CN104346938A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种进行与信号机(80)相关的驾驶辅助的驾驶辅助装置，具备取得与信号机(80)的亮灯状态相关的时间序列的信号机信息的通信装置(20)、基于信号机信息运算到亮灯状态变化为止的剩余时间的时间运算部(12)、及向驾驶者通知与剩余时间相关的亮灯时间信息的输出装置(30)，输出装置(30)在剩余时间为阈值U以下的情况下不进行亮灯时间信息的通知，由此可以使驾驶者难以预测信号机(80)的红灯亮灯状态变化的时刻，因此可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。

Description

驾驶辅助装置
本申请为2010年12月21日提交的、申请号为200880129969.1的、发明名称为“驾驶辅助装置”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及一种辅助驾驶的驾驶辅助装置。
背景技术
目前，作为对驾驶者进行驾驶辅助的驾驶辅助装置，已知有通知信号机的亮灯状态和到所述亮灯状态变化为止的时间的装置(例如，参考专利文献1)。专利文献1的装置为接收与信号机的亮灯状态及亮灯时间相关的信号机信息，并基于接收到的信号机信息用扬声器通知到信号机的亮灯状态变化为止的时间的装置。通过通知到信号机的亮灯状态变化为止的时间，可以促使心理稳定地驾驶。
专利文献1：日本特开2004-171459号公报
但是，在现有的驾驶辅助装置中，由于通知到信号机的亮灯状态变化为止的时间，因此驾驶者识别亮灯状态变化的时刻。因此，例如，当在向十字路口行驶时识别到绿灯的结束时刻，可能会为了赶上绿灯结束时刻而急加速。另外，例如在等待信号机时识别到红灯的结束时刻时，可能按照红灯结束时刻急起动以能够在绿灯开始亮灯的同时出发。
发明内容
因此，本发明为了解决这样的问题而提出，其目的在于提供一种可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动的驾驶辅助装置。
即，本发明提供一种驾驶辅助装置，进行与信号机相关的驾驶辅助，其特征在于，具备：取得部，取得与所述信号机的亮灯状态相关的时间序列的信号机信息；及第一通知部，向驾驶者通知与到所述亮灯状态变化为止的剩余时间相关的亮灯时间信息，所述第一通知部在剩余时间为规定值以下的情况下不进行所述亮灯时间信息的通知。
根据本发明，可以取得信号机信息，在到亮灯状态变化为止的剩余时间比规定值大的情况下向驾驶者通知亮灯时间信息，在剩余时间为规定值以下的情况下不通知驾驶者亮灯时间信息。由此，可以使在信号机的亮灯状态快要变化时难以预测信号机的亮灯状态变化的时刻，因此可以抑制按照信号机的亮灯状态的变化的时刻进行预期驾驶。因此，可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。
另外，本发明提供一种驾驶辅助装置，进行与信号机相关的驾驶辅助，其特征在于，具备：取得部，取得与信号机的亮灯状态相关的时间序列的信号机信息；运算部，基于信号机信息运算到亮灯状态变化为止的剩余时间；及第一通知部，向驾驶者通知与剩余时间相关的亮灯时间信息，第一通知部在剩余时间为规定值以下的情况下不进行亮灯时间信息的通知。
根据该发明，可以取得信号机信息，计算到亮灯状态变化为止的剩余时间，在剩余时间比规定值大的情况下向驾驶者通知亮灯时间信息，在剩余时间为规定值以下的情况下不通知驾驶者亮灯时间信息。由此，在信号机的亮灯状态快要变化时，能够使预测信号机的亮灯状态变化的时刻困难，因此，可以抑制按照信号机的亮灯状态的变化的时刻进行预期驾驶。因此，可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。
在此，优选具备第二通知部，所述第二通知部在剩余时间为规定值以下的情况下，向驾驶者通知相比亮灯时间信息不明确地表现亮灯状态的变化时刻的概略亮灯时间信息。通过这样构成，可以继续向驾驶者进行信息提供并使预测信号机的亮灯状态变化的时刻变得困难，因此可以避免使驾驶辅助唐突结束而给驾驶者带来不适感。
另外，优选具备第三通知部，所述第三通知部在剩余时间为规定值以下的情况下，向驾驶者通知催促目视信号的引导信息。通过这样构成，由于可以基于实际的信号机进行车辆操作，因此可以抑制驾驶者基于预测进行不安全的行动。
另外，优选具备车辆控制部，所述车辆控制部在剩余时间为规定值以下的情况下，使驾驶者的加速器操作无效。通过这样构成，即使驾驶者基于预测进行加速器操作，也可以使加速器操作无效，因此，能够可靠地防止驾驶者的操作造成的不安全。
另外，优选第一通知部在以规定间隔更新亮灯时间信息而进行通知的情况下，使亮灯时间信息的通知的结束时刻与亮灯时间信息的更新时刻不同。通过这样构成，由于可以减小辅助内容和驾驶者的感觉之间的偏差，因此可以减轻带给驾驶者的不适感，并且可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。
另外，优选第一通知部在从亮灯时间信息的通知开始时刻到亮灯时间信息的通知结束时刻为止的时间为规定时间以内的情况下，继续亮灯时间信息的通知。通过这样构成，可以避免在短时间内画面变化，因此可以对驾驶者进行易于理解的驾驶辅助。
根据本发明，可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。
附图说明
图1是具备第一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的构成概要图；
图2是表示具备第一实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概要的方框图；
图3是具备第一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的信号机信息；
图4是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图；
图5是表示第一、第二实施方式的驾驶辅助装置的辅助的一例的画面图；
图6是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的辅助的一例的说明图；
图7是表示具备第二实施方式的驾驶辅助装置的车辆的构成概要的方框图；
图8是表示第三实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图；
图9是说明第三实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
标号说明
1、驾驶辅助装置
10、ECU
12、时间运算部(运算部)
13、驾驶辅助部
20、通信装置(取得部)
21、车速传感器
30、输出装置(第一～第三通知部)
Rn、路侧辅助装置
X、车辆
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。另外，在各图中，对相同或相当部分标注相同的标号，省略重复的说明。
(第一实施方式)
本实施方式的驾驶辅助装置为对驾驶者进行驾驶辅助的驾驶辅助装置，为适于在例如利用路车间通信取得信号机信息的驾驶辅助系统中采用的装置。首先，从具备本实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的概要进行说明。图1是具备本实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的概要图。另外，在图1中示例性表示主道路70和辅道路72交差的道路。另外，将主道路70的信号机设为信号机80，将辅道路的信号机设为信号机81进行表示。
如图1所示，驾驶辅助系统4具备路侧辅助装置Rn(n：整数)。路侧辅助装置Rn配置在道路上、道路的路侧或其周边，例如使用光指向标。另外，具有检测出通过路侧辅助装置Rn的设置地点附近的车辆X并与车辆X进行通信的功能。该路车间通信为只在规定范围内(服务区间)进行的所谓的点通信。
另外，路侧辅助装置Rn构成为可从例如进行交通控制的中央管理中心等接收周边的信号机80、81的信号机信息。而且，路侧辅助装置Rn具有利用点通信对车辆X提供信号机信息的功能。例如，路侧辅助装置R1具有对在服务区间内即主道路70的地点K1行驶的车辆X提供在车辆X的前进方向设置的信号机80的信号机信息的功能。对车辆X提供的信号机信息为关于信号机80、81的亮灯状态的时间序列的信息，包含例如红、绿、黄色等信号机的亮灯状态、各自的亮灯时间等。
作为图1所示的信号机80、81，可以使用例如控制式信号机。控制式信号机为控制变更各信号机亮灯状态的各自的亮灯时间的信号机。控制式信号机具有如下功能：在例如主道路的交通量大的情况下，进行控制以延长主道路的绿灯信号时间及辅道路的红灯信号时间。后面叙述信号机80、81的信号机信息的详细情况。如此，在驾驶辅助系统4中构成为在路侧辅助装置Rn的服务区域经由点通信对车辆X提供信号机信息。
下面，说明具备了本实施方式的驾驶辅助装置的车辆X的构成。图2是表示具备了本发明的实施方式的驾驶辅助装置1的车辆X的构成的方框图。
如图2所示，车辆X具备通信装置(取得部)20、车速传感器21、导航系统22、ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10及输出装置(第一报告部)30。在此，ECU为电子控制的汽车装置的计算机，构成为具备CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、及输入输出接口等。
通信装置20具有与路侧辅助装置Rn进行通信的功能，例如，具有接收信号机信息的功能。路侧辅助装置Rn和通信装置20的通信方式为使用例如近红外线的无线通信，可双方向通信地构成。另外，具有向ECU10输出利用通信取得的信息的功能。
车速传感器21为检测车速的传感器。具有例如通过检测车轮的旋转产生的磁通量变化来检测出车轮的旋转并使用车轮速度脉冲检测车速的功能。另外，车速传感器21具有向ECU10输出检测到的车速的功能。
导航系统22具有取得地图信息、车辆X的当前位置、交通信息等的功能。在该地图信息中包含信号机的设置地点。另外，导航系统22具有向ECU10输出已取得的信息的功能。
ECU10具备时间运算部(运算部)12及驾驶辅助部13。
时间运算部12具有基于通信装置20接收到的信号机信息来运算到规定的灯色变化为止的剩余时间的功能。另外，时间运算部12具有利用ECU10的运算周期更新剩余时间的功能。而且，具有向驾驶辅助部13输出运算得出的剩余时间的功能。
驾驶辅助部13具有基于通信装置20接收到的信号机信息及时间运算部12运算出的到规定灯色变化为止的剩余时间来控制输出装置30进行驾驶辅助的功能。例如，驾驶辅助部13具有控制输出装置30并向驾驶者报告亮灯时间信息而使驾驶者知道剩余时间的功能。亮灯时间信息为关于剩余时间的信息，例如，不仅包含直接显示剩余时间的信息，而且包含将剩余时间以柱状图显示的信息、基于车速将剩余时间换算为距离显示的信息、转换为“充足”、“紧迫”等语言显示的信息等。另外，驾驶辅助部13具有决定只用声音信息进行通知、使用声音信息及图像信息进行通知、只用图像信息进行通知等的通知方法的功能。另外，驾驶辅助部13具备在剩余时间为规定值以下的情况下控制输出装置30而使亮灯时间信息不通知驾驶者的功能。另外，驾驶辅助部13具有在从辅助开始时刻到信号机亮灯状态变化时刻为止的时间为规定值以下的情况下控制输出装置30使亮灯时间信息不通知驾驶者的功能。而且，驾驶辅助部13具备向输出装置30输出基于决定了的驾驶辅助内容、通知方法等的通知命令的功能。
输出装置30具有向驾驶者提供信息的功能，具有基于驾驶辅助部13决定的辅助内容及辅助方法进行信息提供的功能。作为输出装置30，可以使用例如利用声音信息进行通知的扬声器、利用图像信息进行通知的显示器等。在该显示器中，除液晶显示器及有机EL显示器等视频/文字显示装置外，还包含将道路形状投影在挡风玻璃并和驾驶者的通常视野重叠显示的所谓的HUD(Head－Up Display：平视显示器)。在使用HUD的情况下，以附加信号机的亮灯色的区域和从通常的视野可以看到的道路区域重合的方式进行显示来通知驾驶者。由此，因为当从驾驶者观察时将前方道路以红、绿、黄进行颜色区分，所以能够可靠地通知在所述颜色的区域行驶时的信号机的亮灯信息。即，将到规定的灯色变化为止的剩余时间作为附加亮灯色的区域的宽度(距离信息)进行通知。在上述的亮灯时间信息中，如使用HUD的情况那样，包含将剩余时间变换为距离信息的信息。
通过上述的通信装置20、时间运算部12、驾驶辅助部13及输出装置30构成驾驶辅助装置1。
下面，说明在驾驶辅助系统4中向车辆X提供的信号机信息的详情。图3是以时间序列表示信号机的亮灯状态及亮灯时间的概要图，表示控制式信号机的信号机信息。图3(A)为路侧辅助装置Rn掌握的信号机信息，图3(B)为车辆X接收的信号机信息。另外，图3(A1)表示主道路的信号机信息，图3(A2)表示与主道路交差的辅道路的信号机信息。主道路的信号机信息为在车辆X在主道路驾驶的情况下提供的信息，辅道路的信号机信息为车辆X在辅道路行驶的情况下提供的信息。以下，在主道路侧的信号机信息中，将从绿灯亮灯到红灯熄灭为止的期间作为信号机的一个循环进行说明。即，主道路侧的信号灯色绿、黄、红转换时为一个循环。另一方面，在辅道路侧，由于和主道路侧相逆，所以以红、绿、黄、红相当于主道路侧的一个循环。另外，将从路侧辅助装置Rn向车辆X提供信号机信息的时刻(车辆X接收到信息的时刻)设为t1。
控制式信号机为变更各亮灯状态的各亮灯时间进行控制的信号机。例如，控制式信号机在主道路的交通量大的情况下，进行控制以延长主道路的绿灯信号时间及辅道路的红灯信号时间。这样，由于控制式信号机根据道路的交通流改变周期长度，所以信号机信息例如如图3(A1)所示，为包含提供时刻t1的周期T1确定的状态，下次周期为未确定的状态。该情况下，如图3(B1)所示，向车辆X提供包含提供时刻t1的周期T1的一个循环量的信号机信息。在此，将一个循环量的信号机信息中提供时刻tl以前的信号机信息除去而向车辆X提供信息。另外，改变循环长度的控制方式中可用于点通信的控制方式为可在信息提供时确定至少一个循环量的信号机信息的控制方式。例如，可以使用多级控制方式、中央感应控制方式、状态控制方式、运动控制方式等。另外，图3(A2)和图3(B2)之间的关系与主道路的图3(A1)和图3(B1)之间的关系相同。
下面，说明本实施方式的驾驶辅助装置1的动作。图4是表示驾驶辅助装置1的动作的流程图。图4所示的控制处理在例如车辆X在路侧辅助装置Rn侧行驶的情况下，在通信装置20从路侧辅助装置Rn接收到信号机信息的时刻执行。另外，以下考虑说明理解的容易性，对抑制按照红灯结束时刻的预期驾驶的情况进行说明。另外，设为使用显示器作为输出装置30。另外，举例说明车辆X在图1的主道路70朝向信号机80行驶的情况。
图4所示的控制处理从计算出到规定的亮灯状态变化为止的剩余时间的处理开始(S10)。S10的处理为时间运算部12执行且基于通信装置20接收到的信号机信息计算出到各灯色变化为止的剩余时间的处理。时间运算部12在时刻t1接收了例如图3(B1)的信号机信息时，基于信号机信息特定绿灯的亮灯结束的时刻t2、黄灯的亮灯结束时刻t3、红灯的亮灯结束时刻t4。而且，将提供时刻t1～时刻t2的时间设为绿灯亮灯的剩余时间Tb、将提供时刻t1～时刻t3的时间设为黄灯亮灯的剩余时间Ty、将提供时刻t1～时刻t4的时间设为红灯亮灯的剩余时间Tr，并将各剩余时间存储于例如ECU具备的内存中。在时间运算部12存储各剩余时间后，S10的处理结束，向计时用变量初始化处理转移(S12)。
S12的处理为驾驶辅助部13执行且初始化计时用的变量k的处理。驾驶辅助部13例如将变量k设定为0。当S12的处理结束后，向亮灯色判定处理转移(S14)。
S14的处理为驾驶辅助部13执行且判定处理执行时(当前)的亮灯状态是否为红色的处理。驾驶辅助部13在基于处理时刻的信号机信息判定为当前的亮灯状态不是红色的情况下，向驾驶辅助处理转移(S18)。另一方面，在判定为当前的亮灯状态为红色的情况下，向剩余时间Tr确认处理转移(S16)。
S16的处理为驾驶辅助部13执行且判断剩余时间Tr是否比阈值大的处理。驾驶辅助部13使用例如预先设定的阈值U进行与剩余时间Tr的比较。通过实车验证导出例如驾驶者进行倒数计时困难的大小的值而设定阈值U。另外，阈值U采用对于驾驶者易于明白且易于接受的值。例如，若通过实车检验导出的值为8秒，则作为阈值U，设定为比该值大的5的倍数的10秒。在S16的处理中，在红灯亮灯的剩余时间Tr比阈值U大的情况下，向驾驶辅助处理转移(S18)。
S18的处理为驾驶辅助部13及输出装置30执行且实际执行驾驶辅助的处理。驾驶辅助部13按照当前的亮灯状态并参照在S10的处理中存储于内存中的到亮灯变化为止的剩余时间，并使参照的剩余时间显示在例如显示器画面中。在使用液晶显示器等的情况下，例如将剩余时间以秒为单位表示，并向驾驶者通知当前的亮灯状态结束的时刻。图5(A)是表示使用了液晶显示器的一例的图，为通知绿灯信号的剩余时间Tb为“8秒”的图。在红灯信号、黄灯信号的情况下也可以同样地显示。另外，在信号机80的当前的亮灯为红灯信号且通过车速传感器21及导航系统22判定为车辆X停止在交差点60的停止线(地点K2)的情况下，使到红灯信号结束为止的时间作为等待时间显示在显示器上。图5(B)为作为等待时间表示红灯信号的剩余时间Tr的一例。另外，在使用HUD的情况下，例如将信号的亮灯时间变换为附加亮灯色的区域的宽度(距离信息)进行显示。在图6(A)表示HUD的显示的一例。图6(A)为从图1所示的车辆X的驾驶者观察的视野。如图6(A)所示，可知，在驾驶者的视野，通常的视野和在挡风玻璃90上投影的画面重叠，用亮灯色来颜色区分行驶线。黄区域D2为在车辆X行驶中信号机80变为黄灯亮灯的区域，红区域D3为在车辆X行驶中信号机80变为红灯亮灯的区域。区域的宽度能够根据通过车速传感器21得到的车速和在S10的处理中得到的亮灯时间计算出。由此，可以对驾驶者通知红灯亮灯结束的时刻(红区域D3的边界)。当S18的处理结束后，向计时处理转移(S20)。
S20的处理为驾驶辅助部13执行且计测执行了驾驶辅助的时间(服务时间k)的处理。例如，若驾驶辅助部13设定ECU10的处理周期为Te，则驾驶辅助部13在上次的服务时间k上加上处理周期Te而作为服务时间k。当S20的处理结束时，向更新处理转移(S22)。
S22的处理为驾驶辅助部13执行且更新在S10的处理中存储于内存中的剩余时间Tb、Ty、Ta的处理。驾驶辅助部13从各剩余时间减去在S20的处理中计算出的服务时间k。当S22的处理结束后，向信号机通过确认处理转移(S24)。
S24的处理为驾驶辅助部13执行且使用导航系统22判断是否已通过信号机80的处理。驾驶辅助部13在判断为车辆X已通过信号机80的情况下，结束图4所示的控制处理。另一方面，在判断为车辆X没有通过信号机80的情况下，再次向亮灯色判定处理转移(S14)。因此，在车辆X还未通过信号机80的情况下，继续进行信号的剩余时间的显示、HUD的颜色区分的区域的显示。
另一方面，在S16的处理中，在驾驶辅助部13判定为红灯亮灯的剩余时间Tr为阈值U以下的情况下，不进行通知而结束图4所示的控制处理。
以上，通过执行图4所示的控制处理，在到红灯亮灯变化为止的时间为阈值U以下的情况下，不对驾驶者进行通知。在向驾驶者通知到红灯亮灯变化为止的时间的情况下，中止通知。例如，不显示图5(B)所示的红灯亮灯的剩余时间Tr。或者如图6(B)所示，不显示表示信号机的亮灯色的区域。因此，驾驶者难以正确预测红灯信号的结束时刻。因此，不能进行如下预期驾驶：在预测的时刻加速前进的预期驾驶、及调节速度而与预测的时刻同时进入交差点的预期驾驶。
另外，这样的驾驶者的预期驾驶基于红灯信号结束时刻和绿灯信号开始时刻一致的预测而进行。但是，在辅助对象的信号机为控制式信号机的情况下，只确定主道路的绿、黄、红的一个循环量，根据交通量等在主道路的信号机80存在红灯信号之后箭头灯装置亮灯的可能性。该情况下，因为红灯信号结束的时刻和绿灯信号开始的时刻不一定一致，所以存在驾驶者的预期驾驶造成不安全地运动的可能性。对于此，执行图4所示的控制处理，通过使红灯信号的结束时刻不明确，可以防止驾驶者的预期驾驶。
另外，在提供时刻t1为红灯信号亮灯时的情况，在到红灯信号结束为止的时刻为阈值U以下的情况下，可以一次也不向驾驶者进行信息提供而结束图4所示的控制处理。因此，由于可以避免通知判断时间少的信息，所以可以避免驾驶者感觉烦躁。
如上述，根据第一实施方式的驾驶辅助装置1，能够取得信号机信息，计算到红灯变化为止的剩余时间Tr，在剩余时间Tr比阈值U大的情况下向驾驶者通知关于剩余时间Tr的亮灯时间信息，在剩余时间Tr为阈值U以下的情况下不向驾驶者通知关于剩余时间Tr的亮灯时间信息。由此，可以使在信号机80的红灯变化时难以预测信号机80的红灯变化的时刻，因此可以抑制按照信号机80的红灯的变化的时刻进行的预期驾驶。因此，可以抑制驾驶者基于已通知的信号机信息进行不安全的行动。
(第二实施方式)
第二实施方式的驾驶辅助装置2为和第一实施方式的驾驶辅助装置1大致相同地构成的装置，与驾驶辅助装置1相比，驾驶辅助部13所具有的功能的一部分不同。另外，在第二实施方式中，和第一实施方式重复的部分省略说明，重点说明不同点。
如图7所示，具备本实施方式的驾驶辅助装置2的车辆X的构成和具备第一实施方式的驾驶辅助装置1的车辆X大致相同，不同点为具备促动器(车辆控制部)31。促动器31为控制车辆的行驶的机械性构成元件，例如电子节流阀等。促动器31具有基于驾驶辅助部13输出的驱动停止命令使驾驶者的加速器操作无效的功能。另外，使用驾驶辅助装置2的驾驶辅助系统的构成和第一实施方式的驾驶辅助系统4相同。
驾驶辅助装置2所具备的驾驶辅助部13具有和第一实施方式的驾驶辅助部13相同的功能。进而，具有在到规定的灯色变化为止的剩余时间为阈值U以下的情况下控制输出装置(第一～第三通知部)30而将概略亮灯时间信息通知驾驶者的功能。概略亮灯时间信息为和亮灯时间信息相同地关于剩余时间的信息，与亮灯时间信息相比，不明确地显示亮灯状态的变化时刻。例如，在亮灯时间信息为以秒为单位直接显示剩余时间的信息的情况下，作为概略亮灯时间信息，相当于以秒单位以上的大的单位例如以30秒为单位对剩余时间进位显示的信息、以内存单位为30秒的柱状图显示的信息、将以30秒单位进位的剩余时间换算为距离显示的信息、转换为“充足”、“紧迫”等的语言显示的信息等。另外，在例如亮灯时间信息为将以30秒单位进位的剩余时间换算为距离显示的信息的情况下，作为概略亮灯时间信息相当于转换为语言显示的信息等。这样，驾驶辅助部13具有下述功能：控制输出装置30，在中止亮灯时间信息的通知辅助后，向驾驶者提供亮灯状态的切换时刻不明确的信息，成为与通知亮灯时间信息时相比驾驶者难以预测信号机的亮灯状态的切换的时刻的状态。
另外，驾驶辅助部13具有下述功能：在剩余时间为阈值U以下的情况下，控制输出装置30，向驾驶者通知催促目视信号的引导信息。引导信息为例如“请看信号”、“请确认前方”这样的内容的信息，以声音或消息显示进行通知。
另外，驾驶辅助部13还具有如下功能：在剩余时间为阈值U以下的情况下，向促动器31输出驱动停止信号，使驾驶者的加速器操作无效。
进而，驾驶辅助部13具有决定使亮灯时间信息、概略亮灯时间信息、引导信息以何种方式从输出装置30通知的功能。例如，具有决定只用声音信息进行通知、使用声音信息及图像信息进行通知、只使用图像信息进行通知等的通知方法。驾驶辅助部13具有将基于决定了的驾驶辅助内容、通知方法等的通知命令向输出装置30输出的功能。而且，具有在输出使加速器操作无效的信息的情况下向促动器31输出驱动中止命令的功能。
通过上述的通信装置20、时间运算部12、驾驶辅助部13、输出装置30及促动器31构成驾驶辅助装置2。
下面，说明本实施方式的驾驶辅助装置2的动作。本实施方式的驾驶辅助装置2和第一实施方式的驾驶辅助装置1的动作大致相同，在图4的S16的处理中，在判定为红灯亮灯的剩余时间Tr为阈值U以下的情况下的动作不同。第一实施方式的驾驶辅助装置1在判定为红灯亮灯的剩余时间Tr为阈值U以下的情况下结束驾驶辅助。另一方面，本实施方式的驾驶辅助装置2在剩余时间Tr内执行其它驾驶辅助。
例如，驾驶辅助部13及输出装置30通知比第一实施方式的驾驶辅助装置1的亮灯时间信息增大设置驾驶辅助的时间单位的概略亮灯时间信息。例如，在以图5(B)所示的秒为单位显示红灯的剩余时间Tr的情况下，如图5(C)所示，通知以“信号马上会改变。”这样的话语显示的信息。由此，虽然红灯信号的结束时刻不明确，但是可以向驾驶者传达大概的结束时刻。因此，可以继续驾驶辅助并且使驾驶者难以推测红灯信号的结束时刻。
另外，作为在剩余时间Tr内进行的其它的驾驶辅助，驾驶辅助部13及输出装置30通知催促目视前方的引起注意的信息。例如，如图5(C)所示，通过通知以“请看前方”这样的语言表现的信息，可以基于实际的信号机进行车辆操作，因此可抑制驾驶者基于预测进行不安全的行动。
进而，作为在剩余时间Tr内进行的其它驾驶辅助，驾驶辅助部13及输出装置30进行使加速器操作无效的驾驶辅助。例如，驾驶辅助部13使按照驾驶者的加速器操作动作的促动器31暂时不能动作。由此，即使驾驶者按照红灯信号的结束时刻踩踏加速器加速，也可以强制性使车辆停止。由此，能够可靠地防止驾驶者基于预测进行不安全的行动。
上面，根据第二实施方式的驾驶辅助装置2，可以以如下方式设置，即，取得信号机信息，计算到红灯变化为止的剩余时间Tr，在剩余时间Tr比阈值U大的情况下向驾驶者通知亮灯时间信息，在剩余时间Tr为阈值U以下的情况下不向驾驶者通知亮灯时间信息。由此，能够在信号机80的红灯变化时，难以预测信号机80的红灯变化的时刻，因此，可以抑制按照信号机80的红灯变化的时刻进行预测驾驶。因此，可以抑制驾驶者基于通知了的信号机信息进行不安全的行动。
另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置2，在剩余时间为阈值U以下的情况下，相比亮灯时间信息而言向驾驶者通知不明确显示亮灯状态的变化时刻的概略亮灯时间信息，因此，由于能够继续向驾驶者进行信息提供并且难以预测信号机的亮灯状态变化的时刻，因此可以避免使驾驶辅助唐突地结束而给予驾驶者不适感。
另外，根据第二实施方式的驾驶辅助装置2，在剩余时间为阈值U以下的情况下，向驾驶者通知催促目视信号的引导信息，所以，由于可以基于实际的信号机进行车辆操作，因此可以抑制驾驶者基于预测而进行不安全的行动。
进而，根据第二实施方式的驾驶辅助装置2，在剩余时间为阈值U以下的情况下，使驾驶者的加速器操作无效，因此，即使驾驶者基于预测进行加速器操作，也能够使加速器操作无效，所以，能够可靠地防止由于驾驶者的操作而产生不安全。
(第三实施方式)
第三实施方式的驾驶辅助装置为和第一、第二实施方式的驾驶辅助装置1大致相同地构成，与驾驶辅助装置1、2相比，驾驶辅助部13具有的功能的一部分不同。另外，在第三实施方式中，和第一、第二实施方式重复的部分省略说明，重点说明不同点。
第三实施方式的驾驶辅助装置为在例如向等待信号的驾驶者通知信号信息时适用的装置。
具备第三实施方式的驾驶辅助装置的车辆X的构成和具备第一实施方式的驾驶辅助装置1的车辆X相同。另外，使用驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的构成和第一实施方式的驾驶辅助系统4相同。
第三实施方式的驾驶辅助装置所具备的驾驶辅助部13和第一、第二实施方式的驾驶辅助部13大致相同地构成，具有控制输出装置30并向驾驶者通知亮灯时间信息的功能。在此，作为亮灯时间信息，例如使用以规定间隔K更新从车辆X因红灯信号停止后到红灯信号的亮灯状态变化为止的剩余时间Ts的信息。例如，间隔K为1秒时，将以1秒为单位进行倒数计时的剩余时间Ts作为亮灯时间信息进行通知，在间隔K为5秒时，将以5秒为单位进行倒数计时的剩余时间Ts作为亮灯时间信息进行通知。作为间隔K，在采用秒单位以上的大的单位的情况下，第三实施方式的亮灯时间信息相当于第二实施方式的概略亮灯时间信息。
另外，驾驶辅助部13具有如下功能：基本上到剩余时间Ts为规定时间N以下为止向驾驶者通知亮灯时间信息，在剩余时间Ts为规定时间N以下的情况下，控制输出装置30，结束亮灯时间信息的通知。
在此，驾驶辅助部13具有在以规定间隔K更新亮灯时间信息的显示进行通知的情况下使亮灯时间信息的显示的结束时刻和亮灯时间信息的更新时刻不同的功能。驾驶辅助部13具有如下功能：例如以间隔5秒更新剩余时间Ts而作为亮灯时间信息时，以使5秒的周期的更新时刻和亮灯时间信息的显示的结束时刻不同的方式进行设定。
另外，驾驶辅助部13具有下述功能：在从亮灯时间信息的通知的开始时刻(例如车辆X因为等待信号而停止的时刻)到亮灯时间信息的通知结束时刻(例如剩余时间Ts为规定时间N的时刻)为止的时间在规定时间M以内的情况下，即使在剩余时间Ts为规定时间N以下的情况下，也继续进行亮灯时间信息的通知。即，具有如下功能：在车辆X在设定的亮灯时间信息的通知结束时刻前的规定时间M内等待信号的情况下，即使经过设定了的亮灯时间信息的通知结束时刻，也继续亮灯时间信息的通知。
另外，驾驶辅助部13和第二实施方式的驾驶辅助部13相同，具有在剩余时间Ts为规定时间N以下的情况下控制输出装置30而将催促目视信号的引导信息通知给驾驶者的功能。引导信息为例如“请看信号”“请确认前方”这样的内容的信息，以声音或消息显示通知。另外，驾驶辅助部13具有以使引导信息的结束时刻和亮灯时间信息的信号灯循环不同步的方式改变引导信息的结束时刻的功能。
另外，驾驶辅助部13具有在亮灯时间信息的通知开始时刻时点剩余时间Ts比规定时间L小的情况下不向驾驶者通知引导信息的功能。
进而，驾驶辅助部13具有向输出装置30输出基于决定了的驾驶辅助内容、通知方法等的通知命令的功能。
下面，说明第三实施方式的驾驶辅助装置的动作。图8是表示本实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。图8所示的控制处理在例如车辆X在路侧辅助装置Rn侧行驶的情况下，在通信装置20从路侧辅助装置Rn接收到通信开始信息的时刻执行。另外，以下考虑说明理解的容易性，说明抑制按照红灯亮灯结束时刻进行预期驾驶的情况。另外，使用显示器作为输出装置30。另外，举例说明车辆X在图1的主道路70向信号机80行驶的情况。
图8所示的控制处理从信号信息接收处理开始(S30)。S30的处理为通信装置20从路侧辅助装置R1取得信号机80的信号机信息的处理。当S30的处理结束后，向信号等待判定处理转移(S32)。
S32的处理为驾驶辅助部13执行且判断车辆X是否进行红灯信号的信号等待的处理。驾驶辅助部13基于例如从车速传感器21输入的车速、从导航系统22输入的位置信息及其位移，判断车辆X是否在交差点60停止。另外，驾驶辅助部13基于在S30的处理中输入的信号机80的信号机信息，判断车辆X是否因红灯信号停止。在S32的处理中，在判断为车辆X进行红灯信号的信号等待的情况下，向剩余时间判定处理转移(S34)。
S34的处理为时间运算部12及驾驶辅助部13执行并计算出从车辆X因红灯停止时到改变红灯信号的亮灯状态为止的剩余时间Ts而进行判定的处理。时间运算部12基于在S30的处理中输入的信号机信息计算出红灯信号的剩余时间Ts。而且，驾驶辅助部13判定红灯信号的剩余时间Ts是否在规定时间(N+M)以上。在此，使用图9详细说明处理内容。图9是用于说明驾驶辅助装置的动作的概要图，为说明红灯信号的剩余时间Ts和规定时间N、M、L的关系的图。如图9所示，规定时间N基本上为结束红灯信号的剩余时间Ts的通知的时刻，为将红灯信号结束(红灯信号的剩余时间0)作为基准进行设定的值。将规定时间N设定得越大，红灯信号的剩余时间Ts的通知越早结束。另外，规定时间M为剩余时间Ts的画面显示的持续时间，为将规定时间N作为基准设定的值。而且，规定时间M为用于避免红灯信号的剩余时间Ts的通知在短时间内唐突结束而设定的时间。在S34的处理中，在判定为红灯信号的剩余时间Ts为规定时间(N+M)以上的情况下，即，相当于图9的模式A的情况下，向停止时间通知处理转移(S36)。
S36的处理为驾驶辅助部13执行且对驾驶者通知信号等待时间(停止时间)的处理，所述信号等待时间是向驾驶者通知的亮灯时间信息。驾驶辅助部13例如使红灯信号的剩余时间Ts作为停止时间在输出装置30中显示，并通知驾驶者。例如，在红灯信号的剩余时间Ts为23秒的情况下，作为停止时间向驾驶者通知23秒。另外，驾驶辅助部13例如在最初执行S36的停止时间通知处理的情况下，也可以按规定的单位Ks减去红灯信号的剩余时间Ts，在经过减去了的时间后使红灯信号的剩余时间Ts作为停止时间在输出装置30中显示并通知驾驶者。例如，在红灯信号的剩余时间Ts为23秒、规定单位Ks为5秒的情况下，由于减去的时间为3秒，因此在经过3秒后作为停止时间向驾驶者通知20秒。当S36的处理结束后，向停止时间更新处理转移(S38)。
S38的处理为驾驶辅助部13执行且更新停止时间的处理。驾驶辅助部13将从上次的停止时间经过间隔K时的红灯信号的剩余时间Ts作为这次的停止时间。即，以间隔K单位更新停止时间。在此，驾驶辅助部13在S36的处理中将红灯信号的剩余时间Ts作为停止时间直接进行通知的情况下，在最初执行S38的处理时，计算从在S36的处理中通知的停止时间到剩余时间Ts成为规定时间N的时刻为止的时间，并判断计算出的时间是否为间隔K的倍数。另外，在计算出的时间为间隔K的倍数的情况下，以不为间隔K的倍数的方式经过规定时间(例如1秒)后，以间隔K单位更新停止时间。另一方面，在S36的处理中以规定单位Ks减去红灯信号的剩余时间Ts而作为停止时间的情况下，基于单位Ks、间隔K、规定时间N，以与更新时刻成为规定时间N的时刻不同的方式预先设定例如规定时间N。这样，在将红灯信号的剩余时间Ts直接作为停止时间的情况下，即使在以规定单位Ks减去红灯信号的剩余时间Ts作为停止时间的情况的任何情况下，驾驶辅助部13在与红灯信号的剩余时间成为规定时间N的时刻不同的时刻，以间隔K单位更新停止时间。当S38的处理结束后，向剩余时间判定处理转移(S40)。
S40的处理为时间运算部12及驾驶辅助部13执行且判定红灯信号的剩余时间Ts是否为规定时间N以上的处理。时间运算部12与S34的处理同样地计算红灯信号的剩余时间Ts。驾驶辅助部13判定计算出的红灯信号的剩余时间Ts是否在规定时间N以上。在S40的处理中，在计算出的红灯信号的剩余时间Ts为规定时间N以上的情况下，向停止时间通知处理再次转移，通知驾驶者更新后的停止时间(S36)，之后再次进行停止时间更新处理(S38)。这样，到红灯信号的剩余时间Ts没有成为规定时间N以上之前，反复执行S36、S38的处理。
另一方面，在S40的处理中，在判定为红灯信号的剩余时间Ts不为规定时间N以上的情况下，向前方确认通知处理转移(S42)。S42的处理为驾驶辅助部13执行且向驾驶者通知催促目视信号的引导信息的处理。例如，驾驶辅助部13使“请看信号”、“请确认前方”这样的内容的引导信息显示在输出装置30中而通知驾驶者。当S42的处理结束后，向通知时间判定处理转移(S44)。
S44的处理为驾驶辅助部13执行且判定引导信息的通知期间的处理。例如，驾驶辅助部13判定在输出装置30中显示引导信息的期间是否超过规定时间X1。例如，驾驶辅助部13基于通过S30的处理输入的信号机信息，以引导信息的显示结束时刻和信号机80的信号周期不同步的方式设定规定时间X1。而且，在判定为在输出装置30中显示引导信息的期间没有超过规定时间X1的情况下，向前方确认通知处理再次转移(S42)。这样，到超过规定时间X1之前，向驾驶者通知引导信息。另一方面，在S44的处理中，在判断为在输出装置30中显示引导信息的期间超过规定时间X1的情况下，结束图8所示的处理。
另外，在S32的处理中，在判定为车辆X没有进行红灯信号的信号等待的情况下，不需要通知停止时间，因此结束图8所示的处理。
另外，在S34的处理中，在判断为红灯信号的剩余时间Ts不为规定时间(N+M)以上的情况下，向剩余时间判定处理转移(S46)。S46的处理为驾驶辅助部13执行且判定红灯信号的剩余时间Ts是否为规定时间N以上的处理。在S46的处理中，在判定为红灯信号的剩余时间Ts为规定时间N以上的情况下，即，相当于图9的模式B的情况下，向停止时间通知处理转移(S48)。
S48的处理为驾驶辅助部13执行且对驾驶者通知停止时间的处理。该处理和S36的处理相同。当S48的处理结束后，向通知时间判定处理转移(S50)。
S50的处理为驾驶辅助部13执行且判定停止时间的通知期间的处理。例如，驾驶辅助部13判定在输出装置30中显示停止时间的期间是否超过规定时间M。在S50的处理中，在判定为在输出装置30中显示停止时间的期间没有超过规定时间M的情况下，向通知停止时间的处理再次转移(S48)。另一方面，在S50的处理中，在判定为在输出装置30中显示引导信息的期间超过规定时间M的情况下，向前方确认通知处理转移(S42)。这样，驾驶辅助部13中，即使车辆X在成为规定时间N紧前为等待信号的情况下，也在规定时间M内通知停止时间。
另外，在S46的处理中，在判定为红灯信号的剩余时间Ts不在规定时间N以上的情况下，向剩余时间判定处理转移(S52)。S52的处理为驾驶辅助部13执行且判定剩余时间Ts是否为规定时间L以上的处理。如图9所示，规定时间L为输出装置30的显示为不可能的时间，为将红灯信号结束(红灯信号的剩余时间0)作为基准进行设定的值。规定时间L为在红灯信号的亮灯状态变化紧前为等待信号的情况下以在画面中不显示亮灯时间信息等的方式预先设定的时间。在S52的处理中，在判定为剩余时间Ts为规定时间L以上的情况下，即，在相当于图9的模式C的情况下，在到红灯信号的剩余时间Ts成为0为止仍有富裕时间，向前方确认通知处理转移(S42)。另一方面，在S52的处理中，在判定为剩余时间Ts不在规定时间L以上的情况下，即，相当于图9的模式D的情况下，到红灯信号的剩余时间Ts成为0为止没有富裕时间，在画面中完全不显示而结束图8所示的控制处理。这样，由于可以避免通知判断时间少的信息，因此可以避免驾驶者感到烦躁。
如上，结束图8所示的控制处理。通过执行图8所示的控制处理，在与亮灯时间信息的更新时刻不同的时刻结束亮灯时间信息的画面显示，因此，可减轻给驾驶者的不适感，并且可以抑制驾驶者基于已通知的信号机信息进行不安全的行动。
例如，亮灯时间信息的画面显示在与亮灯时间信息的更新时刻相同的时刻结束的情况下，驾驶者可能误解为存在比原来的剩余时间Ts长的剩余时间Ts。作为具体的一例，说明在剩余时间Ts为20秒时车辆X停止的情况。在此，将更新间隔K设为5秒、将结束停止时间的显示的时刻设定在红灯信号结束的5秒前(即，N＝5秒)。此时，以5秒间隔更新通知停止时间。即，停止时间更新为20秒、15秒、10秒而向驾驶者通知。但是，即使在剩余时间Ts为5秒时更新停止时间，由于不通知停止时间，所以在剩余时间Ts为5秒的时刻以显示为“停止时间剩余10秒”的状态结束停止时间的显示。因此，有时驾驶者尽管实际的剩余时间Ts为5秒也感觉剩余时间Ts为10秒。即，在辅助内容和驾驶者的感觉之间产生误差。
与之相对，例如，可以通过不是和更新间隔K相同的5秒，而是将结束停止时间的显示的时刻设定为红灯信号结束的7秒前(即，N＝7秒)，从而更新停止时间为20秒、15秒、10秒来通知驾驶者，在显示“停止时间为剩余10秒”后，在经过3秒后的剩余时间7秒时结束停止时间的显示。因此，由于可以缩小驾驶者通过停止时间的通知感觉到的时间和实际剩余时间Ts之间的偏差，因此可以减轻给驾驶者的不适感。
另外，通过执行图8所示的控制处理，可以不在短时间内切换显示画面，而是一定程度持续显示亮灯时间信息，因此可以进行易于识别的信息提供。
例如，在错开更新间隔K和停止时间的显示结束(或显示切换)时刻的情况下，在显示结束时刻紧前开始停止时间的通知时，由于在画面显示一次停止时间后马上消失，或者在显示一次后马上切换为引导信息的显示，因此有时驾驶者不能识别信息。例如，在设定停止时间的显示结束时刻为红灯信号结束的7秒前的情况下，在从剩余时间Ts为8秒时开始通知的情况下，只在1秒内通知停止时间，之后停止时间的显示结束，因此驾驶者难以识别信息。
与之相对，车辆X在更新间隔K和停止时间的显示结束时刻N之间停止的情况下，设置即使在超过停止时间的显示结束时刻N的情况下也持续显示的显示持续时间M，从而可以避免频繁变更画面。因此，由于可以避免通知判断时间少的信息，所以可以避免驾驶者感觉烦躁。
以上，根据第三实施方式的驾驶辅助装置，由于可以缩小辅助内容和驾驶者的感觉的偏差，所以可以减轻给予驾驶者的不适感，并且可抑制驾驶者基于通知到的信号机信息进行不安全的行动。另外，由于可以避免画面在短时间内变化，因此可以进行对驾驶者来说易于理解的驾驶辅助。另外，在结束与信号相关的信息的通知的情况下，通过设定为与信号周期不同步，可以防止驾驶者基于画面的结束推测或学习信号周期。
另外，第一通知部优选在从亮灯时间信息的通知的开始时刻到亮灯时间信息的通知结束时刻为止的时间为规定时间以内的情况下继续亮灯时间信息的通知。通过这样构成，可以避免在短时间内画面变化，因此可以进行对驾驶者来说易于理解的驾驶辅助。
另外，上述的各实施方式表示本发明的驾驶辅助装置的一例。本发明的驾驶辅助装置不限于各实施方式的驾驶辅助装置，在不变更各权利要求记载的宗旨的范围内，可以变形各实施方式的驾驶辅助装置，或适用于其它方式。
例如，在上述的各实施方式中，说明了以秒单位进行通知的情况、利用HUD进行通知的情况，但是显示形式不限于此，也可以为只使用柱状图的显示或声音的通知。
另外，在上述的各实施方式中，说明了在规定条件下使红灯的结束时刻不明确的例子，但并不限于红灯信号，也可以使绿灯信号或黄灯信号的结束时刻不明确。特别是，通过使绿灯信号结束时刻不明确而进行通知，可以直接缓解驾驶者认为可能赶不上绿灯信号结束的焦虑并且避免为了赶上绿灯信号结束而急加速进入交差点的情况。因此，可以防止基于信号机信息的驾驶者的操作造成的不安全。
另外，在上述的各实施方式中，说明了通过路车间通信取得用于驾驶辅助的信息的例子，但通信装置不限于路车间通信，也可以为车车间通信等。
另外，在上述的第二实施方式中，作为在剩余时间Tr内进行的其它的驾驶辅助，说明了进行通知概略亮灯时间信息的辅助、通知催促引起目视前方的注意的信息的辅助、使加速器操作为无效的辅助，但也可以执行这些驾驶辅助的一部分或它们的组合。
另外，在上述的各实施方式中，说明了驾驶辅助装置具备时间运算部12的例子，但时间运算部12根据需要具备即可。例如，在接受从路侧辅助装置Rn或其它车辆到亮灯状态变化为止的剩余时间的情况下，也可以不具备时间运算部12。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，进行与信号机相关的驾驶辅助，其具备：
取得部，取得与所述信号机的亮灯状态相关的时间序列的信号机信息；及
输出装置，在到所述亮灯状态变化为止的剩余时间大于规定值的情况下，向驾驶者通知与所述剩余时间相关的亮灯时间信息，在所述剩余时间为所述规定值以下的情况下，向驾驶者通知相比所述亮灯时间信息不明确地表现所述亮灯状态的变化时刻的概略亮灯时间信息。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具备运算部，该运算部基于所述信号机信息运算到所述亮灯状态变化为止的剩余时间。
3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述输出装置在所述剩余时间为规定值以下的情况下，还向驾驶者通知催促目视信号的引导信息。
4.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，
所述驾驶辅助装置还具备车辆控制部，该车辆控制部在所述剩余时间为规定值以下的情况下，使驾驶者的加速器操作无效。
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