JP2019056425A

JP2019056425A - 波動歯車装置及びロボット

Info

Publication number: JP2019056425A
Application number: JP2017181215A
Authority: JP
Inventors: 剛志津田; Tsuyoshi Tsuda
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-09-21
Filing date: 2017-09-21
Publication date: 2019-04-11
Anticipated expiration: 2037-09-21
Also published as: JP6767955B2

Abstract

【課題】摺動部へ潤滑剤を補充する期間を延ばすことでメンテナンス性を向上させることができる波動歯車装置を得る。【解決手段】波動歯車装置（２００）は、有底円筒状の筐体（１２）と、筐体（１２）を貫通する入力軸（９）と、入力軸（９）の回転に連動して回転する回転機構（２０）と、筐体（１２）の溝（１２ａ）に設けられ、入力軸（９）に固定され、溝（１２ａ）に存在する潤滑剤（８）を回転機構（２０）の摺動部へ搬送する潤滑剤搬送部（１６）とを備える。【選択図】図２

Description

この発明は、潤滑剤を回転機構の摺動部へ搬送する波動歯車装置及びロボットに関する。

特許文献１に開示される歯車装置は、歯車と、歯車の軸穴に貫通する軸部とを備える。軸部には、螺旋状の溝部が形成される。溝部には、軸部と歯車との間の摺動部を潤滑するための潤滑剤が充填される。これにより、軸部と軸穴との潤滑状態が維持される。

特開２０１１−１７４５７７号公報

しかしながら特許文献１に開示される従来の歯車装置では、摺動部の下側に落下した潤滑剤が摺動部の潤滑に寄与しないため、短期間で摺動部へ潤滑剤を補充する必要がある。従って、潤滑剤の補充作業が頻繁に発生するため、メンテナンス性が低下するという課題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、摺動部の下側に潤滑剤が落下した場合でも摺動部へ潤滑剤を搬送できる波動歯車装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る波動歯車装置は、回転軸と、回転軸の回転に連動して回転する回転機構とを備える。波動歯車装置は、有底の筐体を備える。有底の筐体は、回転機構の下側に設けられ回転軸が貫通する開口部が形成される底面と、回転軸と同軸に設けられ底面から回転機構に向けて伸びる第１の部材と、第１の部材の内側に回転軸と同軸に設けられ底面から回転機構に向けて伸びる第２の部材とを有する。波動歯車装置は、第１の部材、第２の部材及び底面によって囲まれて形成される溝に存在する潤滑剤を、回転機構の摺動部へ搬送する潤滑剤搬送部を備えることを特徴とする。

本発明に係る波動歯車装置は、摺動部の下側に潤滑剤が落下した場合でも摺動部へ潤滑剤を搬送できる、という効果を奏する。

本発明の実施の形態に係る波動歯車装置を備えたロボットの斜視図本発明の実施の形態に係る波動歯車装置の断面図図２に示す波動歯車装置のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図図２に示す筐体１２の斜視図図４に示す第２の部材の拡大図図２に示す潤滑剤搬送部の斜視外観図図２に示す潤滑剤搬送部を上側から見た平面図図７に示す潤滑剤搬送部のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視断面図図２に示す潤滑剤搬送部を下側から見た平面図図９に示す潤滑剤搬送部のＸ−Ｘ矢視断面図本発明の実施の形態に係る波動歯車装置の比較例の断面図

以下に、本発明の実施の形態に係る波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態．
図１は本発明の実施の形態に係る波動歯車装置を備えたロボットの斜視図である。図１に示すように本発明の実施の形態に係るロボット１００は、３自由度の水平多関節型のロボットである。ロボット１００は、ベース１と、第１アーム２と、第２アーム３とを備える。

ベース１は、本発明の実施の形態に係る波動歯車装置２００と、入力軸９を介して波動歯車装置２００に接続されるモータ３００とを備える。

第１アーム２は、ベース１の上部に設けられる。第１アーム２は、ベース１の上部から水平に伸びる。第１アーム２の一端は、ベース１の鉛直軸線ＡＸ１の回転方向Ｄ３に揺動可能な状態で、波動歯車装置２００へ連結される。具体的には、第１アーム２の一端は、出力軸１０を介して波動歯車装置２００に接続される。波動歯車装置２００が差動回転することにより、モータ３００の回転が減速されて第１アーム２に伝達される。これにより第１アーム２が水平面内で揺動する。

第２アーム３は、第１アーム２の上部に設けられる。第２アーム３は、第１アーム２の他端の鉛直軸線ＡＸ２の回転方向に揺動可能な状態で、第１アーム２へ連結される。図１では図示を省略しているが、第２アーム３は、ベース１が備える波動歯車装置２００及びモータ３００と同様の構造の、波動歯車装置及びモータを備える。また第２アーム３は、回転方向及び軸方向に移動可能な自在関節へ連結されたスプライン４を備える。

第１アーム２の他端は、第２アーム３が備える波動歯車装置の出力軸を介して第２アーム３に接続される。第２アーム３が備える波動歯車装置が差動回転することにより、第２アーム３が備えるモータの回転が減速されて第１アーム２に伝達される。これにより第２アーム３が水平面内で揺動する。

このように構成されたロボット１００は、ベース１と第１アーム２との接続箇所と、第１アーム２と第２アーム３との接続箇所を動作させることにより、ベース１に対するスプライン４の先端の位置及び姿勢を制御できる。これにより、不図示の部材の高速高精度な搬送及び組立を実現できる。

次に、図２から図５を参照して波動歯車装置２００の構成を説明する。図２は本発明の実施の形態に係る波動歯車装置の断面図である。図３は図２に示す波動歯車装置のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視断面図である。図４は図２に示す筐体１２の斜視図である。図５は図４に示す第２の部材の拡大図である。

図２に示すように波動歯車装置２００は、入力軸９と、有底円筒状の筐体１２と、有底円筒状の筐体１１と、減速機構である回転機構２０と、オイルシール１３と、ウェーブジェネレータ５と、サーキュラスプライン７と、フレクスプライン６と、出力軸１０と、潤滑剤搬送部１６とを備える。

図２に示すように入力軸９は、筐体１２の底面１２ｂの径方向Ｄ１中心を貫通し、上下方向Ｄ２に伸びる回転軸である。

図２に示すように筐体１２は、筐体１１の下側に設けられ、筐体１１に固定される。筐体１１は、筐体１２の上側に筐体１２と対向して設けられる。筐体１１の内側には、サーキュラスプライン７の径方向外側の部分が固定される。サーキュラスプライン７の構成の詳細は後述する。筐体１２は、図４に示すように、環状の底面１２ｂと、第１の部材１２ｃと、第２の部材１２ｄとを備える。底面１２ｂは、図２に示す回転機構２０の下側に設けられる。回転機構２０は、筐体１２の上側に設けられ、入力軸９の回転に連動して回転する。回転機構２０の一部は、図２及び図３に示すウェーブジェネレータ５、フレクスプライン６及びサーキュラスプライン７によって構成される。図４に示す底面１２ｂの径方向中心には開口部１２ｂ１が形成される。開口部１２ｂ１には、図２に示す入力軸９が挿入される。底面１２ｂの径方向Ｄ１中心側には、開口部１２ｂ１を取り囲むように第２の部材１２ｄが設けられる。底面１２ｂの径方向Ｄ１外側には、第１の部材１２ｃが設けられる。第１の部材１２ｃは、図２に示す入力軸９と同軸に設けられる環状の部材である。第１の部材１２ｃは、底面１２ｂから図２に示す回転機構２０に向けて伸びる。第１の部材１２ｃが伸びる方向は上下方向Ｄ２に等しい。第２の部材１２ｄは、第１の部材１２ｃの内側において、図２に示す入力軸９と同軸に設けられる環状の部材である。第２の部材１２ｄは、底面１２ｂから図２に示す回転機構２０に向けて伸びる。第２の部材１２ｄが伸びる方向は上下方向Ｄ２に等しい。第１の部材１２ｃの内周面と第２の部材１２ｄの外周面とは互いに離間している。

第１の部材１２ｃと第２の部材１２ｄと底面１２ｂとで囲まれる領域は、環状の溝１２ａを構成する。

第１の部材１２ｃの上下方向Ｄ２の高さは、第２の部材１２ｄの上下方向Ｄ２の高さよりも大きい。第１の部材１２ｃの内径は、図２に示す円板部１６ｂの外径よりも大きい。円板部１６ｂの構成の詳細は後述する。第２の部材１２ｄの外径は、図６に示される内壁部１６ｄの内径よりも小さい。内壁部１６ｄの構成の詳細は後述する。第１の部材１２ｃと第２の部材１２ｄとの上下方向Ｄ２の段差部には、図２に示す円板部１６ｂが配置される。当該段差部は、上下方向Ｄ２において、第１の部材１２ｃの上下方向Ｄ２の端部から、第２の部材１２ｄの上下方向Ｄ２の端部に至るまでの、上下方向Ｄ２の空間に等しい。

図５に示すように第２の部材１２ｄには、図４に示す底面１２ｂに接する第１の端面１２ｄ２と、第２の端面１２ｄ３とが形成される。第２の端面１２ｄ３は、第２の部材１２ｄの第１の端面１２ｄ２側とは逆側に設けられ、図２に示す円板部１６ｂに対向する。また第２の部材１２ｄには、第１の端面１２ｄ２寄りに設けられる第１の内周面１２ｄ４と、第２の端面１２ｄ３寄りに設けられる第２の内周面１２ｄ５と、段差部１２ｄ６とが形成される。

第１の内周面１２ｄ４の内径は、第２の内周面１２ｄ５の内径よりも狭い。段差部１２ｄ６は、第１の内周面１２ｄ４と第２の内周面１２ｄ５との境界部に相当する。段差部１２ｄ６には、図２に示すオイルシール１３が設けられる。

オイルシール１３は、入力軸９と同軸に、図４及び図５に示す第２の部材１２ｄに設けられる。オイルシール１３の形状は、入力軸９の外周部を取り囲む環状である。オイルシール１３の内側にはリップ部１３ａが設けられ、リップ部１３ａは、入力軸９に摺動する。オイルシール１３の外周部は、第２の内周面１２ｄ５の内周面に接する。

図３に示すようにウェーブジェネレータ５は、カム５１と、カム５１の外周部に設けられる環状のベアリング５２とを備える。カム５１の径方向中心には、入力軸９が貫通する。カム５１は、入力軸９の外周部に固定され、入力軸９の回転に連動して回転する。ベアリング５２は、カム５１の外周部に設けられる環状の内輪５２ａと、内輪５２ａの径方向外側に設けられる外輪５２ｂと、複数の球体５２ｃとを備える。内輪５２ａはカム５１の外周部に固定され、カム５１の回転に連動して回転する環状の部材である。外輪５２ｂは、複数の球体５２ｃを介して、内輪５２ａの外周部を取り囲む環状の部材である。複数の球体５２ｃのそれぞれは、内輪５２ａと外輪５２ｂとの間に設けられる転動体である。複数の球体５２ｃは、入力軸９の回転方向に離間して配列される。

図３に示すようにサーキュラスプライン７は、内周部に複数の歯７ａが形成される環状の部材である。サーキュラスプライン７の歯７ａは、フレクスプライン６の歯６ａに噛み合う。歯６ａはフレクスプライン６の外周部に設けられる。フレクスプライン６は、ベアリング５２の外輪５２ｂの外周部を取り囲む円筒形状の部材である。フレクスプライン６の内周部は、ベアリング５２の外輪５２ｂの外周部に嵌め合わされている。符号１７で示される嵌合部は、フレクスプライン６の内周部とベアリング５２の外輪５２ｂの外周部との嵌め合い部分である。

図２に示すように出力軸１０は、筐体１１の上面１１ａの径方向Ｄ１中心を貫通し、上下方向Ｄ２に伸びる回転軸である。なお、入力軸９と出力軸１０は、不図示のボールベアリング、アンギュラベアリング又はクロスローラベアリングにより、筐体１２及び筐体１１にそれぞれ回転自在に固定される。

図２に示すように潤滑剤搬送部１６は、筐体１２の溝１２ａに存在する潤滑剤８を、回転機構２０の摺動部４０へ搬送する部材である。回転機構２０の摺動部４０には、図３に示すように、内輪５２ａへの球体５２ｃの接触面２１と、外輪５２ｂへの球体５２ｃの接触面２２と、嵌合部１７と、歯６ａへの歯７ａの接触面２３とが含まれる。なお図２及び図３において、隙間１８は、歯６ａと歯７ａとの間の空間である。また図２において、フレクスプライン６の内周部へウェーブジェネレータ５を組み入れる前に、フレクスプライン６の内周部へ塗布される潤滑剤８を破線３０で示す。

潤滑剤搬送部１６は、入力軸９に固定される円板部１６ｂと、円板部１６ｂから筐体１２の底面１２ｂに向けて伸びる複数の羽１６ａとを備える。羽１６ａの一部は、筐体１２の溝１２ａに設けられる。潤滑剤搬送部１６の構成の詳細は後述する。

このように構成された波動歯車装置２００の入力軸９にトルクが付与され、入力軸９が回転することにより、出力軸１０は入力軸９の回転方向とは反対方向に回転する。また入力軸９が回転することにより、出力軸１０には、減速比分増幅されたトルクが発生する。

次に、図６から図１０を参照して、潤滑剤搬送部１６の構成を詳細に説明する。図６は図２に示す潤滑剤搬送部の斜視外観図である。図７は図２に示す潤滑剤搬送部を上側から見た平面図である。図８は図７に示す潤滑剤搬送部のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視断面図である。図９は図２に示す潤滑剤搬送部を下側から見た平面図である。図１０は図９に示す潤滑剤搬送部のＸ−Ｘ矢視断面図である。

潤滑剤搬送部１６は、円板部１６ｂと、複数の羽１６ａと、内壁部１６ｄと、外壁部１６ｅとを備える。

円板部１６ｂは、図２に示す入力軸９に固定される。円板部１６ｂは、入力軸９から、図４に示す第１の部材１２ｃの内周面に向けて伸びる円板形状の部材である。円板部１６ｂは、図４に示す第１の部材１２ｃの内側に、入力軸９と同軸に配置される。円板部１６ｂは、図４及び図５に示す第２の部材１２ｄと図２に示す回転機構２０との間に設けられる。円板部１６ｂには、円板部１６ｂを上下方向に貫通する穴部１６ｃが形成される。穴部１６ｃは、羽１６ａの上側の端部に繋がる。穴部１６ｃは、複数の羽１６ａのそれぞれに対応して設けられる。

図６及び図９に示すように、複数の羽１６ａは、鉛直軸線ＡＸ１の回転方向Ｄ３に互いに離間して、円板部１６ｂに固定される。図９に示すように、羽１６ａは、垂直面ＶＦ１に対して、面対称な位置に設けられている。垂直面ＶＦ１は、鉛直軸線ＡＸ１の軸線方向に平行であり、かつ、鉛直軸線ＡＸ１を含む平面である。また、羽１６ａは、垂直面ＶＦ２に対して、面対称な位置に設けられている。垂直面ＶＦ２は、鉛直軸線ＡＸ１の軸線方向に平行であり、鉛直軸線ＡＸ１を含み、さらに垂直面ＶＦ１と直交する平面である。

図８には、垂直面ＶＦ２に対して、面対称な位置に設けられる２つの羽１６ａが示される。２つの羽１６ａのそれぞれは、入力軸９の延伸方向、すなわち鉛直軸線ＡＸ１の軸線方向に対して傾斜している。具体的には、２つの羽１６ａは、円板部１６ｂから、図２に示す筐体１２の底面１２ｂに向かうに従い、互いの離間距離が広がるよう傾斜している。羽１６ａの形状は、潤滑剤搬送部１６の側面から平面視で湾曲している。

なお、羽１６ａの形状は、入力軸９の延伸方向に対して傾斜する羽であれば、図示例に限定されるものではない。すなわち、羽１６ａの形状は、図１に示す溝１２ａに存在する潤滑剤８を回転機構２０の摺動部４０へ搬送できる形状であれば、如何なる形状でもよい。また、羽１６ａの数は、溝１２ａに存在する潤滑剤８を回転機構２０の摺動部４０へ搬送できればよく、４つに限定されない。

図６、図８及び図９に示すように、内壁部１６ｄは、円板部１６ｂに固定され、円板部１６ｂから筐体１２の底面１２ｂに向けて伸びる円筒状の部材である。内壁部１６ｄは、図４に示す第２の部材１２ｄの外周面を取り囲む円筒状の部材である。内壁部１６ｄは、羽１６ａの径方向内側に設けられる。内壁部１６ｄは、図２に示すように、オイルシール１３と羽１６ａとの間に介在する。

図６、図９及び図１０に示すように、外壁部１６ｅは、円板部１６ｂに固定され、円板部１６ｂから筐体１２の底面１２ｂに向けて伸びる板状の部材である。外壁部１６ｅは、羽１６ａの径方向外側に設けられる。外壁部１６ｅは、羽１６ａから回転方向Ｄ３に伸びる形状である。外壁部１６ｅは、羽１６ａと、図４に示す第１の部材１２ｃの内周面との間に介在する。

図１１は本発明の実施の形態に係る波動歯車装置の比較例の断面図である。図１１に示す波動歯車装置２００Ａは、潤滑剤搬送部１６の代わりに、潤滑剤ガイド１５及び傘部品１４を備える。

潤滑剤ガイド１５は、筐体１２の内側に固定される円板状の部材である。潤滑剤ガイド１５は、サーキュラスプライン７から離間して、サーキュラスプライン７の下側に設けられる。傘部品１４は、入力軸９に固定される円板状の部材である。傘部品１４は、潤滑剤ガイド１５とオイルシール１３の間に設けられる。傘部品１４の外径は、オイルシール１３の外径よりも大きい。

波動歯車装置２００Ａでは、入力軸９の回転に伴い、図２の破線３０で示す領域に存在する潤滑剤８、すなわちフレクスプライン６の内周部に塗布された潤滑剤８が潤滑剤ガイド１５の上面に落下する。潤滑剤ガイド１５の上面に落下した潤滑剤８の一部は、潤滑剤ガイド１５とウェーブジェネレータ５の間を通り、潤滑剤ガイド１５の下側に落下する。潤滑剤ガイド１５の下側に落下した潤滑剤８は、傘部品１４の上面に伝わり、筐体１２の溝１２ａに落下する。これにより、波動歯車装置２００Ａの外部への潤滑剤８の漏れが抑制される。

しかしながら、波動歯車装置２００Ａでは、筐体１２の溝１２ａに落下した潤滑剤８が、回転機構２０の摺動部４０の潤滑に寄与しない。そのため、短期間で潤滑剤８を補充する必要があり、すなわち潤滑剤８の補充作業が頻繁に発生するため、メンテナンス性が低下する。

これに対して実施の形態に係る波動歯車装置２００は、潤滑剤搬送部１６を備えるため、入力軸９が回転した際、筐体１２の溝１２ａに落下した潤滑剤８が羽１６ａにより掬い上げられる。掬い上げられた潤滑剤８は、羽１６ａ及び穴部１６ｃを経由して、回転機構２０の摺動部４０へ搬送される。すなわち、波動歯車装置２００では、摺動部４０の下側に潤滑剤８が落下した場合でも、潤滑剤８が回転機構２０の摺動部４０へ搬送される。これにより、回転機構２０の摺動部４０へ潤滑剤８を補充する期間を延ばすことができ、波動歯車装置２００のメンテナンス性を向上させることができる。

また実施の形態に係る波動歯車装置２００の潤滑剤搬送部１６は、オイルシール１３と羽１６ａとの間に設けられる内壁部１６ｄを備える。そのため、入力軸９の回転時に羽１６ａにより掬い上げられた潤滑剤８は、内壁部１６ｄの外周面に当たり、オイルシール１３へ搬送されることがない。これにより、波動歯車装置２００の外部への潤滑剤８の漏れがより一層抑制される。

また実施の形態に係る波動歯車装置２００の潤滑剤搬送部１６は、羽１６ａの径方向外側に設けられる外壁部１６ｅを備える。そのため、入力軸９の回転時に羽１６ａにより掬い上げられた潤滑剤８は、潤滑剤搬送部１６に作用する遠心力により、外壁部１６ｅ側へ移動し、外壁部１６ｅの内側面に当たり、外壁部１６ｅの内側面に沿って、穴部１６ｃへ搬送される。このように、潤滑剤搬送部１６に遠心力が作用した状態でも、潤滑剤８を回転機構２０の摺動部４０へ供給可能である。従って、外壁部１６ｅがない場合に比べて、回転機構２０の摺動部４０へ潤滑剤８の供給量が増加し、摺動部４０の摩耗がより一層低減される。

また回転方向に隣接する２つの羽１６ａは、穴部１６ｃから遠ざかるにつれて、互いの離間距離が広がるよう傾斜している。これにより、羽１６ａが、円板部１６ｂの延伸方向と直交する方向に伸びる形状である場合に比べて、入力軸９の回転時に羽１６ａが掬い上げる潤滑剤８の量が向上し、回転機構２０の摺動部４０へ潤滑剤８の供給量が増加し、摺動部４０の摩耗がより一層低減される。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ベース、２第１アーム、３第２アーム、４スプライン、５ウェーブジェネレータ、６フレクスプライン、６ａ，７ａ歯、７サーキュラスプライン、８潤滑剤、９入力軸、１０出力軸、１１，１２筐体、１１ａ上面、１２ａ溝、１２ｂ底面、１２ｂ１開口部、１２ｃ第１の部材、１２ｄ第２の部材、１２ｄ２第１の端面、１２ｄ３第２の端面、１２ｄ４第１の内周面、１２ｄ５第２の内周面、１２ｄ６段差部、１３オイルシール、１３ａリップ部、１４傘部品、１５潤滑剤ガイド、１６潤滑剤搬送部、１６ａ羽、１６ｂ円板部、１６ｃ穴部、１６ｄ内壁部、１６ｅ外壁部、１７嵌合部、１８隙間、２０回転機構、２１，２２，２３接触面、４０摺動部、５１カム、５２ベアリング、５２ａ内輪、５２ｂ外輪、５２ｃ球体、１００ロボット、２００，２００Ａ波動歯車装置、３００モータ。

Claims

回転軸と、
前記回転軸の回転に連動して回転する回転機構と、
前記回転機構の下側に設けられ前記回転軸が貫通する開口部が形成される底面と、前記回転軸と同軸に設けられ前記底面から前記回転機構に向けて伸びる第１の部材と、前記第１の部材の内側に前記回転軸と同軸に設けられ前記底面から前記回転機構に向けて伸びる第２の部材とを有する、有底の筐体と、
前記第１の部材、前記第２の部材及び前記底面によって囲まれて形成される溝に存在する潤滑剤を、前記回転機構の摺動部へ搬送する潤滑剤搬送部と
を備えることを特徴とする波動歯車装置。
前記潤滑剤搬送部は、
前記第２の部材と前記回転機構との間に設けられ、前記回転軸に固定され、前記回転軸から前記第１の部材の内周面に向けて伸びる円板部と、
前記溝に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる羽と、
前記回転軸と同軸に前記第２の部材に設けられ、前記回転軸の外周部を取り囲む環状のオイルシールと、
前記オイルシールと前記羽との間に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる円筒状の内壁部と
を備え、
前記円板部には、前記円板部を上下方向に貫通し、前記羽の上側の端部と繋がる穴部が形成されることを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
前記潤滑剤搬送部は、
前記第２の部材と前記回転機構との間に設けられ、前記回転軸に固定され、前記回転軸から前記第１の部材の内周面に向けて伸びる円板部と、
前記溝に設けられ、前記円板部から前記底面に向けて伸びる羽と、
前記羽の径方向外側に設けられる外壁部と
を備え、
前記円板部には、前記円板部を上下方向に貫通し、前記羽の上側の端部と繋がる穴部が形成され、
前記外壁部は、前記羽から前記回転軸の回転方向に伸び、かつ、前記円板部から前記筐体の底面に向けて伸びる形状であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の波動歯車装置。
前記回転軸の回転方向に隣接する２つの前記羽は、前記円板部から前記底面に向かうに従い、互いの離間距離が広がるよう傾斜していることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の波動歯車装置。
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の波動歯車装置を備えたことを特徴とするロボット。