WO2011111835A2 - 車両逆走検出装置 - Google Patents

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WO2011111835A2
WO2011111835A2 PCT/JP2011/055830 JP2011055830W WO2011111835A2 WO 2011111835 A2 WO2011111835 A2 WO 2011111835A2 JP 2011055830 W JP2011055830 W JP 2011055830W WO 2011111835 A2 WO2011111835 A2 WO 2011111835A2
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road
determination
reverse running
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晋也 田川
啓介 武藤
肇 葛西
秋彦 香西
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クラリオン株式会社
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
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    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/075—Ramp control

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle reverse running detection device.
  • Patent Document 1 Compare the information about the position and traveling direction of the host vehicle with the information about the position and forward direction of the reverse running prohibition road, and if the vehicle is traveling on the reverse running prohibition road in the reverse direction or the reverse running prohibition road.
  • the conventional system is configured to determine whether or not the host vehicle is traveling on the reverse running prohibited road by comparing the position of the own vehicle and the position of the reverse running prohibited road. For this reason, according to the conventional system, when the position information of the own vehicle includes an error, the vehicle actually travels on the non-reverse road while the vehicle is traveling on the road around the non-reverse road.
  • the warning information may be erroneously notified to the driver.
  • the vehicle reverse running detection device includes a host vehicle position detection unit that detects the position of the host vehicle, a travel direction detection unit that detects the travel direction of the host vehicle, and a traveling direction of the road is one direction.
  • a map information storage unit for storing map information including position information of connection points to which a plurality of roads including at least a one-way road set is connected, and map information stored in the map information storage unit
  • a determination point setting unit that sets a connection point ahead of the traveling direction of the host vehicle detected by the traveling direction detection unit as a determination point, and determination of whether or not the host vehicle is traveling backward on a one-way road
  • a reverse run determination area setting unit for setting the reverse run determination area used for the at least one road among a plurality of roads connected to the determination point set by the determination point setting unit and the determination point
  • a reverse running determination unit that determines whether or not the host vehicle is traveling backward on the one-way road based on the traveling direction set for the one-way road and the traveling direction of the host vehicle;
  • the reverse running determination area set by the reverse running determination area setting unit includes an immediate validity determination area for immediately determining reverse running of the host vehicle.
  • the reverse running determination unit determines whether or not the own vehicle is running backward on a one-way road when the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detection unit is within the immediate effective determination area.
  • the reverse running determination area further includes a passage waiting determination area for determining reverse running of the host vehicle after passing the host vehicle.
  • the reverse running determination area setting unit sets a traveling direction in a direction toward the determination point among a plurality of roads connected to the determination point, and for a one-way road where the host vehicle does not exist It is preferable that an immediate validity determination area is set, and a passage waiting determination area is created for a road where the own vehicle exists or a one-way road in which the traveling direction is set in a direction away from the determination point.
  • the vehicle reverse running detection device may further include an area changing unit that changes the passage waiting determination area to the immediate validity determination area when the host vehicle passes through the passage waiting determination area.
  • the reverse running determination area further includes a determination end area for ending the reverse running determination of the host vehicle
  • the reverse running determination area creation unit sets the determination end area for the road on which the vehicle travels when the road of the first road type is connected to the determination point or when the determination point represents a predetermined place. It is preferable to set.
  • the vehicle reverse running detection device may further include a first area deleting unit that deletes the reverse running determination area created by the reverse running determination area creating unit when the host vehicle passes through the determination end area.
  • the first road type includes a general road.
  • the predetermined place preferably includes a toll gate on a toll road.
  • the reverse running determination area setting unit is a second of a plurality of roads connected to the determination point. A reverse running determination area may not be set for a road type road.
  • the second road type includes a road in a toll road rest facility.
  • the vehicle reverse running detection device according to any one of the first to seventh aspects is located at the rear of the traveling direction of the host vehicle and is determined to be traveling backward from the host vehicle by a predetermined distance or more. You may further provide the 2nd area deletion part which deletes an area.
  • the vehicle reverse running detection device according to any one of the first to eighth aspects is based on voice or image when the reverse running determination unit determines that the host vehicle is running backward. You may further provide the alerting
  • the possibility of erroneously determining that the vehicle is traveling backward on a road on which the vehicle is not traveling is reduced, the possibility of false notification of warning information can be reduced.
  • it is a figure for demonstrating the method of creating the road area
  • a resting facility such as a service area
  • a resting facility such as a service area
  • the vehicle reverse running detection device can be applied to a route guidance device that guides a travel route to a destination set by a user by presenting map information.
  • An example of a route guidance apparatus according to an embodiment of the present invention is shown in FIG. Hereinafter, with reference to FIG. 1, the structure of the route guidance apparatus used as embodiment of this invention is demonstrated.
  • the route guidance apparatus 1 of FIG. 1 which is an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle and includes a GPS (Global Positioning System) receiver 2, a vehicle speed sensor 3, a map information database 4, an output unit 5, and a control unit 6. Prepare.
  • GPS Global Positioning System
  • the GPS receiver 2 acquires vehicle position information (longitude and latitude) using radio waves transmitted from GPS satellites, and outputs the acquired position information to the control unit 6.
  • the control unit 6 can calculate the traveling direction of the vehicle from the time change of the vehicle position information output from the GPS receiver 2 to the control unit 6.
  • the vehicle speed sensor 3 acquires vehicle speed information and outputs the acquired speed information to the control unit 6.
  • the vehicle speed sensor 3 may be outside the route guidance device 1.
  • the speed of the host vehicle may be detected by the GPS receiver 2 and the control unit 6 to replace the vehicle speed sensor 3.
  • the map information database 4 includes storage devices such as cache memory, main memory, HDD (Hard Disc Drive), CD (Compact Disc), MD (Mini Disc), DVD (Digital Versatile Disc), optical disk, and FDD (Floppy Disc Drive). Consists of.
  • the map information database 4 stores information necessary for outputting map information to the output unit 5. For example, node information indicating road location information and location information such as toll booths, link information indicating road connection status, information on road types such as general roads, toll roads, roads in service areas, etc.
  • a route search road network database in which conditions such as travel distance or average travel time are associated with costs for each node in order to perform route calculation is stored.
  • the map information database 4 stores the position information of the reverse running determination area, which is a road area for determining whether or not the vehicle is running backward, in association with the node information and the link information. ing.
  • the output unit 5 is configured by a known output device such as a CRT (Cathode Ray Tube), a liquid crystal display device, or a voice output device, and outputs various information such as map screen information and warning information according to instructions from the control unit 6.
  • a CRT Cathode Ray Tube
  • a liquid crystal display device or a voice output device
  • various information such as map screen information and warning information according to instructions from the control unit 6.
  • the control unit 6 includes a general-purpose or dedicated information processing device such as a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the control unit 6 may be configured by a circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field Programmable Gate Array) that realizes each process executed by the control unit 6 by circuit operation.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the route guidance apparatus 1 having such a configuration notifies the driver of warning information by executing the reverse running determination area creation process, the reverse running detection process, and the reverse running determination area deletion process shown below in parallel. And suppresses the reverse running of the vehicle.
  • a toll road such as an expressway is a one-way road in which the passable direction stored in the map information database 4 is restricted to one direction.
  • the traveling direction of the vehicle and the direction in which the toll road can pass are different by a predetermined angle or more, it is determined that the vehicle is traveling backward on the toll road.
  • a reverse run determination area is created for road links extending from those nodes.
  • the reverse running detection process detects the reverse running by determining whether the vehicle is running backward using the reverse running judgment area created by the reverse running judgment area creation process, and runs backward to the driver. This is notified by voice or image.
  • the reverse running determination area deletion process is a reverse running judgment at a position far away from the host vehicle so that the reverse running detection area is created one after another so that the load of the reverse running detection process in the control unit 6 does not become excessive. Delete areas, etc.
  • Reverse run determination area creation process creates a reverse run judgment area on a road link that extends from a node such as a branch point on a toll road, a toll gate, or a connection point with a general road. To do. In each road link, the reverse run determination area is created at a location corresponding to the position information of the reverse run determination area stored in the map information database 4.
  • the position information of the reverse run determination area stored in the map information database 4 is preferably set at a location that is a predetermined distance or less along the road link from the node.
  • the created information related to the reverse run determination area is stored in the RAM or the like of the control unit 6 and is shared among the three processes related to the reverse run determination area described above.
  • the immediate validity determination area is a road area for comparing the direction in which the road link can pass and the traveling direction of the host vehicle to determine whether the host vehicle is running backward.
  • the role of the immediate validity determination area is shown in FIG.
  • the symbol R1 indicates an immediate validity determination area.
  • the immediate validity determination area R1 is set for the road link L1 flowing into the node P1.
  • An arrow with a symbol D1 indicates a direction in which the road link L1 can pass.
  • the passage waiting determination area is a road area that changes to the above-described immediate validity determination area once the vehicle passes once.
  • the role of the passage waiting determination area is shown in FIG. In FIG. 3, symbol R2a indicates a passage waiting determination area.
  • the passage waiting determination area R2a is set for the road link L2 flowing into the node P2.
  • An arrow D2 is a direction in which the road link L2 can pass.
  • the determination end area is a road area for deleting all reverse run determination areas created so far when the host vehicle passes. For example, when a vehicle enters a general road from a toll road, the reverse run determination on the toll road is terminated, so that the reverse run determination area created on the road link of the toll road can be deleted.
  • the role of the determination end area will be described with reference to the example of FIG. In FIG. 4, the symbol R3 indicates a determination end area.
  • the determination end area R3 is set for the road link L3 flowing into the node P3. Behind the traveling direction of the host vehicle V are reverse traveling determination areas R4 to R6 created in the past, and these are stored in the RAM or the like of the control unit 6. When the host vehicle V passes the determination end area R3, the reverse running determination areas R3 to R6 are deleted.
  • FIG. 5 shows a case where the host vehicle V approaches the node P11, which is a branch point where the road links L11 to L14 of a plurality of toll roads are connected.
  • Road links L11 and L12 flow into the branch point P11.
  • road links L13 and L14 flow out from the branch point P11.
  • a road link on which the host vehicle is traveling like the road link L11 is referred to as a host vehicle presence link.
  • a road link that flows into the branch point P11 without the host vehicle V like the road link L12 is referred to as an inflow link.
  • the road link which flows out from the branch point P11 like the road links L13 and L14 is described as an outflow link.
  • the control unit 6 determines reverse running determination areas R11 to R14 created on the road links L11 to L14 as shown in FIG. First, it is decided to create an immediate validity determination area R12 on the inflow link L12. Then, it is determined to create the passage waiting determination areas R11, R13, and R14 for the own vehicle existence link L11 and the outflow links L13 and L14, respectively.
  • the immediate validity determination area R12 in the inflow link L12 it is possible to detect that the host vehicle V erroneously enters the inflow link L12 from the host vehicle presence link L11 and runs backward.
  • FIG. 6 shows a case where the host vehicle V approaches the general road connection node P12, which is a node connecting the road link L15 of the toll road and the road link L16 of the general road, from the road link L15.
  • the control unit 6 creates a determination end area R15 on the host vehicle existence link L15 as shown in FIG. .
  • No reverse running determination area is created on the road link L16 of the general road. Thereby, the detection of reverse running on the toll road can be terminated when the vehicle V travels on a general road.
  • FIG. 7 shows a case where the host vehicle V approaches a toll gate node P13, which is a node with a toll gate.
  • Road links L17 and L18 of toll roads are connected to the toll gate node P13, and the host vehicle V approaches the toll gate node P13 from the road link L17.
  • the control unit 6 When the own vehicle approaches a node with a toll gate, the control unit 6 creates a determination end area R17 in the own vehicle existence link L17 of the toll gate node P13 as shown in FIG. A reverse run determination area is not created for the outflow link L18 of the toll gate node P13.
  • a reverse running determination area corresponding to the node is newly created in the road link L18.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the reverse run determination area created near the toll booth.
  • the host vehicle V travels from a road link L19 of a toll road through a branch point P14, a toll gate node P13, and a general road connection node P15 to a general road.
  • the control unit 6 sets the passage waiting determination areas R19, R20, and R21 to the host vehicle existence link L19 and the outflow links L20 and L17 at the branch point P14, respectively. create.
  • the passage waiting determination area R19 is changed to an immediate validity determination area.
  • the vehicle V passes through the branch point P14 and enters the road link L17, the vehicle V enters the passage waiting determination area R21.
  • the passage waiting determination area R21 is changed to an immediate validity determination area.
  • the control unit 6 creates the determination end area R17 in the own vehicle existence link L17 at the branch point P13.
  • the determination end area R17 When the host vehicle V passes through the determination end area R17, the determination end area R17, the immediate validity determination areas R19 and R21, and the passage waiting determination area R20 are deleted.
  • a determination end area R18 is created in the road link L18 that is the own vehicle existence link. Then, the determination end area R18 is deleted when the host vehicle V passes through the determination end area R18. Then, the host vehicle V passes through the general road connection node P15 and enters the general road.
  • the control unit 6 does not create the reverse run determination area until it enters the toll road again from the general road. When there is a further branch point between the toll gate node P13 and the general road connection node P15, the reverse run determination area created at the branch point is deleted by the process in the determination end area R18.
  • the vehicle V that has passed through the toll gate may enter the opposite lane.
  • road links and nodes in the opposite lane are treated as road links and nodes different from the road link L17 and toll gate node P13.
  • the road link L24 and the node P16 correspond to road links and nodes related to the opposite lane.
  • an erroneous notification may occur when an error occurs in the position information of the host vehicle. For example, when the vehicle travels on the road link L24 and enters the node P17, the vehicle V of the host vehicle V is traveling in the reverse travel determination area (immediate validity determination area) R21 due to an error in the position information of the host vehicle V. If the position is erroneously detected, erroneous notification may occur. In order to reduce the possibility of such erroneous notification, a determination end area R17 is created in the own vehicle existence link L17 for the toll gate node P13.
  • FIG. 9 shows an example of a junction connecting a plurality of toll roads.
  • nodes P21 to P24 which are branch points and road links L31 to L39.
  • the host vehicle V is about to enter the road link L36 after passing through the branch points P21, P22, and P23 from the road link L31.
  • the control unit 6 When the host vehicle V approaches the branch point P21 from the road link L31, the control unit 6 creates reverse running determination areas R31 to R33 on the links L31 to L33 connected to the branch point P21, respectively.
  • the road link L31 is an own vehicle existence link.
  • Road links L32 and L33 are outflow links from the node P21. Therefore, the reverse determination areas R31 to R33 are passage waiting determination areas.
  • the control unit 6 changes the passage waiting determination areas R31 and R32 through which the host vehicle V has passed to immediate effective determination areas.
  • reverse running determination areas R34, R35, and R36 are created on the road links L32, L34, and L35 connected to the node P22, respectively.
  • the road link L32 is a vehicle presence link.
  • Road links L34 and L35 are outflow links. Accordingly, the reverse running determination areas R34 to R36 are passage waiting determination areas.
  • the control unit 6 creates reverse running determination areas R37, R38, and R39 on the road links L34, L36, and L37 connected to the node P23, respectively.
  • the road link L34 is a vehicle presence link.
  • the road link L36 is an outflow link.
  • the road link L37 is an inflow link. Therefore, the reverse run determination areas R37 and R38 that are created are the waiting waiting determination areas.
  • the reverse running determination area R39 is an immediate effective determination area.
  • the toll road has resting facilities such as a service area and a parking area. Some roads around the parking lot of a resting facility such as a service area are restricted in the direction in which travel is permitted. However, if a reverse run determination area is created on a road in such a resting facility, when the vehicle is parked in a parking lot, an error is reported that the host vehicle is running backward due to a vehicle position error. Sometimes. In order to prevent such a situation, a reverse run determination area is not created for road links other than the deceleration lane and the acceleration lane for entering or leaving the rest facility at the branch point of the rest facility.
  • 10 to 12 are diagrams for explaining the creation of the reverse run determination area in the service area which is an example of a rest facility.
  • the service area shown in FIGS. 10 to 12 includes four nodes P31 to P34, road links L51 to L53 of toll roads, roads 101 to 104 in the service area, and road links L61 of a deceleration lane for entering the service area. And an acceleration lane road link L62 for exiting the service area.
  • FIG. 10 explains the reverse running determination area created when the host vehicle V existing on the road link L51 enters the service area and when the host vehicle exits from the service area to the road link L53. .
  • the own vehicle V travels on the road link L51 and approaches the node P31 that is a branch point.
  • the control unit 6 creates reverse running determination areas R51, R52, and R53 on the road links L51, L52, and L61 connected to the branch point P31, respectively.
  • the road link L51 is a vehicle presence link.
  • Road links L52 and L61 are outflow links from the node P31. Accordingly, the created reverse sending determination areas R51 to R53 are passage waiting determination areas.
  • the control unit 6 changes the passage waiting determination areas R51 and R53 through which the host vehicle V has passed to immediate effective determination areas.
  • the control unit 6 creates a reverse run determination area R54 on the road link L61 connected to the break facility entry point P32. No reverse running determination area is created on the roads 101 and 102 in the service area. Since the road link L61 is an own vehicle existence link, the reverse running determination area R54 is a passage waiting determination area.
  • the host vehicle V When the host vehicle V enters the service area through the break facility entry point P32 from the road link L61, which is a deceleration lane, the host vehicle V passes the waiting waiting determination area R54.
  • the control unit 6 changes the passage waiting determination area R54 through which the host vehicle V has passed to an immediate validity determination area.
  • the control unit 6 creates a reverse running determination area R55 on the road link L62 of the acceleration lane.
  • the roads 101 and 104 in the service area are connected to the break facility exit point P33, but no reverse run determination area is created on these roads. Since the road link L62 of the acceleration lane is an outflow link of the break facility exit point P33, the reverse running determination area R55 is a waiting waiting determination area.
  • the control unit 6 changes the passage waiting determination area R55 to an immediate validity determination area.
  • the control unit 6 creates reverse running determination areas R56, R57, and R58 on the road links L62, L52, and L53 connected to the branch point P34, respectively.
  • the acceleration lane road link L62 is an own vehicle existence link.
  • the road link L52 is an inflow link that flows into the node P34.
  • the road link L53 is an outflow link that flows out from the node P34.
  • the reverse running determination area R57 is an immediate effective determination area.
  • the reverse running determination areas R56 and R58 are passage waiting determination areas.
  • the own vehicle V When the own vehicle V enters the road link L53 from the road link L62, which is an acceleration lane, through the branch point P34, the own vehicle V passes through the passage waiting determination areas R56 and R58. When the host vehicle V passes through the passage waiting determination areas R56 and R58, the control unit 6 changes them to the immediate validity determination area.
  • FIG. 11 is a diagram when the host vehicle V approaches the break facility entry point P32 from within the service area.
  • an immediate validity determination area R59 is created on the road link L61 of the deceleration lane that is the inflow link of the break facility entry point P32. Therefore, it can be detected that the host vehicle V runs backward in the deceleration lane.
  • FIG. 12 shows a case where the vehicle enters the road link L52 through the branch point P31 from the road link L51.
  • the control unit 6 changes the passage waiting determination area R52 to an immediate validity determination area.
  • a reverse running determination area is created like R60 to R62 in FIG.
  • the reverse running determination area R60 is a waiting waiting determination area.
  • the reverse running determination area R56 is an immediate effective determination area.
  • FIG. 13 The flowchart of the reverse run determination area creation process described above is shown in FIG. 13 and FIG.
  • the processing of the flowcharts of FIGS. 13 and 14 is processing that is started when the power of the route guidance device 1 is turned on, and is executed by the control unit 6.
  • step S ⁇ b> 101 the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S101 is completed, and the process proceeds to step S102.
  • step S102 the control unit 6 acquires map information around the current position of the vehicle from the map information database 4 using the vehicle position information acquired by the process of step S101. Thereby, the process of step S102 is completed and it progresses to step S103.
  • step S103 the control unit 6 uses the position information and travel direction of the vehicle acquired by the process of step S101 and the map information database 4, and the next node that passes when the vehicle travels forward in the travel direction ( Hereinafter, it is described as a forward node). Thereby, the process of step S103 is completed, and the process proceeds to step S104.
  • step S104 the control unit 6 uses the road type information, node information, link information, and the like stored in the map information database 4 to determine whether the node detected in step S103 is a toll road branch point or toll gate. It is determined whether the node is a node or a general road connection node. As a result of the determination, if the forward node is either a toll road branch point or a toll gate node or a general road connection node, the process proceeds to step S105. Otherwise, return to Step 101.
  • step S105 the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction, as in step S101. Thereby, the process of step S105 is completed and it progresses to step S106.
  • step S106 the control unit 6 uses the node information stored in the map information database 4 and the vehicle position information acquired in step S105, so that the forward node is within a predetermined distance from the host vehicle. It is determined whether or not. As a result of the determination, if the forward node is within a predetermined distance range, it is assumed that the vehicle has approached the forward node, and the process proceeds to step S111 in FIG.
  • step S111 of FIG. 14 the control unit 6 determines whether the forward node is a toll gate node or a general road connection node using the node information, link information, and information on the road type stored in the map information database 4. judge. If it is a toll gate node or a general road connection node, the process proceeds to step S121. If the forward node is neither a toll gate node nor a general road connection node, the process proceeds to step S112.
  • step S121 the control unit 6 determines the own vehicle existence link based on the vehicle position information acquired in step S105 of FIG. 13 and the link information stored in the map information database 4. Then, the control unit 6 uses the position information of the reverse running determination area stored in the map information database 4 to set the determination end area in the vehicle presence link of the forward node as shown in FIG. 6 or FIG. Return to step S101 in FIG.
  • step S112 the control unit 6 determines whether the forward node is a break facility entry node using the node information, link information, and information on the road type stored in the map information database 4. As a result of the determination, if the node is a break facility entry node, the process proceeds to step S122. If it is not a break facility entry node, the process proceeds to step S113.
  • step S122 the control unit 6 determines whether or not the position of the own vehicle is within the rest facility using the vehicle position information acquired in step S105 of FIG. As a result of the determination, if the position of the host vehicle is within the resting facility, the process proceeds to step S131. If the position of the host vehicle is outside the rest facility (on the deceleration lane), the process proceeds to step S132.
  • step S131 the control unit 6 uses the information regarding the road type stored in the map information database 4 to determine the road link of the deceleration lane that is the inflow link of the break facility entry node. And the control part 6 utilizes the positional information of the reverse running determination area memorize
  • step S132 the control unit 6 uses the information on the road type stored in the map information database 4 to determine the road link of the deceleration lane that is the inflow link of the break facility entry node. And the control part 6 utilizes the positional information on the reverse running determination area memorize
  • step S113 the control unit 6 determines whether or not the forward node is a break facility exit node using the node information, link information, and information on the road type stored in the map information database 4. If it is determined that the node is a break facility exit node, the process proceeds to step S123. If it is not a break facility exit node, the process proceeds to step S114.
  • step S123 the control unit 6 uses the information regarding the road type stored in the map information database 4 to determine the road link of the acceleration lane connected to the break facility exit node. And the control part 6 uses the position information of the reverse running determination area memorize
  • step S114 since the forward node is a branch point of the toll road, the control unit 6 uses the vehicle position information acquired in step S105 of FIG. 13 and the link information stored in the map information database 4 to move forward. Determine the inflow link of the node. And the control part 6 uses the positional information on the reverse running determination area memorize
  • step S115 the control unit 6 determines the vehicle presence link and the outflow link of the forward node using the vehicle position information acquired in step S105 of FIG. 13 and the link information stored in the map information database 4. . And the control part 6 utilizes the positional information on the reverse running determination area memorize
  • an appropriate reverse running determination area can be created when the vehicle is on a toll road.
  • the reverse running detection process in the present embodiment is executed by the control unit 6.
  • the reverse running detection process in the present embodiment executes the process described with reference to FIGS. 2 to 4 when the own vehicle is present in the road region of the reverse running determination area created by the reverse running judgment area creating process. Is.
  • the reverse running detection process will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
  • the process shown in FIGS. 15 to 17 is a process that is started when the power of the route guidance device 1 is turned on, and is executed by the control unit 6. As described above, the reverse running detection process is executed in parallel with the reverse running determination area creation process.
  • step S201 When the control unit 6 starts executing the reverse running detection process, the process of step S201 is started.
  • step S ⁇ b> 201 the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S201 is completed, and the process proceeds to step S202.
  • step S202 the control unit 6 uses the vehicle position information acquired in step S201 and information related to the reverse running determination area stored in the RAM or the like of the control unit 6, and the host vehicle is in the determination end area. It is determined whether or not. If it is determined that the host vehicle is in the determination end area, the process proceeds to step S203 in order to start the process described in FIG. If the host vehicle is not in the determination end area, the process proceeds to step S211 in FIG.
  • step S203 as in step S201, the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S203 is completed, and the process proceeds to step S204.
  • step S204 the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the determination end area using the vehicle position information and the traveling direction acquired in step S203. If the control unit 6 determines that the host vehicle has not passed the determination end area, the process returns to step S203, and if it is determined that the vehicle has passed, the process proceeds to step S205.
  • step S205 the control unit 6 deletes all the reverse run determination areas created by the reverse run determination area creating process, and returns to step S201.
  • step S211 of FIG. 16 the control unit 6 uses the vehicle position information acquired in step S201 of FIG. 15 and information related to the reverse running determination area stored in the RAM of the control unit 6 or the like. It is determined whether or not it is in the passage waiting determination area. If it is determined that the host vehicle is in the passage waiting determination area, the process proceeds to step S212 in order to start the process described in FIG. If the host vehicle is not in the passage waiting determination area, the process proceeds to step S221 in FIG.
  • step S212 as in step S201, the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S212 is completed, and the process proceeds to step S213.
  • step S213 the controller 6 determines whether or not the vehicle has passed through the passage waiting determination area using the vehicle position information and the traveling direction acquired in step S212. If the control unit 6 determines that the host vehicle has not passed the passage waiting determination area, the process returns to step S212. If it is determined that the vehicle has passed, the process proceeds to step S214.
  • step S214 the control unit 6 changes the waiting waiting determination area through which the host vehicle has passed to the immediate validity determination area, and returns to step S201 in FIG.
  • step S221 in FIG. 17 the control unit 6 uses the vehicle position information acquired in step S201 in FIG. 15 and information on the reverse running determination area stored in the RAM or the like of the control unit 6. It is determined whether or not it is in the immediate validity determination area. If it is determined that the host vehicle is in the immediate validity determination area, the process proceeds to step S222 to start the process described in FIG. If the host vehicle is not in the immediate validity determination area, it is determined that the vehicle is not in the reverse running determination area, and the process returns to step S201 in FIG.
  • step S222 as in step S201, the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S222 is completed, and the process proceeds to step S223.
  • step S223 the control unit 6 calculates a minor angle formed between the traveling direction of the vehicle acquired in step S222 and the passable direction in the road link in which the immediate validity determination area is created, and the minor angle is a predetermined angle. It is determined whether it is above. If it is determined that the minor angle between the two directions is equal to or greater than the predetermined angle, the process proceeds to step S224. When it is determined that the minor angle formed in the two directions is less than the predetermined angle, the process returns to step S221 to determine whether or not the host vehicle is still within the immediate effective determination area.
  • step S224 the control unit 6 uses the output unit 5 to notify the driver that the host vehicle is running backward on the road link by outputting an image, sound, or the like, and returns to step S221.
  • the reverse run determination area deletion process deletes the reverse run determination area created by the reverse run determination area creation process that is far away from the host vehicle.
  • the reverse running determination area deleting process will be described with reference to FIG.
  • FIG. 18 shows an example in which the host vehicle V is traveling in a road map composed of nodes P51 to P54 and road links L81 to L89.
  • the host vehicle V passes from the road link L81 through nodes P51 to P53, which are branch points, travels on the road link L87, and approaches the node P54, which is a branch point.
  • reverse running determination areas R81 to R88 are created on the road links L81 to L86 behind the traveling direction of the host vehicle.
  • the host vehicle V does not enter the reverse run determination areas R81 to R83 without passing through the other reverse run determination areas (for example, the reverse feed determination area R87). Therefore, even if the reverse run determination areas R81 to R83 are deleted, the reverse run cannot be detected, and there is no problem in the operation of the reverse run detection process.
  • the reverse run determination area deletion process determines and deletes the reverse run determination area that does not cause a problem in the reverse run detection process even if such deletion is performed.
  • the reverse running determination area may be deleted, for example, by deleting the vehicle and the reverse running determination area that are separated by a predetermined distance X or a branch point where the own vehicle is located (for example, P53). You may make it delete the reverse running determination area (for example, R81-R83) related to the two previous branch points (for example, P51) when passing. In any of the determination methods, the reverse running determination areas R81 to R83 are deleted in the example of FIG.
  • the flowchart of FIG. 19 is a process that is started when the power of the route guidance device 1 is turned on, and is executed by the control unit 6. As described above, the reverse run determination area deletion process is performed in parallel with the reverse run determination area creation process and the reverse run detection process.
  • step S301 When execution of the reverse run determination area deletion process is started by the control unit 6, the process of step S301 is started.
  • the control unit 6 uses the RAM of the control unit 6 to determine whether or not there is a reverse run determination area created by the reverse run determination area creation process. If the reverse run determination area exists, the process proceeds to step S302, and if not, the process stays in step S301.
  • step S ⁇ b> 302 the control unit 6 acquires vehicle position information and information related to the traveling direction via the GPS receiver 2. Thereby, the process of step S302 is completed, and the process proceeds to step S303.
  • step S303 the control unit 6 compares the vehicle position information acquired in step S302 with the position coordinates of each reverse running determination area stored in the RAM of the control unit 6 and is separated by a predetermined distance. To extract. Thereby, the process of step S303 is completed, and the process proceeds to step S304.
  • the predetermined distance in step S303 needs to be longer than the predetermined distance in step S106 of FIG. 13, and is preferably longer than the maximum value of the distance between the nodes at both ends of the road link.
  • step S304 the control unit 6 deletes the reverse running determination area extracted in step S303. Thereby, the process of step S304 is completed, and the process returns to step S301. It is desirable to change the information on the reverse run determination area stored in the RAM or the like of the control unit 6 so that it can be seen that it has been deleted.
  • the control unit 6 detects the position of the host vehicle and the traveling direction of the host vehicle using the GPS receiver 2 (step S101 in FIG. 13 and the like), and map information
  • the map information is stored in the database 4 or the like, and the control unit 6 detects a node that detects reverse running of the host vehicle ahead of the traveling direction of the host vehicle based on the map information (step S103 in FIG. 13) and is detected.
  • a reverse running determination area is created on the road extending from the node (FIG. 14), and it is determined whether the own vehicle is running backward based on the traveling direction of the own vehicle when the own vehicle is in the immediate effective judgment area. (FIGS. 15 to 17).
  • the control unit 6 can create three types of reverse running determination areas: an immediate effective determination area, a waiting waiting determination area, and a determination end area (FIG. 2 to FIG. 2). FIG. 4).
  • the control unit 6 selects the type of reverse running determination area to be created for each road link based on the node information, link information, information on the road type, and the position information of the host vehicle stored in the map information database 4 (Steps S111 to S113 and S122 in FIGS. 5 to 7 and FIG. 14), a reverse running determination area of the selected type is created for each road link (Steps S114, S115, S121, S123, S131, FIG. 14).
  • the control unit 6 does not create a reverse running determination area on a road link of a resting facility such as a service area or a parking area. Thereby, it is possible to prevent erroneous notification when traveling in a parking lot of a rest facility (FIG. 10).
  • the control unit 6 creates a determination end area on the road link of the road on which the host vehicle is traveling. (Steps S111 and S121 in FIG. 14)
  • the reverse running notification determination process on the toll road is ended (FIG. 15).
  • the control unit 6 is based on the position information of the own vehicle and the position information of the reverse running determination area, and the reverse running determination area that is separated from the own vehicle by a predetermined distance or more. Is deleted (FIGS. 18 and 19). As a result, a large number of reverse run determination areas can be created by traveling on a toll road for a long time, and an excessive load can be prevented from being applied to the control unit 6.
  • the warning information is output by voice or image using the output unit 5.
  • the case where the host vehicle V approaches the node P11 that is in front of the traveling direction from the inflow link has been described with reference to FIG.
  • the error information is included in the position information of the own vehicle or when the driver is unaware of the notification regarding the reverse running, the own vehicle V may approach the node from the outflow link. In such a case, you may decide to create an immediate effective determination area in the road link where the own vehicle exists.
  • the created reverse run determination area is stored in the RAM of the control unit 6, but the present invention is not limited to this.
  • it may be stored in a nonvolatile storage device such as a hard disk.
  • a nonvolatile storage device such as a hard disk.
  • the present invention may be applied to a one-way road on a general road.
  • the determination end area may be created for a road link that is not one-way.
  • the position where the reverse run determination area is created is based on the position information of the reverse run determination area stored in the map information database 4, but based on node information, link information, etc. May be calculated.
  • a circle centered on the position coordinates of the forward node may be divided into sectors based on the extending direction of the link, or may be a road area wider than the road width along the link extending from the forward node.
  • the reverse running determination area is not created on the general road, but may be created on the general road.
  • the determination end area may be created on a road link of a general road extending from the general road connection node.
  • the warning notification is made by voice or image, but is not limited thereto. Anything that can be perceived by the five senses of the driver is acceptable.
  • the traveling direction of the host vehicle is acquired using the GPS receiver 2, but the present invention is not limited to this. For example, you may acquire using a gyro sensor etc.

Abstract

　車両逆走検出装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報記憶部が記憶している地図情報に基づいて、自車両の走行方向の前方にある接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定部と、判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して逆走判定エリアを設定する逆走判定エリア設定部と、判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている進行方向と自車両の走行方向とに基づいて、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部とを備える。

Description

車両逆走検出装置
　本発明は、車両逆走検出装置に関する。
　自車両の位置および走行方向に関する情報と逆走禁止道路の位置および順方向に関する情報とを比較し、車両が逆走禁止道路を順方向とは逆方向に走行している場合や逆走禁止道路の順方向とは逆方向から逆走禁止道路に進入しようとしている場合に運転手に対し警告情報を報知するシステムが知られている。（特許文献１）
特開２００７－１３９５３１号公報
　従来のシステムは、自車両の位置と逆走禁止道路の位置とを比較することにより自車両が逆走禁止道路を走行しているか否かを判断する構成となっている。このため従来のシステムによれば、自車両の位置情報に誤差が含まれる場合、実際には車両が逆走禁止道路周辺の道路を走行しているのにも係わらず逆走禁止道路を走行していると判断し、運転手に対し誤って警告情報を報知する可能性がある。
　本発明の第１の態様による車両逆走検出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出部と、自車両の走行方向を検出する走行方向検出部と、道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報記憶部が記憶している地図情報に基づいて、走行方向検出部が検出した自車両の走行方向の前方にある接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定部と、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、判定ポイント設定部が設定した判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定部と、判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている進行方向と自車両の走行方向とに基づいて、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部とを備える。逆走判定エリア設定部が設定する逆走判定エリアは、自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含む。逆走判定部は、自車位置検出部が検出した自車両の位置が即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、自車両が一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する。
　本発明の第２の態様によると、第１の態様の車両逆走検出装置において、逆走判定エリアは、自車両の通過後に自車両の逆走を判定するための通過待ち判定エリアをさらに含み、逆走判定エリア設定部は、判定ポイントに接続されている複数の道路のうち判定ポイントに向かう方向に進行方向が設定されており、自車両が存在していない一方向通行道路に対しては即時有効判定エリアを設定し、自車両が存在する道路または判定ポイントから離れる方向に進行方向が設定されている一方向通行道路に対しては、通過待ち判定エリアを作成することが好ましい。この車両逆走検出装置は、自車両が通過待ち判定エリアを通過したときに、通過待ち判定エリアを即時有効判定エリアに変更するエリア変更部をさらに備えてもよい。
　本発明の第３の態様によると、第１または第２の態様の車両逆走検出装置において、逆走判定エリアは、自車両の逆走の判定を終了するための判定終了エリアをさらに含み、逆走判定エリア作成部は、判定ポイントに第一の道路種別の道路が接続されている場合、または、判定ポイントが所定の場所を表す場合、自車両が走行する道路に対して判定終了エリアを設定することが好ましい。この車両逆走検出装置は、自車両が判定終了エリアを通過したとき、逆走判定エリア作成部により作成された逆走判定エリアを削除する第一のエリア削除部をさらに備えてもよい。
　本発明の第４の態様によると、第３の態様の車両逆走検出装置において、第一の道路種別は、一般道路を含むことが好ましい。
　本発明の第５の態様によると、第３または第４の態様の車両逆走検出装置において、所定の場所は、有料道路の料金所を含むことが好ましい。
　本発明の第６の態様によると、第１から第５いずれかの態様の車両逆走検出装置において、逆走判定エリア設定部は、判定ポイントに接続されている複数の道路のうち第二の道路種別の道路には逆走判定エリアを設定しないこととしてもよい。
　本発明の第７の態様によると、第６の態様の車両逆走検出装置において、第二の道路種別は、有料道路の休憩施設内の道路を含むことが好ましい。
　本発明の第８の態様によると、第１から第７いずれかの態様の車両逆走検出装置は、自車両の走行方向の後方にあり、自車両から所定の距離以上離れている逆走判定エリアを削除する第二のエリア削除部をさらに備えてもよい。
　本発明の第９の態様によると、第１から第８いずれかの態様の車両逆走検出装置は、逆走判定部により自車両が逆走していると判定されたときに音声または画像により逆走していることを運転手に報知する報知部をさらに備えてもよい。
　本発明によれば、車両が走行していない道路を逆走していると誤って判断する可能性が低くなるので、警告情報の誤報知の可能性を低減することができる。
本発明の一実施形態による車両逆走検出装置の構成を表すブロック図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するために作成する道路領域の一例を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定する処理を終了するために作成する道路領域の一例を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法を説明するための図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路の料金所周辺に作成する場合を説明するための図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する具体例として、有料道路のジャンクション周辺に作成する場合を説明するための図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法の例外の一つとして、サービスエリアなどの休憩施設の場合を示す図である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態において、車両の逆走を判定するための道路領域を作成する方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態で作成された道路領域により逆走を判定する方法のフローチャートの一例である。 本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態で作成された道路領域を削除する方法のフローチャートの一例である。
〔経路案内装置の構成〕
　本発明に係る車両逆走検出装置は、地図情報を提示することによりユーザが設定した目的地への走行経路を案内する経路案内装置に適用することができる。本発明の一実施形態である経路案内装置の一例を図１に示す。以下、図１を参照して、本発明の実施形態となる経路案内装置の構成について説明する。
　本発明の一実施形態である図１の経路案内装置１は、車両に搭載され、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、車速センサ３、地図情報データベース４、出力部５、および制御部６を備える。
　ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から発信される電波を利用して車両の位置情報（経度、緯度）を取得し、取得した位置情報を制御部６に出力する。制御部６は、ＧＰＳ受信機２が制御部６に出力した車両の位置情報の時間変化から車両の走行方向を算出することができる。
　車速センサ３は、車両の速度情報を取得し、取得した速度情報を制御部６に出力する。なお、車速センサ３は、経路案内装置１の外部にあってもよい。また、ＧＰＳ受信機２と制御部６によって自車両の速度を検出し、車速センサ３の代替としてもよい。
　地図情報データベース４は、キャッシュメモリ、メインメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（Mini Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、ＦＤＤ（Floppy Disc Drive）等の記憶装置により構成される。地図情報データベース４には、出力部５に地図情報を出力するために必要な情報が記憶されている。たとえば、道路の位置情報や料金所などの場所の情報を示すノード情報、道路の接続状態を示すリンク情報、一般道路や有料道路、サービスエリア内の道路などの道路種別に関する情報、道路のリンク毎の制限速度や通行可能方向、および経路計算を行うために走行距離または平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータベースなどが記憶されている。また、本実施形態では、地図情報データベース４には、車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である逆走判定エリアの位置情報がノード情報やリンク情報に関連付けて記憶されている。
　出力部５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、液晶表示装置、音声出力装置等の公知の出力装置により構成され、制御部６からの指示に従って地図画面情報や警告情報等の各種情報を出力する。
　制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用または専用の情報処理装置により構成される。ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、経路案内装置１全体の動作を制御する。なお、制御部６は、制御部６が実行する各処理を回路動作により実現するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路により構成してもよい。
　このような構成を有する経路案内装置１は、以下に示す逆走判定エリア作成処理、逆走検出処理、および逆走判定エリア削除処理を並列に実行することにより、運転者に対し警告情報を報知し、車両の逆走を抑制する。
　本発明の実施形態において逆走警告を行う方法について、高速道路などの有料道路における逆走の場合を例として説明する。高速道路などの有料道路は、地図情報データベース４に記憶されている通行可能方向が一方向に規制されている一方通行の道路である。車両の走行方向と有料道路の通行可能方向とが所定の角度以上異なる場合、車両は有料道路を逆走しているものと判定される。
　逆走判定エリア作成処理は、有料道路上にある所定のノードに自車両が近づいたとき、それらのノードから延びる道路リンクに対して逆走判定エリアを作成する。
　逆走検出処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアを用いて車両が逆走しているか否かを判定することにより逆走を検出し、運転手に逆走していることを音声または画像により報知する。
　逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリアが次々に作成されることにより、制御部６における逆走検出処理の負荷が過大にならないように、自車両から遠く離れた位置にある逆走判定エリアなどを削除する。
　以下にそれぞれの処理の詳細について説明する。
〔逆走判定エリア作成処理〕
　本発明の実施形態における逆送判定エリア作成処理の一例について説明する。逆走判定エリア作成処理は、有料道路にある分岐点や、料金所、一般道との接続点などのノードに自車両が近づいたとき、そのノードから延びる道路リンク上に逆走判定エリアを作成する。各道路リンクにおいて、逆走判定エリアは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に対応した場所に作成される。地図情報データベース４に記憶する逆走判定エリアの位置情報は、ノードから道路リンク沿いに所定距離以下離れた場所に設定しておくことが好ましい。作成された逆走判定エリアに関する情報は、制御部６のＲＡＭ等に記憶され、前述の逆走判定エリアに関する三つの処理の間で共有される。
　作成される逆走判定エリアには、即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、判定終了エリアという３種類がある。
　即時有効判定エリアは、道路リンクの通行可能方向と自車両の走行方向とを比較して自車両が逆走しているか否かを判定するための道路領域である。即時有効判定エリアの役割を図２に示す。図２において、符号Ｒ１は即時有効判定エリアを示している。即時有効判定エリアＲ１は、ノードＰ１へ流入する道路リンクＬ１に対して設定されている。符号Ｄ１の矢印は、道路リンクＬ１の通行可能方向である。自車両Ｖが即時有効判定エリアＲ１の内部を走行しているとき、自車両Ｖの走行方向と通行可能方向Ｄ１との成す角度が所定の角度以上であるとき、自車両Ｖが逆走しているものと判定し、所定の報知を行う。所定の角度とは、たとえば１３５°でよい。
　通過待ち判定エリアは、自車両が一度通過すると、前述の即時有効判定エリアに変化する道路領域である。通過待ち判定エリアの役割を図３に示す。図３において、符号Ｒ２ａは通過待ち判定エリアを示している。通過待ち判定エリアＲ２ａは、ノードＰ２へ流入する道路リンクＬ２に対して設定されている。矢印Ｄ２は、道路リンクＬ２の通行可能方向である。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２ａを通過したとき、制御部６は通過待ち判定エリアＲ２ａを即時有効判定エリアＲ２ｂに変更する。自車両ＶがＵターン等を行い即時有効判定エリアＲ２ｂに進入すると自車両Ｖは逆走しているものと判定される。
　判定終了エリアは、自車両が通過すると、それまでに作成された逆走判定エリアをすべて削除するための道路領域である。たとえば車両が有料道路から一般道路に進入したとき、有料道路における逆走判定を終了するため、有料道路の道路リンク上に作成した逆走判定エリアを削除することに利用できる。判定終了エリアの役割について図４の例を用いて説明する。図４において、符号Ｒ３は判定終了エリアを示している。判定終了エリアＲ３は、ノードＰ３へ流入する道路リンクＬ３に対して設定されている。自車両Ｖの走行方向後方には過去に作成された逆走判定エリアＲ４～Ｒ６があり、これらが制御部６のＲＡＭ等に記憶されている。自車両Ｖが判定終了エリアＲ３を通過したとき、逆走判定エリアＲ３～Ｒ６は削除される。
　以上で説明した３種類の逆走判定エリアのうち、いずれの逆走判定エリアを作成するかは、制御部６により決定される。その方法の概要を図５、図６、および図７を用いて説明する。
　図５は、複数の有料道路の道路リンクＬ１１～Ｌ１４が接続している分岐点であるノードＰ１１に道路リンクＬ１１から自車両Ｖが近づいた場合を示している。分岐点Ｐ１１には道路リンクＬ１１およびＬ１２が流入している。また、分岐点Ｐ１１からは道路リンクＬ１３およびＬ１４が流出している。以下では、道路リンクＬ１１のように自車両が走行している道路リンクのことを自車存在リンクと記載する。また、道路リンクＬ１２のように自車両Ｖが存在せず、分岐点Ｐ１１に流入する道路リンクのことを流入リンクと記載する。そして、道路リンクＬ１３およびＬ１４のように分岐点Ｐ１１から流出する道路リンクを流出リンクと記載する。
　自車両Ｖが分岐点Ｐ１１のようなノードに近づいたとき、制御部６は道路リンクＬ１１～Ｌ１４の上に作成する逆走判定エリアＲ１１～Ｒ１４を図５のように決定する。まず流入リンクＬ１２の上には、即時有効判定エリアＲ１２を作成することに決定する。そして、自車存在リンクＬ１１と、流出リンクＬ１３およびＬ１４にはそれぞれ通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することに決定する。流入リンクＬ１２には即時有効判定エリアＲ１２を作成することにより、自車両Ｖが自車存在リンクＬ１１から流入リンクＬ１２に誤って進入し、逆走してしまうことを検出できる。また、道路リンクＬ１１、Ｌ１３、およびＬ１４には、即時有効判定エリアではなく、通過待ち判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４を作成することにより、自車両Ｖの位置情報の誤差により自車両の走行方向に誤差が生じた場合に自車両Ｖが逆走していると誤報知する可能性を低減できる。
　図６は、有料道路の道路リンクＬ１５と一般道の道路リンクＬ１６とを接続するノードである一般道接続ノードＰ１２に自車両Ｖが道路リンクＬ１５から近づいた場合を示す。一般道接続ノードＰ１２のように一般道の道路リンクと接続されているノードに自車両Ｖが近づいたとき、制御部６は図６のように自車存在リンクＬ１５に判定終了エリアＲ１５を作成する。一般道の道路リンクＬ１６には、いずれの逆走判定エリアも作成しない。これにより、車両Ｖが一般道に進行した場合に有料道路における逆走の検出を終了できる。
　図７は、自車両Ｖが料金所のあるノードである料金所ノードＰ１３に近づいた場合を示す。料金所ノードＰ１３には有料道路の道路リンクＬ１７とＬ１８とが接続されており、自車両Ｖは道路リンクＬ１７から料金所ノードＰ１３に近づいている。
　料金所のあるノードに自車両が近づいたとき、図７に示すように制御部６は料金所ノードＰ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。料金所ノードＰ１３の流出リンクＬ１８には、逆走判定エリアを作成しない。なお、道路リンクＬ１８が流入するノードが分岐点であった場合には、改めてそのノードに対応した逆走判定エリアが道路リンクＬ１８に作成される。
　図８は、料金所付近で作成される逆走判定エリアを説明するための図である。図８では、自車両Ｖが有料道路の道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４、料金所ノードＰ１３、および一般道接続ノードＰ１５を通過して一般道に進行する場合を考える。
　まず、自車両Ｖが道路リンクＬ１９から分岐点Ｐ１４に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ１４の自車存在リンクＬ１９、流出リンクＬ２０およびＬ１７に通過待ち判定エリアＲ１９、Ｒ２０、およびＲ２１をそれぞれ作成する。
　自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ１９を通過すると通過待ち判定エリアＲ１９は即時有効判定エリアに変更される。自車両Ｖが分岐点Ｐ１４を通過し、道路リンクＬ１７に進入すると、通過待ち判定エリアＲ２１に進入する。自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ２１を通過すると、通過待ち判定エリアＲ２１は即時有効判定エリアに変更される。
　自車両Ｖが道路リンクＬ１７を進行して料金所ノードＰ１３に近づくと、前述したとおり制御部６は分岐点Ｐ１３の自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７を作成する。判定終了エリアＲ１７を自車両Ｖが通過したとき、判定終了エリアＲ１７、即時有効判定エリアＲ１９およびＲ２１、ならびに通過待ち判定エリアＲ２０は削除される。
　自車両Ｖが料金所ノードＰ１３を通過し、道路リンクＬ１８に進入した後、一般道接続ノードＰ１５に近づくと、自車存在リンクである道路リンクＬ１８に判定終了エリアＲ１８を作成する。そして、判定終了エリアＲ１８を自車両Ｖが通過したとき判定終了エリアＲ１８を削除する。そして、自車両Ｖは一般道接続ノードＰ１５を通過し、一般道に進入する。制御部６は、一般道から再び有料道路に進入するまで、逆走判定エリアの作成を行わない。なお、料金所ノードＰ１３と一般道接続ノードＰ１５との間にさらに分岐点が存在した場合、その分岐点で作成された逆走判定エリアは判定終了エリアＲ１８における処理により削除される。
　図８の矢印Ａ１のように料金所を通過した自車両Ｖが反対車線に進入する場合が起こりうる。地図データ上では、反対車線の道路リンクやノードは、道路リンクＬ１７や料金所ノードＰ１３とは違う道路リンクおよびノードとして扱われている。図８の例では、道路リンクＬ２４、ノードＰ１６が反対車線に関する道路リンクやノードに相当する。このように自車両Ｖが道路リンクＬ１７の反対車線Ｌ２４に進入し、車両の進行が許可されている方向に走行をはじめたとき、料金所ノードＰ１３を通過する前にそれ以前に作成した逆走判定エリア（たとえば、逆走判定エリアＲ１９～Ｒ２１）を削除していないと、自車両の位置情報に誤差が生じたとき誤報知が発生することがある。たとえば、道路リンクＬ２４を走行し、ノードＰ１７に進入するとき、自車両Ｖの位置情報の誤差により逆走判定エリア（即時有効判定エリア）Ｒ２１の道路領域を進行しているように自車両Ｖの位置が誤検知されると誤報知が起こりうる。このような誤報知の可能性を低減するために料金所ノードＰ１３に対して自車存在リンクＬ１７に判定終了エリアＲ１７が作成される。
　図９は、複数の有料道路が接続するジャンクションの例である。図９のジャンクションには、分岐点であるノードＰ２１～Ｐ２４と道路リンクＬ３１～Ｌ３９とが存在する。自車両Ｖは、道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１、Ｐ２２、およびＰ２３を通過し、道路リンクＬ３６に進入しようとしている。
　自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１に近づいたとき、制御部６は分岐点Ｐ２１に接続されているリンクＬ３１～Ｌ３３にそれぞれ逆走判定エリアＲ３１～Ｒ３３を作成する。道路リンクＬ３１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ３２およびＬ３３は、ノードＰ２１からの流出リンクである。したがって、逆送判定エリアＲ３１～Ｒ３３は通過待ち判定エリアである。
　自車両Ｖが道路リンクＬ３１から分岐点Ｐ２１を通過して道路リンクＬ３２に進行すると、通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３１およびＲ３２を即時有効判定エリアに変更する。
　自車両Ｖが道路リンクＬ３２を進行していくと、分岐点であるノードＰ２２に近づく。このとき、ノードＰ２２に接続されている道路リンクＬ３２、Ｌ３４、およびＬ３５にそれぞれ逆走判定エリアＲ３４、Ｒ３５、およびＲ３６を作成する。道路リンクＬ３２は自車存在リンクである。道路リンクＬ３４およびＬ３５は、流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ３４～Ｒ３６は通過待ち判定エリアである。
　ジャンクションなど複雑に道路が分岐する場所では、複数の分岐点が互いに近い場所にあることが多い。たとえば、ノードＰ２１とＰ２２との位置が近い場合、逆走判定エリアＲ３２とＲ３４とが重なることがあるが、本実施の形態での処理の動作において支障はない。
　自車両Ｖが道路リンクＬ３２から分岐点Ｐ２２を通過して道路リンクＬ３４に進入すると、通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ３４およびＲ３５を即時有効判定エリアに変更する。
　自車両Ｖが道路リンクＬ３４を進行していくと、分岐点であるノードＰ２３に近づく。このとき制御部６は、ノードＰ２３に接続されている道路リンクＬ３４、Ｌ３６、およびＬ３７にそれぞれ逆走判定エリアＲ３７、Ｒ３８、およびＲ３９を作成する。道路リンクＬ３４は自車存在リンクである。道路リンクＬ３６は流出リンクである。そして、道路リンクＬ３７は流入リンクである。したがって、作成される逆走判定エリアＲ３７およびＲ３８は通過待ち判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ３９は即時有効判定エリアである。
　次に、逆走判定エリア作成処理における例外処理について説明する。有料道路には、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設が設けられている。サービスエリアなどの休憩施設の駐車場外周にある道路は、走行が許可されている方向が規制されているものがある。しかし、そのような休憩施設内の道路に逆走判定エリアを作成すると、駐車場への駐車行動をしているとき、車両位置の誤差により自車両が逆走していると誤報知してしまうことがある。このようなことを防ぐために休憩施設の分岐点においては、休憩施設に進入または退出するための減速車線および加速車線以外の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。
　図１０から図１２は、休憩施設の一例であるサービスエリアにおける逆走判定エリアの作成について説明するための図である。
　図１０から図１２に示すサービスエリアには、四つのノードＰ３１～Ｐ３４、有料道路の道路リンクＬ５１～Ｌ５３、サービスエリア内の道路１０１～１０４、サービスエリアに進入するための減速車線の道路リンクＬ６１、およびサービスエリアから退出するための加速車線の道路リンクＬ６２が存在する。
　図１０の例は、道路リンクＬ５１に存在する自車両Ｖがサービスエリアに進入する場合と、自車両がサービスエリアから道路リンクＬ５３に退出する場合に作成する逆走判定エリアについて説明するものである。
　自車両Ｖは、道路リンクＬ５１の上を走行し、分岐点であるノードＰ３１に近づく。このとき制御部６は、分岐点Ｐ３１に接続している道路リンクＬ５１、Ｌ５２、およびＬ６１にそれぞれ逆走判定エリアＲ５１、Ｒ５２、およびＲ５３を作成する。道路リンクＬ５１は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２およびＬ６１は、ノードＰ３１からの流出リンクである。したがって、作成される逆送判定エリアＲ５１～Ｒ５３は通過待ち判定エリアである。
　自車両Ｖが道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ６１に進入すると、通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５１およびＲ５３を即時有効判定エリアに変更する。
　自車両Ｖが道路リンクＬ６１を走行すると、サービスエリアの分岐点であるノードＰ３２に近づく。以後、ノードＰ３２のように減速車線とサービスエリアなどの休憩施設を接続するノードを休憩施設進入点と記載する。制御部６は、自車両Ｖが休憩施設進入点Ｐ３２に近づくと、休憩施設進入点Ｐ３２に接続している道路リンクＬ６１に逆走判定エリアＲ５４を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０２には逆走判定エリアを作成しない。道路リンクＬ６１は自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ５４は、通過待ち判定エリアである。
　自車両Ｖが、減速車線である道路リンクＬ６１から休憩施設進入点Ｐ３２を通過してサービスエリアに進入するとき、通過待ち判定エリアＲ５４を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過した通過待ち判定エリアＲ５４を即時有効判定エリアに変更する。
　サービスエリア内に進入した自車両Ｖがサービスエリアから出る場合、サービスエリアとサービスエリアから出るための加速車線の道路リンクＬ６２とを接続するノードＰ３３に近づく。以後、ノードＰ３３のようにサービスエリアなどの休憩施設と加速車線とを接続するノードを休憩施設退出点と記載する。自車両Ｖが休憩施設退出点Ｐ３３に近づいたとき、制御部６は加速車線の道路リンクＬ６２に逆走判定エリアＲ５５を作成する。サービスエリア内の道路１０１および１０４は休憩施設退出点Ｐ３３に接続しているが、これらの道路には逆走判定エリアを作成しない。加速車線の道路リンクＬ６２は休憩施設退出点Ｐ３３の流出リンクであるため、逆走判定エリアＲ５５は通過待ち判定エリアである。
　サービスエリアから道路リンクＬ６２に進入した自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５５を通過すると、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５５を即時有効判定エリアに変更する。
　自車両Ｖが加速車線の道路リンクＬ６２を走行すると、分岐点であるノードＰ３４に近づく。自車両Ｖが分岐点Ｐ３４に近づくと、制御部６は分岐点Ｐ３４に接続している道路リンクＬ６２、Ｌ５２、およびＬ５３にそれぞれ逆走判定エリアＲ５６、Ｒ５７、およびＲ５８を作成する。加速車線の道路リンクＬ６２は、自車存在リンクである。道路リンクＬ５２は、ノードＰ３４に流入する流入リンクである。道路リンクＬ５３は、ノードＰ３４から流出する流出リンクである。したがって、逆走判定エリアＲ５７は、即時有効判定エリアである。そして、逆走判定エリアＲ５６およびＲ５８は、通過待ち判定エリアである。
　自車両Ｖが加速車線である道路リンクＬ６２から分岐点Ｐ３４を通過して道路リンクＬ５３に進入するとき、自車両Ｖは通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過する。制御部６は、自車両Ｖが通過待ち判定エリアＲ５６およびＲ５８を通過したとき、それらを即時有効判定エリアに変更する。
　図１１は、自車両Ｖがサービスエリア内から休憩施設進入点Ｐ３２に近づいた場合の図である。この場合、休憩施設進入点Ｐ３２の流入リンクである減速車線の道路リンクＬ６１に即時有効判定エリアＲ５９が作成される。そのため、自車両Ｖが減速車線を逆走することを検出できる。
　図１２は、道路リンクＬ５１から分岐点Ｐ３１を通過して道路リンクＬ５２に進入した場合である。自車両Ｖが道路リンクＬ５２に進入し、通過待ち判定エリアＲ５２を通過したとき、制御部６は、通過待ち判定エリアＲ５２を即時有効判定エリアに変更する。そして、分岐点Ｐ３４に近づいたとき、図１２のＲ６０～Ｒ６２のように逆走判定エリアを作成する。このとき、道路リンクＬ５２は流入リンクではなく自車存在リンクであるため、逆走判定エリアＲ６０は通過待ち判定エリアである。また、加速車線の道路リンクＬ６２は分岐点Ｐ３４の流入リンクであるため、逆走判定エリアＲ５６は即時有効判定エリアである。
　以上説明した逆走判定エリア作成処理のフローチャートを図１３および図１４に示す。図１３および図１４のフローチャートの処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６で実行される。
　ステップＳ１０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ１０１の処理は完了し、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報を利用して車両の現在位置周辺の地図情報を地図情報データベース４から取得する。これにより、ステップＳ１０２の処理は完了し、ステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３では、制御部６が、ステップＳ１０１の処理により取得した車両の位置情報および走行方向ならびに地図情報データベース４を利用して、車両が走行方向の前方に進んだときに次に通過するノード（以後、前方ノードと記載する）を検出する。これによりステップＳ１０３の処理は完了し、ステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報やノード情報、リンク情報などを利用して、ステップＳ１０３で検出されたノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかであるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが有料道路の分岐点または料金所ノードあるいは一般道接続ノードのいずれかである場合は、ステップＳ１０５に進む。そうでない場合は、ステップ１０１に戻る。
　ステップＳ１０５では、制御部６が、ステップＳ１０１と同様に車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これにより、ステップＳ１０５の処理は完了し、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報とステップＳ１０５で取得した車両の位置情報とを利用して、前方ノードが自車両から所定の距離の範囲内であるか否かを判定する。判定の結果、前方ノードが所定の距離の範囲内にあれば、車両が前方ノードに近づいたものとして、図１４のステップＳ１１１に進む。
　図１４のステップＳ１１１では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報やリンク情報、道路種別に関する情報を利用して前方ノードが料金所ノードまたは一般道接続ノードか否かを判定する。料金所ノードまたは一般道接続ノードであった場合は、ステップＳ１２１に進む。前方ノードが料金所ノードでも一般道接続ノードでもない場合は、ステップＳ１１２に進む。
　ステップＳ１２１では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とに基づいて自車存在リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図６または図７に示すように前方ノードの自車存在リンクに判定終了エリアを設定し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
　ステップＳ１１２では、制御部６が、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して前方ノードが休憩施設進入ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設進入ノードであった場合は、ステップＳ１２２に進む。休憩施設進入ノードでなかった場合は、ステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１２２では、制御部６が、図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報を利用して、自車両の位置が休憩施設内か否かを判定する。判定の結果、自車両の位置が休憩施設内である場合には、ステップＳ１３１に進む。自車両の位置が休憩施設外（減速車線上）であった場合には、ステップＳ１３２に進む。
　ステップＳ１３１では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１１の逆走判定エリアＲ５９のように減速車線の道路リンクに対して即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３１の処理は完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
　ステップＳ１３２では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設進入ノードの流入リンクである減速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５４のように減速車線の道路リンクに対して通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１３２の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
　ステップＳ１１３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報を利用して、前方ノードが休憩施設退出ノードか否かを判定する。判定の結果、休憩施設退出ノードであった場合は、ステップＳ１２３に進む。休憩施設退出ノードでなかった場合は、ステップＳ１１４に進む。
　ステップＳ１２３では、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている道路種別に関する情報を利用して、休憩施設退出ノードに接続する加速車線の道路リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図１０の逆走判定エリアＲ５５のように加速車線の道路リンクに通過待ち判定エリアを設定する。これによりステップＳ１２３の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
　ステップＳ１１４では、前方ノードは有料道路の分岐点であるので、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの流入リンクを判断する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１２のように前方ノードの流入リンクそれぞれに即時有効判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１４の処理を完了し、ステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１１５では、制御部６が図１３のステップＳ１０５で取得した車両の位置情報と地図情報データベース４に記憶されているリンク情報とを利用して前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクを判別する。そして、制御部６が地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報を利用して、図５の逆走判定エリアＲ１１、Ｒ１３、およびＲ１４のように前方ノードの自車存在リンクおよび流出リンクそれぞれに通過待ち判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ１１５の処理を完了し、図１３のステップＳ１０１に戻る。
　以上のフローチャートで示される処理により、自車両が有料道路にいる場合に適切な逆走判定エリアを作成できる。
〔逆走検出処理〕
　次に本発明の実施形態における逆走検出処理の一例について説明する。本実施の形態における逆走検出処理は、制御部６により実行される。本実施の形態における逆走検出処理は、自車両が逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアの道路領域内に存在したときに図２から４を用いて説明した処理を実行するものである。
　逆走検出処理について図１５から１７のフローチャートを用いて説明する。図１５から１７に示される処理は、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。なお、前述したとおり、逆走検出処理は逆走判定エリア作成処理と並列に実行される。
　制御部６が逆走検出処理の実行を開始したら、ステップＳ２０１の処理を開始する。ステップＳ２０１では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０１の処理は完了し、ステップＳ２０２に進む。
　ステップＳ２０２では、制御部６が、ステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が判定終了エリア内にあるか否かを判定する。自車両が判定終了エリア内にあると判定されたら、図４で説明した処理を開始するためステップＳ２０３に進む。自車両が判定終了エリア内にない場合は、図１６のステップＳ２１１に進む。
　ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２０３の処理は完了し、ステップＳ２０４に進む。
　ステップＳ２０４では、制御部６がステップＳ２０３で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、判定終了エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が判定終了エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２０３に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２０５に進む。
　ステップＳ２０５では、制御部６は、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアをすべて削除し、ステップＳ２０１に戻る。
　図１６のステップＳ２１１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が通過待ち判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が通過待ち判定エリア内にあると判定されたら、図３で説明した処理を開始するためステップＳ２１２に進む。自車両が通過待ち判定エリア内にない場合は、図１７のステップＳ２２１に進む。
　ステップＳ２１２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２１２の処理は完了し、ステップＳ２１３に進む。
　ステップＳ２１３では、制御部６がステップＳ２１２で取得した車両の位置情報および走行方向を利用して、通過待ち判定エリアを通過したか否かを判定する。制御部６により、自車両が通過待ち判定エリアを通過していないと判定された場合はステップＳ２１２に戻し、通過したと判定された場合はステップＳ２１４に進む。
　ステップＳ２１４では、制御部６は、自車両が通過した通過待ち判定エリアを即時有効判定エリアに変更し、図１５のステップＳ２０１に戻る。
　図１７のステップＳ２２１では、制御部６が、図１５のステップＳ２０１で取得した車両の位置情報と制御部６のＲＡＭ等に記憶された逆走判定エリアに関する情報とを利用して、自車両が即時有効判定エリア内にあるか否かを判定する。自車両が即時有効判定エリア内にあると判定されたら、図２で説明した処理を開始するためステップＳ２２２に進む。自車両が即時有効判定エリア内にない場合は、車両が逆走判定エリア内にいないものと判断して図１５のステップＳ２０１に戻る。
　ステップＳ２２２では、ステップＳ２０１と同様に、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報と走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ２２２の処理は完了し、ステップＳ２２３に進む。
　ステップＳ２２３では、制御部６が、ステップＳ２２２で取得された車両の走行方向と即時有効判定エリアが作成されている道路リンクにおける通行可能方向と成す劣角を算出し、その劣角が所定の角度以上か否かを判定する。２方向の成す劣角が所定の角度以上と判定された場合は、ステップＳ２２４に進む。２方向の成す劣角が所定の角度未満と判定された場合は、ステップＳ２２１に戻り、まだ自車両が即時有効判定エリア内にいるか否かを判定する。
　ステップＳ２２４では、制御部６が、出力部５を利用して運転手に自車両が道路リンクを逆走していることを画像や音声などを出力することにより報知し、ステップＳ２２１に戻る。
〔逆走判定エリア削除処理〕
　次に本発明の実施形態における逆走判定エリア削除処理の一例について説明する。
　逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理が作成した逆走判定エリアのうち、自車両から遠く離れた位置にあるものを削除する。逆走判定エリア削除処理の動作について図１８を用いて説明する。
　図１８は、ノードＰ５１～Ｐ５４および道路リンクＬ８１～Ｌ８９からなる道路地図内を自車両Ｖが走行している場合の例である。自車両Ｖは、道路リンクＬ８１から分岐点であるノードＰ５１～Ｐ５３を通過し、道路リンクＬ８７を走行しており、分岐点であるノードＰ５４に近づいている。このとき、自車両の走行方向の後方にある道路リンクＬ８１～Ｌ８６には逆走判定エリアＲ８１～Ｒ８８が作成されている。
　図１８の例では、自車両Ｖが逆走判定エリアＲ８１～Ｒ８３に他の逆走判定エリア（たとえば、逆送判定エリアＲ８７）を通過することなく進入することはない。したがって、逆走判定エリアＲ８１～Ｒ８３は削除しても逆走を検出できなくなることはなく、逆走検出処理の動作上問題ない。逆走判定エリア削除処理は、このような削除しても逆走検出処理の動作に問題のない逆走判定エリアを判別し、削除する。逆走判定エリアの削除は、たとえば自車両と逆走判定エリアとの間が所定の距離Ｘ以上離れているものを削除することにしてもよいし、自車両がある分岐点（たとえばＰ５３）を通過したときに二つ前の分岐点（たとえばＰ５１）に関連する逆走判定エリア（たとえばＲ８１～Ｒ８３）を削除するようにしてもよい。いずれの判別方法であっても、図１８の例では逆走判定エリアＲ８１～Ｒ８３が削除される。
　逆走判定エリア削除処理の一例を図１９のフローチャートを用いて説明する。図１９のフローチャートは、経路案内装置１の電源がオンになったときに開始される処理であり、制御部６により実行される。前述したとおり、逆走判定エリア削除処理は、逆走判定エリア作成処理および逆走検出処理と並列に処理される。
　制御部６により逆走判定エリア削除処理の実行が開始したら、ステップＳ３０１の処理を開始する。ステップＳ３０１では、制御部６が制御部６のＲＡＭを利用して、逆走判定エリア作成処理により作成された逆走判定エリアが存在するか否かを判定する。逆走判定エリアが存在すればステップＳ３０２に進み、存在しない場合はステップＳ３０１に留まる。
　ステップＳ３０２では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報および走行方向に関する情報を取得する。これによりステップＳ３０２の処理は完了し、ステップＳ３０３に進む。
　ステップＳ３０３では、制御部６が、ステップＳ３０２で取得した車両の位置情報と、制御部６のＲＡＭなどに記憶された各逆走判定エリアの位置座標とを比較し、所定の距離離れているものを抽出する。これによりステップＳ３０３の処理は完了し、ステップＳ３０４に進む。なお、ステップＳ３０３における所定の距離は、図１３のステップＳ１０６における所定の距離よりも長い必要があり、道路リンクの両端のノード間の距離の最大値よりも長いことが好ましい。
　ステップＳ３０４では、制御部６が、ステップＳ３０３で抽出した逆走判定エリアを削除する。これによりステップＳ３０４の処理は完了し、ステップＳ３０１に戻る。なお、制御部６のＲＡＭなどに記憶していた逆走判定エリアの情報は、削除されたことがわかるように変更することが望ましい。
　以上説明した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。
（１）本実施形態の車両逆走検出装置は、制御部６がＧＰＳ受信機２を利用して自車両の位置と自車両の走行方向を検出し（図１３のステップＳ１０１等）、地図情報データベース４などに地図情報を記憶し、制御部６が地図情報に基づいて自車両の走行方向の前方にある自車両の逆走を検出するノードを検出し（図１３のステップＳ１０３）、検出されたノードから延びる道路上に逆走判定エリアを作成し（図１４）、自車両が即時有効判定エリア内にあるとき自車両の走行方向に基づいて自車両が逆走しているか否かを判定する（図１５～１７）。これにより、逆走判定エリア内でのみ逆走の判定を行うことにしたので、自車両の位置情報の誤差により車両が走行していない道路を走行していると一時的に判断された場合に逆走していると判断する可能性が低くなり、警告情報の誤報知を低減することができる。
（２）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は即時有効判定エリア、通過待ち判定エリア、および判定終了エリアという３種類の逆走判定エリアを作成することができる（図２～図４）。制御部６は、地図情報データベース４に記憶されているノード情報、リンク情報、および道路種別に関する情報と自車両の位置情報とに基づいて、各道路リンクに作成する逆走判定エリアの種類を選択し（図５～図７、図１４のステップＳ１１１～Ｓ１１３、Ｓ１２２）、選択された種類の逆走判定エリアを各道路リンクに作成し（図１４のステップＳ１１４、Ｓ１１５、Ｓ１２１、Ｓ１２３、Ｓ１３１、およびＳ１３２）、作成された逆走判定エリアの内部に自車両が存在する場合に、逆走判定エリアの種類ごとに定められた処理を実行する（図１５～１７）。これにより、複数の道路が流入または流出しているノードから延びる道路において、より精密な逆走検出を行うことができる。特に自車存在リンクや流出リンクに通過待ち判定エリアを作成することは、自車両の位置情報の誤差などを原因とした自車両の方位情報の誤差が発生したときに誤報知することを低減できる。
（３）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、サービスエリアやパーキングエリアなどの休憩施設の道路リンクには逆走判定エリアを作成しない。これにより、休憩施設の駐車場内を走行しているときなどに誤報知してしまうことを防ぐことができる（図１０）。
（４）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両が一般道や料金所に近づいたとき、自車両が走行している道路の道路リンクに判定終了エリアを作成し（図１４のステップＳ１１１、Ｓ１２１）、自車両が作成した判定終了エリアを通過したとき、有料道路における逆走報知判定処理を終了する（図１５）。これにより、インターチェンジなどにおいて、料金所を一度通過した後に有料道路に引き返したとき、自車両の位置情報の誤差などにより、反対車線の道路リンクに作成された逆走判定エリア内を逆走していると判定されることを防ぐことができる。
（５）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、自車両の位置情報と逆走判定エリアの位置情報とに基づいて、自車両から所定の距離以上離れた逆走判定エリアを削除する（図１８、図１９）。これにより、有料道路を長時間走行したことにより逆走判定エリアが多く作成され、過大な負荷が制御部６に加わることを防ぐことができる。
（６）本実施形態の車両逆走検出装置では、制御部６は、逆走報知処理により自車両が逆走していると判定したとき、出力部５を利用して音声または画像により警告情報を出力することができる（図１７のステップＳ２２４）。これにより、運転手に対して逆走していることを報知できる。
　以上の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
（１）本実施形態において、図５を用いて自車両Ｖが流入リンクから走行方向の前方にあるノードＰ１１に近づいた場合について説明した。自車両の位置情報に誤差情報が含まれた場合や運転手が逆走に関する報知に気付かなかった場合などにおいて、自車両Ｖが流出リンクからノードに近づくことが考えられる。このような場合は、自車両がいる道路リンクに即時有効判定エリアを作成することにしてもよい。
（２）本実施形態では、作成した逆走判定エリアを制御部６のＲＡＭに記憶することにしたが、これに限定されない。たとえば、ハードディスクなどの不揮発の記憶装置に記憶することにしてもよい。これにより、自車両を駐車した後再起動した場合に、駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて判定を行うことができる。これにより、再起動後に自車両の位置情報の誤差により逆走判定エリアが正しく作成されなかった場合でも駐車前に作成した逆走判定エリアを用いて逆走を検出することができる。たとえば、自車両の位置情報の誤差により図１１の逆走判定エリアＲ５９が作成されなかったときに、図１０の逆走判定エリアＲ５４が不揮発の記憶装置に残っていれば逆走を検出できる。
（３）本実施形態では、自車両が有料道路を走行しているときの逆走検出について説明したが、一般道の一方通行の道路などにも適用してもよい。一方通行の道路に適用する場合は、判定終了エリアは、一方通行でない道路リンクに作成すればよい。
（４）本実施形態では、逆走判定エリアを作成する位置などは、地図情報データベース４に記憶されている逆走判定エリアの位置情報に基づくものとしたが、ノード情報やリンク情報などに基づいて算出することにしてもよい。たとえば、前方ノードの位置座標を中心とした円をリンクの延在方向に基づいて分割した扇形としてもよいし、前方ノードから延びるリンクに沿った道路幅よりも幅広の道路領域としてもよい。
（５）本実施形態では、有料道路における逆走判定において、一般道には逆走判定エリアを作成しないが、一般道にも作成することにしてもよい。たとえば、一般道接続ノードから延びる一般道の道路リンクに判定終了エリアを作成してもよい。
（６）本実施形態では、警告報知を音声または画像によるものとしたが、これらに限定するものではない。運転手の五感で知覚できるものであればよい。
（７）本実施形態では、ＧＰＳ受信機２を利用して自車両の走行方向を取得したが、これに限定されるものではない。たとえば、ジャイロセンサなどを利用して取得してもよい。
　以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
　上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１０年第０５６４０５号（２０１０年３月１２日出願）

Claims (9)

  1. 　自車両の位置を検出する自車位置検出部と、
    　前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出部と、
    　道路の進行方向が一方向のみ設定されている一方向通行道路を少なくとも含む複数の道路が接続されている接続点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
    　前記地図情報記憶部が記憶している地図情報に基づいて、前記走行方向検出部が検出した前記自車両の走行方向の前方にある前記接続点を判定ポイントに設定する判定ポイント設定部と、
    　前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かの判定に用いる逆走判定エリアを、前記判定ポイント設定部が設定した前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうちいずれか少なくとも一つの道路に対して設定する逆走判定エリア設定部と、
    　前記判定ポイントに接続されている一方向通行道路に対して設定されている前記進行方向と前記自車両の走行方向とに基づいて、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部とを備え、
    　前記逆走判定エリア設定部が設定する前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走を直ちに判定するための即時有効判定エリアを含み、
    　前記逆走判定部は、前記自車位置検出部が検出した前記自車両の位置が前記即時有効判定エリアの範囲内にあるときに、前記自車両が前記一方向通行道路を逆走しているか否かを判定する車両逆走検出装置。
  2. 　請求項１に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記逆走判定エリアは、前記自車両の通過後に前記自車両の逆走を判定するための通過待ち判定エリアをさらに含み、
    　前記逆走判定エリア設定部は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち前記判定ポイントに向かう方向に前記進行方向が設定されており、前記自車両が存在していない一方向通行道路に対しては前記即時有効判定エリアを設定し、前記自車両が存在する道路または前記判定ポイントから離れる方向に前記進行方向が設定されている一方向通行道路に対しては、前記通過待ち判定エリアを作成し、
    　前記自車両が前記通過待ち判定エリアを通過したときに、前記通過待ち判定エリアを前記即時有効判定エリアに変更するエリア変更部をさらに備える車両逆走検出装置。
  3. 　請求項１または２に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記逆走判定エリアは、前記自車両の逆走の判定を終了するための判定終了エリアをさらに含み、
    　前記逆走判定エリア作成部は、前記判定ポイントに第一の道路種別の道路が接続されている場合、または、前記判定ポイントが所定の場所を表す場合、前記自車両が走行する道路に対して前記判定終了エリアを設定し、
    　前記自車両が前記判定終了エリアを通過したとき、前記逆走判定エリア作成部により作成された前記逆走判定エリアを削除する第一のエリア削除部をさらに備える車両逆走検出装置。
  4. 　請求項３に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記第一の道路種別は、一般道路を含む車両逆走検出装置。
  5. 　請求項３または４に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記所定の場所は、有料道路の料金所を含む車両逆走検出装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記逆走判定エリア設定部は、前記判定ポイントに接続されている複数の道路のうち第二の道路種別の道路には前記逆走判定エリアを設定しない車両逆走検出装置。
  7. 　請求項６に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記第二の道路種別は、有料道路の休憩施設内の道路を含む車両逆走検出装置。
  8. 　請求項１から７のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記自車両の走行方向の後方にあり、前記自車両から所定の距離以上離れている前記逆走判定エリアを削除する第二のエリア削除部をさらに備える車両逆走検出装置。
  9. 　請求項１から８のいずれか一項に記載の車両逆走検出装置において、
    　前記逆走判定部により自車両が逆走していると判定されたときに音声または画像により逆走していることを運転手に報知する報知部をさらに備える車両逆走検出装置。
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