WO2009157108A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2009157108A1
WO2009157108A1 PCT/JP2008/073746 JP2008073746W WO2009157108A1 WO 2009157108 A1 WO2009157108 A1 WO 2009157108A1 JP 2008073746 W JP2008073746 W JP 2008073746W WO 2009157108 A1 WO2009157108 A1 WO 2009157108A1
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time
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lighting
driving support
driver
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PCT/JP2008/073746
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友希 山田
洋 大沼
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トヨタ自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that supports driving.
  • Patent Document 1 As a driving assistance device that provides driving assistance to a driver, a device that notifies a lighting state of a traffic light and a time until the lighting state changes is known (for example, see Patent Document 1).
  • the device of Patent Document 1 receives signal information related to the lighting state and lighting time of a traffic light, and notifies a speaker of the time until the lighting state of the traffic light changes based on the received traffic signal information. By notifying the time until the lighting state of the traffic light changes, it is possible to promote psychologically calm driving. JP 2004-171459 A
  • the driver recognizes the timing when the lighting state changes. For this reason, for example, when the end timing of blue lighting is recognized while traveling toward an intersection, there is a risk of rapid acceleration in time for the blue lighting end timing. Further, for example, when the end timing of red lighting is recognized while waiting for a signal, there is a possibility that the vehicle starts suddenly in accordance with the red lighting end timing so that the vehicle can start simultaneously with the start of blue lighting.
  • the present invention has been made in order to solve such a technical problem, and provides a driving support device capable of suppressing the driver from performing unsafe behavior based on the notified traffic signal information.
  • the purpose is to do.
  • the driving support device is a driving support device that performs driving support related to a traffic light, an acquisition unit that acquires time-series traffic signal information related to the lighting state of the traffic light, and the remaining until the lighting state changes.
  • a first notification unit that notifies the driver of lighting time information relating to time, and the first notification unit does not notify the lighting time information when the remaining time is a predetermined value or less. Configured as a feature.
  • the lighting time information is notified to the driver, and when the remaining time is less than the predetermined value, It is possible not to notify the driver of the lighting time information. As a result, it is possible to make it difficult to predict the timing when the lighting state of the traffic light changes just before the lighting state of the traffic signal changes. It becomes possible. Therefore, it can suppress that a driver
  • the driving support device is a driving support device that performs driving support related to a traffic light, an acquisition unit that acquires time-series traffic signal information related to the lighting state of the traffic light, and a lighting state that changes based on the traffic signal information. And a first notification unit that notifies the driver of lighting time information related to the remaining time. When the remaining time is a predetermined value or less, The lighting time information is not notified.
  • the traffic light information is acquired, the remaining time until the lighting state changes is calculated, and when the remaining time is larger than the predetermined value, the lighting time information is notified to the driver, and the remaining time is predetermined.
  • it is less than the value it is possible not to notify the driver of lighting time information.
  • a second notification unit that notifies the driver of the approximate lighting time information in which the lighting state change time is unclearly expressed as compared to the lighting time information may be provided. Is preferred. With this configuration, it is possible to make it difficult to predict the timing when the lighting state of the traffic light changes while continuing to provide information to the driver, so driving assistance is suddenly terminated to give the driver a sense of incongruity. This can be avoided.
  • the vehicle can be operated based on an actual traffic light, so that it is possible to prevent the driver from performing unsafe behavior based on the prediction.
  • the remaining time is less than or equal to a predetermined value
  • the notification end timing of the lighting time information is different from the update timing of the lighting time information.
  • the first notification unit preferably continues to notify the lighting time information when the time from the notification start timing of the lighting time information to the end timing of the notification of the lighting time information is within a predetermined time. is there.
  • the present invention it is possible to suppress the driver from performing unsafe behavior based on the notified traffic signal information.
  • Driving support device 10 ECU 12 hours calculation unit (calculation unit) 13 Driving support unit 20 Communication device (acquisition unit) 21 Vehicle speed sensor 30 Output device (first to third notification units) Rn Roadside support device X Vehicle
  • the driving support device is a driving support device that provides driving support to the driver, and is suitably employed in, for example, a driving support system that acquires traffic signal information through road-to-vehicle communication.
  • a driving support system including the driving support device according to the present embodiment will be described.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a driving support system including a driving support device according to the present embodiment.
  • a road where the main road 70 and the secondary road 72 intersect is shown as an example.
  • the traffic light on the main road 70 is shown as a traffic light 80
  • the traffic light on the secondary road is shown as a traffic light 81.
  • the driving support system 4 includes a roadside support device Rn (n: integer).
  • the roadside support device Rn is disposed on the road, on the roadside of the road, or in the vicinity thereof, and for example, an optical beacon is used. Moreover, it has the function to detect the vehicle X which passes the installation point vicinity of the roadside assistance apparatus Rn, and to communicate with the vehicle X. This road-to-vehicle communication is so-called spot communication performed only within a predetermined range (service section).
  • the roadside support device Rn is configured to be able to receive the traffic signal information of the peripheral traffic signals 80 and 81 from, for example, a central management center that performs traffic control.
  • the roadside support apparatus Rn has a function of providing traffic signal information to the vehicle X by spot communication.
  • the roadside support apparatus R1 has a function of providing the traffic signal information of the traffic signal 80 installed in the traveling direction of the vehicle X to the vehicle X traveling on the point K1 of the main road 70 that is in the service section. ing.
  • the traffic signal information provided to the vehicle X is time-series information regarding the lighting states of the traffic lights 80 and 81, and includes, for example, lighting states such as red, blue, and yellow, and lighting times thereof.
  • the control-type traffic signal is a traffic signal that is controlled by changing the lighting time of each lighting state. For example, when the traffic volume on the main road is large, the control-type traffic signal has a function of controlling so that the green signal time on the main road and the red signal time on the secondary road are extended. Details of the traffic signal information of the traffic signals 80 and 81 will be described later.
  • the driving assistance system 4 it is set as the structure by which traffic signal information is provided to the vehicle X via spot communication in the service area of the roadside assistance apparatus Rn.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle X including the driving support device 1 according to the embodiment of the present invention.
  • the vehicle X includes a communication device (acquisition unit) 20, a vehicle speed sensor 21, a navigation system 22, an ECU (Electronic Control Unit) 10, and an output device (first notification unit) 30.
  • the ECU is a computer of an electronically controlled automobile device, and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output interface, and the like. .
  • the communication device 20 has a function of communicating with the roadside support device Rn, for example, a function of receiving traffic signal information.
  • the communication method between the roadside support device Rn and the communication device 20 is, for example, wireless communication using near infrared rays, and is configured to be capable of bidirectional communication. Moreover, it has the function to output the information acquired by communication to ECU10.
  • the vehicle speed sensor 21 is a sensor that detects the vehicle speed. For example, it has a function of detecting the rotation of the wheel by detecting a change in magnetic flux due to the rotation of the wheel and detecting the vehicle speed using a wheel speed pulse. Further, the vehicle speed sensor 21 has a function of outputting the detected vehicle speed to the ECU 10.
  • the navigation system 22 has a function of acquiring map information, the current position of the vehicle X, traffic information, and the like. This map information includes the installation point of the traffic light. The navigation system 22 has a function of outputting the acquired information to the ECU 10.
  • the ECU 10 includes a time calculation unit (calculation unit) 12 and a driving support unit 13.
  • the time calculation unit 12 has a function of calculating the remaining time until the predetermined lamp color changes based on the traffic signal information received by the communication device 20. Further, the time calculation unit 12 has a function of updating the remaining time using the calculation cycle of the ECU 10. Furthermore, it has a function of outputting the calculated remaining time to the driving support unit 13.
  • the driving support unit 13 has a function of supporting driving by controlling the output device 30 based on the traffic signal information received by the communication device 20 and the remaining time until the predetermined lamp color calculated by the time calculating unit 12 changes. is doing.
  • the driving support unit 13 has a function of controlling the output device 30 to notify the driver of lighting time information and allowing the driver to recognize the remaining time.
  • the lighting time information is information on the remaining time, for example, not only information that displays the remaining time as it is, but also information that is displayed as a bar graph of the remaining time, information that is displayed by converting the remaining time into distance based on the vehicle speed , Information displayed in place of languages such as “reserved” and “just after”.
  • the driving support unit 13 has a function of determining a notification method such as notification using only voice information, notification using voice information and image information, and notification using only image information. Further, the driving support unit 13 has a function of controlling the output device 30 so that the driver is not notified of the lighting time information when the remaining time is equal to or less than a predetermined value. In addition, when the time from the support start time to the time when the signal lighting state changes is equal to or less than a predetermined value, the driving support unit 13 controls the output device 30 and prevents the driver from notifying the lighting time information. Have. Further, the driving support unit 13 has a function of outputting a notification command based on the determined driving support content, notification method, and the like to the output device 30.
  • the output device 30 has a function of providing information to the driver, and has a function of providing information based on the support content and the support method determined by the driving support unit 13.
  • a speaker that notifies using audio information a display that notifies using image information, or the like is used.
  • this display projects the road shape on the windshield and displays it on top of the driver's normal view so-called HUD (Head-Up Display) Is included.
  • HUD Head-Up Display
  • the driver is notified by displaying the area where the traffic light is colored and the road area visible from the normal field of view.
  • the front road is color-coded by red, blue, and yellow when viewed from the driver, it is possible to accurately notify the lighting information of the traffic lights when traveling in the color area.
  • the remaining time until the predetermined lamp color changes is notified as the width (distance information) of the region to which the lighting color is added.
  • the lighting time information described above includes information obtained by converting the remaining time into distance information as in the case of using HUD.
  • the driving support device 1 is configured by the communication device 20, the time calculation unit 12, the driving support unit 13, and the output device 30 described above.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a lighting state and a lighting time of a traffic light in time series, and shows traffic signal information of a controlled traffic light.
  • FIG. 3A shows traffic signal information grasped by the roadside support apparatus Rn
  • FIG. 3B shows traffic signal information received by the vehicle X.
  • 3 (A1) shows traffic signal information on the main road
  • FIG. 3 (A2) shows traffic signal information on the secondary road intersecting with the main road.
  • the traffic signal information on the main road is information provided when the vehicle X is traveling on the main road
  • the traffic signal information on the secondary road is information provided when the vehicle X is traveling on the secondary road. is there.
  • the period from turning on blue to turning off red will be described as one cycle of the traffic light. That is, it is one cycle when the signal light color on the main road side transitions to blue, yellow, and red.
  • the secondary road side is the reverse of the main road side, so red, blue, yellow and red correspond to one cycle on the main road side.
  • the time when the traffic signal information is provided from the roadside support apparatus Rn to the vehicle X (the time when the vehicle X receives) is assumed to be t1.
  • the control type traffic signal is a traffic signal that is controlled by changing the lighting time of each lighting state. For example, when the traffic volume on the main road is high, the control-type traffic signal controls to extend the green signal time on the main road and the red signal time on the secondary road.
  • the control-type traffic signal changes the cycle length in accordance with the traffic flow on the road, the traffic signal information is in a state where the cycle T1 including the provision time t1 is fixed as shown in FIG. 3 (A1), for example. Therefore, the next cycle is in an indeterminate state.
  • FIG. 3 (B1) the traffic signal information for one cycle of the cycle T1 including the provision time t1 is provided to the vehicle X.
  • a control method that can be used for spot communication is a control method that can determine signal information for at least one cycle when providing information.
  • a multistage control method, a central sensitive control method, a status control method, a movement control method, or the like is used.
  • the relationship between FIG. 3 (A2) and FIG. 3 (B2) is the same as the relationship between FIG. 3 (A1) and FIG. 3 (B1) of the main road.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the driving support device 1.
  • the control process shown in FIG. 4 is executed at the timing when the communication device 20 receives the traffic signal information from the roadside support apparatus Rn, for example, when the vehicle X travels on the roadside support apparatus Rn side.
  • a display is used as the output device 30. Further, the case where the vehicle X is traveling on the main road 70 of FIG.
  • the control process shown in FIG. 4 starts from a process of calculating the remaining time until the predetermined lighting state changes (S10).
  • the process of S10 is a process which the time calculating part 12 performs and calculates the remaining time until each lamp color changes based on the traffic signal information which the communication apparatus 20 received. For example, assuming that the traffic signal information of FIG. 3 (B1) is received at time t1, the time calculation unit 12 is based on the traffic signal information at time t2 when the blue lighting ends, time t3 when the yellow lighting ends, and red The time t4 when the lighting ends is specified.
  • the remaining time Tb of the blue lighting is the time from the providing time t1 to the time t2
  • the remaining time Ty of the yellow lighting is the time from the providing time t1 to the time t3
  • the remaining red time is the time from the providing time t1 to the time t4
  • the remaining time is stored in a memory provided in the ECU, for example, as time Tr.
  • the process of S12 is a process executed by the driving support unit 13 to initialize the timer variable k.
  • the driving support unit 13 sets a variable k to 0, for example.
  • the process of S12 ends, the process proceeds to a lighting color determination process (S14).
  • the process of S14 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the lighting state at the time of the process execution (current) is red. If it is determined that the current lighting state is not red based on the traffic signal information at the processing time, the driving support unit 13 proceeds to the driving support process (S18). On the other hand, when it determines with the present lighting state being red, it transfers to remaining time Tr confirmation processing (S16).
  • the process of S16 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the remaining time Tr is larger than a threshold value.
  • the driving support unit 13 compares the remaining time Tr with, for example, a preset threshold value U.
  • the threshold value U is set by, for example, deriving a value that is difficult for the driver to count down by actual vehicle verification.
  • the threshold value U is a value that is easy for the driver to understand and accept. For example, if the value derived from the actual vehicle verification is 8 seconds, 10 seconds is set as the threshold value U, which is larger than the value and is a multiple of 5.
  • the process proceeds to the driving support process (S18).
  • the process of S18 is a process executed by the driving support unit 13 and the output device 30 and actually executing the driving support.
  • the driving support unit 13 refers to the remaining time until the lighting change stored in the memory in the process of S10 according to the current lighting state, and displays the referred remaining time on, for example, a display screen.
  • the remaining time is displayed in units of seconds to notify the driver of the timing when the current lighting state ends.
  • FIG. 5A shows an example using a liquid crystal display, and notifies that the remaining time Tb of the green light is “8 seconds”. A red signal and a yellow signal can be displayed in the same manner.
  • FIG. 6A shows an example of HUD display.
  • FIG. 6A is a field of view seen from the driver of the vehicle X shown in FIG. As shown in FIG.
  • the yellow region D2 is a region where the traffic light 80 is lit yellow while the vehicle X is traveling
  • the red region D3 is a region where the traffic light 80 is lit red while the vehicle X is traveling.
  • the width of the area can be calculated from the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor 21 and the lighting time obtained by the process of S10. As a result, the driver can be notified of the timing when red lighting ends (boundary of the red region D3).
  • the process of S20 is a process executed by the driving support unit 13 to measure the time (service time k) when the driving support is executed. For example, if the processing period of the ECU 10 is Te, the driving support unit 13 adds the processing period Te to the previous service time k to obtain the service time k. When the process of S20 ends, the process proceeds to an update process (S22).
  • the process of S22 is a process of updating the remaining times Tb, Ty, Ta recorded by the driving support unit 13 and recorded in the memory in the process of S10.
  • the driving support unit 13 subtracts the service time k calculated in the process of S20 from each remaining time.
  • the process proceeds to a traffic light passage confirmation process (S24).
  • the process of S24 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the traffic signal 80 is passed using the navigation system 22.
  • the driving support unit 13 determines that the vehicle X has passed the traffic light 80, the control process illustrated in FIG.
  • it determines with the vehicle X not passing the traffic signal 80, it transfers to a lighting color determination process again (S14). For this reason, when the vehicle X has not yet passed the traffic signal 80, the remaining time of the signal and the display of the HUD color-coded area are continuously performed.
  • the driver is not notified.
  • the notification is stopped.
  • the remaining red lighting time Tr shown in FIG. 5B is not displayed.
  • region which shows the lighting color of a traffic light is not displayed like FIG. 6 (B). This makes it difficult for the driver to accurately predict the end timing of the red signal. Therefore, it is impossible to perform a prospective driving that makes a sudden start at the predicted timing or a prospective driving that enters the intersection at the same time as the timing predicted by adjusting the speed.
  • such a driver's expected driving is performed based on a prediction that the time when the red signal ends and the time when the green signal starts coincide.
  • the traffic signal to be supported is a control-type traffic signal
  • only one cycle of blue, yellow, and red is determined on the main road.
  • the lamp may be lit.
  • the driver's expected driving may work unsafely.
  • by performing the control process shown in FIG. 4 and making the end timing of the red signal unclear it is possible to prevent the driver's expected driving.
  • the control process shown in FIG. 4 is performed without providing information to the driver. Can be terminated. For this reason, since it is possible to avoid notifying information with less time to judge, it can be avoided that the driver feels troublesome.
  • the traffic light information is acquired, the remaining time Tr until the red lighting changes is calculated, and the remaining time Tr is larger than the threshold value U. It is possible to notify the driver of the lighting time information related to the remaining time Tr, and not to notify the driver of the lighting time information related to the remaining time Tr when the remaining time Tr is equal to or less than the threshold value U. This makes it difficult to predict the timing at which the red lighting of the traffic light 80 changes just before the red lighting of the traffic light 80 changes. Therefore, the expected operation according to the timing at which the red lighting of the traffic light 80 changes. Can be suppressed. Therefore, it can suppress that a driver
  • the driving support device 2 according to the second embodiment is configured in substantially the same manner as the driving support device 1 according to the first embodiment, and is one of the functions of the driving support unit 13 as compared with the driving support device 1.
  • the parts are different.
  • the description of the same parts as those in the first embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described.
  • the configuration of the vehicle X including the driving support device 2 according to the present embodiment is substantially the same as that of the vehicle X including the driving support device 1 according to the first embodiment, and an actuator (vehicle control unit).
  • the difference is that 31 is provided.
  • the actuator 31 is a mechanical component that controls traveling of the vehicle, and is, for example, an electronic throttle.
  • the actuator 31 has a function of invalidating the driver's accelerator operation based on the drive stop command output by the driving support unit 13.
  • the configuration of the driving support system in which the driving support device 2 is used is the same as that of the driving support system 4 according to the first embodiment.
  • the driving support unit 13 provided in the driving support device 2 has the same function as the driving support unit 13 according to the first embodiment. Further, when the remaining time until the predetermined lamp color changes is equal to or less than the threshold value U, the output device (first to third notification units) 30 is controlled to notify the driver of the approximate lighting time information. It has a function. Similar to the lighting time information, the approximate lighting time information is information related to the remaining time, and the lighting state change time is unclearly expressed as compared with the lighting time information. For example, when the lighting time information is information that displays the remaining time as it is in seconds, the approximate lighting time information is a unit that is larger than the second, for example, information that is displayed by rounding up the remaining time in units of 30 seconds.
  • Information displayed in a bar graph with a memory unit of 30 seconds information displayed by converting the remaining time rounded up in units of 30 seconds into a distance, information displayed by replacing with a language such as “reserved” or “remaining” Applicable.
  • the lighting time information is information obtained by converting the remaining time rounded up in units of 30 seconds into a distance
  • the approximate lighting time information corresponds to information displayed in place of language.
  • the driving support unit 13 after the driving support unit 13 controls the output device 30 and stops the reporting support for the lighting time information, the driving support unit 13 provides the driver with information whose lighting state switching time is unclear and notifies the lighting time information. It has a function that makes it difficult for the driver to predict the timing of switching of the lighting state of the traffic light as compared to when it is performed.
  • the driving support unit 13 has a function of controlling the output device 30 to notify the driver of guidance information that prompts signal viewing.
  • the guidance information is, for example, information of contents such as “please see the signal” and “please confirm the front”, and is notified by voice or message display.
  • the driving support unit 13 has a function of outputting a driving stop signal to the actuator 31 to invalidate the driver's accelerator operation when the remaining time is equal to or less than the threshold value U.
  • the driving support unit 13 has a function of determining in what form the output device 30 notifies the lighting time information, the approximate lighting time information, and the guidance information. For example, it has a function of determining a notification method such as notification using only audio information, notification using audio information and image information, and notification using only image information.
  • the driving support unit 13 has a function of outputting a notification command based on the determined driving support content, notification method, and the like to the output device 30. And when outputting the information which invalidates accelerator operation, it has the function to output a drive stop command to the actuator 31.
  • the driving support device 2 is configured by the communication device 20, the time calculation unit 12, the driving support unit 13, the output device 30, and the actuator 31 described above.
  • the driving support apparatus 2 according to the present embodiment is substantially the same as the operation of the driving support apparatus 1 according to the first embodiment, and in the process of S16 of FIG. The operation in this case is different.
  • the driving assistance apparatus 1 according to the first embodiment ends the driving assistance when it is determined that the remaining time Tr of red lighting is equal to or less than the threshold value U.
  • the driving assistance device 2 according to the present embodiment performs another driving assistance during the remaining time Tr.
  • the driving support unit 13 and the output device 30 notify the rough lighting time information in which the time unit of driving support is larger than the lighting time information of the driving support device 1 according to the first embodiment. For example, if the remaining time Tr of red lighting is displayed in units of seconds as shown in FIG. 5B, as shown in FIG. 5C, the word “the signal will change soon”. Broadcast the expressed information. Thereby, although the end timing of the red signal is unclear, the approximate end timing can be transmitted to the driver. Therefore, it is possible to make it difficult for the driver to guess the end timing of the red signal while continuing driving support.
  • the driving support unit 13 and the output device 30 notify information that prompts the driver to visually observe the front.
  • the vehicle can be operated based on an actual traffic signal by notifying the information expressed by the words “please look ahead”, so that the driver can predict It becomes possible to suppress unsafe behavior based on this.
  • the driving support unit 13 and the output device 30 perform driving support that invalidates the accelerator operation.
  • the driving support unit 13 temporarily disables the actuator 31 that operates in accordance with the driver's accelerator operation.
  • the traffic light information is acquired, the remaining time Tr until the red lighting is changed is calculated, and when the remaining time Tr is larger than the threshold value U, the lighting time information.
  • the remaining time Tr is equal to or less than the threshold value U, it is possible not to notify the driver of the lighting time information.
  • the expected operation according to the timing at which the red lighting of the traffic light 80 changes. Can be suppressed. Therefore, it can suppress that a driver
  • the driving support device 2 of the second embodiment when the remaining time is equal to or less than the threshold value U, driving is performed with the approximate lighting time information in which the lighting state change time is not clearly expressed compared to the lighting time information. To inform the driver, it is possible to make it difficult to predict the timing when the lighting state of the traffic light changes while continuing to provide information to the driver. It can be avoided.
  • the vehicle when the remaining time is equal to or less than the threshold value U, the vehicle is operated based on an actual traffic light to notify the driver of guidance information that prompts the user to see the signal. Therefore, it is possible to suppress the driver from performing unsafe behavior based on the prediction.
  • the driver's accelerator operation is invalidated. Therefore, even if the driver performs the accelerator operation based on the prediction. Since the accelerator operation can be invalidated, it is possible to reliably prevent unsafe operation by the driver's operation.
  • the driving support device is configured in substantially the same manner as the driving support device 1 according to the first and second embodiments, and has a driving support unit 13 as compared with the driving support devices 1 and 2. Some of the functions are different.
  • the description of the same parts as those in the first and second embodiments will be omitted, and the description will focus on the differences.
  • the driving support apparatus is suitably used when notifying signal information to a driver waiting for a signal, for example.
  • the configuration of the vehicle X including the driving support device according to the third embodiment is the same as that of the vehicle X including the driving support device 1 according to the first embodiment.
  • the configuration of the driving support system in which the driving support device is used is the same as that of the driving support system 4 according to the first embodiment.
  • the driving support unit 13 included in the driving support device according to the third embodiment is configured in substantially the same manner as the driving support unit 13 according to the first and second embodiments, and controls the output device 30 to provide lighting time information to the driver. It has a function to notify.
  • the lighting time information for example, information in which the remaining time Ts from when the vehicle X stops due to a red signal until the lighting state of the red signal changes is updated at a predetermined interval K is used. For example, when the interval K is 1 second, the remaining time Ts counted down in units of 1 second is notified as lighting time information, and when the interval K is 5 seconds, the remaining time Ts counted down in units of 5 seconds is lit. Broadcast as time information.
  • the lighting time information according to the third embodiment corresponds to the general lighting time information according to the second embodiment.
  • the driving support unit 13 basically notifies the driver of lighting time information until the remaining time Ts becomes equal to or less than the predetermined time N, and when the remaining time Ts becomes equal to or less than the predetermined time N, the output device 30. And has a function of terminating the notification of the lighting time information.
  • the driving support unit 13 has a function of making the display timing of the lighting time information different from the update timing of the lighting time information. ing. For example, when the remaining time Ts is updated at intervals of 5 seconds to obtain lighting time information, the driving support unit 13 is set so that the update timing of the cycle of 5 seconds is different from the end timing of displaying the lighting time information. It has a function to do.
  • the driving support unit 13 starts the notification of the lighting time information from the start timing of notification of the lighting time information (for example, the timing when the vehicle X stops because of waiting for a signal) (for example, the remaining time Ts becomes the predetermined time N).
  • the time until (timing) is within the predetermined time M, even when the remaining time Ts is equal to or less than the predetermined time N, the lighting time information is continuously notified. That is, if the vehicle X waits for a signal within a predetermined time M before the set lighting time information notification end timing, the lighting time information is not changed even if the notification end timing of the set lighting time information has passed. It has a function to continue the notification.
  • the driving support unit 13 controls the output device 30 when the remaining time Ts is equal to or less than the predetermined time N, and guides the user to visually check the signal. It has a function to inform the driver of information.
  • the guidance information is, for example, information of contents such as “please see the signal” and “please confirm the front”, and is notified by voice or message display.
  • the driving support unit 13 has a function of changing the end timing of the guidance information so that the end timing of the guidance information and the signal cycle of the lighting time information are not synchronized.
  • the driving support unit 13 has a function of not informing the driver of the guidance information when the remaining time Ts is smaller than the predetermined time L at the start timing of the lighting time information notification.
  • the driving support unit 13 has a function of outputting a notification command based on the determined driving support content, notification method, and the like to the output device 30.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus according to the present embodiment.
  • the control process shown in FIG. 8 is executed, for example, when the communication device 20 receives the communication start information from the roadside support device Rn when the vehicle X travels on the roadside support device Rn side.
  • a display is used as the output device 30. Further, the case where the vehicle X is traveling on the main road 70 of FIG.
  • the control process shown in FIG. 8 starts from the signal information reception process (S30).
  • the process of S30 is a process in which the communication device 20 acquires the traffic signal information of the traffic signal 80 from the roadside support device R1.
  • the process of S30 ends, the process proceeds to a signal waiting determination process (S32).
  • the process of S32 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the vehicle X is waiting for a red signal.
  • the driving support unit 13 determines whether or not the vehicle X has stopped at the intersection 60, for example, based on the vehicle speed input from the vehicle speed sensor 21, the position information input from the navigation system 22, and the displacement thereof.
  • the driving support unit 13 determines whether or not the vehicle X is stopped at a red signal based on the traffic signal information of the traffic signal 80 input in the process of S30.
  • the process of S32 when it is determined that the vehicle X is waiting for a red signal, the process proceeds to a remaining time determination process (S34).
  • the process of S34 is a process executed by the time calculation unit 12 and the driving support unit 13 to calculate and determine the remaining time Ts from when the vehicle X stops at a red signal until the lighting state of the red signal is changed. is there.
  • the time calculation unit 12 calculates the remaining time Ts of the red signal based on the traffic signal information input in the process of S30.
  • the driving assistance part 13 determines whether the remaining time Ts of a red signal is more than predetermined time (N + M).
  • N + M predetermined time
  • the predetermined time N is basically a timing at which the notification of the remaining red signal time Ts ends, and is a value set with reference to the red signal end (red signal remaining time 0). It is. The longer the predetermined time N is set, the earlier the notification of the remaining red light time Ts ends.
  • the predetermined time M is a duration of screen display of the remaining time Ts, and is a value set with the predetermined time N as a reference.
  • the predetermined time M is a time set in order to prevent the notification of the remaining time Ts of the red signal from suddenly ending in a short time.
  • the process of S36 is a process executed by the driving support unit 13 to notify the driver of a signal waiting time (stop time) that is lighting time information notified to the driver.
  • the driving support unit 13 displays the remaining time Ts of the red signal on the output device 30 as the stop time and notifies the driver. For example, when the remaining time Ts of the red signal is 23 seconds, the driver is notified of 23 seconds as the stop time.
  • the driving support unit 13 first executes the stop time notification process of S36, the remaining time Ts of the red signal is rounded down by a predetermined unit Ks, and the remaining time of the red signal is passed after the rounded down time has elapsed.
  • the driver may be notified by displaying Ts as the stop time on the output device 30.
  • the cut-off time is 3 seconds, so 20 seconds is notified to the driver as the stop time after 3 seconds have elapsed.
  • the process of S36 proceeds to a stop time update process (S38).
  • the process of S38 is a process executed by the driving support unit 13 to update the stop time.
  • the driving support unit 13 sets the remaining time Ts of the red signal when the interval K has elapsed from the previous stop time as the current stop time. That is, the stop time is updated in intervals K.
  • the driving support unit 13 starts from the stop time notified in the process of S36 when executing the process of S38 for the first time.
  • the time until the timing at which the remaining time Ts reaches the predetermined time N is calculated, and it is determined whether or not the calculated time is a multiple of the interval K.
  • the stop time is updated in intervals K after a predetermined time (for example, 1 second) so as not to be a multiple of the interval K.
  • a predetermined time for example, 1 second
  • the update timing becomes the predetermined time N based on the unit Ks, the interval K, and the predetermined time N. For example, a predetermined time N is set in advance.
  • the driving support unit 13 is used in any case where the remaining time Ts of the red signal is rounded down to a predetermined unit Ks and set as the stop time. Updates the stop time in intervals K at a timing different from the timing at which the remaining time of the red signal becomes the predetermined time N.
  • the process of S38 proceeds to a remaining time determination process (S40).
  • the process of S40 is a process executed by the time calculation unit 12 and the driving support unit 13 to determine whether or not the remaining time Ts of the red signal is equal to or longer than the predetermined time N.
  • the time calculation unit 12 calculates the remaining time Ts of the red signal as in the process of S34.
  • the driving support unit 13 determines whether or not the calculated remaining time Ts of the red signal is equal to or longer than the predetermined time N.
  • the process of S40 when it is determined that the calculated remaining time Ts of the red signal is equal to or longer than the predetermined time N, the process proceeds to the stop time notification process again and notifies the driver of the updated stop time ( S36), the stop time update process is performed again (S38). In this way, the processes of S36 and S38 are repeatedly executed until the remaining time Ts of the red signal does not exceed the predetermined time N.
  • the process of S40 when it is determined that the remaining time Ts of the red signal is not equal to or longer than the predetermined time N, the process proceeds to the forward confirmation notification process (S42).
  • the process of S42 is a process executed by the driving support unit 13 to notify the driver of guidance information that prompts the user to visually check the signal. For example, the driving support unit 13 displays guidance information having contents such as “please see the signal” and “please confirm the front” on the output device 30 to notify the driver.
  • the process of S42 ends, the process proceeds to a notification time determination process (S44).
  • the process of S44 is a process which the driving assistance part 13 performs and determines the notification period of guidance information.
  • the driving support unit 13 determines whether or not the period during which the guidance information is displayed on the output device 30 exceeds a predetermined time X1.
  • the driving support unit 13 sets the predetermined time X ⁇ b> 1 so that the display end timing of the guidance information and the signal cycle of the traffic signal 80 are not synchronized based on the traffic signal information input by the process of S ⁇ b> 30.
  • it determines with the period which displayed guidance information on the output device 30 not exceeding predetermined time X1 it transfers to a forward confirmation notification process again (S42).
  • the driver is notified of the guidance information until the predetermined time X1 is exceeded.
  • the process shown in FIG. 8 ends.
  • the process of S34 when it is determined that the remaining time Ts of the red signal is not equal to or longer than the predetermined time (N + M), the process proceeds to the remaining time determination process (S46).
  • the process of S46 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the remaining time Ts of the red signal is equal to or longer than the predetermined time N. If it is determined in the process of S46 that the remaining time Ts of the red signal is equal to or longer than the predetermined time N, that is, if it corresponds to the pattern B in FIG. 9, the process proceeds to the stop time notification process (S48).
  • the process of S48 is a process executed by the driving support unit 13 to notify the driver of the stop time. This process is the same as the process of S36. When the process of S48 ends, the process proceeds to a notification time determination process (S50).
  • the process of S50 is a process executed by the driving support unit 13 to determine the notification period of the stop time. For example, the driving support unit 13 determines whether or not the period during which the output device 30 displays the stop time exceeds a predetermined time M. In the process of S50, when it is determined that the period during which the stop time is displayed on the output device 30 does not exceed the predetermined time M, the process shifts again to the process of notifying the stop time (S48). On the other hand, in the process of S50, when it is determined that the period during which the guidance information is displayed on the output device 30 exceeds the predetermined time M, the process proceeds to the forward confirmation notification process (S42). Thus, even when the vehicle X waits for a signal immediately before the predetermined time N is reached, the driving support unit 13 notifies the stop time during the predetermined time M.
  • the process proceeds to the remaining time determination process (S52).
  • the process of S52 is a process executed by the driving support unit 13 to determine whether or not the remaining time Ts is equal to or longer than the predetermined time L.
  • the predetermined time L is a time during which the display of the output device 30 is disabled, and is a value set with reference to the end of the red signal (red signal remaining time 0).
  • the predetermined time L is a time set in advance so that lighting time information or the like is not displayed on the screen when the signal waits immediately before the lighting state of the red signal changes.
  • the display screen of the lighting time information ends at a timing different from the update timing of the lighting time information. Therefore, based on the notified traffic signal information while reducing the uncomfortable feeling given to the driver. It is possible to suppress the driver from performing unsafe behavior.
  • the driver may misunderstand that there is a remaining time Ts longer than the original remaining time Ts.
  • the vehicle X stops when the remaining time Ts is 20 seconds will be described.
  • the update interval K is 5 seconds
  • the stop time is updated and notified at intervals of 5 seconds. That is, the stop time is updated to 20 seconds, 15 seconds, and 10 seconds, and is notified to the driver.
  • the stop time is updated when the remaining time Ts is 5 seconds, the stop time is not notified. Therefore, when the remaining time Ts is 5 seconds, the stop time is displayed with “the remaining stop time is 10 seconds”. The time display will end. For this reason, the driver may feel that the remaining time Ts is 10 seconds even though the actual remaining time Ts is 5 seconds. That is, there is a difference between the support content and the driver's feeling.
  • Updated to 20 seconds, 15 seconds, and 10 seconds the driver is notified, “Stop time is 10 seconds remaining” is displayed, and the stop time display ends when the remaining time is 7 seconds after 3 seconds Can be made. For this reason, since the difference between the time felt by the driver by the notification of the stop time and the actual remaining time Ts can be reduced, it is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the driver.
  • the lighting time information is continuously displayed to some extent without switching the display screen in a short time, so that it is possible to provide easily recognizable information.
  • the stop time notification is started immediately before the display end timing
  • the stop time is once displayed on the screen.
  • the driver may not be able to recognize the information because it disappears immediately or is switched to display guidance information immediately after it is displayed once. For example, if the display end timing of the stop time is set 7 seconds before the end of the red signal, and if the notification starts when the remaining time Ts is 8 seconds, the stop time is notified after only 1 second. Since the display of time ends, it is difficult for the driver to recognize the information.
  • the driver can be reduced based on the notified traffic signal information while reducing the uncomfortable feeling given to the driver. It is possible to suppress unsafe behavior.
  • the screen can be prevented from changing in a short time, it is possible to provide driving assistance that is easy for the driver to understand.
  • the first notification unit preferably continues to notify the lighting time information when the time from the notification start timing of the lighting time information to the end timing of the notification of the lighting time information is within a predetermined time. is there.
  • each embodiment mentioned above shows an example of the driving assistance apparatus which concerns on this invention.
  • the driving support device according to the present invention is not limited to the driving support device according to each embodiment, and the driving support device according to each embodiment is modified without changing the gist described in each claim, or It may be applied to other things.
  • the display form is not limited to this, and the display may be a display using a bar graph or only sound. May be.
  • the present invention is not limited to the red signal, and the blue signal or yellow signal end timing may be unclear. Good.
  • the driver's impatience may be eased if the current green light may not be in time. You can avoid that. Therefore, it becomes possible to prevent the driver from operating unsafely based on the traffic signal information.
  • the communication means is not limited to road-to-vehicle communication, and may be vehicle-to-vehicle communication.
  • the time calculating part 12 should just be provided as needed. For example, when the remaining time until the lighting state changes from the roadside support apparatus Rn or another vehicle is received, the time calculation unit 12 may not be provided.

Abstract

　信号機８０に関する運転支援を行う運転支援装置であって、信号機８０の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する通信装置２０と、信号機情報に基づいて点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する時間演算部１２と、残り時間に関する点灯時間情報を運転者に報知する出力装置３０と、を備え、出力装置３０は、残り時間が閾値Ｕ以下の場合には、点灯時間情報の報知を行わないことにより、信号機８０の赤点灯状態が変化するタイミングを運転者に予測させづらくすることができるので、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。

Description

運転支援装置
　本発明は、運転を支援する運転支援装置に関するものである。
　従来、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置として、信号機の点灯状態とその点灯状態が変化するまでの時間を報知するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、信号機の点灯状態及び点灯時間に関する信号機情報を受信し、受信した信号機情報に基づいて、信号機の点灯状態が変化するまでの時間をスピーカで報知するものである。信号機の点灯状態が変化するまでの時間を報知することにより、心理的に落ち着いた運転を促すことができる。
特開２００４－１７１４５９号公報
　しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、信号機の点灯状態が変化するまでの時間を報知しているので、点灯状態が変化するタイミングを運転者が認識してしまう。このため、例えば、交差点に向かって走行している際に青点灯の終了タイミングを認識すると、青点灯終了タイミングに間に合うように急加速したりするおそれがある。また、例えば、信号待ちしている際に赤点灯の終了タイミングを認識すると、青点灯開始と同時に発進できるように、赤点灯終了タイミングに合わせて急発進するおそれがある。
　そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
　すなわち本発明に係る運転支援装置は、信号機に関する運転支援を行う運転支援装置であって、前記信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、前記点灯状態が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を運転者に報知する第１報知部と、を備え、前記第１報知部は、前記残り時間が所定値以下の場合には、前記点灯時間情報の報知を行わないことを特徴として構成される。
　この発明によれば、信号機情報を取得して、点灯状態が変化するまでの残り時間が所定値より大きい場合には点灯時間情報を運転者に報知し、残り時間が所定値以下の場合には点灯時間情報を運転者に報知しないようにすることができる。これにより、信号機の点灯状態が変化する間際において、信号機の点灯状態が変化するタイミングを予測することを困難とすることができるので、信号機の点灯状態の変化するタイミングに合わせた見込み運転を抑制することが可能となる。よって、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
　また、本発明に係る運転支援装置は、信号機に関する運転支援を行う運転支援装置であって、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、信号機情報に基づいて点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算部と、残り時間に関する点灯時間情報を運転者に報知する第１報知部と、を備え、第１報知部は、残り時間が所定値以下の場合には、点灯時間情報の報知を行わないことを特徴として構成される。
　この発明によれば、信号機情報を取得して、点灯状態が変化するまでの残り時間を計算し、残り時間が所定値より大きい場合には点灯時間情報を運転者に報知し、残り時間が所定値以下の場合には点灯時間情報を運転者に報知しないようにすることができる。これにより、信号機の点灯状態が変化する間際において、信号機の点灯状態が変化するタイミングを予測することを困難とすることができるので、信号機の点灯状態の変化するタイミングに合わせた見込み運転を抑制することが可能となる。よって、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
　ここで、残り時間が所定値以下の場合には、点灯時間情報に比べて点灯状態の変化時刻が不明確に表現された概略点灯時間情報を運転者に報知する第２報知部を備えることが好適である。このように構成することで、運転者への情報提供を継続しながら信号機の点灯状態が変化するタイミングを予測困難にすることができるので、運転支援を唐突に終了させて運転者に違和感を与えることを回避することが可能となる。
　また、残り時間が所定値以下の場合には、信号目視を促す誘導情報を運転者に報知する第３報知部を備えることが好適である。このように構成することで、実際の信号機に基づいて車両操作させることができるので、運転者が予測に基づいて不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。
　また、残り時間が所定値以下の場合には、運転者のアクセル操作を無効とする車両制御部を備えることが好適である。このように構成することで、運転者が予測に基づいてアクセル操作をしても、アクセル操作を無効とすることができるので、運転者の操作により不安全となることを確実に防止することが可能となる。
　また、第１報知部は、点灯時間情報を所定間隔で更新して報知する場合には、点灯時間情報の報知の終了タイミングを点灯時間情報の更新タイミングと異ならせることが好適である。このように構成することで、支援内容と運転者の感覚の差を少なくすることができるので、運転者に与える違和感を軽減しつつ、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。
　さらに、第１報知部は、点灯時間情報の報知の開始タイミングから点灯時間情報の報知の終了タイミングまでの時間が所定時間以内となる場合には、点灯時間情報の報知を継続することが好適である。このように構成することで、短時間に画面が変化することを回避できるので、運転者にとってわかりやすい運転支援を行うことが可能となる。
　本発明によれば、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
第１実施形態に係る運転支援装置を備える運転支援システムの構成概要図である。 第１実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援装置を備える運転支援システムの信号機情報である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第１、２実施形態に係る運転支援装置の支援の一例を示す画面図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の支援の一例を示す説明図である。 第２実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。 第３実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。
符号の説明
　１　運転支援装置
　１０　ＥＣＵ
　１２　時間演算部（演算部）
　１３　運転支援部
　２０　通信装置（取得部）
　２１　車速センサ
　３０　出力装置（第１～第３報知部）
　Ｒｎ　路側支援装置
　Ｘ　車両
　以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
　本実施形態に係る運転支援装置は、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、例えば路車間通信により信号機情報を取得する運転支援システムに好適に採用されるものである。最初に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要から説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要図である。なお、図１では、主道路７０と従道路７２とが交差する道路を例に示している。また、主道路７０の信号機を信号機８０とし、従道路の信号機を信号機８１として示している。
　図１に示すように、運転支援システム４は、路側支援装置Ｒｎ（ｎ：整数）を備えている。路側支援装置Ｒｎは、道路上、道路の路側又はその周辺に配置されており、例えば光ビーコンが用いられる。また、路側支援装置Ｒｎの設置地点付近を通過する車両Ｘを検知して、車両Ｘと通信する機能を有している。この路車間通信は、所定の範囲内（サービス区間）でのみ行われる、いわゆるスポット通信である。
　また、路側支援装置Ｒｎは、例えば交通制御を行う中央管理センター等から周辺の信号機８０、８１の信号機情報を受信可能に構成されている。そして、路側支援装置Ｒｎは、スポット通信により車両Ｘに対して信号機情報を提供する機能を有している。例えば、路側支援装置Ｒ１は、サービス区間内である主道路７０の地点Ｋ１を走行する車両Ｘに対して、車両Ｘの進行方向に設置されている信号機８０の信号機情報を提供する機能を有している。車両Ｘに提供する信号機情報は、信号機８０、８１の点灯状態に関する時系列の情報であって、例えば、赤、青、黄色等の点灯状態、それぞれの点灯時間等が含まれている。
　図１に示す信号機８０、８１として、例えば制御式信号機が用いられる。制御式信号機は、各点灯状態のそれぞれの点灯時間を変更して制御する信号機である。制御式信号機は、例えば主道路の交通量が多い場合には、主道路の青信号時間及び従道路の赤信号時間を延長するように制御する機能を有している。信号機８０、８１の信号機情報の詳細は後述する。このように、運転支援システム４においては、路側支援装置Ｒｎのサービス区画において、スポット通信を介して信号機情報が車両Ｘに提供される構成とされている。
　次に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた車両Ｘの構成を説明する。図２は本発明の実施形態に係る運転支援装置１を備えた車両Ｘの構成を示すブロック図である。
　図２に示すように、車両Ｘは、通信装置（取得部）２０、車速センサ２１、ナビゲーションシステム２２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０及び出力装置（第１報知部）３０を備えている。ここで、ＥＣＵとは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
　通信装置２０は、路側支援装置Ｒｎと通信する機能を有しており、例えば信号機情報を受信する機能を有している。路側支援装置Ｒｎと通信装置２０との通信方式は、例えば近赤外線を用いた無線通信であり、双方向の通信が可能に構成される。また、通信により取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
　車速センサ２１は、車速を検出するセンサである。例えば、車輪の回転による磁束変化を検出することで車輪の回転を検知し、車輪速パルスを用いて車速を検出する機能を有している。また、車速センサ２１は、検出した車速をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
　ナビゲーションシステム２２は、地図情報、車両Ｘの現在位置、交通情報等を取得する機能を有している。この地図情報には、信号機の設置地点が含まれている。また、ナビゲーションシステム２２は、取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
　ＥＣＵ１０は、時間演算部（演算部）１２及び運転支援部１３を備えている。
　時間演算部１２は、通信装置２０が受信した信号機情報に基づいて、所定の灯色が変化するまでの残り時間を演算する機能を有している。また、時間演算部１２は、ＥＣＵ１０の演算周期を利用して残り時間を更新する機能を有している。さらに、演算した残り時間を運転支援部１３へ出力する機能を有している。
　運転支援部１３は、通信装置２０が受信した信号機情報及び時間演算部１２が演算した所定の灯色が変化するまでの残り時間に基づいて、出力装置３０を制御して運転支援する機能を有している。例えば、運転支援部１３は、出力装置３０を制御し点灯時間情報を運転者に報知させて、残り時間を運転者に認識させる機能を有している。点灯時間情報は、残り時間に関する情報であって、例えば、残り時間をそのまま表示した情報のみならず、残り時間を棒グラフにして表示した情報、残り時間を車速に基づいて距離に換算し表示した情報、「余裕あり」「あとわずか」等の言語に置き換えて表示した情報等を含むものである。また、運転支援部１３は、音声情報のみを用いて報知する、音声情報及び画像情報を用いて報知する、画像情報のみを用いて報知する等の報知方法を決定する機能を有している。また、運転支援部１３は、残り時間が所定値以下となった場合には、出力装置３０を制御して点灯時間情報を運転者に報知させないようにする機能を備えている。また、運転支援部１３は、支援開始時刻から信号点灯状態が変化する時刻までの時間が所定値以下である場合には、出力装置３０を制御し、点灯時間情報を運転者に報知させない機能を有している。さらに、運転支援部１３は、決定した運転支援内容、報知方法等に基づく報知命令を出力装置３０へ出力する機能を有している。
　出力装置３０は、運転者に情報提供する機能を有しており、運転支援部１３が決定した支援内容及び支援方法に基づいて情報提供する機能を有している。出力装置３０として、例えば、音声情報を用いて報知するスピーカや、画像情報を用いて報知するディスプレイ等が用いられる。このディスプレイには、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の映像・文字表示装置の他に、道路形状をフロントガラスに投影し運転者の通常の視界と重ねて表示する、いわゆるＨＵＤ（Head-Up Display）が含まれる。ＨＵＤを用いる場合には、信号機の点灯色が付された領域と、通常の視界から見える道路領域が重なるように表示して運転者に報知する。これにより、運転者から見ると前方道路が赤、青、黄で色分けされるため、その色の領域を走行している際の信号機の点灯情報を的確に報知することができる。すなわち、所定の灯色が変化するまでの残り時間は、点灯色が付された領域の幅（距離情報）として報知される。上述した点灯時間情報には、ＨＵＤを用いた場合のように、残り時間を距離情報に変換したものが含まれる。
　上述した通信装置２０、時間演算部１２、運転支援部１３及び出力装置３０によって運転支援装置１が構成されている。
　次に、運転支援システム４において車両Ｘへ提供される信号機情報の詳細を説明する。図３は、信号機の点灯状態及び点灯時間を時系列で表した概要図であり、制御式信号機の信号機情報を示している。図３（Ａ）は、路側支援装置Ｒｎが把握している信号機情報であり、図３（Ｂ）は、車両Ｘが受信する信号機情報である。また、図３（Ａ１）は主道路における信号機情報、図３（Ａ２）は主道路に交差する従道路における信号機情報を示している。主道路における信号機情報は、車両Ｘが主道路を走行している場合に提供される情報であり、従道路における信号機情報は、車両Ｘが従道路を走行している場合に提供される情報である。以下では、主道路側の信号機情報において、青の点灯から赤の消灯までの期間を信号機の１サイクルとして説明する。すなわち、主道路側の信号灯色が青、黄、赤と遷移すると１サイクルである。他方、従道路側では、主道路側と逆となるので、赤、青、黄、赤で主道路側の１サイクル相当となる。また、路側支援装置Ｒｎから車両Ｘへ信号機情報を提供した時刻（車両Ｘが受信した時刻）をｔ１とする。
　制御式信号機は、各点灯状態のそれぞれの点灯時間を変更して制御する信号機である。例えば、制御式信号機は、主道路の交通量が多い場合には、主道路の青信号時間及び従道路の赤信号時間を延長するように制御する。このように、制御式信号機は道路の交通流に応じてサイクル長を変更するため、信号機情報は、例えば図３（Ａ１）に示すように、提供時刻ｔ１を含むサイクルＴ１は確定している状態であり、次回サイクルは未確定の状態となる。この場合、図３（Ｂ１）に示すように、提供時刻ｔ１を含むサイクルＴ１の１サイクル分の信号機情報が車両Ｘへ提供される。ここで、１サイクル分の信号機情報のうち、提供時刻ｔ１以前の信号機情報は除かれて車両Ｘへ提供される。なお、サイクル長を変更する制御方式のうち、スポット通信に利用できる制御方式は、情報提供時において、少なくとも１サイクル分の信号機情報を確定することができる制御方式である。例えば、多段制御方式、中央感応制御方式、ステータス制御方式、ムーブメント制御方式等が用いられる。なお、図３（Ａ２）と図３（Ｂ２）との関係は、主道路の図３（Ａ１）と図３（Ｂ１）との関係と同一である。
　次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する。図４は運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図４に示す制御処理は、例えば車両Ｘが路側支援装置Ｒｎの側を走行した場合に、通信装置２０が路側支援装置Ｒｎから信号機情報を受信したタイミングで実行される。なお、以下では説明理解の容易性を考慮して、赤点灯終了タイミングに合わせた見込み運転を抑止する場合を説明する。また、出力装置３０としてディスプレイを用いるものとする。また、図１の主道路７０を信号機８０に向かって車両Ｘが走行している場合を例に説明する。
　図４に示す制御処理は、所定の点灯状態が変化するまでの残り時間を算出する処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、時間演算部１２が実行し、通信装置２０が受信した信号機情報に基づいて、各灯色が変化するまでの残り時間を算出する処理である。時間演算部１２は、例えば図３（Ｂ１）の信号機情報を時刻ｔ１に受信したとすると、信号機情報に基づいて、青色の点灯が終了する時刻ｔ２、黄色の点灯が終了する時刻ｔ３、赤色の点灯が終了する時刻ｔ４を特定する。そして、提供時刻ｔ１～時刻ｔ２までの時間を青点灯の残り時間Ｔｂ、提供時刻ｔ１～時刻ｔ３までの時間を黄点灯の残り時間Ｔｙ、提供時刻ｔ１～時刻ｔ４までの時間を赤点灯の残り時間Ｔｒとし、各残り時間を例えばＥＣＵに備わるメモリに格納する。時間演算部１２が各残り時間を格納すると、Ｓ１０の処理は終了し、タイマー用変数初期化処理へ移行する（Ｓ１２）。
　Ｓ１２の処理は、運転支援部１３が実行し、タイマー用の変数ｋを初期化する処理である。運転支援部１３は、例えば変数ｋを０に設定する。Ｓ１２の処理が終了すると、点灯色判定処理へ移行する（Ｓ１４）。
　Ｓ１４の処理は、運転支援部１３が実行し、処理実行時（現在）の点灯状態が赤色か否かを判定する処理である。運転支援部１３は、処理時刻における信号機情報に基づいて、現在の点灯状態が赤色でないと判定した場合には、運転支援処理へ移行する（Ｓ１８）。一方、現在の点灯状態が赤色であると判定した場合には、残り時間Ｔｒ確認処理へ移行する（Ｓ１６）。
　Ｓ１６の処理は、運転支援部１３が実行し、残り時間Ｔｒが閾値より大きいか否かを判定する処理である。運転支援部１３は、例えば予め設定された閾値Ｕを用いて残り時間Ｔｒとの比較を行う。閾値Ｕは、例えば、運転者がカウントダウンすることが困難な大きさの値を実車検証により導出して設定される。また、閾値Ｕは、運転者にとって分かりやすく、受け入れやすい値を採用する。例えば、実車検証により導出した値が８秒であれば、閾値Ｕとして、その値よりも大きく５の倍数となるような１０秒を設定する。Ｓ１６の処理において、赤点灯の残り時間Ｔｒが閾値Ｕより大きい場合には、運転支援処理へ移行する（Ｓ１８）。
　Ｓ１８の処理は、運転支援部１３及び出力装置３０が実行し、運転支援を実際に実行する処理である。運転支援部１３は、現在の点灯状態に合わせてＳ１０の処理でメモリに格納した点灯変化までの残り時間を参照し、参照した残り時間を例えばディスプレイ画面に表示させる。液晶ディスプレイ等を用いる場合には、例えば残り時間を秒単位で表示させて運転者に現在の点灯状態が終了するタイミングを報知する。図５（Ａ）は、液晶ディスプレイを用いた一例を示すものであり、青信号の残り時間Ｔｂが「８秒」であることを報知するものである。赤信号、黄信号の場合も同様に表示できる。また、信号機８０の現在の点灯が赤信号であって、車速センサ２１及びナビゲーションシステム２２により車両Ｘが交差点６０の停止線（地点Ｋ２）で停止していると判定した場合には、赤信号終了までの時間を待ち時間としてディスプレイに表示させる。図５（Ｂ）は、待ち時間として赤信号の残り時間Ｔｒを表示する一例である。また、ＨＵＤを用いる場合には、例えば信号の点灯時間を点灯色が付された領域の幅（距離情報）に変換して表示する。図６（Ａ）にＨＵＤの表示の一例を示す。図６（Ａ）は、図１に示す車両Ｘの運転者からみた視界である。図６（Ａ）に示すように、運転者の視界には、通常の視界とフロントガラス９０上に投影された映像とが重畳し、走行レーンが点灯色で色分けされたものが見える。黄領域Ｄ２は車両Ｘ走行中に信号機８０が黄点灯となる領域であり、赤領域Ｄ３は車両Ｘ走行中に信号機８０が赤点灯となる領域である。領域の幅は、車速センサ２１により得られた車速と、Ｓ１０の処理で得られた点灯時間により算出できる。これにより、運転者に対して赤点灯が終了するタイミング（赤領域Ｄ３の境界）を報知することができる。Ｓ１８の処理が終了すると、タイマー処理へ移行する（Ｓ２０）。
　Ｓ２０の処理は、運転支援部１３が実行し、運転支援を実行した時間（サービス時間ｋ）を計測する処理である。例えば、運転支援部１３は、ＥＣＵ１０の処理周期をＴｅとすると、運転支援部１３は、前回のサービス時間ｋに処理周期Ｔｅを加算して、サービス時間ｋとする。Ｓ２０の処理が終了すると、更新処理へ移行する（Ｓ２２）。
　Ｓ２２の処理は、運転支援部１３が実行し、Ｓ１０の処理でメモリに記録した残り時間Ｔｂ、Ｔｙ、Ｔａを更新する処理である。運転支援部１３は、各残り時間からＳ２０の処理で算出したサービス時間ｋを減算する。Ｓ２２の処理が終了すると、信号機通過確認処理へ移行する（Ｓ２４）。
　Ｓ２４の処理は、運転支援部１３が実行し、ナビゲーションシステム２２を用いて信号機８０を通過したか否かを判定する処理である。運転支援部１３が、車両Ｘが信号機８０を通過したと判定した場合には、図４に示す制御処理を終了する。一方、車両Ｘが信号機８０を通過していないと判定した場合には、再度、点灯色判定処理へ移行する（Ｓ１４）。このため、車両Ｘが信号機８０を未だ通過していない場合には、信号の残り時間の表示や、ＨＵＤの色分けされた領域の表示が継続して行われる。
　一方、Ｓ１６の処理において、赤点灯の残り時間Ｔｒが閾値Ｕ以下であると運転支援部１３が判定した場合には、報知を行わずに図４に示す制御処理を終了する。
　以上、図４に示す制御処理を実行することにより、赤点灯が変化するまでの時間が閾値Ｕ以下の場合には、運転者に報知しないようにしている。赤点灯が変化するまでの時間を運転者に報知している場合には、報知を中止する。例えば、図５（Ｂ）に示す赤点灯の残り時間Ｔｒを表示しないようにしている。あるいは、図６（Ｂ）のように、信号機の点灯色を示す領域を表示しないようにしている。このため、運転者は赤信号の終了タイミングを正確に予測することが困難となる。よって、予測したタイミングで急発進するような見込み運転や、速度を調節して予測したタイミングと同時に交差点に進入するような見込み運転をできなくなる。
　また、このような運転者の見込み運転は、赤信号が終了する時刻と青信号が開始する時刻が一致しているという予測に基づいて行われている。しかしながら、支援対象の信号機が制御式信号機の場合、主道路における青、黄、赤の１サイクル分しか確定しておらず、交通量等によっては、主道路の信号機８０において赤信号の次に矢灯器が点灯する可能性がある。この場合、赤信号が終了する時刻と青信号が開始する時刻は必ずしも一致しないため、運転者の見込み運転は不安全に働く可能性がある。これに対して、図４に示す制御処理を実行し、赤信号の終了タイミングを不明確とすることにより、運転者の見込み運転を防止することができる。
　また、提供時刻ｔ１が赤信号の点灯時である場合であって、赤信号終了までの時刻が閾値Ｕ以下の場合には、一度も運転者に情報提供することなく図４に示す制御処理を終了することができる。このため、判断する時間が少ない情報を報知することを回避することができるので、運転者が煩わしいと感じることを回避することが可能となる。
　上述の通り、第１実施形態に係る運転支援装置１によれば、信号機情報を取得して、赤点灯が変化するまでの残り時間Ｔｒを計算し、残り時間Ｔｒが閾値Ｕより大きい場合には残り時間Ｔｒに関する点灯時間情報を運転者に報知し、残り時間Ｔｒが閾値Ｕ以下の場合には残り時間Ｔｒに関する点灯時間情報を運転者に報知しないようにすることができる。これにより、信号機８０の赤点灯が変化する間際において、信号機８０の赤点灯が変化するタイミングを予測することを困難とすることができるので、信号機８０の赤点灯の変化するタイミングに合わせた見込み運転を抑制することが可能となる。よって、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
（第２実施形態）
　第２実施形態に係る運転支援装置２は、第１実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成されるものであって、運転支援装置１と比べ、運転支援部１３の有する機能の一部が相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
　図７に示すように、本実施形態に係る運転支援装置２を備える車両Ｘの構成は、第１実施形態に係る運転支援装置１を備える車両Ｘとほぼ同様であり、アクチュエータ（車両制御部）３１を備える点で相違する。アクチュエータ３１は、車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、例えば電子スロットル等である。アクチュエータ３１は、運転支援部１３が出力した駆動停止命令に基づいて、運転者のアクセル操作を無効にする機能を有している。また、運転支援装置２が用いられる運転支援システムの構成は、第１実施形態に係る運転支援システム４と同一である。
　運転支援装置２に備わる運転支援部１３は、第１実施形態に係る運転支援部１３と同様の機能を有している。さらに、所定の灯色が変化するまでの残り時間が閾値Ｕ以下となった場合には、出力装置（第１～第３報知部）３０を制御して概略点灯時間情報を運転者に報知させる機能を有している。概略点灯時間情報は、点灯時間情報と同様に残り時間に関する情報であって、点灯時間情報に比べて点灯状態の変化時刻が不明確に表現されたものである。例えば、点灯時間情報が残り時間を秒単位でそのまま表示する情報である場合には、概略点灯時間情報としては、秒単位以上の大きな単位、例えば、残り時間を３０秒単位で切り上げて表示する情報、メモリ単位が３０秒となる棒グラフで表示する情報、３０秒単位で切り上げた残り時間を距離に換算し表示した情報、「余裕あり」「あとわずか」等の言語に置き換えて表示する情報等が該当する。また、例えば、点灯時間情報が、３０秒単位で切り上げた残り時間を距離に換算し表示した情報である場合には、概略点灯時間情報としては、言語に置き換えて表示する情報等が該当する。このように、運転支援部１３は、出力装置３０を制御し、点灯時間情報の報知支援を中止した後に、点灯状態の切り替わり時刻が不明瞭な情報を運転者に提供し、点灯時間情報を報知される時に比べて運転者が信号機の点灯状態の切り替わるタイミングを予測しにくい状態とする機能を有している。
　また、運転支援部１３は、残り時間が閾値Ｕ以下となった場合には、出力装置３０を制御して、信号目視を促す誘導情報を運転者に報知させる機能を有している。誘導情報は、例えば、「信号を見て下さい」「前方を確認して下さい」といった内容の情報であり、音声やメッセージ表示で報知される。
　また、運転支援部１３は、残り時間が閾値Ｕ以下となった場合には、アクチュエータ３１に駆動停止信号を出力して、運転者のアクセル操作を無効にさせる機能を有している。
　さらに、運転支援部１３は、点灯時間情報、概略点灯時間情報、誘導情報をどのような形態で出力装置３０から報知させるかを決定する機能を有している。例えば、音声情報のみを用いて報知する、音声情報及び画像情報を用いて報知する、画像情報のみを用いて報知する等の報知方法を決定する機能を有している。運転支援部１３は、決定した運転支援内容、報知方法等に基づく報知命令を出力装置３０へ出力する機能を有している。そして、アクセル操作を無効にする情報を出力する場合にはアクチュエータ３１へ駆動中止命令を出力する機能を有している。
　上述した通信装置２０、時間演算部１２、運転支援部１３、出力装置３０及びアクチュエータ３１によって運転支援装置２が構成されている。
　次に、本実施形態に係る運転支援装置２の動作を説明する。本実施形態に係る運転支援装置２は、第１実施形態に係る運転支援装置１の動作とほぼ同一であって、図４のＳ１６の処理において、赤点灯の残り時間Ｔｒが閾値Ｕ以下と判定した場合の動作が相違する。第１実施形態に係る運転支援装置１は、赤点灯の残り時間Ｔｒが閾値Ｕ以下と判定した場合には運転支援を終了する。一方、本実施形態に係る運転支援装置２は、残り時間Ｔｒの間に別の運転支援を実行する。
　例えば、運転支援部１３及び出力装置３０は、第１実施形態に係る運転支援装置１の点灯時間情報よりも運転支援の時間単位を大きくした概略点灯時間情報を報知する。例えば、赤点灯の残り時間Ｔｒを図５（Ｂ）に示すような秒単位で表示していた場合には、図５（Ｃ）に示すように、「もうすぐ信号が変わります。」という言葉で表現した情報を報知する。これにより、赤信号の終了タイミングは不明確であるが、おおよその終了タイミングを運転者に伝えることができる。よって、運転支援を継続しながら赤信号の終了タイミングを運転者に推測させ難くすることができる。
　また、残り時間Ｔｒの間に行う別の運転支援として、運転支援部１３及び出力装置３０は、前方目視の注意喚起を促す情報を報知する。例えば、図５（Ｃ）に示すように、「前を見て下さい」という言葉で表現した情報を報知することで、実際の信号機に基づいて車両操作させることができるため、運転者が予測に基づいて不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。
　さらに、残り時間Ｔｒの間に行う別の運転支援として、運転支援部１３及び出力装置３０は、アクセル操作を無効とする運転支援を行う。例えば、運転支援部１３が運転者のアクセル操作に合わせて動作するアクチュエータ３１を一時的に動作不能とさせる。これにより、運転者が、赤信号の終了タイミングに合わせてアクセルを踏み込んで急発進しようとしても、車両を強制的に止めることができる。これにより、運転者が予測に基づいて不安全な行動をすることを確実に防止することが可能となる。
　以上、第２実施形態の運転支援装置２によれば、信号機情報を取得して、赤点灯が変化するまでの残り時間Ｔｒを計算し、残り時間Ｔｒが閾値Ｕより大きい場合には点灯時間情報を運転者に報知し、残り時間Ｔｒが閾値Ｕ以下の場合には点灯時間情報を運転者に報知しないようにすることができる。これにより、信号機８０の赤点灯が変化する間際において、信号機８０の赤点灯が変化するタイミングを予測することを困難とすることができるので、信号機８０の赤点灯の変化するタイミングに合わせた見込み運転を抑制することが可能となる。よって、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
　また、第２実施形態の運転支援装置２によれば、残り時間が閾値Ｕ以下の場合には、点灯時間情報に比べて点灯状態の変化時刻が明確に表現されていない概略点灯時間情報を運転者に報知するため、運転者への情報提供を継続しながら信号機の点灯状態が変化するタイミングを予測困難にすることができるので、運転支援を唐突に終了させて運転者に違和感を与えることを回避することが可能となる。
　また、第２実施形態の運転支援装置２によれば、残り時間が閾値Ｕ以下の場合には、信号目視を促す誘導情報を運転者に報知するため、実際の信号機に基づいて車両操作させることができるので、運転者が予測に基づいて不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。
　さらに、第２実施形態の運転支援装置２によれば、残り時間が閾値Ｕ以下の場合には、運転者のアクセル操作を無効とするため、運転者が予測に基づいてアクセル操作をしても、アクセル操作を無効とすることができるので、運転者の操作により不安全となることを確実に防止することが可能となる。
（第３実施形態）
　第３実施形態に係る運転支援装置は、第１、２実施形態に係る運転支援装置１とほぼ同様に構成されるものであって、運転支援装置１、２と比べ、運転支援部１３の有する機能の一部が相違する。なお、第３実施形態においては、第１、２実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
　第３実施形態に係る運転支援装置は、例えば、信号待ちしている運転者に信号情報を報知する際に好適に用いられるものである。
　第３実施形態に係る運転支援装置を備える車両Ｘの構成は、第１実施形態に係る運転支援装置１を備える車両Ｘと同一である。また、運転支援装置が用いられる運転支援システムの構成は、第１実施形態に係る運転支援システム４と同一である。
　第３実施形態に係る運転支援装置に備わる運転支援部１３は、第１、２実施形態に係る運転支援部１３とほぼ同様に構成され、出力装置３０を制御して点灯時間情報を運転者に報知させる機能を有している。ここで、点灯時間情報として、例えば、車両Ｘが赤信号により停止してから赤信号の点灯状態が変化するまでの残り時間Ｔｓが所定の間隔Ｋで更新されるものが用いられる。例えば、間隔Ｋが１秒の時は、１秒単位でカウントダウンされた残り時間Ｔｓが点灯時間情報として報知され、間隔Ｋが５秒の時は、５秒単位でカウントダウンされた残り時間Ｔｓが点灯時間情報として報知される。間隔Ｋとして、秒単位以上の大きな単位を採用した場合には、第３実施形態に係る点灯時間情報は、第２実施形態に係る概略点灯時間情報に該当する。
　また、運転支援部１３は、基本的に、残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以下となるまで点灯時間情報を運転者に報知し、残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以下となった場合に、出力装置３０を制御し、点灯時間情報の報知を終了する機能を有している。
　ここで、運転支援部１３は、点灯時間情報の表示を所定間隔Ｋで更新して報知する場合には、点灯時間情報の表示の終了タイミングを点灯時間情報の更新タイミングと異ならせる機能を有している。運転支援部１３は、例えば、残り時間Ｔｓを間隔５秒で更新して点灯時間情報とする時は、５秒の周期の更新タイミングと、点灯時間情報の表示の終了タイミングとが異なるように設定する機能を有している。
　また、運転支援部１３は、点灯時間情報の報知の開始タイミング（例えば車両Ｘが信号待ちのために停止したタイミング）から点灯時間情報の報知の終了タイミング（例えば残り時間Ｔｓが所定時間Ｎとなるタイミング）までの時間が所定時間Ｍ以内となる場合には、残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以下となった場合であっても、点灯時間情報の報知を継続する機能を有している。すなわち、設定された点灯時間情報の報知終了タイミング前の所定時間Ｍ以内に車両Ｘが信号待ちとなった場合には、設定された点灯時間情報の報知終了タイミングを経過しても点灯時間情報の報知を継続する機能を有している。
　また、運転支援部１３は、第２実施形態に係る運転支援部１３と同様に、残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以下となった場合には、出力装置３０を制御して、信号目視を促す誘導情報を運転者に報知させる機能を有している。誘導情報は、例えば、「信号を見て下さい」「前方を確認して下さい」といった内容の情報であり、音声やメッセージ表示で報知される。また、運転支援部１３は、誘導情報の終了タイミングと点灯時間情報の信号サイクルとが同期しないように、誘導情報の終了タイミングを変更する機能を有している。
　また、運転支援部１３は、点灯時間情報の報知の開始タイミング時点で残り時間Ｔｓが所定時間Ｌより小さい場合には、誘導情報を運転者に報知しない機能を有している。
　さらに、運転支援部１３は、決定した運転支援内容、報知方法等に基づく報知命令を出力装置３０へ出力する機能を有している。
　次に、第３実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する。図８は、本実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図８に示す制御処理は、例えば車両Ｘが路側支援装置Ｒｎの側を走行した場合に、通信装置２０が路側支援装置Ｒｎから通信開始情報を受信したタイミングで実行される。なお、以下では説明理解の容易性を考慮して、赤点灯終了タイミングに合わせた見込み運転を抑止する場合を説明する。また、出力装置３０としてディスプレイを用いるものとする。また、図１の主道路７０を信号機８０に向かって車両Ｘが走行している場合を例に説明する。
　図８に示す制御処理は、信号情報受信処理から開始する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、通信装置２０が信号機８０の信号機情報を路側支援装置Ｒ１から取得する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、信号待ち判定処理へ移行する（Ｓ３２）。
　Ｓ３２の処理は、運転支援部１３が実行し、車両Ｘが赤信号の信号待ちをしているか否かを判定する処理である。運転支援部１３は、車両Ｘが交差点６０で停止したか否かを、例えば、車速センサ２１から入力した車速や、ナビゲーションシステム２２から入力した位置情報及びその変位に基づいて判定する。また、運転支援部１３は、Ｓ３０の処理で入力した信号機８０の信号機情報に基づいて、車両Ｘが赤信号で停止しているか否かを判定する。Ｓ３２の処理において、車両Ｘが赤信号の信号待ちをしていると判定した場合には、残り時間判定処理へ移行する（Ｓ３４）。
　Ｓ３４の処理は、時間演算部１２及び運転支援部１３が実行し、赤信号で車両Ｘが停止した時から赤信号の点灯状態が変更されるまでの残り時間Ｔｓを算出して判定する処理である。時間演算部１２は、Ｓ３０の処理で入力した信号機情報に基づいて、赤信号の残り時間Ｔｓを算出する。そして、運転支援部１３は、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間（Ｎ＋Ｍ）以上であるか否かを判定する。ここで、図９を用いて処理内容を詳細に説明する。図９は、運転支援装置の動作を説明するための概要図であって、赤信号の残り時間Ｔｓと所定時間Ｎ、Ｍ、Ｌとの関係を説明するものである。図９に示すように、所定時間Ｎは、基本的に、赤信号の残り時間Ｔｓの報知を終了するタイミングであって、赤信号終了（赤信号の残り時間０）を基準として設定された値である。所定時間Ｎを大きく設定するほど、赤信号の残り時間Ｔｓの報知はより早く終了することとなる。また、所定時間Ｍは、残り時間Ｔｓの画面表示の継続時間であって、所定時間Ｎを基準として設定された値である。そして、所定時間Ｍは、赤信号の残り時間Ｔｓの報知が短時間で唐突に終了することを回避するために設定された時間である。Ｓ３４の処理において、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間（Ｎ＋Ｍ）以上であると判定した場合、すなわち、図９のパターンＡに該当する場合には、停止時間通知処理へ移行する（Ｓ３６）。
　Ｓ３６の処理は、運転支援部１３が実行し、運転者に通知する点灯時間情報である信号待ち時間（停止時間）を運転者に対して通知する処理である。運転支援部１３は、例えば、赤信号の残り時間Ｔｓを停止時間として出力装置３０に表示させて、運転者に通知する。例えば、赤信号の残り時間Ｔｓが２３秒の場合、停止時間として２３秒を運転者に通知する。また、運転支援部１３は、例えば、最初にＳ３６の停止時間通知処理を実行する場合に、赤信号の残り時間Ｔｓを所定の単位Ｋｓで切り捨てて、切り捨てた時間を経過後に赤信号の残り時間Ｔｓを停止時間として出力装置３０に表示させて、運転者に通知してもよい。例えば、赤信号の残り時間Ｔｓが２３秒で、所定の単位Ｋｓが５秒の場合、切り捨てる時間は３秒であるので、３秒経過後に停止時間として２０秒を運転者に通知する。Ｓ３６の処理が終了すると、停止時間更新処理へ移行する（Ｓ３８）。
　Ｓ３８の処理は、運転支援部１３が実行し、停止時間を更新する処理である。運転支援部１３は、前回の停止時間から間隔Ｋが経過した時の赤信号の残り時間Ｔｓを今回の停止時間とする。すなわち、停止時間は、間隔Ｋ単位で更新される。ここで、運転支援部１３は、Ｓ３６の処理において赤信号の残り時間Ｔｓを停止時間としてそのまま通知する場合には、Ｓ３８の処理を最初に実行する際に、Ｓ３６の処理で通知した停止時間から残り時間Ｔｓが所定時間Ｎとなるタイミングまでの時間を算出し、算出した時間が間隔Ｋの倍数となるか否かを判定する。そして、算出した時間が間隔Ｋの倍数となる場合には、間隔Ｋの倍数とならないように所定時間（例えば１秒）経過後に、間隔Ｋ単位で停止時間を更新する。一方、Ｓ３６の処理において赤信号の残り時間Ｔｓを所定の単位Ｋｓで切り捨てて停止時間とする場合には、単位Ｋｓ、間隔Ｋ、所定時間Ｎに基づいて、更新タイミングが所定時間Ｎとなるタイミングと異なるように、例えば所定時間Ｎを予め設定しておく。このように、赤信号の残り時間Ｔｓをそのまま停止時間とする場合、赤信号の残り時間Ｔｓを所定の単位Ｋｓで切り捨てて停止時間とする場合の何れの場合であっても、運転支援部１３は、赤信号の残り時間が所定時間Ｎとなるタイミングとは異なるタイミングで、停止時間を間隔Ｋ単位で更新する。Ｓ３８の処理が終了すると、残り時間判定処理へ移行する（Ｓ４０）。
　Ｓ４０の処理は、時間演算部１２及び運転支援部１３が実行し、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上であるか否かを判定する処理である。時間演算部１２は、Ｓ３４の処理と同様に赤信号の残り時間Ｔｓを算出する。運転支援部１３は、算出した赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上であるか否かを判定する。Ｓ４０の処理において、算出した赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上であると判定した場合には、停止時間通知処理へ再度移行して、更新後の停止時間を運転者に通知した後（Ｓ３６）、停止時間更新処理が再度行われる（Ｓ３８）。このように、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上でなくなるまで、Ｓ３６、Ｓ３８の処理を繰り返し実行する。
　一方、Ｓ４０の処理において、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上でないと判定した場合には、前方確認通知処理へ移行する（Ｓ４２）。Ｓ４２の処理は、運転支援部１３が実行し、信号目視を促す誘導情報を運転者に通知する処理である。例えば、運転支援部１３は、「信号を見て下さい」「前方を確認して下さい」といった内容の誘導情報を、出力装置３０に表示させて運転者に通知する。Ｓ４２の処理が終了すると、通知時間判定処理へ移行する（Ｓ４４）。
　Ｓ４４の処理は、運転支援部１３が実行し、誘導情報の通知期間を判定する処理である。例えば、運転支援部１３は、出力装置３０に誘導情報を表示させた期間が所定時間Ｘ１を超えているか否かを判定する。例えば、運転支援部１３は、Ｓ３０の処理により入力した信号機情報に基づいて、誘導情報の表示終了タイミングと、信号機８０の信号サイクルとが同期しないように所定時間Ｘ１を設定する。そして、出力装置３０に誘導情報を表示させた期間が所定時間Ｘ１を超えていないと判定した場合には、前方確認通知処理に再度移行する（Ｓ４２）。このように、所定時間Ｘ１を超えるまでの間、誘導情報を運転者に通知する。一方、Ｓ４４の処理において、出力装置３０に誘導情報を表示させた期間が所定時間Ｘ１を超えていると判定した場合には、図８に示す処理を終了する。
　また、Ｓ３２の処理において、車両Ｘが赤信号の信号待ちをしていないと判定した場合には、停止時間を通知する必要がないので、図８に示す処理を終了する。
　また、Ｓ３４の処理において、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間（Ｎ＋Ｍ）以上でないと判定した場合には、残り時間判定処理へ移行する（Ｓ４６）。Ｓ４６の処理は、運転支援部１３が実行し、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上であるか否かを判定する処理である。Ｓ４６の処理において、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上であると判定した場合、すなわち、図９のパターンＢに該当する場合には、停止時間通知処理へ移行する（Ｓ４８）。
　Ｓ４８の処理は、運転支援部１３が実行し、運転者に対して停止時間を通知する処理である。この処理は、Ｓ３６の処理と同様である。Ｓ４８の処理が終了すると、通知時間判定処理へ移行する（Ｓ５０）。
　Ｓ５０の処理は、運転支援部１３が実行し、停止時間の通知期間を判定する処理である。例えば、運転支援部１３は、出力装置３０に停止時間を表示させた期間が所定時間Ｍを超えているか否かを判定する。Ｓ５０の処理において、出力装置３０に停止時間を表示させた期間が所定時間Ｍを超えていないと判定した場合には、停止時間を通知する処理に再度移行する（Ｓ４８）。一方、Ｓ５０の処理において、出力装置３０に誘導情報を表示させた期間が所定時間Ｍを超えていると判定した場合には、前方確認通知処理へ移行する（Ｓ４２）。このように、運転支援部１３は、所定時間Ｎとなる直前に車両Ｘが信号待ちとなった場合であっても、所定時間Ｍの間は停止時間を通知する。
　また、Ｓ４６の処理において、赤信号の残り時間Ｔｓが所定時間Ｎ以上でないと判定した場合には、残り時間判定処理へ移行する（Ｓ５２）。Ｓ５２の処理は、運転支援部１３が実行し、残り時間Ｔｓが所定時間Ｌ以上であるか否かを判定する処理である。図９に示すように、所定時間Ｌは、出力装置３０の表示を不可とする時間であり、赤信号終了（赤信号の残り時間０）を基準として設定された値である。所定時間Ｌは、赤信号の点灯状態が変化する直前に信号待ちとなった場合に、画面に点灯時間情報等を表示しないように予め設定された時間である。Ｓ５２の処理において、残り時間Ｔｓが所定時間Ｌ以上であると判定した場合、すなわち、図９のパターンＣに該当する場合には、赤信号の残り時間Ｔｓが０となるまでにまだ時間的な余裕があるとして、前方確認通知処理へ移行する（Ｓ４２）。一方、Ｓ５２の処理において、残り時間Ｔｓが所定時間Ｌ以上でないと判定した場合、すなわち、図９のパターンＤに該当する場合には、赤信号の残り時間Ｔｓが０となるまでに時間的な余裕がないとして、画面には何も表示させずに図８に示す制御処理を終了する。このように、判断する時間が少ない情報を報知することを回避することができるので、運転者が煩わしいと感じることを回避することが可能となる。
　以上で図８に示す制御処理を終了する。図８に示す制御処理を実行することで、点灯時間情報の更新タイミングと異なるタイミングで点灯時間情報の表示画面が終了するので、運転者に与える違和感を軽減しつつ、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することができる。
　例えば、点灯時間情報の更新タイミングと同じタイミングで点灯時間情報の表示画面が終了した場合には、運転者は本来の残り時間Ｔｓよりも長い残り時間Ｔｓがあると誤解するおそれがある。具体的な一例として、残り時間Ｔｓが２０秒のときに車両Ｘが停止した場合を説明する。ここで、更新間隔Ｋが５秒、停止時間の表示を終了するタイミングを赤信号の終了５秒前（すなわちＮ＝５秒）に設定したとする。このとき、停止時間は５秒間隔で更新されて通知される。すなわち、停止時間は、２０秒、１５秒、１０秒と更新されて運転者に通知されることとなる。しかし、残り時間Ｔｓが５秒の時に停止時間を更新しても、停止時間は通知されないため、残り時間Ｔｓが５秒の時点で、「停止時間は残り１０秒」と表示された状態で停止時間の表示が終了することとなる。このため、運転者は、実際の残り時間Ｔｓが５秒であるにもかかわらず、残り時間Ｔｓは１０秒であると感じる場合がある。すなわち、支援内容と運転者の感覚に差が生じる。
　これに対して、例えば、更新間隔Ｋと同一の５秒ではなく、停止時間の表示を終了するタイミングを赤信号の終了７秒前（すなわちＮ＝７秒）に設定することで、停止時間が２０秒、１５秒、１０秒と更新されて運転者に通知され、「停止時間は残り１０秒」と表示された後、３秒経過後の残り時間７秒のときに停止時間の表示を終了させることができる。このため、停止時間の通知により運転者が感じる時間と、実際の残り時間Ｔｓとの差を小さくすることができるので、運転者に与える違和感を軽減することが可能となる。
　また、図８に示す制御処理を実行することで、短時間で表示画面が切り替わることなく、点灯時間情報がある程度継続して表示されるので、認識し易い情報提供を行うことができる。
　例えば、更新間隔Ｋと停止時間の表示終了（又は表示切り替え）タイミングとをずらした場合には、表示終了タイミング直前に停止時間の通知を開始する際に、画面に停止時間が一度表示された後にすぐ消えたり、一度表示された後にすぐに誘導情報の表示に切り替わったりするので、運転者が情報を認識できない場合がある。例えば、停止時間の表示終了タイミングを赤信号の終了７秒前に設定した場合に、残り時間Ｔｓが８秒のときから通知を開始する場合には、１秒間だけ停止時間を通知した後に、停止時間の表示が終了するので、運転者が情報を認識することが困難である。
　これに対して、更新間隔Ｋと停止時間の表示終了タイミングＮとの間に車両Ｘが停止した場合には、停止時間の表示終了タイミングＮを超えた場合であっても表示を継続する表示継続時間Ｍを設けているので、頻繁に画面が変更されることを回避することができる。このため、判断する時間が少ない情報を報知することを回避することができるので、運転者が煩わしいと感じることを回避することが可能となる。
　以上、第３実施形態の運転支援装置によれば、支援内容と運転者の感覚の差を少なくすることができるので、運転者に与える違和感を軽減しつつ、報知した信号機情報に基づいて運転者が不安全な行動をすることを抑制することが可能となる。また、短時間に画面が変化することを回避できるので、運転者にとってわかりやすい運転支援を行うことが可能となる。さらに、信号に関する情報の報知を終了する場合には、信号周期と同期させないように設定することで、画面の終了に基づいて運転者が信号周期を推測したり学習したりすることを防ぐことができる。
　さらに、第１報知部は、点灯時間情報の報知の開始タイミングから点灯時間情報の報知の終了タイミングまでの時間が所定時間以内となる場合には、点灯時間情報の報知を継続することが好適である。このように構成することで、短時間に画面が変化することを回避できるので、運転者にとってわかりやすい運転支援を行うことが可能となる。
　なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援装置は、各実施形態に係る運転支援装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
　例えば、上述した各実施形態では、秒単位で報知する場合、ＨＵＤにより報知する場合を説明したが、表示形態はこれに限られるものではなく、棒グラフでの表示や音声のみを用いた報知であってもよい。
　また、上述した各実施形態では、所定の条件において赤信号の終了タイミングを不明確とする例を説明したが、赤信号に限られるものではなく、青信号や黄信号の終了タイミングを不明確としてもよい。特に、青信号終了タイミングを不明確にして報知することにより、このままでは青信号終了に間に合わないかもしれないと思う運転者の焦りを緩和するとともに、青信号終了に間に合うように急加速して交差点に進入することを回避することができる。よって、信号機情報に基づく運転者の操作により不安全となること防止することが可能となる。
　また、上述した各実施形態では、路車間通信により運転支援に用いる情報を取得する例を説明したが、通信手段は路車間通信に限られるものではなく、車車間通信等でもよい。
　さらに、上述した第２実施形態では、残り時間Ｔｒの間に行う別の運転支援として、概略点灯時間情報を報知する支援、前方目視の注意喚起を促す情報を報知する支援、アクセル操作を無効とする支援を行う例を説明したが、これらの運転支援の一部又は組みあわせを実行してもよい。
　また、上述した各実施形態では、運転支援装置が時間演算部１２を備える例を説明したが、時間演算部１２は必要に応じて備えればよい。例えば、路側支援装置Ｒｎや他の車両から点灯状態が変化するまでの残り時間を受信する場合には、時間演算部１２は備えなくてよい。

Claims (7)

  1. 　信号機に関する運転支援を行う運転支援装置であって、
    　前記信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、
    　前記点灯状態が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を運転者に報知する第１報知部と、
    を備え、
    　前記第１報知部は、前記残り時間が所定値以下の場合には、前記点灯時間情報の報知を行わないこと、
    を特徴とする運転支援装置。
  2. 　信号機に関する運転支援を行う運転支援装置であって、
    　前記信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、
    　前記信号機情報に基づいて前記点灯状態が変化するまでの残り時間を演算する演算部と、
    　前記残り時間に関する点灯時間情報を運転者に報知する第１報知部と、
    を備え、
    　前記第１報知部は、前記残り時間が所定値以下の場合には、前記点灯時間情報の報知を行わないこと、
    を特徴とする運転支援装置。
  3. 　前記残り時間が所定値以下の場合には、前記点灯時間情報に比べて前記点灯状態の変化時刻が不明確に表現された概略点灯時間情報を運転者に報知する第２報知部を備える請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記残り時間が所定値以下の場合には、信号目視を促す誘導情報を運転者に報知する第３報知部を備える請求項２又は３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記残り時間が所定値以下の場合には、運転者のアクセル操作を無効とする車両制御部を備える請求項２～４の何れか一項に記載の運転支援装置。
  6. 　前記第１報知部は、前記点灯時間情報を所定間隔で更新して報知する場合には、前記点灯時間情報の報知の終了タイミングを前記点灯時間情報の更新タイミングと異ならせる請求項１又は２に記載の運転支援装置。
  7. 　前記第１報知部は、前記点灯時間情報の報知の開始タイミングから前記点灯時間情報の報知の終了タイミングまでの時間が所定時間以内となる場合には、前記点灯時間情報の報知を継続する請求項６に記載の運転支援装置。
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