CN102792350A - 车辆逆行检测装置 - Google Patents

Abstract

车辆逆行检测装置具备：存储地图信息的地图信息存储部；基于地图信息存储部存储有的地图信息将位于自身车辆行驶方向前方的连接点设定为判定点的判定点设定部；针对与判定点连接的多条道路中任意的至少一条道路设定逆行判定区域的逆行判定区域设定部；以及基于针对与判定点连接的单向通行道路设定的行进方向和自身车辆的行驶方向判定自身车辆是否正在单向通行道路上逆行的逆行判定部。

Description

车辆逆行检测装置

技术领域

本发明涉及车辆逆行检测装置。

背景技术

已知如下一种系统：将自身车辆的位置以及行驶方向有关的信息与禁止逆行道路的位置以及顺行方向有关的信息进行比较，当车辆在禁止逆行道路上以与顺行方向相反的方向行驶时、或从与禁止逆行道路的顺行方向相反的方向试图进入禁止逆行道路时，对驾驶员报知警告信息（专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-139531号公报

发明内容

发明所要解决的课题

现有系统的构成方式如下：通过比较自身车辆的位置和禁止逆行道路的位置来判断自身车辆是否正在禁止逆行道路上行驶。因此，根据现有系统，存在如下可能性：在自身车辆的位置信息中包含误差的情况下，即使实际上车辆正在禁止逆行道路周边的道路上行驶，也判断为正在禁止逆行道路上行驶，对驾驶员误报警告信息。

解决课题的手段

本发明第一方式的车辆逆行检测装置具备：自车位置检测部，其检测自身车辆的位置；行驶方向检测部，其检测自身车辆的行驶方向；地图信息存储部，其存储地图信息，该地图信息包括连接有多条道路的连接点的位置信息，该多条道路至少包括道路的行进方向仅设定为单向的单向通行道路；判定点设定部，其基于地图信息存储部存储有的地图信息，将位于行驶方向检测部检测出的自身车辆的行驶方向的前方的连接点设定为判定点；逆行判定区域设定部，其针对与由判定点设定部设定的判定点连接的多条道路中任意的至少一条道路设定用于判定自身车辆是否正在单向通行道路上逆行的逆行判定区域；以及逆行判定部，其基于针对与判定点连接的单向通行道路设定的行进方向和自身车辆的行驶方向，判定自身车辆是否正在单向通行道路上逆行。逆行判定区域设定部所设定的逆行判定区域包括用于立即判定自身车辆的逆行的即时有效判定区域。在自车位置检测部检测出的自身车辆的位置位于即时有效判定区域范围内时，逆行判定部判定自身车辆是否正在单向通行道路上逆行。

本发明的第二方式为：优选在第一方式的车辆逆行检测装置中，逆行判定区域还包括用于在自身车辆的通过后判定自身车辆的逆行的待通过判定区域，逆行判定区域设定部针对与判定点连接的多条道路中行进方向设定为朝向判定点的方向、且不存在自身车辆的单向通行道路设定即时有效判定区域，针对存在自身车辆的道路或者行进方向设定为从判定点离开的方向的单向通行道路生成待通过判定区域。该车辆逆行检测装置还可以具备区域变更部，该区域变更部在自身车辆通过了待通过判定区域时将待通过判定区域变更为即时有效判定区域。

本发明的第三方式为：优选在第一或者第二方式的车辆逆行检测装置中，逆行判定区域还包括用于完成自身车辆的逆行判定的判定完成区域，在判定点上连接有第一道路类别的道路的情况下或者判定点表示预定场所的情况下，逆行判定区域生成部针对自身车辆行驶的道路设定判定完成区域。该车辆逆行检测装置还可以具备第一区域删除部，该第一区域删除部在自身车辆通过了判定完成区域时删除由逆行判定区域生成部生成的逆行判定区域。

本发明的第四方式为：优选在第三方式的车辆逆行检测装置中，第一道路类别包括一般道路。

本发明的第五方式为：优选在第三或者第四方式的车辆逆行检测装置中，预定场所包括收费道路的收费站。

本发明的第六方式为：优选在第一至第五任一种方式的车辆逆行检测装置中，逆行判定区域设定部可以不对与判定点连接的多条道路中第二道路类别的道路设定逆行判定区域。

本发明的第七方式为：优选在第六方式的车辆逆行检测装置中，第二道路类别包括收费道路的休息设施内的道路。

本发明的第八方式为：优选在第一至第七任一种方式的车辆逆行检测装置中，所述车辆逆行检测装置还具备可以第二区域删除部，该第二区域删除部删除位于自身车辆行驶方向后方、从自身车辆离开预定距离以上的逆行判定区域。

本发明的第九方式为：优选在第一至第八任一种方式的车辆逆行检测装置中，所述车辆逆行检测装置还可以具备报知部，该报知部在通过逆行判定部判定为自身车辆正在逆行时通过声音或者图像向驾驶员报知正在逆行。

发明的效果

根据本发明，误判车辆正在没有行驶的道路上逆行的可能性降低，因此能够降低警告信息误报的可能性。

附图说明

图1是表示本发明一个实施方式的车辆逆行检测装置构成的方框图。

图2是表示本发明的一个实施方式中为了判定车辆逆行而生成的道路区域的一个例子的图。

图3是表示本发明的一个实施方式中为了判定车辆逆行而生成的道路区域的一个例子的图。

图4是表示本发明的一个实施方式中为了完成判定车辆逆行的处理而生成的道路区域的一个例子的图。

图5是用于说明本发明的一个实施方式中生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的图。

图6是用于说明本发明的一个实施方式中生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的图。

图7是用于说明本发明的一个实施方式中生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的图。

图8是用于说明本发明的一个实施方式中，作为生成用于判定车辆逆行的道路区域的具体例子，在收费道路的收费站周边生成的情况。

图9是用于说明本发明的一个实施方式中，作为生成用于判定车辆逆行的道路区域的具体例子，在收费道路的交汇处（junction）周边生成的情况。

图10是表示本发明的一个实施方式中，作为生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的一个例外，服务区等休息设施的情况。

图11是表示本发明的一个实施方式中，作为生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的一个例外，服务区等休息设施的情况。

图12是表示本发明的一个实施方式中，作为生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的一个例外，服务区等休息设施的情况。

图13是本发明的一个实施方式中生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的流程图的一个例子。

图14是本发明的一个实施方式中生成用于判定车辆逆行的道路区域的方法的流程图的一个例子。

图15是根据本发明的一个实施方式中生成的道路区域判定逆行的方法的流程图的一个例子。

图16是根据本发明的一个实施方式中生成的道路区域判定逆行的方法的流程图的一个例子。

图17是根据本发明的一个实施方式中生成的道路区域判定逆行的方法的流程图的一个例子。

图18是用于说明删除本发明的一个实施方式中生成的道路区域的方法的一个例子的图。

图19是删除本发明的一个实施方式中生成的道路区域的方法的流程图的一个例子。

具体实施方式

〔路径导向装置的构成〕

本发明的车辆逆行检测装置能够应用于通过提示地图信息对通向用户所设定的目的地的行驶路径进行导向的路径导向装置。图1中表示本发明一个实施方式的路径导向装置的一个例子。以下，参照图1，针对作为本发明实施方式的路径导向装置的构成进行说明。

作为本发明的一个实施方式的图1的路径导向装置1搭载在车辆上，具备GPS（Global Positioning System）接收机2、车速传感器3、地图信息数据库4、输出部5、以及控制部6。

GPS接收机2利用从GPS卫星发出的电波获取车辆的位置信息（经度、纬度），将获取到的位置信息输出到控制部6。控制部6能够根据GPS接收机2输出到控制部6的车辆的位置信息的时间变化计算车辆的行驶方向。

车速传感器3获取车辆的速度信息，将获取的速度信息输出到控制部6。而且，车速传感器3也可以在路径导向装置1外部。而且，还可以通过GPS接收机2和控制部6检测自身车辆的速度，来替代车速传感器3。

地图信息数据库4由高速缓冲存储器、主存储器、HDD（Hard Disc Drive）、CD（Compact Disc）、MD（Mini Disc）、DVD（Digital Versatile Disc）、光盘、FDD（Floppy Disc Drive）等存储装置构成。地图信息数据库4中存储有向输出部5输出地图信息所需的信息。例如，存储有道路的位置信息或表示收费站等场所的信息的节点信息、表示道路连接状态的链路（link）信息、与一般道路或收费道路、服务区内道路等道路类别有关的信息、道路的每条链路的限制速度或可通行方向、以及为了进行路径计算而将行驶距离或者平均行驶时间等条件按每个节点与成本相关联的路径检索用道路网数据库等。而且，在本实施方式中，在地图信息数据库4中与节点信息或链路信息相关联地存储有用于判定车辆是否正在逆行的道路区域、即逆行判定区域的位置信息。

输出部5由CRT（Cathode Ray Tube）、液晶显示装置、音频输出装置等公知的输出装置构成，依照来自控制部6的指示输出地图画面信息、警告信息等各种信息。

控制部6由具备CPU（Central Processing Unit）、ROM（Read OnlyMemory）、RAM（Random Access Memory）等的微型计算机等通用或者专用的信息处理装置构成。通过由CPU执行ROM中存储的计算机程序来控制路径导向装置1整体的动作。而且，控制部6可以由通过电路动作来实现控制部6所执行的各处理的ASIC（Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路）、FPGA（Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列）等电路构成。

具有这样的构成的路径导向装置1通过并行执行以下所示的逆行判定区域生成处理、逆行检测处理、以及逆行判定区域删除处理，来对驾驶员报知警告信息，抑制车辆的逆行。

关于本发明的实施方式中进行0逆行警告的方法，以高速道路等收费道路中逆行的情况为例进行说明。高速道路等收费道路是地图信息数据库4中存储的可通行方向限制为单向的单向通行道路。在车辆的行驶方向与收费道路的可通行方向相差预定角度以上的情况下，判定为车辆正在收费道路上逆行。

逆行判定区域生成处理为：当自身车辆接近了位于收费道路上的预定节点时，针对从那些节点延伸的道路链路生成逆行判定区域。

逆行检测处理为：通过使用逆行判定区域生成处理所生成的逆行判定区域判定车辆是否正在逆行来检测逆行，利用声音或者图像报知驾驶员正在逆行。

逆行判定区域删除处理为：为了不致由于陆续生成逆行判定区域而使控制部6中逆行检测处理的负荷过大，删除位于远离自身车辆位置的逆行判定区域等。

以下针对各处理的详细情况进行说明。

〔逆行判定区域生成处理〕

针对本发明的实施方式中的逆行判定区域生成处理的一个例子进行说明。逆行判定区域生成处理为：当自身车辆接近位于收费道路上的分支点、收费站、与一般道路的连接点等节点时，在从该节点延伸的道路链路上生成逆行判定区域。在各道路链路上，在与地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息对应的场所生成逆行判定区域。存储到地图信息数据库4中的逆行判定区域的位置信息优选设定在从节点沿道路链路间隔预定距离以下的场所。与生成的逆行判定区域相关的信息存储在控制部6的RAM等中，在上述的与逆行判定区域相关的三个处理之间共享。

生成的逆行判定区域中存在即时有效判定区域、待通过判定区域、判定完成区域这三种。

即时有效判定区域是用于通过比较道路链路的可通行方向和自身车辆的行驶方向来判定自身车辆是否正在逆行的道路区域。即时有效判定区域的作用表示在图2中。在图2中，符号R1表示的是即时有效判定区域。针对向节点P1汇入的道路链路L1设定即时有效判定区域R1。符号D1的箭头是道路链路L1的可通行方向。自身车辆V1正在即时有效判定区域R1内部行驶时，当自身车辆V1的行驶方向与可通行方向D1所成的角度为预定角度以上时，判定自身车辆V正在逆行，进行预定的报知。预定的角度例如可以为135°。

待通过判定区域是自身车辆一旦通过之后变化为上述的即时有效判定区域的道路区域。待通过判定区域的作用表示在图3中。在图3中，符号R2a表示的是待通过判定区域。针对向节点P2汇入的道路链路L2设定待通过判定区域R2a。箭头D2是道路链路L2的可通行方向。自身车辆V通过了待通过判定区域R2a时，控制部6将待通过判定区域R2a变更为即时有效判定区域R2b。自身车辆V进行U形转弯等进入即时有效判定区域R2b后，判定为自身车辆V正在逆行。

判定完成区域是用于在自身车辆通过后将此前生成的逆行判定区域全部删除的道路区域。例如能够用于当车辆从收费道路进入了一般道路时，由于完成收费道路中的逆行判定，所以将在收费道路的道路链路上生成的逆行判定区域删除。针对判定完成区域的作用，使用图4的例子进行说明。在图4中，符号R3表示的是判定完成区域。针对向节点P3汇入的道路链路L3设定判定完成区域R3。在自身车辆V的行驶方向后方具有过去所生成的逆行判定区域R4~R6，它们存储在控制部6的RAM等中。自身车辆V通过了判定完成区域R3时，逆行判定区域R3~R6被删除。

在以上所说明的三种逆行判定区域中，生成哪一种逆行判定区域由控制部6来决定。其方法的概要使用图5、图6、以及图7进行说明。

图5表示的是自身车辆V从道路链路L11接近连接有多条收费道路的道路链路L11~L14的分支点、即节点P11的情况。道路链路L11以及L12汇入分支点P11。而且，道路链路L13以及L14从分支点P11分出。下文中，将道路链路L11这样自身车辆正在行驶的道路链路表述为自车存在链路。而且，将道路链路L12这样不存在自身车辆V、向分支点P11汇入的道路链路表述为汇入链路。而且，将道路链路L13以及L14这样从分支点P11分出的道路链路表述为分出链路。

当自身车辆V接近分支点P11这样的节点时，控制部6如图5所示决定在道路链路L11~L14上生成的逆行判定区域R11~R14。首先决定在汇入链路L12上生成即时有效判定区域R12。然后，决定在自车存在链路L11、分出链路L13以及L14上分别生成待通过判定区域R11、R13以及R14。通过在汇入链路L12上生成即时有效判定区域R12，能够检测自身车辆V从自车存在链路L11误入汇入链路L12后逆行。而且，通过在道路链路L11、L13以及L14上生成待通过判定区域R11、R13以及R14而非即时有效判定区域，能够降低在由于自身车辆V的位置信息误差导致自身车辆的行驶方向产生了误差的情况下误报自身车辆V正在逆行的可能性。

图6表示的是自身车辆V从道路链路L15接近连接收费道路的道路链路L15与一般道路的道路链路L16的节点、即一般路连接节点P12的情况。当自身车辆V接近一般路连接节点P12那样与一般路的道路链路连接着的节点时，控制部6如图6所示在自车存在链路L15上生成判定完成区域R15。在一般路的道路链路L16上不生成任何逆行判定区域。由此，能够在车辆V在一般路上行进的情况下完成收费道路中逆行的检测。

图7表示自身车辆V接近具有收费站的节点、即收费站结点P13的情况。收费站结点P13上连接有收费道路的道路链路L17和L18，自身车辆V从道路链路L17接近收费站结点P13。

当自身车辆接近具有收费站的节点时，如图7所示，控制部6在收费站结点P13的自车存在链路L17上生成判定完成区域R17。在收费站节点P13的分出链路L18上不生成逆行判定区域。而且，在道路链路L18所汇入的节点为分支点的情况下，重新在道路链路L18上生成与该节点对应的逆行判定区域。

图8是用于说明在收费站附近生成的逆行判定区域的图。在图8中，考虑自身车辆V从收费道路的道路链路L19通过分支点P14、收费站节点P13、以及一般路连接节点P15后在一般路上行进的情况。

首先，当自身车辆V从道路链路L19接近分支点P14时，控制部6在分支点P14的自车存在链路L19、分出链路L20以及L17上分别生成待通过判定区域R19、R20、以及R21。

当自身车辆V通过待通过判定区域R19后，待通过判定区域R19变更为即时有效判定区域。自身车辆V通过分支点P14进入道路链路L17后，进入待通过判定区域R21。自身车辆V通过待通过判定区域R21后，待通过判定区域R21变更为即时有效判定区域。

自身车辆V在道路链路L17上行进并接近收费站节点P13时，如上所述控制部6在分支点P13的自车存在链路L17上生成判定完成区域R17。在自身车辆V通过了判定完成区域R17时，判定完成区域R17、即时有效判定区域R19以及R21、以及待通过判定区域R20被删除。

自身车辆V在通过了收费站节点P13后进入了道路链路L18并接近一般路连接节点P15时，在自车存在链路、即道路链路L18上生成判定完成区域R18。然后，在自身车辆V通过了判定完成区域R18时删除判定完成区域R18。然后，自身车辆V通过一般路连接节点P15，进入一般路。控制部6在从一般路再次进入收费道路之前不进行逆行判定区域的生成。而且，在收费站节点P13与一般路连接节点P15之间进一步存在分支点的情况下，在该分支点生成的逆行判定区域通过判定完成区域R18中的处理被删除。

有可能发生如图8的箭头A1所示的通过了收费站的自身车辆V进入反向车线的情况。在地图数据方面，反向车线的道路链路和节点作为不同于道路链路L17和收费站节点P13的道路链路以及节点来处理。在图8的例子中，道路链路L24、节点P16相当于与反向车线有关的道路链路和节点。这样在自身车辆V进入道路链路L17的反向车线L24并开始在车辆允许行进方向上行驶时，如果在通过收费站节点P13前不删除之前生成的逆行判定区域（例如逆行判定区域R19~R21），则在自身车辆的位置信息产生误差时有可能发生误报。例如，当在道路链路L24上行驶并进入节点P17时，由于自身车辆V的位置信息的误差，错误地检测自身车辆V的位置为正在逆行判定区域（即时有效判定区域）R21的道路区域上行进，则有可能产生误报。为了降低这种误报的可能性，针对收费站节点P13在自车存在链路L17上生成判定完成区域R17。

图9是多条收费道路相连接的交汇处的例子。在图9的交汇处上存在作为分支点的节点P21~P24和道路链路L31~L39。自身车辆V从道路链路L31通过分支点P21、P22以及P23试图进入道路链路L36。

自身车辆V从道路链路L31接近分支点P21时，控制部6在与分支点P21连接的链路L31~L33上分别生成逆行判定区域R31~R33。道路链路L31是自车存在链路。道路链路L32以及L33是从节点P21分出的分出链路。因此，逆行判定区域R31~R33是待通过判定区域。

自身车辆V从道路链路L31通过分支点P21行进到道路链路L32时，通过待通过判定区域R31以及R32。控制部6将自身车辆V通过后的待通过判定区域R31以及R32变更为即时有效判定区域。

自身车辆V在道路链路L32上行进时，接近作为分支点的节点P22。此时，在与节点P22连接的道路链路L32、L34以及L35上分别生成逆行判定区域R34、R35以及R36。道路链路L32是自车存在链路。道路链路L34以及L35是分出链路。因此，逆行判定区域R34~R36是待通过判定区域。

在交汇处等道路复杂地分支的场所，多个分支点位于彼此接近场所的情况很多。例如，在节点P21和P22的位置接近的情况下，有时会存在逆行判定区域R32和R34重叠的情况，但是对本实施方式中的处理的动作没有影响。

自身车辆V从道路链路L32通过分支点P22进入道路链路L34时，通过待通过判定区域R34以及R35。控制部6将自身车辆V通过后的待通过判定区域R34以及R35变更为即时有效判定区域。

自身车辆V在道路链路L34上行进时，接近作为分支点的节点P23。此时，控制部6在与节点P23连接的道路链路L34、L36以及L37上分别生成逆行判定区域R37、R38以及R39。道路链路L34是自车存在链路。道路链路L36是分出链路。而且，道路链路L37是汇入链路。因此，所生成的逆行判定区域R37以及R38是待通过判定区域。而且，逆行判定区域R39是即时有效判定区域。

接着，针对逆行判定区域生成处理中的例外处理进行说明。在收费道路上设有服务区、停车区域等休息设施。位于服务区等休息设施的停车场外周的道路有的限制了允许行驶的方向。但是，如果在该种休息设施内的道路上生成逆行判定区域，那么，在进行向停车场停车的停车行动时，会存在由于车辆位置的误差误报自身车辆正在逆行的情况。为了防止该种情况，在休息设施的分支点上，在用于进入或者退出休息设施的减速车线以及加速车线以外的道路链路上不生成逆行判定区域。

图10至图12是用于针对在作为休息设施的一个例子的服务区中生成逆行判定区域进行说明的图。

在图10至图12所示的服务区中，存在四个节点P31~P34、收费道路的道路链路L51~L53、服务区内的道路101~104、用于进入服务区的减速车线的道路链路L61、以及用于从服务区退出的加速车线的道路链路L62。

图10的例子是针对存在于道路链路L51上的自身车辆V进入服务区的情况和自身车辆从服务区退出到道路链路L53的情况下生成的逆行判定区域进行说明的图。

自身车辆V在道路链路L51上行驶，接近作为分支点的节点P31。此时，控制部6在与节点P31连接的道路链路L51、L52以及L61上分别生成逆行判定区域R51、R52以及R53。道路链路L51是自车存在链路。道路链路L52以及L61是从分支点P31分出的分出链路。因此，所生成的逆行判定区域R51~R53是待通过判定区域。

自身车辆V从道路链路L51通过分支点P31进入道路链路L61时，通过待通过判定区域R51以及R53。控制部6将自身车辆V通过后的待通过判定区域R51以及R53变更为即时有效判定区域。

自身车辆V在道路链路L61上行驶时，接近作为服务区的分支点的节点P32。以后，将节点P32这样连接减速车线和服务区等休息设施的节点表述为休息设施进入点。自身车辆V接近休息设施进入点P32时，控制部6在与休息设施进入点P32连接的道路链路L61上生成逆行判定区域R54。在服务区内的道路101以及102上不生成逆行判定区域。由于道路链路L61是自车存在链路，因此，逆行判定区域R54是待通过判定区域。

自身车辆V从作为减速车线的道路链路L61通过休息设施进入点P32进入服务区时，通过待通过判定区域R54。控制部6将自身车辆V通过后的待通过判定区域R54变更为即时有效判定区域。

进入了服务区中的自身车辆V从服务区驶出的情况下，接近连接服务区和用于从服务区驶出的加速车线的道路链路L62的节点P33。以后，将节点P33这样连接服务区等休息设施和加速车线的节点表述为休息设施退出点。自身车辆V接近休息设施退出点P33时，控制部6在加速车线的道路链路L62上生成逆行判定区域R55。服务区内的道路101以及104上与休息设施退出点P33连接，但是不在这些道路上生成逆行判定区域。由于加速车线的道路链路L62是休息设施退出点P33的分出链路，因此，逆行判定区域R55是待通过判定区域。

从服务区进入了道路链路L62的自身车辆V通过了待通过判定区域R55时，控制部6将待通过判定区域R55变更为即时有效判定区域。

自身车辆V在加速车线的道路链路L62上行驶时，接近作为分支点的节点P34。自身车辆V接近分支点P34后，控制部6在与分支点P34连接的道路链路L62、L52以及L53上分别生成逆行判定区域R56、R57以及R58。加速车线的道路链路L62是自车存在链路。道路链路L52是汇入节点P34的汇入链路。道路链路L53是从节点P34分出的分出链路。因此，逆行判定区域R57是即时有效判定区域。而且，逆行判定区域R56以及R58是待通过判定区域。

自身车辆V从作为加速车线的道路链路L62通过分支点P34进入道路链路L53时，自身车辆V通过待通过判定区域R56以及R58。控制部6在自身车辆V通过了待通过判定区域R56以及R58时将它们变更为即时有效判定区域。

图11是自身车辆V从服务区内接近休息设施进入点P32的情况的图。该情况下，在休息设施进入点P32的汇入链路、即减速车线的道路链路L61上生成即时有效判定区域R59。由此，能够检测自身车辆V在减速车线上逆行。

图12是从道路链路L51通过分支点P31进入了道路链路L52的情况的图。自身车辆V进入道路链路L52，在通过了待通过判定区域R52时，控制部6将待通过判定区域R52变更为即时有效判定区域。然后，在接近分支点P34时，如图12的R60~R62所示生成逆行判定区域。此时，道路链路L52是自车存在链路而非汇入链路，因此逆行判定区域R60是待通过判定区域。而且，由于加速车线的道路链路L62是分支点P34的汇入链路，因此，逆行判定区域R56是即时有效判定区域。

以上所说明的逆行判定区域生成处理的流程图表示在图13以及图14中，图13以及图14的流程图的处理是路径导向装置1电源接通后开始的处理，由控制部6执行。

在步骤S101中，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向相关的信息。由此，步骤S101的处理完成，进入步骤S102。

在步骤S102中，控制部6利用通过步骤S101的处理获取的车辆的位置信息从地图信息数据库4获取车辆的当前位置周边的地图信息。由此，步骤S102的处理完成，进入步骤S103。

在步骤S103中，控制部6利用通过步骤S101的处理获取的车辆的位置信息和行驶方向以及地图信息数据库4检测车辆在向行驶方向的前方行进时接下来要通过的节点（以下表述为前方节点）。由此，步骤S103的处理完成，进入步骤S104。

在步骤S 104中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的与道路类别有关的信息和节点信息、链路信息等，判定步骤S103中检测出的节点是收费道路的分支点或收费站节点、或者一般路连接节点的哪一个。在判定的结果为前方节点是收费道路的分支点或收费站节点、或者一般路连接节点之一的情况下，进入步骤S 105。否则，返回步骤S101。

在步骤S105中，控制部6同步骤S101一样获取车辆的位置信息和与行驶方向有关的信息。由此，步骤S105的处理完成，进入步骤S106。

在步骤S106中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的节点信息和步骤S105中获取的车辆的位置信息判定前方节点是否位于距自身车辆预定距离的范围内。如果判定的结果是前方节点位于预定距离范围内，则视为车辆接近了前方节点，进入图14的步骤S111。

在图14的步骤S111中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的节点信息或链路信息、与道路类别有关的信息，判定前方节点是否是收费站节点或者一般路连接节点。在前方节点是收费站节点或者一般路连接节点的情况下，进入步骤S121。在前方节点不是收费站节点也不是一般路连接节点的情况下，进入步骤S112。

在步骤S121中，控制部6基于在图13的步骤S105中获取的车辆的位置信息和地图信息数据库4中存储的链路信息来判别自车存在链路。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图6或者图7所示在前方节点的自车存在链路上设定判定完成区域，返回图13的步骤S101。

在步骤S112中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的节点信息、链路信息、以及与道路类别有关的信息，判定前方节点是否是休息设施进入节点。在判定的结果是休息设施进入节点的情况下，进入步骤S122。在不是休息设施进入节点的情况下，进入步骤S113。

在步骤S122中，控制部6利用图13的步骤S105中获取的车辆的位置信息，判定自身车辆的位置是否在休息设施内。在判定的结果是自身车辆的位置在休息设施内的情况下，进入步骤S131。在自身车辆的位置在休息设施外（减速车线上）的情况下，进入步骤S132。

在步骤S131中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的与道路类别有关的信息，判别休息设施进入节点的汇入节点、即减速车线的道路链路。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图11的逆行判定区域R59那样，针对减速车线的道路链路设定即时有效判定区域。由此，步骤S131的处理完成，返回图13的步骤S101。

在步骤S132中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的与道路类别有关的信息，判别休息设施进入节点的汇入节点、即减速车线的道路链路。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图10的逆行判定区域R54那样，针对减速车线的道路链路设定待通过判定区域。由此，步骤S132的处理完成，返回图13的步骤S101。

在步骤S113中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的节点信息、链路信息、以及与道路类别有关的信息，判定前方节点是否是休息设施退出节点。在判定的结果是休息设施退出节点的情况下，进入步骤S123。在不是休息设施退出节点的情况下，进入步骤S114。

在步骤S123中，控制部6利用地图信息数据库4中存储的与道路类别有关的信息，判别与休息设施退出节点连接的加速车线的道路链路。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图10的逆行判定区域R55那样，在加速车线的道路链路设定待通过判定区域。由此，步骤S123的处理完成，返回图13的步骤S101。

在步骤S114中，由于前方节点是收费道路的分支点，因此控制部6利用图13的步骤S105中获取的车辆的位置信息和地图信息数据库4中存储的链路信息判断前方节点的汇入节点。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图5的逆行判定区域R12那样，在前方节点的汇入节点分别设定即时有效判定区域。由此，步骤S114的处理完成，进入步骤S115。

在步骤S115中，控制部6利用图13的步骤S105中获取的车辆的位置信息和地图信息数据库4中存储的链路信息判断前方节点的自车存在链路以及分出链路。然后，控制部6利用地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息，如图5的逆行判定区域R11、R13、以及R14那样，在前方节点的自车存在链路以及分出链路分别设定待通过判定区域。由此，步骤S115的处理完成，返回图13的步骤S101。

通过以上流程图所示的处理，能够在自身车辆位于收费道路的情况下生成适当的逆行判定区域。

〔逆行检测处理〕

接着针对本发明的实施方式中逆行检测处理的一个例子进行说明。本实施方式中的逆行检测处理由控制部6来执行。本实施方式中的逆行检测处理为：在自身车辆存在于通过逆行判定区域生成处理生成的逆行判定区域的道路区域内时，执行使用图2至图4说明的处理。

针对逆行检测处理，使用图15至图17的流程图进行说明。图15至图17所示的处理是路径导向装置1电源接通时开始的处理，由控制部6执行。而且，如上所述，逆行检测处理与逆行判定区域生成处理并行执行。

控制部6开始逆行检测处理的执行后，开始步骤S201的处理。在步骤S201中，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向相关的信息。由此，步骤S201的处理完成，进入步骤S202。

在步骤S202中，控制部6利用步骤S201中获取的车辆的位置信息和控制部6的RAM等中存储的与逆行判定区域有关的信息，判定自身车辆是否位于判定完成区域内。判定出自身车辆位于判定完成区域内后，为了开始图4中所说明的处理，进入步骤S203。在自身车辆不在判定完成区域内的情况下，进入图16的步骤S211。

在步骤S203中，同步骤S201一样，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向有关的信息。由此，步骤S203的处理完成，进入步骤S204。

在步骤S204中，控制部6利用步骤S203中获取的车辆的位置信息以及行驶方向，判定是否通过了判定完成区域。在由控制部6判定为自身车辆没有通过判定完成区域的情况下，返回步骤S203，在判定为已经通过的情况下，进入步骤S205。

在步骤S205中，控制部6将通过逆行判定区域生成处理生成的逆行判定区域全部删除，返回步骤S201。

在图16的步骤S211中，控制部6利用图15的步骤S201中获取的车辆的位置信息和控制部6的RAM等中存储的与逆行判定区域有关的信息，判定自身车辆是否位于待通过判定区域内。判定出自身车辆位于待通过判定区域内后，为了开始图3中所说明的处理，进入步骤S212。在自身车辆不在待通过判定区域内的情况下，进入图17的步骤S221。

在步骤S212中，同步骤S201一样，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向有关的信息。由此，步骤S212的处理完成，进入步骤S213。

在步骤S213中，控制部6利用步骤S212中获取的车辆的位置信息以及行驶方向，判定是否通过了待通过判定区域。在由控制部6判定为自身车辆没有通过待通过判定区域的情况下，返回步骤S212，在判定为已经通过的情况下，进入步骤S214。

在步骤S214中，控制部6将自身车辆已经通过的待通过判定区域变更为即时有效判定区域，返回图15的步骤S201。

在图17的步骤S221中，控制部6利用图15的步骤S201中获取的车辆的位置信息和控制部6的RAM等中存储的与逆行判定区域有关的信息，判定自身车辆是否位于即时有效判定区域内。判定出自身车辆位于即时有效判定区域内后，为了开始图2中所说明的处理，进入步骤S222。在自身车辆不在即时有效判定区域内的情况下，判断为车辆没有位于逆行判定区域内，返回图15的步骤S201。

在步骤S222中，同步骤S201一样，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向有关的信息。由此，步骤S222的处理完成，进入步骤S223。

在步骤S223中，控制部6计算步骤S222中获取的车辆的行驶方向与生成了即时有效判定区域的道路链路中的可通行方向形成的劣角，判定该劣角是否为预定角度以上。在判定为两方向所成的劣角为预定角度以上的情况下，进入步骤S224。在判定为两方向所成的劣角不足预定角度的情况下，返回步骤S221，判定自身车辆是否还在即时有效判定区域内。

在步骤S224中，控制部6利用输出部5通过输出图像、声音等报知驾驶员自身车辆正在道路链路上逆行，返回步骤S221。

〔逆行判定区域删除处理〕

接着针对本发明的实施方式中的逆行判定区域删除处理的一个例子进行说明。

逆行判定区域删除处理删除逆行判定区域生成处理所生成的逆行判定区域中位于远离自身车辆位置的区域。针对逆行判定区域删除处理的动作，使用图18进行说明。

图18是自身车辆V正在由节点P51~P54以及道路链路L81~L89构成的道路地图内行驶的情况的例子。自身车辆V从道路链路L81通过作为分支点的节点P51~P53，在道路链路L87上行驶，接近作为分支点的节点P54。此时，在位于自身车辆行驶方向后方的道路链路L81~L86上生成逆行判定区域R81~R88。

在图18的例子中，自身车辆V不会不通过其他逆行判定区域（例如，逆行判定区域R87）就进入逆行判定区域R81~R83。因此，即使删除逆行判定区域R81~R83也不会无法检测逆行，在逆行检测处理的动作方面没有问题。逆行判定区域删除处理为：判别并删除这些即使删除也不会对逆行检测处理的动作造成问题的逆行判定区域。逆行判定区域的删除例如可以是删除自身车辆与逆行判定区域之间分开预定距离X以上的逆行判定区域，也可以删除在自身车辆通过了某个分支点（例如P53）时与在之前间隔一个分支点的分支点（例如P51）相关联的逆行判定区域（例如R81~R83）。无论是哪一种判别方法，在图18的例子中，逆行判定区域R81~R83都被删除。

使用图19的流程图说明逆行判定区域删除处理的一个例子。图19的流程图是路径导向装置1电源接通时开始的处理，由控制部6执行。而且，如上所述，逆行判定区域删除处理与逆行判定区域生成处理以及逆行检测处理并行处理。

由控制部6开始逆行判定区域删除处理的执行后，开始步骤S301的处理。在步骤S301中，控制部6利用控制部6的RAM判定是否存在通过逆行判定区域生成处理生成的逆行判定区域。如果存在逆行判定区域，则进入步骤S302，如果不存在则停留在步骤S301。

在步骤S302中，控制部6经由GPS接收机2获取车辆的位置信息和与行驶方向相关的信息。由此，步骤S302的处理完成，进入步骤S303。

在步骤S303中，控制部6比较步骤S302中获取的车辆的位置信息与控制部6的RAM等中存储的各逆行判定区域的位置坐标，提取分开预定距离的逆行判定区域。由此，步骤S303的处理完成，进入步骤S304。而且，步骤S303中的预定距离有必要比图13的步骤S106中预定距离长，优选比道路链路两端的节点间距离的最大值长。

在步骤S304中，控制部6删除步骤S303中提取出的逆行判定区域。由此，步骤S304的处理完成，返回步骤S301。而且，控制部6的RAM等中存储的逆行判定区域的信息优选变更为知道已经删除。

根据以上所说明的实施方式，起到以下作用效果。

（1）本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6利用GPS接收机2检测自身车辆的位置和自身车辆的行驶方向（图13的步骤S101等），在地图信息数据库4等中存储地图信息，控制部6基于地图信息检测位于自身车辆行驶方向前方的用于检测自身车辆逆行的节点（图13的步骤S103），在从检测到的节点延伸的道路上生成逆行判定区域（图14），在自身车辆位于即时有效判定区域内时基于自身车辆的行驶方向判定自身车辆是否正在逆行（图15~图17）。由此，由于仅在逆行判定区域内进行逆行判定，因此在由于自身车辆的位置信息的误差导致暂时判断车辆正在没有行驶的道路上行驶的情况下判断为正在逆行的可能性降低，能够减少警告信息的误报。

（2）本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6能够生成即时有效判定区域、待通过判定区域、以及判定完成区域这三种逆行判定区域（图2~图4）。控制部6基于地图信息数据库4中存储的节点信息、链路信息、以及与道路类别有关的信息和自身车辆的位置信息，选择在各道路链路上生成的逆行判定区域的种类（图5~图7，图14的步骤S111~S113、S122），在各道路链路上生成所选择种类的逆行判定区域（图14的步骤S114、S115、S121、S123、S131以及S132），在自身车辆存在于所生成的逆行判定区域内部的情况下，执行按每种逆行判定区域的种类确定的处理（图15~17）。由此，在从多条道路汇入或者分出的节点延伸的道路上能够进行更精密的逆行检测。尤其通过在自车存在链路、分出链路上生成待通过判定区域，能够减少以自身车辆的位置信息的误差等为原因发生自身车辆方位信息误差时进行误报。

（3）在本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6不在服务区、停车区域等休息设施的道路链路上生成逆行判定区域。由此，能够防止正在休息设施的停车场内行驶时等进行误报。

（4）在本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6在自身车辆接近了一般路或收费站时在自身车辆正在行驶道路的道路链路上生成判定完成区域（图14的步骤S111、S121），在自身车辆通过了所生成的判定完成区域时，完成收费道路中的逆行报知判定处理（图15）。由此，能够防止如下情况：在互通式立交（interchange）等地方，在一度通过了收费站后返回收费道路时，由于自身车辆的位置信息的误差等原因，判定为正在反向车线的道路链路上生成的逆行判定区域内逆行。

（5）在本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6基于自身车辆的位置信息和逆行判定区域的位置信息，删除距离自身车辆分开预定距离以上的逆行判定区域（图18、图19）。由此，能够防止如下情况：由于长时间在收费道路上行驶而生成太多的逆行判定区域，对控制部6施加过大的负荷。

（6）在本实施方式的车辆逆行检测装置中，控制部6在通过逆行报知处理判定出自身车辆正在逆行时，能够利用输出部5以声音或者图像输出警告信息（图17的步骤S224）。由此，能够对驾驶员报知正在逆行。

以上实施方式能够以如下方式进行变形并实施。

（1）在本实施方式中，是使用图5针对自身车辆V从汇入链路接近位于行驶方向前方的节点P11的情况进行的说明。在自身车辆的位置信息中包含误差信息的情况下或者驾驶员没有注意到关于逆行的报知的情况下，能够考虑到自身车辆V从分出链路接近节点。该种情况下，可以在自身车辆所在的道路链路上生成即时有效判定区域。

（2）在本实施方式中，生成的逆行判定区域存储在控制部6的RAM中，但是不限定于此。例如，可以存储在硬盘等非易失性的存储装置。由此，在自身车辆停车后再次起动的情况下，能够使用停车前生成的逆行判定区域进行判定。由此，即使在再次起动后由于自身车辆的位置信息的误差未能正确生成逆行判定区域的情况下，也能使用停车前生成的逆行判定区域检测逆行。例如，在由于自身车辆的位置信息的误差导致没有生成图11的逆行判定区域R59时，只要图10的逆行判定区域R54保留在非易失性的存储装置中就能检测逆行。

（3）在本实施方式中，是针对自身车辆正在收费道路上行驶时的逆行检测进行的说明，但是也适用于一般路的单向通行的道路等。在适用于单向通行的道路的情况下，在不是单向通行的道路链路上生成判定完成区域即可。

（4）在本实施方式中，生成逆行判定区域的位置等是基于地图信息数据库4中存储的逆行判定区域的位置信息的位置，但是也可以基于节点信息、链路信息等进行计算。例如，可以将以前方节点的位置坐标为中心的圆基于链路的延伸方向分割而成的扇形，也可以是宽度比沿着从前方节点延伸的链路的道路宽度宽的道路区域。

（5）在本实施方式中，在收费道路中的逆行判定中，不在一般路上生成逆行判定区域，但是也可以在一般路上生成逆行判定区域。例如，可以在从一般路连接节点延伸的一般路的道路链路上生成判定完成区域。

（6）在本实施方式中，通过声音或者图像来进行警告报知，但是不限定于此。只要是通过驾驶员的五感能够感知即可。

（7）在本实施方式中，利用GPS接收机2获取自身车辆的行驶方向，但是不限定于此。例如，可以利用陀螺仪传感器等来获取。

以上所说明的各实施方式和各种变形例仅仅是一个例子，只要不妨碍发明的特征，本发明就不限于这些内容。

以上说明了各种实施方式以及变形例，但是本发明不限于这些内容。在本发明的技术思想范围内能够想到的其他方式也包含在本发明的范围内。

以下优先权基础申请的公开内容以引用文章方式并入本说明书中。

日本国专利申请2010年第056405号（2010年3月12日申请）

Claims (9)

1.一种车辆逆行检测装置，其特征在于，具备：

自车位置检测部，其检测自身车辆的位置；

行驶方向检测部，其检测所述自身车辆的行驶方向；

地图信息存储部，其存储地图信息，该地图信息包括连接有多条道路的连接点的位置信息，该多条道路至少包括道路的行进方向仅设定为单向的单向通行道路；

判定点设定部，其基于所述地图信息存储部存储有的地图信息，将位于所述行驶方向检测部检测出的所述自身车辆的行驶方向的前方的所述连接点设定为判定点；

逆行判定区域设定部，其针对与由所述判定点设定部设定的所述判定点连接的多条道路中任意的至少一条道路，设定用于判定所述自身车辆是否正在所述单向通行道路上逆行的逆行判定区域；以及

逆行判定部，其基于针对与所述判定点连接的单向通行道路设定的所述行进方向和所述自身车辆的行驶方向，判定所述自身车辆是否正在所述单向通行道路上逆行，

所述逆行判定区域设定部所设定的所述逆行判定区域包括用于立即判定所述自身车辆的逆行的即时有效判定区域，

在所述自车位置检测部检测出的所述自身车辆的位置位于所述即时有效判定区域范围内时，所述逆行判定部判定所述自身车辆是否正在所述单向通行道路上逆行。

2.根据权利要求1所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述逆行判定区域还包括用于在所述自身车辆的通过后判定所述自身车辆的逆行的待通过判定区域，

所述逆行判定区域设定部针对与所述判定点连接的多条道路中所述行进方向设定为朝向所述判定点的方向、且不存在所述自身车辆的单向通行道路设定所述即时有效判定区域，针对存在所述自身车辆的道路或者所述行进方向设定为从所述判定点离开的方向的单向通行道路生成所述待通过判定区域，

所述车辆逆行检测装置还具备区域变更部，该区域变更部在所述自身车辆通过了所述待通过判定区域时将所述待通过判定区域变更为所述即时有效判定区域。

3.根据权利要求1或2所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述逆行判定区域还包括用于完成所述自身车辆的逆行判定的判定完成区域，

在所述判定点上连接有第一道路类别的道路的情况下或者所述判定点表示预定场所的情况下，所述逆行判定区域生成部针对所述自身车辆行驶的道路设定所述判定完成区域，

所述车辆逆行检测装置还具备第一区域删除部，该第一区域删除部在所述自身车辆通过了所述判定完成区域时删除由所述逆行判定区域生成部生成的所述逆行判定区域。

4.根据权利要求3所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述第一道路类别包括一般道路。

5.根据权利要求3或4所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述预定场所包括收费道路的收费站。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述逆行判定区域设定部不对与所述判定点连接的多条道路中第二道路类别的道路设定所述逆行判定区域。

7.根据权利要求6所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述第二道路类别包括收费道路的休息设施内的道路。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述车辆逆行检测装置还具备第二区域删除部，该第二区域删除部删除位于所述自身车辆行驶方向后方、从所述自身车辆离开预定距离以上的所述逆行判定区域。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述车辆逆行检测装置还具备报知部，该报知部在通过所述逆行判定部判定为自身车辆正在逆行时通过声音或者图像向驾驶员报知正在逆行。

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