WO2009116188A1

WO2009116188A1 - 車両の制御装置及び該装置を搭載した車両

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Publication number: WO2009116188A1
Application number: PCT/JP2008/063485
Authority: WO
Inventors: 石川直樹; 植田勝己; 関昌伸
Original assignee: 三菱重工業株式会社
Priority date: 2008-03-18
Filing date: 2008-07-22
Publication date: 2009-09-24
Also published as: CN101795906B; JP2009220774A; CN101795906A; EP2177410A1; EP2177410A4; US20100204872A1

Abstract

煩雑な運転操作を行うことなくオペレータの停止／発進意思を実現する制御を可能とした車両の制御装置及び該装置を搭載した車両を提供する。車速を検出する車速センサ２と、ソレノイド制御弁９により作動制御されるソレノイド制御ブレーキ１０と、サービスブレーキを操作するブレーキペダル１の操作量を検出するブレーキペダルセンサ２とを備えた車両に搭載される制御装置２０において、前記車速センサ２にて検出された車速が、停止状態を示す所定車速Ｘｋｍ／ｈ以下で、且つ前記ブレーキペダルセンサ２にてブレーキ踏み込み信号が検出されるとともに該ブレーキ踏み込み信号が予め設定された設定時間Ｙ秒以上継続した場合に、前記ソレノイド制御ブレーキ１０を有効にする制御信号をソレノイド制御弁９に出力する。

Description

明細書車両の制御装置及び該装置を搭載した車両技術分野

本発明は、坂道等の車両姿勢が不安定な状態などにおいて車両の停止状態を維持することにより車両の不安定なずり落ち（ロールバック）を回避するようにした車両の制御装置及び該装置を搭載した車両であって、特にオペレータの停止 Z 発進意思を容易に実現する制御を行うことを可能とした車両の制御装置及び該装置を搭載した車両に関する。背景技術

一般に、車両においては、坂道等の車両姿勢が不安定な状態において、車両が停止した状態から動くことがないようオペレータがブレーキペダルを踏み続けたり、パーキングブレーキをかけたりする必要があった。また、坂道に停車した状態から発進する際には、車両が口一ルバックしないようにァクセル操作とブレーキ解除操作を調整しなければならず、煩雑な運転操作が必要とされていた。そこで、従来は車両に角度センサを取り付け、該角度センサにより道路面に対する車両の傾斜角度を検出し、該傾斜角度に応じてパーキングブレーキ等のブレーキを作動させる技術が提案、実用化されている。この構成を採用することにより、勾配の急な坂道で停車した際には自動的にブレーキがかかるようになり、安全性を向上させることができる。

また、特許文献 1 (特開 2 0 0 2— 2 8 3 9 8 4号公報）には、車両停止時におけるブレーキの操作力が路面の傾斜に応じて異なることを利用して、最低斜度の坂路に対応した所定操作力以上の操作力を検出した際に、坂道で車両を停止維持させるためのブレーキ力を付与するようにした構成が開示されている。

上記したように、坂道等の車両姿勢が不安定な状態において車両の停止状態を維持するためには、ブレーキペダルを踏み続けなければならなかったり、その都度パーキングブレーキをかけるなど、煩雑な運転操作が必要とされていた。また坂道等の不安定な状況下にて発進動作を行う際には、ずり落ちなどの恐れを伴うため車両又は周囲に対してより安全性の高い車両が求められている。

一方、角度センサにより坂道の傾斜を検出し、これに応じてブレーキを作動させる技術が提案、実用化されているが、これは角度センサを新たに設置しなければならず、コストが高くなるとともに制御の複雑化が問題となる。

また、特許文献 1に記載されるように傾斜に応じブレーキの制動力を付与させる方法では、オペレータによる制動力操作にばらつきがありしかも道路の斜面状態（砂利、農道、雨、アスファルト等) 一定ではないため、精度の高い制御を行うには個々に設定する必要が生じてしまい、汎用化には適していない。発明の開示

従って、本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、簡単な装置構成で以つて、煩雑な運転操作を行うことなくオペレー夕の停止発進意思を実現することを可能とした車両の制御装置及び該装置を搭載した車両を提供することを目的とする。そこで、本発明はかかる課題を解決するために、車速を検出する車速センサと、サービスブレーキを操作するブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキぺダルセンサと、前記サービスブレーキの操作有無と無関係に、サービスブレーキ、駐車ブレーキのいずれかのブレーキ油圧ライン若しくはこれらのブレーキラインに併置された制御用ブレーキ油圧ラインのいずれかに介装されソレノィド制御弁と、該ソレノィド制御弁の通電制御により介装した油圧ラインの油圧力を作動制御して車軸若しくはホイールに印加される制動力の印加 (有効) 及び解除を行う制御部と、を備えた車両に搭載される制御装置において、

前記車速センサにて検出された車速が停止状態を示す所定車速以下で、且つ前記ブレーキペダルセンサにてブレーキ踏み込み信号が検出されるとともに該ブレーキ踏み込み信号が予め設定された設定時間以上継続した場合に、制御部より前記ソレノィド制御弁に制御信号を出力し、前記ソレノィド制御ブレーキを有効にすることを特徴とし、好ましくは、該制御ブレーキの解除が車両停止に加えて、前記車速増速若しくは車両進行方向が切り替わることを検知するトリガ信号においてなされることを特徴とする。本発明によれば、簡単な装置構成で以つて、煩雑な運転操作を行うことなくォペレ一夕の停止 /発進意思を実現する制御を可能とし、しかもソレノィド制御ブレーキであるために油圧力の調整により、制動が確実化して安全性の向上が可能となる。

即ち、本発明では、車両停止状態且つブレーキペダルのブレーキ踏み込み信号を予め設定された設定時間以上継続して検出した場合にオペレータに停止意思があるものとみなし、ソレノィド制御ブレーキを自動的に有効にする制御を行うことにより、坂道等の車両姿勢が不安定な状況においても確実に車両の停止状態を維持することができ、安全性が高められる。また、予め設定された設定時間以上ブレーキ踏み込み信号を検出した場合にのみ上記制御が実行される構成としているため、オペレータの停止意思を忠実に反映させることができる。

また、前記車両がアクセル踏み込みを検出するアクセル開度検出センサと、シフト操作手段により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段とを備えており、

前記制御部で、前記シフトレンジ検出手段にて前進若しくは後進を示す入力信号を検出した後、前記ァクセル開度検出センサにて所定開度以上のァクセル踏み込みを検出した場合に、前記制御部より前記ソレノィド制御弁に解除信号を出力し、前記ソレノィド制御ブレーキの有効を解除することを特徴とする。

このとき、前記所定開度以上のアクセル踏み込みが、予め設定された所定時間 t 1以上検出されるとともに、前記シフトレンジ検出手段にて検出された前進若しくは後進を示す入力信号が、予め設定された所定時間以上検出された場合に、前記ソレノィド制御ブレーキを解除する制御信号を前記ソレノィド制御弁に出力することが好適である。

本発明によれば、ブレーキ制御の解除条件として、シフトレンジが前進若しくは後進状態を検出した後で且つアクセル踏み込みが所定開度以上検出された場合にのみ該ブレーキ制御を解除するようにしているため、オペレータの発進意思を反映させた制御が可能であるとともに、オペレータの意思とは異なる時期にブレ —キ制御を解除するような誤制御を防止可能である。

また、前記ソレノイド制御ブレーキが前記有効にされたとき、オペレータ又は車両周囲の第三者に向けて警告を発するための警告手段を備えたことを特徴とする。

さらに、前記ソレノイド制御ブレーキが前記有効にされたとき、前記車両が備えるブレーキランプを点灯させることを特徵とする。

このように、警告手段或いはブレーキランプ点灯によりソレノィド制御ブレーキの有効/無効の状態をオペレータ又は車両周囲の第三者に伝達することが可能となり、オペレータが適切な運転操作を行うように誘導できるとともに、ォペレ一夕及び第三者が車両状態を的確に把握でき、安全性が向上する。

さらにまた、前記ソレノイド制御ブレーキが、前記車両に具備された原動機により駆動されるポンプから供給される作動流体よつて解除されるネガティブブレーキであるのがよい。

ここでネガティブブレーキとは周知のようにブレーキにブレーキ駆動力が作用しない時に制動を有効とし、それ以外の時に制動を解除とするものである。機械的に摩擦板（パッド）を押し付けるコイルバネとそれを油圧や電磁コイル等で逆に押し戻す機械等がこれに該当し、例えばエンジンによって駆動される油圧ボンプからの油圧がブレーキの駆動源である場合、ェンジンが停止して ^る時は油圧が発生せずコイルパネの押圧力により制動力が保持され、エンジンが動作しているときは油圧が発生しそれを駆動源としてコイルパネの押圧力をキャンセルしてブレーキが解除される。

このようなネガティブブレーキに適用することにより、停止時に完全にェンジンを O F Fした場合、或いはソレノィドが断線するなどの故障や不具合が発生した場合に、ブレーキが必ず有効の状態となり、安全性の高い装置とすることが可能である。

また、本発明の車両は、上記した制御装置を搭載した車両であることを特徴とする。これにより、煩雑な運転操作を行うことなくオペレータの停止/発進意思を実現可能な車両を提供することができ、オペレータの操作性を向上させることができるとともに、安全性の高い車両とすることができる。

以上記載のごとく本発明によれば、簡単な装置構成で以つて、煩雑な運転操作を行うことなくオペレータの停止 z発進意思を実現する制御を可能とし、ォペレ一夕の操作性を向上できるとともに安全性の向上が可能となる。

即ち、本発明では、車両停止状態且つブレーキペダルのブレーキ踏み込み信号を予め設定された設定時間以上検出した場合にオペレ一タに停止意思があるものとみなし、ソレノィド制御ブレ一キを自動的に有効にする制御を行うことにより、坂道等の車両姿勢が不安定な状況においても確実に車両の停止状態を維持することができ、安全性が高められる。また、予め設定された設定時間以上ブレーキ踏み込み信号を検出した場合にのみ上記制御が実行される構成としているため、ォペレ一夕の停止意思を忠実に反映させることができる。

また、ブレーキ制御の解除条件として、シフトレンジが前進若しくは後進で且つアクセル踏み込みが検出された場合にのみ該ブレーキ制御を解除するようにしているため、オペレータの発進意思を反映させた制御が可能であるとともに、ォペレ一夕の意思とは異なる時期にブレーキ制御を解除するような誤制御を防止可能である。また、アクセル開度の継続条件として所定時間 t 1、及び前進若しくは後進の継続条件として所定時間 t 2を設定することにより、オペレータによるこれらの短時間の誤操作（間違って接触した等の誤った操作）があっても確実にこれを排除して、解除を円滑に実行することが可能である。

さらに、警告手段或いはブレーキランプ点灯によりブレーキの有効/無効の状態をオペレータ又は車両周囲の第三者に伝達することが可能となり、オペレータが適切な運転操作を行うように誘導できるとともに、オペレータ及び第三者が車両状態を的確に把握でき、安全性が向上する。図面の簡単な説明

第 1図は、本発明の実施例に係る制御装置及びその周辺機器の概略構成図である。

第 2図は、本発明の実施例に係る制御を説明する状態遷移図である。

第 3図は、本実施例に係るブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。第 4図は、本実施例に係るブレーキ制御フラグの設定 Z解除処理を示すフ口一チヤ一トである。

第 5図は、本発明のソレノイド制御ブレーキ（サービスブレーキ）廻りの構成を示す概略構成図である。発明を実施するための最良の形態

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。

' 図 1は本発明の実施例に係る制御装置及びその周辺機器の概略構成図、図 2は本発明の実施例に係る制御を説明する状態遷移図、図 3は本実施例に係るブレー ' キ制御の処理を示すフローチャート、図 4は本実施例に係るブレーキ制御フラグの設定/解除処理を示すフローチャート、図 5は本発明が適用される車両制御ュニットのブレーキ関係を示す本発明の制御ブロック図である。

本実施例に係る構成は、乗用車をはじめ種々の車両に適用可能であるが、特にフォークリフトゃリ一チスタッカー等の荷役運搬機械、或いはモータグレーダやブルドーザ、ホイールローダ等の建設土木機械などに代表される産業車両に好適に用いることができる。

まず、図 1及び図 5を参照して本実施例に係る制御装置の概略構成を説明する。かかる制御装置 2 0は、内部に C P U、 RAM, R OM等を備えるコンビュ一タとして構成されており、産業車両が具備するブレーキペダル 1とそのブレーキペダル（踏み込み量検知）センサ 2、車速センサ 3、アクセルペダル 4のァクセル開度検出センサ 5、エンジン回転数検出センサ 6、前進、後進、中立のシフト操作手段 7からのシフトレンジ検出手段 8等からの電気的信号が入力され、該制御装置 2 0はこの信号に基づき、ソレノィド制御弁（ブレーキ制動用油圧開閉弁） 9を通電制御することにより油圧回路 2 2を開閉制御し、ソレノイド制御ブレーキ 1 0の作動を制御するようになっている。

本発明のソレノィド制御ブレ一キ 1 0廻りの構成を図 5に基づいて説明するに、ブレーキペダル 1は不図示のマスターシリングを介して油圧を加圧し、車軸若しくはホイール 3 0にブレーキ力が働くように構成されている。一方パーキングブレーキ 1 1は、ワイヤ若しくはリンク等の操作伝達機構 1 0 1を介してコイルスプリング 1 0 2を収納した油圧室 1 0 3とその反対側に位置する油圧シリンダ 1 0 4からなるソレノィド制御ブレーキ 1 0を作動させてアクスル（馬区動輪 3 0 ) に制動力を印加（有効）及び制動解除なされる。

又ソレノィド制御ブレーキ 1 0は油圧力によっても制動解除及び制動力が印加されるように構成され、例えば制動角军除するには、制御装置 2 0よりの制御信号によりソレノイド制動解除弁（ブレーキ制動解除用油圧開閉弁） 9 0を開としてエンジン 6 0によって駆動される油圧ポンプ 2 1によって油圧回路 2 2 Bを介して油圧シリンダ 1 0 4に圧油を供給制御し、又制動機能を発揮させるには制御装置 2 0よりの制御信号によりソレノィド制御弁 9を開として油圧回路 2 2 Aを介してコイルスプリング 1 0 2を収納した油圧室 1 0 3に圧油を供給して制動を有効としている。尚 2 3はリリーフバルブである。

即ち本実施例のサービスブレーキは機械式ブレーキラインに併置された制御用ブレーキ油圧ラインを具えて、該制御用ブレーキ油圧ラインに介装されソレノィド制御弁と、該ソレノィド制御弁の通電制御により前記介装した油圧ラインの油圧力を作動制御して車軸若しくはホイール 3 0に制動力を印加し、一方、ソレノィド制動解除弁 ₉ 0を開とした時は、前記油圧シリンダ 1 0 4に圧油され、制動解除となる。

この場合にネガティブブレーキとして機能させるために、前記油圧シリンダ 1 0 4に圧油される油圧力を「コイルスプリング 1 0 2 +油圧室 1 0 3に圧油される油圧力」より大にしてネガティブブレーキとして機能させている。

従ってソレノィド制御弁 9及び制動解除弁 9 0のいずれも前記油圧ポンプ 2 1 と油圧室 1 0 3 (油圧シリンダ 1 0 4 ) 間の油圧回路 2 2 A, 2 2 Bに介装された油圧開閉弁で、制御装置 2 0よりの信号に基づいて開閉制御されるソレノィド油圧開閉弁である。

また、制御装置は該入力信号により必要に応じて警告手段 1 1及びブレーキランプを作動させるようになつている。該制御装置 1 0の処理フローについては、後に詳述する。

さらに、前記制御装置 2 0には、車両運転及び停止状態を検出する複数のセンサ類が接続されており、少なくとも、ォペレ一夕により操作されるブレーキぺダル 1の操作量を検出するブレーキペダルセンサ 2と、車速を検出する車速センサ 3と、オペレータにより操作されるアクセルペダル 4の操作量を検出するァクセル開度検出センサ 5と、オペレータの操縦部に配設されたシフト操作手段 7により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段 8と、に接続される。また本実施例のように、エンジン回転数を検出するエンジン回転数検出センサ 6 を加えて接続してもよい。

上記のうち、前記ブレーキペダルセンサ 2は、操f部に配置されるブレーキべダル 1の動作を検出し、制御装置 2 0に出力する構成となっており、具体的には該ペダルの踏み込み量、踏み始めるタイミング、踏み込み速度等の操作量を検出し、検出信号を制御装置 2 0に出力する。制御装置 2 0では、該検出信号に基づいて車両が具備するブレーキシステムのうち前記サービスブレーキの油圧回路 2 2 A, 2 2 Bの作動を制御する。

前記車速センサ 2は、産業車両の車速を検出して該検出値を制御装置 2 0に出力する装置であり、例えば終減速機に設けた回転数センサ等で構成され、回転数パルスによる車両速度信号を制御装置 2 0に入力する装置等が用いられる。前記ァクセル開度検出センサ 5は、オペレータにより操作されたァクセルべダル 4の踏み込みを検出し、制御装置に出力する。制御装置 2 0にはアクセル踏み込み量とアクセル踏み込み量に対応してエンジン比例弁等（図示略）に出力すベき出力値が紐付けられて格納されている。制御装置 2 0がこの格納情報に基づき、アクセル開度検出センサ 5からの検出信号に応じ、エンジンのスロットルバルブ制御用の比例弁に供給する出力を調整することで、エンジンの回転数を制御する。前記アクセルペダル 4は、オペレータの操縦部に配設され所望のエンジン回転数に設定する。

前記シフトレンジ検出手段 8は、シフト操作手段 7により入力されたシフトレンジ（前進： F、中立： N、後進： R) を検出し、前記制御装置 2 0にシフトレンジ検出信号を出力する装置である。前記シフト操作手段 7は、オペレータの操縦部に配設され所望のシフトレンジに設定するための装置であり、シフトレバー、シフトスイッチ等が用いられる。

前記ソレノィド制御弁 9は、前記したとおりソレノィド制御ブレーキ 1 0を制動制御するためソレノィドの O N O F F信号により油圧を開閉する弁である。ここで、一般的に車両が具備するブレーキシステムは、車両の走行時の減速、停止などを行うサービスブレーキ（常用ブレーキ）と、主に車両の停止状態の維持を行うパーキングブレーキ（駐車ブレーキ）とで構成される。

前記パーキングブレーキは、機械式或いは電動式にて車両にブレーキをかける装置であり、前記サービスブレーキの本体にパーキングブレーキ機構を組み込んだタイプと、独立してパーキングブレーキ専用の機構を設けたタイプがある。本実施例では、前記したようにサービスブレーキがソレノィド制御可能な構成を有しており、車両の停止時に所定の条件を満たした場合に、該ソレノイド制御ブレーキ 1 0を自動的に作動させるようにしている。従って、該ソレノイド制御ブレーキ 1 0がパーキングブレーキである場合には、パーキングブレーキ 1 1の操作系 1 0 1に関わらず、停止状態が維持されるようにサービスブレーキをかけた状態が持続される。

さらに本実施例では警告手段 1 1を備えることが好ましい。該警告手段 1 1は、本実施例に係るブレーキ制御が実行されているときに、オペレータ或いは車両周囲の第三者に対して警告を発するための手段であり、例えば、音声や警報音を出力する警告ブザー、或いはランプを点灯又は点滅させる警告ランプ等が挙げられる。さらにまた、本実施例に係るブレーキ制御が実行されているときに、車両が具備するブレーキランプ 1 2を点灯させる構成としてもよい。

上記構成により、本実施例では図 2に示すブレーキ制御が実行される。

車両走行中には、ソレノィド制御弁 9は閉にされ制動解除弁 9 0を開としてソレノイド制御ブレーキ（サービスブレーキ） 1 0が制動解除状態となっており、警告手段 1 1、ブレーキランプ 1 2を備える場合にはこれらも O F Fの状態となつている。車速センサ 3により車両が停止状態を示す所定車速 X km/⁷ h以下を検出したら、制御装置 2 0では停止状態と認識する。そして、ブレーキペダルセンサ 2からのブレーキ踏み込み信号が予め設定された設定時間 Y秒以上検出されたら、制御装置 2 0によりソレノィド制御弁 9を開に且つ制動解除弁 9 0を閉として切り替える制御信号を出力し、制動解除されるまで制動状態を持続させるブレーキ制御を行う。このブレーキ制御中に、警告手段 1 1、ブレーキランプ 1 2 を備える場合にはこれらを O Nに切り替える。

前記ソレノイドブレーキ 1 0の制動中に、前記シフトレンジ検出手段 8により前進若しくは後進を示す入力信号を検出した後前記アクセル開度センサ 5によりアクセル踏み込み ONの信号を検出したら、前記制御装置 2 0にてソレノィド制御弁 9を閉にに且つ制動解除弁 9 0を開に切り替える制御信号を出力し、該ブレーキ制御を解除する。警告手段 1 1、ブレーキランプ 1 2を備える場合にはこれらを O F Fに切り替える。

このとき好適には、シフトレンジが前進若しくは後進を示す入力信号が、予め設定された所定時間 t 2以上継続して検出された後にアクセル踏み込み ONの継続時間が予め設定された所定時間 t 1以上である場合にのみ前記ブレーキ制御を解除するとよい。

次に、図 3及び図 4を参照して、上記した制御装置 2 0による処理フロ一を詳細に説明する。

まず、図 3にブレーキ制御の処理フローを示す。オペレータの停止 Z発進意思を反映させて自動的にブレーキ制御を実行する処理（以下、ブレーキ制御と称する）を行う設定の有無を判断するフラグをブレーキ制御フラグとする。

同図において、制御装置 2 0にて前記ブレーキ制御フラグが ONに設定されているか否かを判断し（S 1 )、 O Nに設定されている場合には、ソレノイド制御弁 9を開に且つ制動角除弁 9 0を閉状態としてポンプ 2 1からの油圧がソレノィド制御ブレーキ 1 0の油圧室 1 0 3に供給されることによりソレノィド制御ブレーキ 1 0が有効（制動力が印加）となる（S 2 )。

一方、前記ブレーキ制御フラグが O F Fに設定されている場合には、制御装置 2 0によりの制御信号により前記制御信号に基づいて、制動解除弁 9 0を閉ソレノィド制御弁 9が開としてポンプ 2 1からの油圧がソレノィド制御ブレーキ 1 0 の油圧シリンダ 1 0 4に供給されることによりソレノィド制御ブレーキ 1 0が無効となる。

図 4にブレーキ制御フラグの設定/解除処理フ口一を示す。ここで設定或いは解除されたブレーキ制御フラグに基づいて上記図 3に示したブレーキ制御が行われるようになっている。最初に、ブレーキ制御フラグを O Nに設定する処理につき以下に示す。

制御装置 2 0によりブレーキ制御フラグの設定が O Nであるか否かを判断し ( S 1 1 )、まだ設定されておらず O F Fである場合には、ブレーキペダル検知スイッチ 2が設定時間 X秒以上、ブレーキ踏み込み信号を検出している否かを判断し（S 1 2 )、 ONである場合には、車速センサ 3により検出された車速が、停止状態を示す車速以下であるか否かを判断し（S 1 3 )、車両が停止していると判断された場合には、ブレーキ制御フラグを ONに設定する（S 1 4 )。一方、ブレーキペダル検知スィツチ 2が O F Fである場合、或いは車両停止状態ではない場合にはリターンする。

次いで、ブレーキ制御フラグを O F Fに設定する処理につき以下に示す。制御装置 2 0によりブレーキ制御フラグの設定が O Nであるか否かを判断し ( S 1 1 )、既に設定されており O Nである場合には、シフトレンジ検出手段 8により検出されたシフトレンジが F (前進）、 N (中立)、 R (後進）の何れであるかを判別する ( S 1 5 )。シフトレンジが Nである場合にはリタ一ンする。シフトレンジが F又は Rである場合には、アクセル開度検出センサ 5にて検出されたァクセル踏み込みが ONであるか否かを判断し（S 1 6 )、該アクセル踏み込みが O Nである場合には、ブレーキ制御の解除条件が満たされたものと判断し、ブレーキ制御フラグを O F Fに設定して解除する（S 1 7 )。一方、上記した解除条件を満たさない場合にはリターンする。

このように本実施例によれば、簡単な装置構成で以つて、煩雑な運転操作を行うことなくオペレータの停止 Z発進意思を実現する制御を可能とし、オペレータの操作性を向上できるとともに安全性の向上が可能となる。

即ち、本実施例では、ブレーキペダル 1のブレーキ踏み込み信号を予め設定された設定時間 Y以上検出した場合にオペレー夕に停止意思があるものとみなし、ソレノィド制御ブレーキ 1 0を自動的に有効にする制御を行うことにより、坂道等の車両姿勢が不安定な状況においても確実に車両の停止状態を維持することができ、安全性が高められる。また、予め設定された設定時間 Y以上ブレーキ踏み込み信号を検出した場合にのみ上記制御が実行される構成としているため、オペレー夕の停止意思を忠実に反映させることができる。また、ブレーキ制御の解除条件として、シフトレンジが前進若しくは後進で且つアクセル踏み込みが検出された場合にのみ該ブレーキ制御を解除するようにしているため、オペレータの発進意思を反映させた制御が可能であるとともに、ォペレ一夕の意思とは異なる時期にブレーキ制御を解除するような誤制御を防止可能である。また、前進若しくは後進の継続条件として所定時間 t 2を設定しその後のアクセル開度の継続条件として所定時間 t 1、を設定することにより、オペレー夕によるこれらのペダルやシフト操作を誤って行った場合であっても確実に検知することができ、解除を円滑に実行することが可能である。

さらに、警告手段 1 1或いはブレーキランプ 1 2によりソレノイド制御ブレーキ 1 0の有効/無効の状態をオペレータ又は車両周囲の第三者に伝達することが可能となり、オペレータが適切な運転操作を行うように誘導できるとともに、ォペレ一夕及び第三者が車両状態を的確に把握でき、安全性が向上する。

さらにまた、前記ソレノィド制御ブレーキ 1 0として液圧式ネガティブブレーキに適用することにより、停止時に完全にエンジンを O F Fした場合、或いはソレノィド制御弁 9が断線するなどの故障や不具合が発生した場合に、ソレノィド制御ブレーキ 1 0が必ず有効の状態となり、安全性の高い装置とすることが可能である。産業上の利用可能性

本実施例は、煩雑な運転操作を行うことなくオペレータの停止 Z発進意思を実現する制御を可能としたため、乗用車等の一般車両の他に、ォペレ一夕が作業により一時的に離席することが多いフォークリフトゃリ一チスタッカー等の荷役運搬用、或いはモータグレーダやブルドーザ、ホイール口一ダ等の建設土木機械など産業車両全般においても好適に適用できる。

Claims

請求の範囲

1 . 車速を検出する車速センサと、サービスブレーキを操作するブレーキぺダルの操作状態を検出するブレーキペダルセンサと、前記サービスブレーキの操作有無と無関係に、サービスブレーキ、駐車ブレーキのいずれかのブレーキ油圧ライン若しくはこれらのブレーキラインに併置された制御用ブレーキ油圧ラインのいずれかに介装されソレノィド制御弁と、該ソレノィド制御弁の通電制御によりソレノィド制御弁が介装された油圧ラインの油圧力を作動制御して車軸若しくはホイールに印加されるソレノィド制御ブレーキ制動力印加（以下有効という）及び解除を行う制御部と、を備えた車両に搭載される制御装置であって、前記車速センサにて検出された車速が停止状態を示す所定車速以下で、且つ前記ブレーキペダルセンサにてブレーキ踏み込み信号が検出されるとともに該ブレーキ踏み込み信号が予め設定された設定時間以上継続した場合に、制御部より前記ソレノィド制御弁に制御信号を出力し、前記ソレノィド制御ブレーキを有効にすることを特徴とする車両の制御装置。

2 . 前記車両がアクセル踏み込みを検出するアクセル開度検出センサと、シフト操作手段により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段とを備えており、

前記制御部で、前記シフトレンジ検出手段にて前進若しくは後進を示す入力信号を検出した後、前記ァクセル開度検出センサにて所定開度以上のァクセル踏み込みを検出した場合に、前記制御部より前記ソレノィド制御弁に解除信号を出力し、前記ソレノィド制御ブレーキの有効を解除することを特徴とする請求項 1記載の車両の制御装置。

3 . 前記のアクセル踏み込み検出と、前記シフトレンジ検出手段にて検出された前進若しくは後進を示す入力信号の検出は、前記検出時間が予め設定された時間以上検出された場合に有効とすることを特徴とする請求項 2記載の車両の制御装置。

4. 前記ソレノイド制御ブレーキが有効にされたとき、オペレータ又は車両周囲の第三者に向けて警告を発するための警告手段を備えたことを特徴とする請求項 1記載の車両の制御装置。

5 . 前記ソレノイド制御ブレーキが有効にされたとき、前記車両が備えるブレーキランプを点灯させることを特徴とする請求項 1記載の車両の制御装置。

6 . 請求項 1乃至 5のいずれか記載の制御装置を搭載した車両。