブジェクト表示手
段で表示されたオブジェクトを指定するオブジェクト指
定手段と、このオブジェクト指定手段が前記オブジェク
ト表示手段で表示されたオブジェクトを指定すると、指
定されたオブジェクトのメソッドについての部品化プロ
グラムを、前記プログラム記憶手段から読み出し、当該
オブジェクトの遷移順に順次記述するプログラム記述手
段とを具備するようにする。

【００１１】本発明では、機器の最小動作対象でなるオ
ブジェクトから定義されたクラスに含まれるオブジェク
トの各メソッドについての部品化プログラムを、画面上
に表示された当該オブジェクトの遷移順に順次記述する
という、ＧＵＩを使用したプログラム作成を実行するこ
とができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るプログラム作
成支援装置の実施形態を図面を参照して説明する。

【００１３】図１は本発明に係るプログラム作成支援装
置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。

【００１４】この実施形態のプログラム作成支援装置
は、ＭＰＵ１０と、ＲＯＭ１１と、ＲＡＭ１２と、第１
の磁気ディスク１３と、第２の磁気ディスク１４と、Ｃ
ＲＴ１５と、マウス１６を備えて構成されている。

【００１５】ＭＰＵ１０はこの装置を制御し、ＲＯＭ１
１はこの装置の処理動作を記述する処理プログラムを記
憶するものであり、ＲＡＭ１２はワーク領域として使用
されるものである。

【００１６】ＲＯＭ１１は、後述するこの装置の処理動
作を記述する処理プログラムを記憶するものである。

【００１７】第１の磁気ディスク１３は後述する部品化
プログラムをライブラリとして記憶するものであり、第
２の磁気ディスク１４は形成途中の処理プログラムを記
憶するものである。

【００１８】ＣＲＴ１５は、機器の最小動作対象でなる
後述するオブジェクトを表示するものであり、マウス１
６はＣＲＴ１５に表示された機器の最小動作対象でなる
オブジェクトをクリックするものである。

【００１９】次に、この実施形態のプログラム作成支援
装置の処理プログラム作成処理を説明する。

【００２０】ここで、具体的に説明するため、ゲームセ
ンタ等に設置されている人形取りゲーム機が実行する処
理プログラムの作成支援処理について説明する。

【００２１】図２は人形取りゲーム機の動作を示す概略
図である。

【００２２】この人形取りゲーム機は、Ｘ方向（横方
向）に上下対向して設けられたＸ方向アーム５１ａ，５
１ｂと、このＸ方向アーム５１ａ，５１ｂ間に垂直に設
けられたＹ方向アーム５２と、Ｙ方向アーム５２上に人
形をつかむためのチャック５３とが備えられており、Ｘ
方向アーム５１ａにはその両端部にＹ方向アーム５２が
終端に来たことを検知するセンサＳ０およびＳ１を有
し、また、Ｙ方向アーム５２には両端部にチャック５３
が終端に来たことを検知するセンサＳ３およびＳ４を有
している。

【００２３】この人形取りゲーム機は、操作ボタンＢ２
をＯＮすると、Ｙ方向アーム５２が原点０からＸ方向に
移動し、その後、操作ボタンＢ３をＯＮにすると、移動
していたＹ方向アーム５２が停止するようになってい
る。

【００２４】また、この人形取りゲーム機は、操作ボタ
ンＢ１をＯＮすると、チャック５３がＹ方向に移動し、
その後、操作ボタンＢ３をＯＮにすると、移動していた
チャック５３が停止するようになっている。

【００２５】このような動作を実行する人形取りゲーム
機の処理プログラムの作成処理について説明する。

【００２６】まず、上述したような人形取りゲームの実
体を、コンピュータが把握できるモデル（オブジェクト
モデル）にモデル化する。

【００２７】すなわち、チャック５３の位置を特定する
ために必要となる機器の最小動作対象であるＸ方向アー
ム５１ａ，５１ｂ、およびＹ方向アーム５２をオブジェ
クトとするクラスを考慮する。なお、クラスが定義され
たときそれに含まれる要素をインスタンスという。

【００２８】以下、上述したようなオブジェクトを有す
るクラス名を以下“Ｍｏｖｅｓ”ということにする。

【００２９】クラスＭｏｖｅｓに含まれるＸ方向アーム
５１ａ，５１ｂおよびＹ方向アーム５２からなるオブジ
ェクトは、その振る舞う動作、すなわちメソッドが、表
１に示されるように、正方向移動（Ｇｏ）、逆方向移動
（Ｃｏｍｅ）および移動停止（Ｓｔｏｐ）を有してい
る。

【００３０】

【表１】

【００３１】なお、この例では、位置でなく進行方向を
パラメータとして採用されている。また、このクラスＭ
ｏｖｅｓに含まれるオブジェクト、Ｘ方向アーム５１
ａ，５１ｂのＸ方向に対する自由度をＸとし、Ｙ方向ア
ーム５２のＹ方向に対する自由度をＹとすると、例え
ば、Ｘ方向において正方向の移動メソッド，逆方向の移
動メソッドおよび移動停止メソッドは、それぞれＸ．Ｇ
ｏ，Ｘ．ＣｏｍｅおよびＸ．Ｓｔｏｐと記述される。Ｙ
方向においても同様である。

【００３２】上述したようにして、プログラム作成者
は、人形取りゲームの実体を、コンピュータが把握でき
るモデルにモデル化する。

【００３３】次に、プログラム作成者は、各オブジェク
トのメソッドについての実行プログラムをプログラミン
グ（以下、部品化プログラムという）し、これをライブ
ラリとして第１の磁気ディスク１３に記憶させておく。

【００３４】このように、各オブジェクトのメソッドに
ついての実行プログラムをライブラリとして記憶してお
けば、以後、定義したクラスをインスタンス化すること
で、必要な実行プログラムを容易に形成することができ
る。

【００３５】因みに、クラスＭｏｖｅｓに含まれるオブ
ジェクト、Ｘ方向アーム５１ａ，５１ｂの正方向の移動
メソッドについての部品化プログラムＸ．Ｇｏは、ラダ
ープログラムで作成すると図３（ａ）に示すようにな
る。

【００３６】すなわち、識別ラベルＧｏの接点６１１が
ＯＮ、または接点番号0000.01 の接点６１２がＯＮにな
ると、接点番号0000.01 の接点６１３がＯＮになる回路
６１と、接点番号0000.01 の接点６１３がＯＮになり、
かつ、識別ラベルＳ０の接点６１４および識別ラベルＳ
１の接点６１５がＯＦＦのとき、識別ラベル“モータ回
転”の接点６１６がＯＮになる回路６２とで形成され
る。

【００３７】また、オブジェクト、Ｘ方向アーム５１
ａ，５１ｂの移動停止メソッドについての部品化プログ
ラムＸ．Ｓｔｏｐは、ラダープログラムで作成すると図
３（ｂ）に示すようになる。

【００３８】すなわち、識別ラベルＳｔｏｐの接点６３
１がＯＮになると、接点番号0000.01 の接点６１３がＯ
ＦＦになる回路６３で形成される。

【００３９】続いて、ＭＰＵ１０は、プログラム作成者
の指示により、図２に示されたような、人形取りゲーム
機の絵柄をＣＲＴ１５に表示する。

【００４０】その後、ＭＰＵ１０は、この人形取りゲー
ム機の処理プログラムを作成していく。

【００４１】つまり、ＭＰＵ１０は、プログラム作成者
により、ＣＲＴ１５に表示された人形取りゲーム機の各
アーム５１ａ，５１ｂまたは５２がクリックされると、
このクリックされたアームの動作を示す部品化プログラ
ムを第１の磁気ディスク１３から読みだし、先にＲＡＭ
１２に記憶するされている形成途中の処理プログラムに
記述する。

【００４２】このようにして、ＭＰＵ１０は、プログラ
ム作成者により、人形取りゲーム機の各オブジェクトが
その動作順にクリックされていき、最後の動作対象のオ
ブジェクトがクリックされると、ＲＡＭ１２中の形成途
中の処理プログラムに当該部品化プログラムを記述し
て、処理プログラムを完成させる。

【００４３】その後、ＭＰＵ１０は、完成した処理プロ
グラムをＲＡＭ１２から読み出し、第２のディスク１４
に記憶する。

【００４４】次に、上述した人形取りゲーム機について
の処理プログラムをＳＦＣ（Sequential Functio Char
t) で作成した場合について説明する。

【００４５】ＳＦＣで記述された人形取りゲーム機につ
いての処理プログラムは、はじめに、イニシャルステッ
プで初期処理等が記述されると（図４中の参照）、ト
ランジションとしてボタンＢ１がＯＮであるか否が記述
され、次のステップでＸ方向アーム５１ａ，５１ｂにつ
いての正方向移動メソッドの部品化プログラムがアクシ
ョンとして記述され（図４中の参照）、続いて、正方
向に移動しているＸ方向アーム５１ａ，５１ｂの移動停
止メソッドが記述される（図４中の参照）。

【００４６】次に、Ｙ方向アーム５２についての正方向
移動メソッドの部品化プログラムと、このＹ方向アーム
５２についての移動停止メソッドの部品化プログラムと
がアクションとして記述され（図４中の，参照）。

【００４７】このようにして、Ｘ方向のアーム５１ａ，
５１ｂと、Ｙ方向のアーム５２の位置、すなわチャック
５３の位置が特定するまでの処理プログラムが作成され
ると、チャック５３が人形を掴むメソッドの部品化プロ
グラムが記述され（図４中の参照）、その後、Ｘ方向
のアーム５１ａ，５１ｂと、Ｙ方向のアーム５２の位置
を原点に戻す移動メソッドの部品化プログラムが順次記
述される（図４中の，，，ａ参照）。そして、最
後に、人形を放すメソッドの部品化プログラムが記述さ
れる（図４中のｂ参照）。

【００４８】ここで、掴むおよび放す（図４中の，ｂ
参照）といった部品化プログラムについては述べなかっ
たが、上述したように、アームの直線運動に関するクラ
スＭｏｖｅｓを定義し、このクラスＭｏｖｅｓに含まれ
るオブジェクトのメソッドに関する部品化プログラムを
予め形成するとものと同様にして、部品化プログラムが
形成されているものとする。

【００４９】この実施形態のプログラム作成支援装置で
は、ＣＲＴ１５画面上に表示された機器の最小動作対象
でなる当該オブジェクトがマウス１６でクリックされて
特定されると、ＭＰＵ１０は、この特定されたオブジェ
クトのメソッドについての部品化プログラムが第１のデ
ィスク１３から読み出し、作成中の処理プログラムに記
述していく（貼り付ける）という、ＧＵＩを使用して処
理プログラムを作成することができ、このためプログラ
ム作成効率を向上させることができる。

【００５０】なお、上述した人形取りゲーム機では定義
されたクラスＭｏｖｅｓのオブジェクトのメソッドが直
線移動（正方向移動、逆方向移動）および移動停止のみ
であったが、他の制御機器ではこれら直線移動以外にさ
らにメソッドが回転を行うオブジェクトを有していても
よい。

【００５１】

【発明の効果】以上本発明によれば、機器の最小動作対
象でなるオブジェクトから定義されたクラスに含まれる
オブジェクトの各メソッドについての部品化プログラム
を、画面上に表示された当該オブジェクトの遷移順に順
次記述して作成するという、ＧＵＩを使用して処理プロ
グラムを作成することができ、このためプログラム作成
効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプログラム作成支援装置の一実施
形態の構成を示すブロック図。

【図２】本実施形態に係る人形取りゲーム機の動作を示
す概略図である。

【図３】部品化プログラムの１例を示す図。

【図４】部品化プログラムを貼り付けていくことで人形
取りゲーム機の部品化プログラムを作成する内容を示す
図。

【符号の説明】

１０ ＭＰＵ １１ ＲＯＭ １２ ＲＡＭ １３ 第１の磁気ディスク １４ 第２の磁気ディスク １５ ＣＲＴ １６ マウス

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチェータ，センサ等をプログラマブ
   ルコントローラで操作する制御系の処理プログラムの作
   成を支援するプログラム作成支援方法において、 画面上に機器の最小動作対象でなるオブジェクトを表示
   し、 この画面に表示されたオブジェクトを指定し、 この指定されたオブジェクトのメソッドについての部品
   化プログラムを、予めこの部品化プログラムを記憶する
   記憶手段から読み出し、当該オブジェクトの遷移順に順
   次記述することを特徴とするプログラム作成支援方法。
2. 【請求項２】 前記オブジェクトは、直線運動または回
   転運動からなるメソッドを有することを特徴とする請求
   項１記載のプログラム作成支援方法。
3. 【請求項３】 アクチェータ，センサ等をプログラマブ
   ルコントローラで操作する制御系の処理プログラムの作
   成を支援するプログラム作成支援装置において、 機器の最小動作対象でなるオブジェクトから定義された
   クラスに含まれる前記オブジェクトの各メソッドについ
   てのプログラムを記述した部品化プログラムを記憶する
   部品化プログラム記憶手段と、 画面上に前記機器の最小動作対象でなる当該オブジェク
   トを表示するオブジェクト表示手段と、 このオブジェクト表示手段で表示されたオブジェクトを
   指定するオブジェクト指定手段と、 このオブジェクト指定手段が前記オブジェクト表示手段
   で表示されたオブジェクトを指定すると、指定されたオ
   ブジェクトのメソッドについての部品化プログラムを、
   前記プログラム記憶手段から読み出し、当該オブジェク
   トの遷移順に順次記述するプログラム記述手段とを具備
   することを特徴とするプログラム作成支援装置。