WO2016113847A1

WO2016113847A1 - 波動歯車装置

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Publication number: WO2016113847A1
Application number: PCT/JP2015/050675
Authority: WO
Inventors: 小林　優
Original assignee: 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
Priority date: 2015-01-13
Filing date: 2015-01-13
Publication date: 2016-07-21
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Abstract

　波動歯車装置（１）の波動発生器（４）の内部接触部（１１）、波動発生器（４）と外歯歯車（３）の接触部（１２）、歯面部（１３）は、潤滑性微小粉体（１０）によって潤滑される。潤滑性微小粉体（１０）は、波動歯車装置（１）の運転時に、波動発生器（４）と一体となって回転する第１粉体ガイド（２０）によって内部接触部（１１）、接触部（１２）に供給される。これらの部位を通り抜けた潤滑性微小粉体（１０）は、波動発生器（４）と一体となって回転する第２粉体ガイド（３０）によって歯面部（１３）に供給される。波動歯車装置（１）の運転時の姿勢の如何に拘わりなく、各部分を確実に潤滑できる。

Description

波動歯車装置

　本発明は、内部に充填した潤滑性粉体によって各部分が潤滑される波動歯車装置に関する。

　波動歯車装置の多くは、オイルおよびグリースで潤滑している。特許文献１に開示の波動歯車装置では、潤滑が必要な部分に対して、グリース溜まりからグリースを供給する機構を備えている。特許文献２に記載の波動歯車装置では、カップ形状の外歯歯車の内部に、外歯歯車と一体回転するオイルタンクを配置し、潤滑が必要な部分に対して、遠心力を利用してオイルタンクからオイルを供給している。特許文献３に開示の動力伝達装置においては、摺動部材間の摩擦・摩耗を低減するために、摺動面を所定の表面粗さの面とし、当該摺動面を炭素系皮膜で覆い、さらに、炭素系皮膜で覆われた摺動面の間をグリース潤滑している。

特開２０１３－９２２１７号公報特開２０１１－６４３０４号公報特開２００９－４１７４７号公報

　波動歯車装置は一般に減速機として用いられ、波動発生器がモーター等によって高速回転する。波動発生器における外歯歯車との接触部分、および、波動発生器内部の接触部分を、オイルあるいはグリースで潤滑すると、高速回転する波動発生器による粘性抵抗ロスが大きくなる。このため、波動歯車装置における低負荷域、高速回転域での効率が低下する。

　本発明者は、このような課題を解決するために、潤滑剤として潤滑性の微小粉体を用いることにより、低負荷域、高速回転域での効率を大幅に向上させることが可能な波動歯車装置を提案している。

　微小粉体を用いた波動歯車装置においては、波動歯車装置の運転時の姿勢が異なると、あるいは運転時に波動歯車装置の姿勢が変化すると、微小粉体による各部分の潤滑を維持することができないおそれがある。

　本発明の課題は、運転時の姿勢の如何に拘わりなく、微小粉体による潤滑性能を維持することのできる機構を備えた波動歯車装置を提供することにある。

　具体的には、本発明の課題は、微小粉体を潤滑部分に確実に供給可能な機構を備えた波動歯車装置を提供することにある。また、本発明の課題は、吸湿による微小粉体の凝集、潤滑性能の低下を防止あるいは抑制可能な機構を備えた波動歯車装置を提供することにある。さらに、本発明の課題は、微小粉体が潤滑部分以外の部分に付着することを防止あるいは抑制可能な機構を備えた波動歯車装置を提供することにある。

　上記の課題を解決するために、本発明の波動歯車装置は、
　剛性の内歯歯車と、
　前記内歯歯車の内側に同軸に配置されているカップ形状をした可撓性の外歯歯車と、
　前記外歯歯車の内側に装着され、当該外歯歯車を非円形に撓めて前記内歯歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
　前記外歯歯車と前記波動発生器によって囲まれる区画部に入れた潤滑性粉体と、
　前記区画部内において前記波動発生器と一体回転して、前記波動発生器の内部接触部および前記波動発生器と前記外歯歯車の間の接触部に向かう方向に、前記潤滑性粉体を導く第１粉体ガイドと、
　前記波動発生器と一体回転して、前記区画部から前記波動発生器を通り抜けて移動する前記潤滑性粉体を、前記外歯歯車および前記内歯歯車の歯面部に向かう方向に導く第２粉体ガイドと、
を有していることを特徴としている。

　波動歯車装置の運転時には、潤滑性粉体に接触した状態で第１粉体ガイドが波動発生器と一体回転する。回転する第１粉体ガイドによって潤滑性粉体が流動して、第１潤滑部分（波動発生器の内部接触部）および第２潤滑部分（波動発生器と外歯歯車の接触部）に向かう方向に潤滑性粉体がガイドされる。これにより、これらの潤滑部分に確実に潤滑性粉体が供給される。また、これらの潤滑部分に供給された潤滑性粉体の一部は、これらの潤滑部分を通り抜けて、第２粉体ガイドの側に移動する。第２粉体ガイドは波動発生器と一体回転しており、波動発生器を通り抜けた潤滑性粉体は遠心力によって第２粉体ガイドに沿って外周側に移動して第３潤滑部分（外歯歯車と内歯歯車の歯面部）に向けてガイドされる。したがって、区画部内において波動歯車装置の姿勢に応じて重力方向の下側となる部分に溜まる潤滑性粉体を、重力に逆らって、各潤滑部分に確実に供給できる。

　ここで、前記第１粉体ガイドは、前記波動発生器における前記区画部に面する内側端面部分に固定された固定部と、装置中心軸線の方向に同軸に延びる筒状胴部とを備え、前記筒状胴部は、前記装置中心軸線の方向の両端が開口し、前記内側端面部分に接近するに連れて半径方向の外方に広がる円錐台形状をしており、前記筒状胴部の内周面および外周面のそれぞれは、少なくとも一部分が、前記区画部内の前記潤滑性粉体に接触していることが望ましい。

　円錐台形状をした筒状胴部が回転すると、その遠心力により筒状胴部の内周面に沿って潤滑性粉体が第１、第２潤滑部分に向けて移動する。また、筒状胴部の外周面に沿ってその円周方向に潤滑性粉体が流動し、当該外周面と、この外周側に位置する外歯歯車の内周面との間の速度差によって、流動する潤滑性粉体は外歯歯車の内周面に沿って第１、第２潤滑部分に向けて移動する。したがって、潤滑性粉体を確実に第１、第２潤滑部分に供給できる。

　第１粉体ガイドに円錐台形状をした筒状胴部が備わっている場合には、頂角が１０ｄｅｇ～３０ｄｅｇまでの範囲内の角度となるように、前記筒状胴部の前記円錐台形状を規定することが望ましい。１０ｄｅｇ以上とする理由は、見かけ比重の小さな微小な潤滑性粉体を、遠心力により円錐状の内周面に沿って確実に移動させることができるようにするためである。また、３０ｄｅｇ以下とする理由は、微小な潤滑性粉体の安息角より、静止状態において、重力により筒状胴部の円錐状の内周面に沿って潤滑性粉体が滑り落ちることができるからである。

　また、前記筒状胴部の外周表面には複数の凹部あるいは複数の凸部が形成されていることが望ましい。例えば、外周表面に、円周方向に所定のピッチで浅い溝を付けることにより、この外周面と外歯歯車の内周面との間に形成される潤滑性粉体の流動を強くすることができる。

　一方、前記波動発生器は、一般に、剛性のプラグと、当該プラグの非円形輪郭をしたプラグ外周面に装着した波動発生器軸受けとが備わっている。前記第１潤滑部分（前記波動発生器の前記内部接触部）は、前記波動発生器軸受けの構成部品の間の接触部分である。この場合には、前記第２粉体ガイドとして、前記プラグに同軸に固定した円板状の部材を用いることができる。この形状の前記第２粉体ガイドは、前記波動発生器軸受けに対して、前記装置中心軸線の方向において前記区画部とは反対側から対峙している外周側のガイド板部分と、前記プラグに固定された内周側の固定板部分とが備わっていればよい。

　この場合には、前記装置中心軸線の方向において、前記内歯歯車が固定される固定側部材に形成した円環状端面と前記波動発生器軸受けとの間に、前記第２粉体ガイドの前記ガイド板部分を配置し、前記ガイド板部分の一部を、前記円環状端面に摺動可能な状態で接触させておくことが望ましい。このようにすれば、外部に潤滑性粉体が漏れ出ることを抑制できる。例えば、波動発生器にモーター回転軸等の入力シャフトが連結されている場合に、入力シャフト側に潤滑性粉体が侵入してしまうことを抑制できる。

　次に、本発明の波動歯車装置において、潤滑性粉体が吸湿により凝集すること、および、吸湿により潤滑性能が低下することを防止あるいは抑制できるように、潤滑性粉体を貯める前記区画部内に、潤滑性粉体除湿用のヒーターを配置しておくことが望ましい。

　また、前記内部接触部、前記接触部および前記歯面部を除き、前記潤滑性粉体に晒される表面部分の少なくとも一部は、粉体付着防止コーティングで覆われていることが望ましい。

　なお、本発明における前記潤滑性粉体は、層状の結晶構造を持つ所定粒径および所定硬さの無機系の潤滑性粉体である。潤滑性粉体は、波動歯車装置の運転時に、各接触面の間で押しつぶされ、接触部分を形成している双方の接触面に移着して薄い表面膜を形成する。また、薄く圧延され、さらに細分化されて接触部分の内部（接触面の間）に進入しやすい形状に変化する。

　このように形状変化した微粉末と、双方の接触面に形成された薄い表面膜とによって、接触部の潤滑が維持される。また、接触面に移着した薄い表面膜および圧延され細分化された微粉末も粘性が無いので、波動歯車装置の低負荷域および高速回転域での高効率を実現できる。さらに、このように運転条件による効率変化が少なくなるので、波動歯車装置の制御性も向上する。

　所定の潤滑効果が得られ、波動発生器のスムーズな回転を実現するためには、潤滑性粉体として平均粒径が１５μｍ以下の微小粉体を用いることが望ましい。また、潤滑性粉体は、モース硬さが１．５以下の柔らかい粉体であることが望ましい。

　特に、波動歯車装置の運転初期から、潤滑効果が発揮され、波動発生器のスムーズな回転を実現するためには、潤滑性粉体を圧延して鱗片状に砕いて得られる微粉末を用いることが望ましい。

　層状の結晶構造を持つ潤滑性粉体としては、二硫化モリブデン、二硫化タングステン、グラファイト、窒化ホウ素のうちのいずれか一つを用いることができる。二硫化モリブデン、グラファイトは、六方晶という層状の結晶構造を持ち、窒化ホウ素は、燐片状の結晶構造を持つ。なお、これらのうちの２種類以上の潤滑性粉体を組み合わせて使用することも可能である。

本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略縦断面図であり、装置中心軸線が垂直方向を向き、波動発生器が上側に位置する垂直姿勢の状態を示す。図１の第１粉体ガイドの一例を示す正面図、縦断面図および側面図である。図１の第１粉体ガイドの頂角を示す説明図である。図１の波動歯車装置を装置中心軸線が水平方向を向く水平姿勢の状態を示す概略縦断面図である。本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略半縦断面図である。本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略半縦断面図である。

　以下に、図面を参照して本発明を適用した波動歯車装置の各実施の形態を説明する。

　図１は、本発明を適用した波動歯車装置の一例を示す概略縦断面図である。波動歯車装置１はカップ型と呼ばれ、円環状の剛性の内歯歯車２と、カップ形状をした可撓性の外歯歯車３と、楕円状輪郭の波動発生器４とを備えている。外歯歯車３は内歯歯車２の内側に同軸に配置されている。波動歯車装置１は、その装置中心軸線１ａが垂直方向を向き、波動発生器４が上側に位置する垂直姿勢に設置されている。例えば、内歯歯車２は上側に位置する固定側部材である装置ハウジング５に固定され、波動発生器４は上側に位置するモーター回転軸等の入力シャフト６に連結固定され、外歯歯車３は下側に位置する出力軸７ａに同軸に連結固定される。

　外歯歯車３はカップ形状をしており、その半径方向に撓み可能な円筒状胴部３ａの開口端の側の外周面部分には、外歯３ｂが形成されている。円筒状胴部３ａの反対側の端からは半径方向の内方に延びるダイヤフラム３ｃが形成されている。ダイヤフラム３ｃの内周縁には円環状の剛性のボス３ｄが形成されている。円環状の押さえ部材７ｂと出力軸７ａの間にボス３ｄを挟み、この状態で、複数本の締結用ボルト７ｃによって、三部材が同軸に締結固定されている。

　波動発生器４は、剛性のプラグ４ａと、この楕円状輪郭の外周面に装着された波動発生器軸受け４ｂとを備えている。波動発生器４は、外歯歯車３における円筒状胴部３ａの外歯３ｂが形成されている部分の内側に装着されている。

　外歯歯車３の円筒状胴部３ａの内部空間は、その開口端の側に装着されている波動発生器４と、ボス３ｄの側に取り付けたキャップ８とによって封鎖された区画部９となっている。区画部９には、波動歯車装置１の各潤滑部分を潤滑するための潤滑性微小粉体１０が充填されている。静止状態においては、図に示すように、潤滑性微小粉体１０は重力によって区画部９の下側に貯まる。

　潤滑性微小粉体１０による波動歯車装置１の主要な潤滑部分は三ケ所ある。すなわち、波動発生器４の内部接触部１１（波動発生器軸受け４ｂの構成部品の接触部）、波動発生器４と外歯歯車３の接触部１２（波動発生器軸受け４ｂの外輪外周面と、外歯歯車３の円筒状胴部３ａの内周面との接触部）、および、内歯歯車２と外歯歯車３の歯面部１３である。

　ここで、波動発生器４には第１粉体ガイド２０が取り付けられている。第１粉体ガイド２０は、区画部９の内部において当該波動発生器４と一体回転して、潤滑部分である内部接触部１１および接触部１２に向かう方向に、潤滑性微小粉体１０を導く。また、波動発生器４には第２粉体ガイド３０が取り付けられている。第２粉体ガイド３０は、波動発生器４と一体回転して、区画部９から波動発生器４を通り抜けて上側に移動する潤滑性微小粉体１０を潤滑部分である歯面部１３に向かう方向に導く。

　図２（ａ）は第１粉体ガイド２０を示す正面図であり、図２（ｂ）はその２ｂ－２ｂ線で切断した部分の縦断面図であり、図２（ｃ）はその側面図である。図３は第１粉体ガイド２０の円錐台形状の説明図である。

　図１および図２を参照して説明すると、波動発生器４のプラグ４ａは、下側の区画部９に面する内側端面４ｃと、上側を向く段状の外側端面４ｄとを備えている。第１粉体ガイド２０は、プラグ４ａの内側端面４ｃの外周側端面部分に同軸に固定された円環状の固定板部分２１と、装置中心軸線１ａの方向に同軸に延びる筒状胴部２２とを備えている。固定板部分２１の外周縁からは所定の角度間隔で複数の連結板部分２３が外方に延びて、筒状胴部２２に繋がっている。本例では９０度の角度間隔で４枚の連結板部分２３が形成されている。

　筒状胴部２２は、下側から上側に向かって外方に広がる円錐台形状をしている。すなわち、装置中心軸線１ａの方向に沿ってプラグ４ａの内側端面４ｃに接近するに連れて外方に広がる円錐台形状をしている。また、筒状胴部２２の上端開口部２４の内径は、プラグ４ａの内側端面４ｃの外径よりも大きく、上端開口部２４に連結板部分２３を介して取り付けられている固定板部分２１の外径は内側端面４ｃの外径とほぼ同一である。また、筒状胴部２２の下端開口部２５の内径は、キャップ８および押さえ部材７ｂの外径よりも大きい。よって、筒状胴部２２は区画部９の内部において、上下に開口している。

　さらに、図１から分かるように、円錐台形状の筒状胴部２２における下半部分は、区画部９に貯まっている潤滑性微小粉体１０に埋没している。よって、第１粉体ガイド２０は、その筒状胴部２２の一部分が常に潤滑性微小粉体１０に接触した状態に維持される。

　ここで、円錐台形状の筒状胴部２２の内周面２６は平滑面となっている。その外周面２７は、図２（ｃ）において下半部分に示すように平滑面とすることもできるが、上半部分に示すように凹凸面とすることもできる。本例では、円周方向に沿って、一定幅で一定長さの長円形の浅い溝２７ａを一定のピッチで形成してある。

　また、図３に示すように、円錐台形状の筒状胴部２２の内周面２６および外周面２７の中心軸線２８に対する傾斜角度、すなわち、筒状胴部２２の円錐台形状の頂角θは、１０ｄｅｇ～３０ｄｅｇまでの範囲内の角度となるように設定することが望ましい。

　再び図１を参照して説明すると、第２粉体ガイド３０は、波動発生器４のプラグ４ａにおける段状の外側端面４ｄにおける外周側の端面部分に同軸に固定された円板状の部材である。この第２粉体ガイド３０の外周側部分は、波動発生器軸受け４ｂに対して、区画部９とは反対側から対峙しているガイド板部分３１であり、その内周側部分は、外側端面４ｄの外周側の端面部分に固定された固定板部分３２である。ここで、装置ハウジング５には、波動発生器軸受け４ｂに対峙する円環状端面５ａが形成されている。第２粉体ガイド３０の外周側のガイド板部分３１は、波動発生器軸受け４ｂと円環状端面５ａの間に位置している。

　本例の波動歯車装置１では、高速運転時に、波動発生器４と一体となって第１粉体ガイド２０および第２粉体ガイド３０が高速回転する。第１粉体ガイド２０の回転により生じる遠心力により、当該第１粉体ガイド２０の内側の潤滑性微小粉体１０は、円錐状の内周面２６に沿って、潤滑部分である内部接触部１１および接触部１２に向けて上昇する。

　また、第１粉体ガイド２０の外側の潤滑性微小粉体１０は、高速回転する第１粉体ガイド２０の円錐状の外周面２７によって円周方向に流動させられる。特に、図２（ｃ）の上半部分に示すように、外周面２７が溝２７ａ等の付いた凹凸面となっている場合には、潤滑性微小粉体１０を強く流動させることができる。

　ここで、高速回転する第１粉体ガイド２０に対して、これを取り囲んでいる外歯歯車３は減速回転する。したがって、第１粉体ガイド２０の円錐状の外周面２７と、外歯歯車３の円筒状胴部３ａの円形内周面３ｅとの間には大きな速度差が生じる。この速度差により、円周方向に流動する潤滑性微小粉体１０は、円形内周面３ｅに沿って、内部接触部１１、接触部１２に向けて上昇する。

　この結果、区画部９に貯まっていた潤滑性微小粉体１０は、内部接触部１１（波動発生器軸受け４ｂ）および接触部１２（波動発生器４と外歯歯車３の接触部）に供給され、これらの部分が潤滑される。

　さらに、波動発生器軸受け４ｂに供給された潤滑性微小粉体１０の一部は、当該波動発生器軸受け４ｂの軌道部を通り抜けて上側に移動する。また、波動発生器４と外歯歯車３の間に供給された潤滑性微小粉体１０の一部は、これらの間を通り抜けて上側に移動する。

　波動発生器軸受け４ｂの上側には、波動発生器４と一体となって高速回転している第２粉体ガイド３０が配置されている。したがって、上側に通り抜けた後の潤滑性微小粉体１０は、高速回転する第２粉体ガイド３０の外周側のガイド板部分３１によって外周側にガイドされて、潤滑部分である外歯および内歯の歯面部１３に供給される。

　次に、図４は、波動歯車装置１が図１に示す垂直姿勢から水平姿勢になった場合を示す概略縦断面図である。装置中心軸線１ａが水平方向を向く水平姿勢での静置状態では、重力により潤滑性微小粉体１０は、区画部９内において、下側に位置する外歯歯車３の円筒状胴部３ａの上に貯まった状態になる。

　水平姿勢での運転時には、第１粉体ガイド２０の回転により生じる遠心力により、当該第１粉体ガイド２０の内側の潤滑性微小粉体１０は、円錐状の内周面２６に沿って、円周方向に移動すると共に、潤滑部分である内部接触部１１、接触部１２に向けて移動する。

　第１粉体ガイド２０の外側の潤滑性微小粉体１０は、高速回転する第１粉体ガイド２０の円錐状の外周面２７によって円周方向に流動させられ、図４における上側まで移動する。また、第１粉体ガイド２０の円錐状の外周面２７と、外歯歯車３の円筒状胴部３ａの円形内周面３ｅとの間の大きな速度差により、円周方向に流動する潤滑性微小粉体１０は、円形内周面３ｅに沿って、潤滑部分である内部接触部１１、接触部１２に向けて移動する。

　更に言及すると、円錐状の外周面２７と円形内周面３ｅの間隔は、潤滑部分である内部接触部１１、接触部１２に向かう方向に徐々に狭くなっている。したがって、外周面２７と内周面３ｅの速度差によって、潤滑性微小粉体１０のうちの相対的に微細な粉体が図の右側（波動発生器４の側）、相対的に粗い粉体が左側に分粒される。この結果、相対的に微細な粉体が優先的に潤滑部分である内部接触部１１、接触部１２に供給される。

　また、これら内部接触部１１、接触部１２を通り抜けて移動する潤滑性微小粉体１０は、波動発生器４と一体となって高速回転している第２粉体ガイド３０によって、潤滑部分である外歯および内歯の歯面部１３に供給される。

　このように、波動歯車装置１の運転時の姿勢が変化しても、区画部９に貯まっている潤滑性微小粉体１０は第１粉体ガイド２０によって撹拌されて、潤滑部分に向けて供給される。したがって、潤滑性微小粉体の再凝集を防ぎ、各部分を確実に潤滑することができる。

（その他の実施の形態）
　図５は本発明を適用した波動歯車装置の他の例を示す概略半縦断面図である。この図に示す波動歯車装置１Ａの基本構成は前述の波動歯車装置１と同一であるので、図において対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。

　波動歯車装置１Ａは、除湿用のヒーター４１、４２が備わっている。ヒーター４１、４２によって、区画部９内の潤滑性微小粉体１０が吸湿により凝集し、潤滑性能が低下することを防止あるいは抑制できる。ヒーター４１は外歯歯車３のダイヤフラム３ｃの内側端面に取り付けた円環状のヒーターであり、ヒーター４２は、キャップ８の中心部分に取り付けた円盤状のヒーターである。一方のヒーターのみを用いることも可能であり、ヒーターの取付け場所は、他の部分であってもよい。

　また、波動歯車装置１Ａでは、第２粉体ガイド３０Ａの外周側のガイド板部分３１の外周縁部分３３を、装置ハウジング５の円環状端面５ａに摺動可能に接触させてある。これにより、第２粉体ガイド３０Ａと装置ハウジング５の間の隙間を通って、潤滑性微小粉体１０が入力シャフト（図示せず）の側に侵入することをより確実に防止あるいは抑制できる。

　次に、図６は本発明を適用した波動歯車装置の別の例を示す概略半縦断面図である。この図に示す波動歯車装置１Ｂの基本構成も、前述の波動歯車装置１と同一であるので、図において対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。

　本例の波動歯車装置１Ｂでは、潤滑部分である内部接触部１１、接触部１２、歯面部１３を除き、区画部９に面している部分の表面に粉体付着防止コーティングを施してある。例えば、フッ素コーティングを施している。本例では、コーティングされている表面を二点鎖線で示してある。すなわち、外歯歯車３の円形内周面３ｅ、第１粉体ガイド２０の固定板部分２１の内側表面２１ａ、円錐台形状の筒状胴部２２の表面全体、キャップ８の表面、締結ボルト５１および止め板５２の表面等である。

Claims

　剛性の内歯歯車と、
　前記内歯歯車の内側に同軸に配置されているカップ形状をした可撓性の外歯歯車と、
　前記外歯歯車の内側に装着され、当該外歯歯車を非円形に撓めて前記内歯歯車に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
　前記外歯歯車と前記波動発生器によって囲まれる区画部に入れた潤滑性粉体と、
　前記区画部内において前記波動発生器と一体回転して、前記波動発生器の内部接触部および前記波動発生器と前記外歯歯車の間の接触部に向かう方向に、前記潤滑性粉体を導く第１粉体ガイドと、
　前記波動発生器と一体回転して、前記区画部から前記波動発生器を通り抜けて移動する前記潤滑性粉体を、前記外歯歯車および前記内歯歯車の歯面部に向かう方向に導く第２粉体ガイドと、
を有していることを特徴とする波動歯車装置。
　前記波動発生器は、前記区画部に面する内側端面部分を備え、
　前記第１粉体ガイドは、前記内側端面部分に固定された固定部と、装置中心軸線の方向に同軸に延びる筒状胴部とを備え、
　前記筒状胴部は、前記装置中心軸線の方向の両端が開口し、前記内側端面部分に接近するに連れて半径方向の外方に広がる円錐台形状をしており、
　前記筒状胴部の内周面および外周面のそれぞれは、少なくとも一部分が、前記区画部内の前記潤滑性粉体に接触している、
請求項１に記載の波動歯車装置。
　前記筒状胴部の前記円錐台形状の頂角が、１０ｄｅｇ～３０ｄｅｇまでの範囲内の角度となるように規定されている請求項２に記載の波動歯車装置。
　前記筒状胴部の外周表面には複数の凹部あるいは複数の凸部が形成されている請求項２に記載の波動歯車装置。
　前記波動発生器は、剛性のプラグと、当該プラグの非円形輪郭をしたプラグ外周面に装着した波動発生器軸受けとを備え、
　前記波動発生器の前記内部接触部は前記波動発生器軸受けの構成部品の間の接触部分であり、
　前記第２粉体ガイドは前記プラグに同軸に固定した円板状の部材であり、
　前記第２粉体ガイドは、前記波動発生器軸受けの軌道部に対して、装置中心軸線の方向において前記区画部とは反対側から対峙している外周側部分と、前記プラグに固定された内周側部分とを備えている
請求項１に記載の波動歯車装置。
　前記内歯歯車が固定される固定側部材を有し、
　前記装置中心軸線の方向において、前記固定側部材に形成した円環状端面と前記波動発生器軸受けとの間に、前記第２粉体ガイドの前記外周側部分が位置し、
　前記外周側部分は、前記円環状端面に摺動可能な状態で接している、
請求項５に記載の波動歯車装置。
　前記区画部内に配置した潤滑性粉体除湿用のヒーターを有している請求項１に記載の波動歯車装置。
　前記内部接触部、前記接触部および前記歯面部を除き、前記潤滑性粉体に晒される表面部分の少なくとも一部は、粉体付着防止コーティングが施されている請求項１に記載の波動歯車装置。