CN214534299U - 减速器及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种减速器及具有其的机器人，该减速器包括：壳体；曲轴，穿设在壳体内；偏心体，设置在曲轴上；摆线轮，套设在偏心体的外侧；滚子，设置在偏心体和摆线轮之间，滚子为圆锥滚子或鼔形滚子。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的减速器使用寿命短的问题。

Description

减速器及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种减速器及具有其的机器人。

背景技术

目前，RV减速器主要是由一级行星齿轮传动与二级摆线针轮传动组成的一种新型的减速器。RV减速器主要应用在工业机器人的关节部位，因此对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。

现有的RV减速器主要结构为曲轴两端安装有圆锥滚子轴承，曲轴具有两个相位相差180°的偏心体，偏心体与摆线轮通过滚针轴承相配合转动。当偏心体绕曲轴两端形成的轴线旋转时，通过滚针轴承带动摆线轮的外齿与壳体上的内齿啮合，以实现摆线轮的偏心旋转。滚针轴承通过轴垫片来限制轴向窜动，在实际运行过程中，滚针轴承在轴向会有位移，在转动过程中会与轴垫片接触并产生摩擦，二者在高速旋转过程中摩擦发热，易造成滚针轴承或轴垫片损坏，并且由于摩擦产生的热量会使RV减速器内部温度升高，对其他零件的寿命产生影响，影响整机的寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种减速器及具有其的机器人，以解决现有技术中的减速器使用寿命短的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种减速器，减速器包括：壳体；曲轴，穿设在壳体内；偏心体，设置在曲轴上；摆线轮，套设在偏心体的外侧；滚子，设置在偏心体和摆线轮之间，滚子为圆锥滚子或鼔形滚子。

进一步地，偏心体的外壁上设置有第一装配结构，滚子部分位于第一装配结构内，第一装配结构的形状与滚子的外壁形状相适配。

进一步地，摆线轮的内壁上设置有第二装配结构，第一装配结构与第二装配结构对应设置，滚子部分位于第二装配结构内，第二装配结构的形状与滚子的外壁形状相适配。

进一步地，偏心体的外壁上设置有装配槽，装配槽形成第一装配结构。

进一步地，偏心体的外壁与滚子之间或摆线轮与滚子之间设置有限位结构。

进一步地，限位结构包括两个限位凸部，两个限位凸部沿轴向间隔设置在偏心体的外壁上，装配槽位于两个限位凸部之间。

进一步地，摆线轮的内壁为斜面或曲面，摆线轮的内壁与滚子的外壁面相贴合。

进一步地，减速器还包括：行星架，设置在壳体内；行星轮，设置在行星架内，且曲轴与行星轮驱动连接。

进一步地，减速器还包括：第一轴承，设置在行星架与壳体之间；第二轴承，设置在曲轴与行星架之间。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，机器人包括上述提供的减速器。

应用本实用新型的技术方案，该减速器包括壳体、曲轴、偏心体、摆线轮以及滚子，其中，将滚子设置在偏心体和摆线轮之间，并且将滚子设计为圆锥滚子或鼔形滚子，如此能够增大滚子与偏心体、摆线轮之间的承受径向力的接触长度，进而能够减小每个滚子在运行过程中所受的压强值，降低了部件之间的磨损情况，延长了各部件的使用寿命；并且，通过上述滚子可以对偏心体和摆线轮进行轴向约束，因此无需再设置轴垫片，解决了现有设计中轴承与轴垫片摩擦生热的问题，降低了减速器内环境温度，保证各部件的正常运行。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例提供的减速器的剖视图；

图2示出了图1中A处的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、壳体；20、曲轴；

30、偏心体；31、第一装配结构；32、限位凸部；

40、摆线轮；41、第二装配结构；

50、滚子；61、行星架；62、行星轮；71、第一轴承；72、第二轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本申请实施例提供了一种减速器，该减速器包括：壳体10、曲轴20、偏心体30、摆线轮40以及滚子50。其中，壳体10内具有空腔，壳体10的内壁具有内齿，曲轴20穿设在壳体10内，偏心体30设置在曲轴20上，摆线轮40套设在偏心体30的外侧，摆线轮40的外壁具有外齿，以与壳体10上的内齿相啮合。通过上述结构可以实现摆线轮40的偏心转动。滚子50设置在偏心体30和摆线轮40之间，滚子50为圆锥滚子或鼔形滚子。在本实施例中，滚子50采用鼔形滚子。

通过本申请提供的技术方案，该减速器包括壳体10、曲轴20、偏心体30、摆线轮40以及滚子50，其中，将滚子50设置在偏心体30和摆线轮40之间，并且将滚子50设计为圆锥滚子或鼔形滚子，如此能够增大滚子50与偏心体30、摆线轮40之间的承受径向力的接触长度，进而能够减小每个滚子50在运行过程中所受压强，降低了部件之间的磨损情况，延长了各部件的使用寿命；并且，通过上述结构，可以利用滚子50对偏心体30和摆线轮40进行轴向约束，因此无需再设置轴垫片，解决了现有设计中轴承与轴垫片摩擦生热的问题，降低了减速器内环境温度，保证各部件的正常运行。

具体的，该偏心体30的外壁上设置有第一装配结构31，滚子50部分位于第一装配结构31内，第一装配结构31的形状与滚子50的外壁形状相适配。如此可以利用偏心体30作为该滚子50的轴承内圈，简化了装置结构。

具体的，该摆线轮40的内壁上设置有第二装配结构41，第一装配结构31与第二装配结构41对应设置，滚子50部分位于第二装配结构41内，第二装配结构41的形状与滚子50的外壁形状相适配。如此可以利用摆线轮40作为该滚子50的轴承外圈，在保证装置正常运转的同时简化了装置结构，方便对装置进行安装。

如图2所示，该偏心体30的外壁上设置有装配槽，通过装配槽形成第一装配结构31。通过设置装配槽，可以使滚子50能够稳固在偏心体30的装配槽内。具体的，滚子50采用圆锥滚子，则使装配槽的槽底设计为斜面以与圆锥滚子的斜面相匹配；滚子50设计为鼔形滚子，则使装配槽的槽底设计为曲面以与鼔形滚子的曲面相匹配。

具体的，该偏心体30的外壁与滚子50之间或摆线轮40与滚子50之间设置有限位结构。通过设置限位结构，可以限制滚子50相对偏心体30或摆线轮40的轴向位移，以进一步增加对偏心体30和摆线轮40在轴向上的约束。

在本实施例中，该限位结构包括两个限位凸部32，两个限位凸部32沿轴向间隔设置在偏心体30的外壁上，装配槽位于两个限位凸部32之间。如此设计其结构简单，并且能够将滚子50稳定设置在偏心体30上。

其中，将摆线轮40的内壁设计为斜面或曲面，并将摆线轮40的内壁与滚子50的外壁面相贴合，如此可以与圆锥滚子或鼔形滚子的表面相匹配，提高各部件之间的稳定性。

该减速器还包括：行星架61和行星轮62，其中，行星架61设置在壳体10内，行星轮62设置在行星架61内，且曲轴20与行星轮62驱动连接，通过设置行星架61和行星轮62，可以提高力矩传递的稳定性。

其中，该减速器还包括：第一轴承71和第二轴承72，将第一轴承71设置在行星架61与壳体10之间，将第二轴承72设置在曲轴20与行星架61之间。在本实施例中，第一轴承71为角接触球轴承，第二轴承72为圆锥滚子轴承。

本申请提供的减速器在运行时，第一级传动通过行星轮62传递到偏心体30上；摆线轮40与偏心体30的外周面通过滚子50传动，偏心体30自转时带动摆线轮40公转。壳体10上的内齿与摆线轮40上的外齿啮合传动，在啮合过程中摆线轮40产生自转，带动曲轴20沿着壳体10的中心进行公转，曲轴20的两端固定在行星架61与刚性盘上，曲轴20公转时驱动行星架61与刚性盘自转进行扭矩输出，其参与传动的部分被限制在行星架61与刚性盘构成的空间中。

通过本申请提供的技术方案，由于现有技术中的滚针轴承需要通过轴垫片来限制轴向窜动，导致滚针轴承与轴垫片之间发生摩擦生热导致整机寿命降低。将滚子设计为圆锥滚子或鼔形滚子，并以偏心体30作为轴承内圈，摆线轮40作为轴承外圈，可以限制滚动体的轴向移动，可以省去轴垫片，避免轴承与垫片之间相对接触带来的摩擦发热；同时减少了减速器零件的数量。而且在内圈旋转的条件下，能够补偿内外圈不对中、倾斜等情况引起的角向偏差。并且通过使用鼓形滚子可以承受较大的轴向载荷。通常在减速器中，认为轴承的寿命决定整机的寿命，因而通过使用鼓形滚子可以提高整机的使用寿命。同时，鼓形滚子所占空间较小，安装间隙也相对较小，能够在保证各部件稳定运行的同时保证各部件之间的传动精度。

本申请又一实施例提供了一种机器人，该机器人包括上述实施例提供的减速器。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减速器，其特征在于，所述减速器包括：

壳体(10)；

曲轴(20)，穿设在所述壳体(10)内；

偏心体(30)，设置在所述曲轴(20)上；

摆线轮(40)，套设在所述偏心体(30)的外侧；

滚子(50)，设置在所述偏心体(30)和所述摆线轮(40)之间，所述滚子(50)为圆锥滚子或鼔形滚子。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述偏心体(30)的外壁上设置有第一装配结构(31)，所述滚子(50)部分位于所述第一装配结构(31)内，所述第一装配结构(31)的形状与所述滚子(50)的外壁形状相适配。

3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述摆线轮(40)的内壁上设置有第二装配结构(41)，所述第一装配结构(31)与所述第二装配结构(41)对应设置，所述滚子(50)部分位于所述第二装配结构(41)内，所述第二装配结构(41)的形状与所述滚子(50)的外壁形状相适配。

4.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，所述偏心体(30)的外壁上设置有装配槽，所述装配槽形成所述第一装配结构(31)。

5.根据权利要求4所述的减速器，其特征在于，所述偏心体(30)的外壁与所述滚子(50)之间或所述摆线轮(40)与所述滚子(50)之间设置有限位结构。

6.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于，所述限位结构包括两个限位凸部(32)，两个所述限位凸部(32)沿轴向间隔设置在所述偏心体(30)的外壁上，所述装配槽位于两个所述限位凸部(32)之间。

7.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述摆线轮(40)的内壁为斜面或曲面，所述摆线轮(40)的内壁与所述滚子(50)的外壁面相贴合。

8.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括：

行星架(61)，设置在所述壳体(10)内；

行星轮(62)，设置在所述行星架(61)内，且所述曲轴(20)与所述行星轮(62)驱动连接。

9.根据权利要求8所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括：

第一轴承(71)，设置在所述行星架(61)与所述壳体(10)之间；

第二轴承(72)，设置在所述曲轴(20)与所述行星架(61)之间。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的减速器。

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