CN113864421B - 波发生器组件及具有其的谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

Description

波发生器组件及具有其的谐波减速器

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种波发生器组件及具有其的谐波减速器。

背景技术

谐波减速器主要由刚轮、柔轮和波发生器组成，具有传动精度高、速比大、体积小、结构简单且应用广泛等诸多优点。谐波减速器工作过程一般是刚轮固定不动，波发生器转动以使柔轮产生弹性变形，以使柔轮的齿与刚轮的齿进入啮合状态，从而实现传动。

现有技术中，为了保证谐波减速器的正常工作，一般需要在刚轮与柔轮之间、柔轮与波发生器之间均加入润滑剂，以满足谐波减速器的润滑需要；但是谐波减速器所需的润滑剂一般需要特别定制，且目前谐波减速器所用的润滑剂可支持的工况的温度范围较小，当谐波减速器的温度过高时，润滑剂的润滑作用极易失效，而如果润滑剂失效，即使润滑剂能够流动起来也无法发挥良好的润滑效果，从而造成对谐波减速器的润滑不充分的效果，极大地增加了谐波减速器的磨损，减少了谐波减速器的寿命。另外，现有技术中的利用润滑剂实现润滑效果的谐波减速器在添加润滑剂时，还需要对谐波减速器进行拆卸，才能实现润滑剂的加注，其操作较为复杂。

其中，谐波减速器的寿命主要取决于柔性轴承的使用寿命，柔性轴承的失效形式主要为润滑不良导致的疲劳磨损。由于谐波减速器内部通常为封闭的腔体，润滑方式一般使用润滑剂的方式，为防止内部腔体压力较大而导致减速器漏油和减速器温升过高等问题，腔体内的注油量通常不超过整个腔体体积的60％，由于润滑剂的流动性较差，谐波减速器在长时间使用时润滑剂会向腔体的一端堆积，从而导致润滑剂无法到达柔性轴承处而使柔性轴承失效。因此，需要保证柔性轴承良好的润滑条件，提升柔性轴承的使用寿命，从而提升减速器整机寿命。

对此，有人提出在谐波减速器中增加一些阻挡设计，使每个区域形成独立的密闭空间，油脂不能相互流动，从而改善各自部分的油脂润滑条件，但是并不能解决油脂在非工作区域堆积而引发的润滑不良问题；还有人提出在谐波减速器结构的波发生器内设置第一内腔，在波发生器的传动部上设置与第一内腔连通的第一流通孔；在刚轮上设置第二内腔，在刚轮内壁上设置与第二内腔连通的第二流通孔，以通过第一流通孔和第二流通孔分别向第一内腔和第二内腔内适于通入流体润滑介质，以实现良好的润滑作用。

但是，上述两种方法均具有由于谐波减速器的润滑剂的流动性较差，很难实现各个腔体内的油脂的互联互通的缺点。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，以解决现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种波发生器组件，适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。

进一步地，运动件与凸轮传动连接，以通过凸轮的转动带动运动件运动；或者谐波减速器包括驱动部件，驱动部件与运动件驱动连接，以驱动运动件运动。

进一步地，运动件为螺杆，螺杆的至少部分位于凸轮内腔内，螺杆的外周面与凸轮内腔的内壁面之间用于围成润滑剂腔。

进一步地，螺杆的一端和凸轮之间夹设有第一轴承，以对螺杆起到支撑作用；凸轮与螺杆之间通过单向传动机构连接，以当凸轮带动螺杆转动时，使润滑剂始终朝向靠近连通孔的位置处流动。

进一步地，凸轮与螺杆之间通过棘轮机构连接。

进一步地，棘轮机构包括棘轮、止回棘爪、棘爪回转轴；其中，棘轮固定套接在螺杆的一端的外周面上，止回棘爪通过棘爪回转轴固定在凸轮内腔内，以在凸轮的带动下推动棘轮和螺杆单向转动。

进一步地，棘轮和止回棘爪中的至少一个由热敏材料制成。

进一步地，凸轮与螺杆之间通过超越式离合器连接。

进一步地，凸轮包括第一轴段和第二轴段，第一轴段用于安装柔性轴承；连通孔设置在第一轴段靠近第二轴段的一侧；其中，第二轴段的横截面积大于第一轴段的横截面积，以对润滑剂远离柔性轴承的运动进行止挡。

进一步地，凸轮包括设置在第一轴段和第二轴段之间的第三轴段，第三轴段的横截面积小于第一轴段的横截面积，连通孔设置在第三轴段处。

进一步地，运动件为活塞，以通过活塞的伸缩运动将润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。

进一步地，谐波减速器包括套设在柔轮上的刚轮，波发生器组件还包括输出法兰，输出法兰包括法兰主体和设置在法兰主体靠近凸轮一侧的插入段，法兰主体与刚轮连接，插入段插设在凸轮的凸轮内腔内，插入段与凸轮内腔的内壁面和运动件的外周面之间用于围成润滑剂腔。

进一步地，插入段上设置有的容纳腔和与容纳腔连通的开口部，开口部位于插入段远离法兰主体的一端，以将容纳腔与凸轮内腔连通，容纳腔和运动件的外周面之间用于围成润滑剂腔。

进一步地，插入段上设置有注入孔，注入孔的两端分别位于容纳腔的内壁面和插入段的外周面上，以通过注入孔向容纳腔内注入润滑剂。

进一步地，运动件为螺杆，螺杆的一端和凸轮之间夹设有第一轴承，螺杆的另一端和输出法兰之间夹设有第二轴承。

根据本发明的另一方面，提供了一种谐波减速器，包括上述的波发生器组件。

应用本发明的技术方案，本发明的波发生器组件适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明通过在谐波减速器的润滑剂腔内设置运动的运动件，同时，在凸轮上设置连通孔以用于引导润滑剂的流动，避免了谐波减速器的润滑剂腔内的润滑剂的流动性较差，难以到达柔性轴承处的缺点，当波发生器转动以使柔轮的开口端反复形变从而迫使谐波减速器腔体内的润滑脂向靠近输出法兰的一端堆积时，运动件能够及时地将堆积的润滑剂通过连通孔推送向柔性轴承处，解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的谐波减速器的实施例的结构示意图；

图2示出了图1所示的谐波减速器的爆炸图；

图3示出了图1所示的谐波减速器的输出法兰的结构示意图；

图4示出了图1所示的谐波减速器的凸轮的结构示意图；以及

图5示出了图1所示的谐波减速器的棘轮机构的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、输出法兰；101、法兰主体；102、插入段；103、容纳腔；104、注入孔；105、第二轴承安装槽；2、凸轮；20、凸轮内腔；21、第一轴段；22、第二轴段；23、第三轴段；24、连通孔；25、第一轴承安装槽；26、紧固件孔；27、键槽；3、棘轮机构；31、棘轮；32、止回棘爪；33、棘爪回转轴；4、运动件；51、第一轴承；52、第二轴承；61、第三轴承；62、第四轴承；7、柔性轴承；8、刚轮；9、刚性轴承；10、柔轮；11、输入法兰；111、环形凸台；12、油封；13、润滑剂腔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

现有技术中的谐波减速器的波发生器包括椭圆形的凸轮，凸轮的椭圆长轴要大于柔轮的内径，当波发生器的凸轮插入柔轮的内孔后，会使柔轮的开口端随凸轮的形状发生变形，柔轮的开口端在靠近凸轮的长轴的位置处被撑紧并向外扩张，又因为柔轮的周长基本不发生变化，所以柔轮的开口端在靠近凸轮的短轴的位置处向内收缩；与此同时，柔轮上的远离开口端的筒底的直径大小并没有发生变化或者只有很小的一个变化量。因此，当波发生器转动时，柔轮的开口端的反复形变会迫使减速器腔体内的润滑脂向靠近输出法兰的一端堆积。

如图1至图5所示，本发明提供了一种波发生器组件，适用于谐波减速器，包括凸轮2和套设在凸轮2上的柔性轴承7，谐波减速器的柔轮10套设在柔性轴承7上，波发生器还包括：润滑剂腔13，润滑剂腔13包括设置在凸轮2上的凸轮内腔20的至少部分，凸轮2上设置有用于连通凸轮内腔20的内壁面和凸轮2的外周面的连通孔24；运动件4，运动件4可运动地设置在润滑剂腔13内，以将润滑剂腔13内的润滑剂经连通孔24推送至柔性轴承7处。

本发明的波发生器组件适用于谐波减速器，包括凸轮2和套设在凸轮2上的柔性轴承7，谐波减速器的柔轮10套设在柔性轴承7上，波发生器还包括：润滑剂腔13，润滑剂腔13包括设置在凸轮2上的凸轮内腔20的至少部分，凸轮2上设置有用于连通凸轮内腔20的内壁面和凸轮2的外周面的连通孔24；运动件4，运动件4可运动地设置在润滑剂腔13内，以将润滑剂腔13内的润滑剂经连通孔24推送至柔性轴承7处。本发明通过在谐波减速器的润滑剂腔13内设置运动的运动件4，同时，在凸轮2上设置连通孔24以用于引导润滑剂的流动，避免了谐波减速器的润滑剂腔13内的润滑剂的流动性较差，难以到达柔性轴承7处的缺点，当波发生器转动以使柔轮10的开口端反复形变从而迫使谐波减速器腔体内的润滑脂向靠近输出法兰的一端堆积时，运动件4能够及时地将堆积的润滑剂通过连通孔24推送向柔性轴承7处，解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

可选地，运动件4与凸轮2传动连接，以通过凸轮2的转动带动运动件4运动；或者谐波减速器包括驱动部件，驱动部件与运动件4驱动连接，以驱动运动件4运动。

在本发明的图1至图5所示的实施例中，运动件4为螺杆，螺杆的至少部分位于凸轮内腔20内，螺杆的外周面与凸轮内腔20的内壁面之间用于围成润滑剂腔13。

如图1所示，螺杆的一端和凸轮2之间夹设有第一轴承51，以对螺杆起到支撑作用；凸轮2与螺杆之间通过单向传动机构连接，以当凸轮2带动螺杆转动时，使润滑剂始终朝向靠近连通孔24的位置处流动。

由于螺杆具有旋向，如果凸轮2与螺杆之间始终保持连接，那么，当凸轮2正向或反向转动时，会带动螺杆转动以推动润滑剂腔13内的润滑剂向靠近连通孔24的位置处运动或者推动润滑剂腔13内的润滑剂向远离连通孔24的位置处运动。因此，需要将凸轮2与螺杆之间通过单向传动机构连接，以当凸轮2带动螺杆正向转动时，带动螺杆转动以推动润滑剂向靠近连通孔24的位置处运动，当凸轮2带动螺杆反向转动时，凸轮2会与螺杆相分离以使螺杆不动，从而保证螺杆转动时始终推动润滑剂向靠近连通孔24的位置处运动，以将润滑剂腔13内堆积的润滑剂输送至柔性轴承7处，从而改善柔性轴承7的润滑状态，解决了柔性轴承7因润滑不良而导致的疲劳磨损失效的问题，提升了谐波减速器的整机寿命。

其中，单向传动机构为棘轮机构3，凸轮2与螺杆之间通过棘轮机构3连接。

如图5所示，棘轮机构3包括棘轮31、止回棘爪32、棘爪回转轴33；其中，棘轮31固定套接在螺杆的一端的外周面上，止回棘爪32通过棘爪回转轴33固定在凸轮内腔20内，止回棘爪32与棘爪回转轴33之间设置有弹簧，当凸轮2转动时带动止回棘爪32运动，止回棘爪32能够推动棘轮31朝着正向转动并阻碍棘轮31朝着反方向转动，当反向转动时，棘轮31和止回棘爪32自动打滑，从而实现凸轮2与螺杆之间的单向传动。

优选地，棘轮31和止回棘爪32中的至少一个由受热时会发生体积膨胀的热敏材料制成。这样，当润滑剂腔13内的温度小于预定温度时，棘轮31和止回棘爪32存在间隙，以使凸轮2与螺杆之间相分离，不论凸轮2正向或反向转动，螺杆均不转动；当润滑剂腔13内的温度大于或等于预定温度时，棘轮31和止回棘爪32中的至少一个的体积发生膨胀，以使棘轮31和止回棘爪32相互接触以实现凸轮2与螺杆之间的单向传动，从而带动螺杆转动，以向柔性轴承7处输送润滑剂。

在本发明的另外的实施例中，单向传动机构为超越式离合器，凸轮2与螺杆之间通过超越式离合器连接，以实现凸轮2与螺杆之间的单向传动。

如图4所示，凸轮2包括第一轴段21和第二轴段22，第一轴段21用于安装柔性轴承7；连通孔24设置在第一轴段21靠近第二轴段22的一侧；其中，第二轴段22的横截面积大于第一轴段21的横截面积，以对润滑剂远离柔性轴承7的运动进行止挡。其中，第二轴段22的设置，既能够对位于第一轴段21和第二轴段22之间的润滑剂的远离柔性轴承7的运动进行止挡，又能够防止柔性轴承7的保持架脱落。

优选地，连通孔24的数量为多个，多个连通孔24环绕凸轮2的轴向间隔布置。

如图4所示，凸轮2包括设置在第一轴段21和第二轴段22之间的第三轴段23，第三轴段23的横截面积小于第一轴段21的横截面积，连通孔24设置在第三轴段23处。

具体地，第三轴段23为加工在第一轴段21靠近第二轴段22一端的退刀槽，以保证第一轴段21的柔性轴承7的安装面的加工精度。

在本发明的另外的实施例中，运动件4为活塞，以通过活塞的伸缩运动将润滑剂经连通孔24推送至柔性轴承7处。

具体地，运动件4可采用类似小型压缩机的结构，压缩机的活塞用于推动润滑剂运动，能够达到更加良好的效果，但是相应地加工成本会更高，结构也会更加复杂。

如图1至图3所示，谐波减速器包括套设在柔轮10上的刚轮8，波发生器组件还包括输出法兰1，输出法兰1包括法兰主体101和设置在法兰主体101靠近凸轮2一侧的插入段102，法兰主体101与刚轮8连接，插入段102插设在凸轮2的凸轮内腔20内，插入段102与凸轮内腔20的内壁面和运动件4的外周面之间用于围成润滑剂腔13。

其中，插入段102上设置有的容纳腔103和与容纳腔103连通的开口部，开口部位于插入段102远离法兰主体101的一端，以将容纳腔103与凸轮内腔20连通，容纳腔103和运动件4的外周面之间用于围成润滑剂腔13的一部分。

优选地，插入段102上设置有注入孔104，注入孔104的两端分别位于容纳腔103的内壁面和插入段102的外周面上，以通过注入孔104向容纳腔103内注入润滑剂。

在本发明的图1至图4所示的实施例中，运动件4为螺杆，螺杆的一端和凸轮2之间夹设有第一轴承51，螺杆的另一端和输出法兰1之间夹设有第二轴承52，以通过第一轴承51和第二轴承52对螺杆进行支撑。

其中，凸轮2的凸轮内腔20包括用于安装第一轴承51的外圈的第一轴承安装槽25，插入段102的一端设置有用于安装第二轴承52的外圈的第二轴承安装槽105。

本发明还提供了一种谐波减速器，包括上述的波发生器组件。

本发明的谐波减速器的凸轮2远离输出法兰1的一端用于与电机的输出轴连接，以在电机的输出轴的带动下转动。可选地，凸轮2与电机之间通过花键结构连接；或者凸轮2与电机之间通过平键结构和紧固件连接，如图4所示，凸轮2的用于与电机的输出轴连接的轴孔中设置有键槽27，凸轮2上还设置有垂直于凸轮2的转动轴线的紧固件孔26，紧固件孔26的一端位于凸轮2的外周面上，紧固件孔26的一端位于键槽27的槽壁面上，紧固件的一端穿过紧固件孔26后抵接在键槽27内的平键上，以实现凸轮2与电机之间的紧密连接和快速拆装。

具体地，本发明的谐波减速器为礼帽型谐波减速器，其柔轮10为礼帽型，柔轮10包括同轴设置且相连接的第一环体和第二环体，第一环体的直径大于第二环体的直径，第一环体的厚度小于第二环体的厚度；谐波减速器还包括输入法兰11，柔轮10的第一环体与输入法兰11固定连接在电机的前端盖上，柔轮10的第二环体远离第一环体的一端通过外齿与刚轮8的一端的内齿啮合，柔轮10的第二环体靠近第一环体的一端通过紧固件与刚性轴承9的外圈固定连接，刚轮8与刚性轴承9的内圈固定连接，输出法兰1的法兰主体101通过紧固件与刚轮8固定连接。

优选地，输入法兰11远离输出法兰1的一侧端面上设置有用于与电机的前端盖上的凹槽相配合的环形凸台111，环形凸台111的外径与杯型谐波减速器上的凸台的外径相同，以使本发明的礼帽型谐波减速器可以替代杯型谐波减速器应用在更多的工作场景中。

如图1所示，凸轮2的外周面与输入法兰11之间夹设有第三轴承61，凸轮2的外周面与输出法兰1的法兰主体101之间夹设有第四轴承62，以通过第三轴承61和第四轴承62对凸轮2起到支撑作用，凸轮2的外周面与输入法兰11之间还夹设有油封12，油封12位于第三轴承61靠近电机的前端盖的一侧，以防止谐波减速器内部的润滑剂从第三轴承61处流出谐波减速器外部。

另外，输出法兰1的法兰主体101远离刚轮8的一端用于与负载连接，输出法兰1的结构可根据负载的接口形式设计为不同的结构，以减少中间的过渡连接件的数量，从而减少装配环节，提升谐波减速器的整机的可靠性和拆装效率。

本发明的谐波减速器的运动过程如下：

当电机的输出轴带动波发生器的凸轮2转动时，凸轮2带动柔性轴承7转动，柔性轴承7又将运动传递给柔轮10，柔轮10与刚轮8进行啮合传动，由于柔轮10和刚性轴承9的外圈以及输入法兰11均与电机的前端盖固定，因此，经过减速后的运动就通过刚轮8和与刚轮8连接的刚性轴承9的内圈以及输出法兰1输出。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的波发生器组件适用于谐波减速器，包括凸轮2和套设在凸轮2上的柔性轴承7，谐波减速器的柔轮10套设在柔性轴承7上，波发生器还包括：润滑剂腔13，润滑剂腔13包括设置在凸轮2上的凸轮内腔20的至少部分，凸轮2上设置有用于连通凸轮内腔20的内壁面和凸轮2的外周面的连通孔24；运动件4，运动件4可运动地设置在润滑剂腔13内，以将润滑剂腔13内的润滑剂经连通孔24推送至柔性轴承7处。本发明通过在谐波减速器的润滑剂腔13内设置运动的运动件4，同时，在凸轮2上设置连通孔24以用于引导润滑剂的流动，避免了谐波减速器的润滑剂腔13内的润滑剂的流动性较差，难以到达柔性轴承7处的缺点，当波发生器转动以使柔轮10的开口端反复形变从而迫使谐波减速器腔体内的润滑脂向靠近输出法兰的一端堆积时，运动件4能够及时地将堆积的润滑剂通过连通孔24推送向柔性轴承7处，解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种波发生器组件，适用于谐波减速器，包括凸轮(2)和套设在所述凸轮(2)上的柔性轴承(7)，所述谐波减速器的柔轮(10)套设在所述柔性轴承(7)上，其特征在于，所述波发生器还包括：

润滑剂腔(13)，所述润滑剂腔(13)包括设置在所述凸轮(2)上的凸轮内腔(20)的至少部分，所述凸轮(2)上设置有用于连通所述凸轮内腔(20)的内壁面和所述凸轮(2)的外周面的连通孔(24)；

运动件(4)，所述运动件(4)可运动地设置在所述润滑剂腔(13)内，以将所述润滑剂腔(13)内的润滑剂经所述连通孔(24)推送至所述柔性轴承(7)处；

所述运动件(4)为螺杆，所述螺杆的至少部分位于所述凸轮内腔(20)内，所述螺杆的外周面与所述凸轮内腔(20)的内壁面之间用于围成所述润滑剂腔(13)；

所述螺杆的一端和所述凸轮(2)之间夹设有第一轴承(51)，以对所述螺杆起到支撑作用；

所述凸轮(2)与所述螺杆之间通过单向传动机构连接，以当所述凸轮(2)带动所述螺杆转动时，使润滑剂始终朝向靠近所述连通孔(24)的位置处流动。

2.根据权利要求1所述的波发生器组件，其特征在于，

所述运动件(4)与所述凸轮(2)传动连接，以通过所述凸轮(2)的转动带动所述运动件(4)运动；或者

所述谐波减速器包括驱动部件，所述驱动部件与运动件(4)驱动连接，以驱动所述运动件(4)运动。

3.根据权利要求1所述的波发生器组件，其特征在于，所述凸轮(2)与所述螺杆之间通过棘轮机构(3)连接。

4.根据权利要求3所述的波发生器组件，其特征在于，所述棘轮机构(3)包括棘轮(31)、止回棘爪(32)、棘爪回转轴(33)；其中，所述棘轮(31)固定套接在所述螺杆的一端的外周面上，所述止回棘爪(32)通过所述棘爪回转轴(33)固定在所述凸轮内腔(20)内，以在所述凸轮(2)的带动下推动所述棘轮(31)和所述螺杆单向转动。

5.根据权利要求4所述的波发生器组件，其特征在于，所述棘轮(31)和所述止回棘爪(32)中的至少一个由热敏材料制成。

6.根据权利要求1所述的波发生器组件，其特征在于，所述凸轮(2)与所述螺杆之间通过超越式离合器连接。

7.根据权利要求1所述的波发生器组件，其特征在于，

所述凸轮(2)包括第一轴段(21)和第二轴段(22)，所述第一轴段(21)用于安装所述柔性轴承(7)；所述连通孔(24)设置在所述第一轴段(21)靠近所述第二轴段(22)的一侧；其中，所述第二轴段(22)的横截面积大于所述第一轴段(21)的横截面积，以对所述润滑剂远离所述柔性轴承(7)的运动进行止挡。

8.根据权利要求7所述的波发生器组件，其特征在于，所述凸轮(2)包括设置在第一轴段(21)和第二轴段(22)之间的第三轴段(23)，所述第三轴段(23)的横截面积小于所述第一轴段(21)的横截面积，所述连通孔(24)设置在所述第三轴段(23)处。

9.根据权利要求1或2所述的波发生器组件，其特征在于，所述运动件(4)为活塞，以通过所述活塞的伸缩运动将润滑剂经所述连通孔(24)推送至所述柔性轴承(7)处。

10.根据权利要求9所述的波发生器组件，其特征在于，所述谐波减速器包括套设在所述柔轮(10)上的刚轮(8)，所述波发生器组件还包括输出法兰(1)，所述输出法兰(1)包括法兰主体(101)和设置在所述法兰主体(101)靠近所述凸轮(2)一侧的插入段(102)，所述法兰主体(101)与所述刚轮(8)连接，所述插入段(102)插设在所述凸轮(2)的凸轮内腔(20)内，所述插入段(102)与所述凸轮内腔(20)的内壁面和所述运动件(4)的外周面之间用于围成所述润滑剂腔(13)。

11.根据权利要求10所述的波发生器组件，其特征在于，所述插入段(102)上设置有的容纳腔(103)和与所述容纳腔(103)连通的开口部，所述开口部位于所述插入段(102)远离所述法兰主体(101)的一端，以将所述容纳腔(103)与所述凸轮内腔(20)连通，所述容纳腔(103)和所述运动件(4)的外周面之间用于围成所述润滑剂腔(13)。

12.根据权利要求11所述的波发生器组件，其特征在于，所述插入段(102)上设置有注入孔(104)，所述注入孔(104)的两端分别位于所述容纳腔(103)的内壁面和所述插入段(102)的外周面上，以通过所述注入孔(104)向所述容纳腔(103)内注入润滑剂。

13.根据权利要求12所述的波发生器组件，其特征在于，所述运动件(4)为螺杆，所述螺杆的一端和所述凸轮(2)之间夹设有第一轴承(51)，所述螺杆的另一端和所述输出法兰(1)之间夹设有第二轴承(52)。

14.一种谐波减速器，其特征在于，包括权利要求1至13中任一项所述的波发生器组件。