WO2007058094A1 - 鞍乗り型車両の定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

　鞍乗り型車両の定速走行制御装置において、実スロットル開度が目標スロットル開度となるようにアクチュエータ（７４）を駆動するスロットル目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御実行手段（ＥＣＵ１１０）を備えると共に、指令スロットル開度ＡＰＳと実スロットル開度ＴＰＳが所定の関係にあるか否か判定し（Ｓ６０）、肯定されると共に、解除条件が成立すると判断される場合（Ｓ６２からＳ６６）、定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える（Ｓ５０）如く構成した。これにより、所定の関係を適宜設定することで運転者が予期し得る実スロットル開度で定速走行制御を解除してスロットル開度目標開度制御に移行させることができ、よってスロットル目標開度制御に切り換えられたとき、走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機関出力を生じることもない。

Description

明 細 書

鞍乗り型車両の定速走行制御装置

技術分野

[0001] この発明は、自動二輪車、スタータ、 ATV (All Terrain Vehicle)などの鞍乗り型車 両の定速走行制御装置に関する。

背景技術

[0002] 従来、鞍乗り型車両の定速走行制御装置として、特許文献 1記載の技術が知られ ている。その提案技術にあっては、運転者が所望する車速に達したとき、車速セット スィッチを操作することで定速走行制御が開始されると共に、スロットルグリップ (ァク セルレータ）を閉じ方向に戻すだけで定速走行制御を一時的に解除できるように構 成されている。即ち、ブレーキ操作やクラッチ操作による定速走行制御の解除に加え 、スロットルグリップを閉じ方向に戻すことで定速走行制御を一時的に解除させると共 に、再び開き方向に廻すことで復帰させるように構成することで、減速によるエンジン ブレーキの使用を容易にして 、る。

特許文献 1 :実公昭 64— 5616号公報

[0003] ところで、鞍乗り型車両以外の四輪自動車においては、車両運転席床面に配置さ れたアクセル（ァクセラレータペダル）とスロットルバルブの機械的な連結を除去し、ス ロットルバルブに電動モータなどのァクチユエータを接続し、アクセル開度（アクセル の踏み込み量)を検出し、検出されたアクセル開度などに応じて設定される目標スロ ットル開度となるようにスロットルバルブの開度を制御することで、ェミッション性能や 燃費性能を向上させるスロットル制御、いわゆる Drive By Wire方式のスロットル制御 が広く提案されている。 発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] そのような DBW方式のスロットル目標開度制御装置を鞍乗り型車両に搭載し、上 記した定速走行制御と組み合わせてスロットル目標開度制御と定速走行制御を任意 に切り換えることも考えられる。その場合、両者の利点を享受できる効果があると共に 、定速走行制御のためには車速セットスィッチのみを追加すれば良い点で、構成に おいても簡易となる利点がある。

[0005] しかしながら、四輪自動車にあってはァクセラレータが車両運転席床面に配置され て運転者の足で操作されるが、鞍乗り型車両にあってはァクセラレータが操舵装置（ ハンドルバー）に設けられて運転者の手で操作されるスロットルグリップカゝらなるため、 運転者は操舵の際にスロットルグリップを無意識に廻してしまうことがある。鞍乗り型 車両にあっては、スロットルグリップを介して入力された運転者の指令スロットル開度 などに基づいて目標スロットル開度が設定されるため、定速走行制御が解除されてス ロットル目標開度制御に切り換えられたとき、実スロットル開度が運転者の予期しない 値となって走行フィーリングを損ねると共に、不要な機関出力を生じる場合がある。

[0006] 従って、この発明の目的は上記した不都合を解消し、定速走行制御装置に加えて DBW方式のスロットル目標開度制御装置を備えると共に、定速走行制御が解除され るとき、実スロットル開度が運転者の予期しない値とならず、よって走行フィーリングを 損ねることがないと共に、不要な機関出力を生じないようにした鞍乗り型車両の定速 走行制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

[0007] この発明は、上記の目的を解決するために、後述する如ぐ請求の範囲 1項にあつ ては、ハンドルバーの一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップから なるァクセラレータ、内燃機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空 気量を調整するスロットルバルブ、前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、 運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、車速を所定時間ごとに検出する 車速検出手段、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速を目標車 速として記憶し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車速と なるように前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行する定 速走行制御実行手段を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行制御装置におい て、前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するスロットル開度検出手 段、前記ァクセラレータ力 運転者が指令した指令スロットル開度を所定時間ごとに 検出する指令スロットル開度検出手段、少なくとも前記検出された指令スロットル開度 に応じて所定時間ごとに目標スロットル開度を設定すると共に、前記検出された実ス ロットル開度が前記目標スロットル開度となるように、前記ァクチユエータを駆動するス ロットル目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御実行手段を備えると共に、 前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度のいずれかと、前記実スロットル開 度とが所定の関係にある力否力判定するスロットル開度判定手段、および前記指令 スロットル開度と前記目標スロットル開度の 、ずれかと前記実スロットル開度とが所定 の関係にあると判定されると共に、解除条件が成立すると判断される場合、前記定速 走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える制御切り換え手段を備える 如く構成した。

[0008] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 2項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目 標スロットル開度の 、ずれかが前記実スロットル開度の近傍にあるとき、前記所定の 関係にあると判定し、前記解除条件が成立すると判断される場合、前記定速走行制 御から前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0009] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 3項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目 標スロットル開度の 、ずれかと前記実スロットル開度の差が士 5度の範囲内にあるとき 、前記所定の関係にあると判定し、前記解除条件が成立すると判断されるとき、前記 定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0010] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 4項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目 標スロットル開度のいずれかが前記実スロットル開度以下であるとき、前記所定の関 係にあると判定し、前記解除条件が成立すると判断される場合、前記定速走行制御 力も前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0011] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 5項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度の前記所 定時間当たりの変化量を算出する指令スロットル開度変化量算出手段、および前記 算出された変化量をしきい値と比較する比較手段を備え、前記算出された変化量が 負方向において前記しきい値以上であるとき、前記解除条件が成立したと判断し、前 記定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0012] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 6項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記車速セットスィッチが操作され たときに検出された前記指令スロットル開度を記憶する記憶手段、前記記憶された指 令スロットル開度力 所定値を減算した差を算出する指令スロットル開度差算出手段

、および前記算出された差を前記所定時間ごとに検出される指令スロットル開度の最 新値と比較する比較手段を備え、前記指令スロットル開度の最新値が前記算出され た差以下であるとき、前記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前 記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0013] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 7項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記目標車速から所定値を減算し た差を算出する車速差算出手段、および前記算出された差を前記所定時間ごとに 検出された車速の最新値と比較する比較手段を備え、前記車速の最新値が前記算 出された差以下であるとき、前記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御 力も前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0014] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 8項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記定速走行制御実行手段は、前記所定時間ごとに検出さ れる車速の最新値が前記目標車速に到達したカゝ否カゝ判定する車速到達判定手段、 および前記車速の最新値が前記目標車速に到達したと判定されるとき、前記目標車 速を所定値増加する目標車速増加手段を備える如く構成した。

[0015] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 9項に係る鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にあっては、前記定速走行制御実行手段は、ブレーキ操作を検出するブレ ーキ操作検出手段、前記定速走行制御の実行中に前記ブレーキ操作が検出された とき、前記所定時間ごとに検出される車速の最新値を前記目標車速と比較して前記 車速の最新値が前記目標車速以下であるか否か判定する車速判定手段、および前 記車速の最新値が前記目標車速以下であると判定されるとき、前記車速の最新値を 前記目標車速とする目標車速変更手段を備える如く構成した。 [0016] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 10項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記定速走行制御実行手段は、前記所定時間ごとに検出 される車速の最新値を前記目標車速と比較して前記車速の最新値が前記目標車速 以下であるか否か判定する車速判定手段、および前記車速の最新値が前記目標車 速以下であると判定されるとき、前記車速の最新値を前記目標車速とする目標車速 変更手段を備える如く構成した。

[0017] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 11項にあっては、ハンドルバーの一 端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップ力もなるァクセラレータ、内燃 機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空気量を調整するスロットル バルブ、前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、前記内燃機関と変速機を 断続するクラッチ、運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、車速を所定 時間ごとに検出する車速検出手段、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出 された車速を目標車速として記憶し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記 憶された目標車速となるように前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走 行制御を実行する定速走行制御実行手段を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にお 、て、前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するス ロットル開度検出手段、前記ァクセラレータの開度力も運転者が指令した指令スロット ル開度を所定時間ごとに検出する指令スロットル開度検出手段、少なくとも前記検出 された指令スロットル開度に応じて所定時間ごとに目標スロットル開度を設定すると共 に、前記検出された実スロットル開度が前記目標スロットル開度となるように、前記ァ クチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御 実行手段、前記検出された実スロットル開度が全閉開度となるように、前記ァクチユエ ータを駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段 を備えると共に、前記クラッチが操作されたカゝ否カゝ判定するクラッチ操作判定手段、 および前記クラッチが操作されたと判定されるとき、前記定速走行制御から前記スロ ットル全閉開度制御に切り換える制御切り換え手段を備える如く構成した。

[0018] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 12項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記クラッチ操作判定手段は、前記内燃機関の回転数を所 定時間ごとに検出する機関回転数検出手段、前記車速セットスィッチが操作されたと きに検出された機関回転数を定速走行制御開始機関回転数として記憶する機関回 転数記憶手段、前記所定時間ごとに検出された機関回転数の最新値が前記記憶さ れた定速走行制御開始機関回転数を所定値以上超えている力否か判定する機関 回転数判定手段、および前記車速の最新値が前記目標車速以下であるか否か判定 する車速判定手段を備え、前記機関回転数の最新値が前記定速走行制御開始機 関回転数を所定値以上超えていると判定されると共に、前記車速の最新値が前記目 標車速以下であると判定されるとき、前記クラッチが操作されたと判定する如く構成し た。

[0019] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 13項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記クラッチ操作判定手段は、前記クラッチが操作されると き出力を生じるクラッチ操作検出手段を備えると共に、前記クラッチ操作検出手段の 出力に基づ 、て前記クラッチが操作されたと判定する如く構成した。

[0020] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 14項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記 実スロットル開度の差を求め、前記求めた差の絶対値を所定値と比較するスロットル 開度差算出手段を備え、前記求めた差の絶対値が前記所定値未満であるとき、前記 スロットル全閉開度制御力 前記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0021] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 15項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記内燃機関の回転数を所定 時間ごとに検出する機関回転数検出手段、前記車速セットスィッチが操作されたとき に検出された機関回転数を定速走行制御開始機関回転数として記憶する機関回転 数記憶手段、前記定速走行制御開始機関回転数を前記目標車速で除算して得られ る比を第 1の比として算出する第 1比算出手段、前記所定時間ごとに検出された機関 回転数の最新値を前記所定時間ごとに検出された車速の最新値で除算して得られ る比を第 2の比として算出する第 2比算出手段、および前記第 1の比と第 2の比の差 を算出する比差算出手段を備え、前記スロットル全閉開度制御実行中に、前記算出 された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値未満であるときは前記スロットル全 閉開度制御から前記定速走行制御に切り換える一方、前記算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が前記所定値以上であるときは前記スロットル全閉開度制御を 継続する如く構成した。

[0022] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 16項にあっては、ハンドルバーの一 端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップ力もなるァクセラレータ、内燃 機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空気量を調整するスロットル バルブ、前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、前記内燃機関と変速機を 断続するクラッチ、運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、車速を所定 時間ごとに検出する車速検出手段、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出 された車速を目標車速として記憶し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記 憶された目標車速となるように前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走 行制御を実行する定速走行制御実行手段を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にお 、て、前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するス ロットル開度検出手段、前記ァクセラレータの開度力も運転者が指令した指令スロット ル開度を所定時間ごとに検出する指令スロットル開度検出手段、少なくとも前記検出 された指令スロットル開度に応じて所定時間ごとに目標スロットル開度を設定すると共 に、前記検出された実スロットル開度が前記目標スロットル開度となるように、前記ァ クチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御 実行手段、前記検出された実スロットル開度が全閉開度となるように、前記ァクチユエ ータを駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段 、および運転状態に応じて前記定速走行制御と前記スロットル全閉開度制御と前記 スロットル目標開度制御の間で制御を切り換える制御切り換え手段を備える如く構成 した。

[0023] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 17項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記定速走行制御実行中に解 除条件が成立するとき、前記スロットル全閉開度制御を実行して力 前記スロットル目 標開度制御に切り換える如く構成した。

[0024] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 18項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記解除条件が、前記クラッチが操作されたときである如く 構成した。

[0025] また、この発明は、後述する如ぐ請求の範囲 19項に係る鞍乗り型車両の定速走 行制御装置にあっては、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記 実スロットル開度の差が所定値未満であるとき、前記スロットル全閉開度制御から前 記スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。 発明の効果

[0026] 請求の範囲 1項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置においては、実スロットル 開度が目標スロットル開度となるようにァクチユエータを駆動するスロットル目標開度 制御を実行するスロットル目標開度制御実行手段を備えると共に、指令スロットル開 度と目標スロットル開度のいずれかと実スロットル開度とが所定の関係にある力否か 判定し、所定の関係にあると判定されると共に、解除条件が成立すると判断される場 合、定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、所定 の関係を適宜設定することで運転者が予期し得る実スロットル開度で定速走行制御 を解除してスロットル開度目標開度制御に移行させることができ、よってスロットル目 標開度制御に切り換えられたとき、走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要 な機関出力を生じることもない。

[0027] また、スロットル目標開度制御装置と定速走行制御装置とを組み合わせて任意に 切り換えることで、両者の利点を享受できると共に、定速走行制御のためには車速セ ットスィッチのみを追加すれば良い点で構成においても簡易となる。

[0028] 請求の範囲 2項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロット ル開度と目標スロットル開度のいずれかが実スロットル開度の近傍にあるとき、所定の 関係にあると判定し、解除条件が成立すると判断される場合、定速走行制御からスロ ットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、同様に、定速走行制御が解除さ れるとき、実スロットル開度が指令スロットル開度ある 、は指令スロットル開度などから 設定される目標スロットル開度の近傍にあるので、同様にスロットル目標開度制御に 切り換えられたとき、実スロットル開度が運転者の予期しない値とならず、よって走行 フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機関出力を生じることもない。 [0029] 請求の範囲 3項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロット ル開度と目標スロットル開度のいずれかと実スロットル開度の差が ± 5度の範囲内に あるとき、所定の関係にあると判定し、解除条件が成立すると判断される場合、定速 走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、同様に、定速 走行制御が解除されるとき、実スロットル開度が指令スロットル開度ある 、は指令スロ ットル開度など力 設定される目標スロットル開度の近傍にあるので、スロットル目標 開度制御に切り換えられたとき、実スロットル開度は運転者が一層良く認識し得る値 となり、よって走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機関出力を生じるこ ともない。

[0030] 請求の範囲 4項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロット ル開度と目標スロットル開度のいずれかが実スロットル開度以下であるとき、所定の 関係にあると判定し、解除条件が成立すると判断されるとき、定速走行制御からスロッ トル目標開度制御に切り換える如く構成したので、同様に実スロットル開度が運転者 の認識できる状態で定速走行制御が解除されるため、実スロットル開度が運転者の 予期しない値とならず、よって走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機 関出力を生じることもない。

[0031] 請求の範囲 5項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロット ル開度の所定時間当たりの変化量を算出し、算出された変化量をしきい値と比較し、 算出された変化量が負方向においてしきい値以上であるとき、解除条件が成立した と判断し、定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、 上記した効果に加え、ブレーキスィッチを設けることなく運転者の瞬間的な減速意図 を検知することができ、運転者の意図に良く沿って定速走行制御を解除することがで きる。さらに、運転者がァクセラレータ (スロットルグリップ）をスロットル全閉開度相当 位置まで戻さなくても、減速意図を検知できるため、不要な機関回転数の低下、即ち 、不要な機関出力の低下を招くことがなぐ走行フィーリングを損なうことがない。

[0032] 請求の範囲 6項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、車速セットス イッチが操作されたときに検出された指令スロットル開度を記憶し、記憶された指令ス ロットル開度力 所定値を減算した差を算出し、算出された差を所定時間ごとに検出 される指令スロットル開度の最新値と比較すると共に、指令スロットル開度の最新値 が差以下であるとき、解除条件が成立したと判断し、定速走行制御からスロットル目 標開度制御に切り換える如く構成したので、上記した効果に加え、同様にブレーキス イッチを設けることなく運転者の減速意図を検知することができ、運転者の意図に良 く沿って定速走行制御を解除することができると共に、運転者がァクセラレータをスロ ットル全閉開度相当位置まで戻さなくても、減速意図を検知できるため、不要な機関 回転数の低下、即ち、不要な機関出力の低下を招くことがなぐ走行フィーリングを損 なうことがない。さらに、ァクセラレータを徐々に戻すような請求の範囲 5項で述べた 構成では運転者の解除意図を検知できない場合でも、この構成によってそれを検知 することができる。

[0033] 請求の範囲 7項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、目標車速か ら所定値を減算した差を算出し、算出された差を車速の最新値と比較し、車速の最 新値が差以下であるとき、解除条件が成立したと判断し、定速走行制御からスロット ル目標開度制御に切り換える如く構成したので、上記した効果に加え、登坂路を走 行するときなど高負荷状態が続くとき、定速走行制御を解除することで、内燃機関へ の負担を軽減することができ、ェミッション性能の低下を回避することができる。

[0034] 請求の範囲 8項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、車速の最新 値が目標車速に到達した力否力判定し、到達したと判定されるとき、目標車速を所定 値増加する如く構成したので、上記した効果に加え、新たにスィッチなどを設けること なぐ目標車速を簡易に増加することができる。また、車速の最新値が目標車速に到 達したとき変更することで、不要な増加を防止することができる。

[0035] 請求の範囲 9項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、ブレーキ操 作を検出するブレーキ操作検出手段を備えると共に、定速走行制御の実行中にブレ ーキ操作が検出されたとき、車速の最新値が目標車速以下か否か判定し、肯定され るとき、車速の最新値を目標車速とする如く構成したので、上記した効果に加え、新 たにスィッチなどを設けることなぐ目標車速を簡易に減少させることができる。また、 ブレーキ操作によって減速した車速を新たな目標車速とすることで、スロットルバルブ の開き方向への移動を阻止することができ、内燃機関の負担を軽減することができる [0036] 請求の範囲 10項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、車速の最 新値が目標車速以下カゝ否カゝ判定し、肯定されるとき、車速の最新値を目標車速とす る如く構成したので、上記した効果に加え、新たにスィッチなどを設けることなぐ目 標車速を簡易に減少させることができる。また、スロットルバルブをさらに積極的に閉 じ方向に駆動させるため、内燃機関の負担を一層軽減させることで、内燃機関の負 担を一層軽減することができる。

[0037] 請求の範囲 11項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、スロットル 目標開度制御実行手段に加え、検出された実スロットル開度が全閉開度となるように ァクチユエータを駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制 御実行手段を備えると共に、クラッチが操作されたカゝ否カゝ判定し、クラッチが操作され たと判定されるとき、定速走行制御からスロットル全閉開度制御に切り換える如く構成 したので、クラッチが切られたときの機関回転数の吹き上がりを防止することができる 。また、クラッチが操作されたと判定されるとき、スロットルバルブを全閉開度に制御す ることで、運転者に対して装置側の認識結果を報知することができる。

[0038] 請求の範囲 12項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、内燃機関 の回転数を所定時間ごとに検出し、車速セットスィッチが操作されたときに検出され た機関回転数を定速走行制御開始機関回転数として記憶し、所定時間ごとに検出さ れた機関回転数の最新値が記憶された定速走行制御開始機関回転数を所定値以 上超えているカゝ否カゝ判定し、検出された機関回転数の最新値が記憶された定速走 行制御開始機関回転数を所定値以上超えていると判定されると共に、車速の最新値 が目標車速以下であると判定されるとき、前記クラッチが操作されたと判定する如く構 成したので、クラッチスィッチを設けることなぐ請求の範囲 11項で述べた効果を得る ことができる。

[0039] 請求の範囲 13項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、クラッチが 操作されるとき出力を生じるクラッチ操作検出手段を備えると共に、その出力に基づ V、てクラッチが操作されたと判定する如く構成したので、クラッチスィッチの出力を介 してクラッチ操作を一層良く検出することができ、請求の範囲 10項で述べた効果を一 層良く達成することができる。

[0040] 請求の範囲 14項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロッ トル開度と実スロットル開度の差を求め、求めた差の絶対値を所定値と比較し、求め た差の絶対値が所定値未満であるとき、スロットル全閉開度制御力 スロットル目標 開度制御に切り換える如く構成したので、走行フィーリングを損なうことがない。即ち、 鞍乗り型車両にあっては、変速を行う場合、通常、クラッチを切り、ァクセラレータを戻 して (機関回転数を低下させて)変速する。請求の範囲 11項の構成においてはクラッ チ操作が検知された時点で定速走行制御が解除されてスロットル全閉開度制御に切 り換えられるが、その後、指令スロットル開度と実スロットル開度の差が所定値未満で あるときにスロットル目標開度制御に切り換えることで、運転者の変速意図に良く沿う ことができ、よって走行フィーリングを損なうことがない。

[0041] 請求の範囲 15項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、内燃機関 の回転数を所定時間ごとに検出し、車速セットスィッチが操作されたときに検出され た機関回転数を定速走行制御開始機関回転数として記憶し、定速走行制御開始機 関回転数を目標車速で除算して得られる比を第 1の比として算出する一方、機関回 転数の最新値を車速の最新値で除算して得られる比を第 2の比として算出し、第 1の 比と第 2の比の差を算出し、スロットル全閉開度制御実行中に、第 1の比と第 2の比の 差の絶対値が所定値未満であるときはスロットル全閉開度制御から定速走行制御に 切り換える一方、算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値以上であると きはスロットル全閉開度制御を継続する如く構成したので、スロットル全閉開度制御 実行中に、定速走行制御中での変速比と最新の変速比を比較することとなり、単にク ラッチが操作されただけなの力、変速まで行われたのかを判定することができる。そ の結果、単にクラッチが操作されただけであれば定速走行制御に復帰させることで運 転者の意図に良く合致すると共に、変速を伴った場合には、指令スロットル開度と検 出スロットル開度の差が所定範囲内にあるかどうか判定することで、検出スロットル開 度が全閉方向にあるにも関わらず、指令スロットル開度が大きい場合にはスロットル バルブを全閉状態に維持することで運転者にァクセラレータの戻しを促すことができ

、不用意な加速あるいは減速を回避することができる。 [0042] 請求の範囲 16項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、スロットル 目標開度制御実行手段とスロットル全閉開度制御実行手段を備えると共に、運転状 態に応じて定速走行制御とスロットル全閉開度制御とスロットル目標開度制御の間で 制御を切り換える制御切り換え手段を備える如く構成したので、運転状態に応じ、例 えばクラッチ操作を判定して定速走行制御からスロットル全閉開度制御に切り換えて 機関回転数の吹き上がりを防止した後、スロットル目標開度制御に切り換えて運転者 の増減速意図に合致させることも可能となる。また、運転状態に応じ、例えば指令ス ロットル開度が実スロットル開度を大きく超えているときなどには、それが解消するま で定速走行制御の切り換えを遅延させることで、走行フィーリングを損ねることがな ヽ と共に、不要な機関出力を生じることもない。

[0043] また、スロットル目標開度制御装置 (およびスロットル全閉開度制御装置)と定速走 行制御装置と組み合わせて任意に切り換えることで、両者の利点を享受できると共に 、定速走行制御のためには車速セットスィッチのみを追加すれば良 、点で構成にお いても簡易となる。

[0044] 請求の範囲 17項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、定速走行 制御実行中に解除条件が成立するとき、スロットル全閉開度制御を実行してからスロ ットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、例えば指令スロットル開度が実 スロットル開度を大きく超えているときなどには、それが解消するまで定速走行制御の 切り換えを遅延させることで、走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機 関出力を生じることもない。

[0045] 請求の範囲 18項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、解除条件 はクラッチが操作されたときである如く構成したので、定速走行制御からスロットル全 閉開度制御に切り換えて機関回転数の吹き上がりを確実に防止することができる。

[0046] 請求の範囲 19項に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置にあっては、指令スロッ トル開度と実スロットル開度の差が所定値未満であるとき、スロットル全閉開度制御か らスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、定速走行制御が解除され るとき、実スロットル開度が運転者の予期しない値とならず、よって走行フィーリングを 損ねることがないと共に、不要な機関出力を生じることもない。 図面の簡単な説明

[0047] [図 1]この発明の第 1実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置を模式的に示 す概略図である。

[図 2]図 1に示す ECUが行うスロットル目標開度制御を示すブロック図である。

[図 3]図 1に示す装置の動作を示すフロー ·チャートである。

[図 4]図 1に示す装置の動作である 3種の制御モードおよびその間の遷移を示す状 態遷移図である。

[図 5]図 3に示す装置の動作を示すタイム ·チャートである。

[図 6]同様に、図 3に示す装置の動作を示すタイム'チャートである。

[図 7]同様に、図 3に示す装置の動作を示すタイム'チャートである。

[図 8]同様に、図 3に示す装置の動作を示すタイム'チャートである。

[図 9]同様に、図 3に示す装置の動作を示すタイム'チャートである。

[図 10]この発明の第 2実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置の動作を部 分的に示す、図 3フロー'チャートの一部と同様のフロー'チャートである。

[図 11]この発明の第 3実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置の動作を示 す、図 3フロ一'チャートと同様のフロ一'チャートである。

発明を実施するための最良の形態

[0048] 以下、添付図面に即してこの発明に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置を実施 するための最良の形態について説明する。

実施例 1

[0049] 図 1はこの発明の第 1実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置を模式的に 示す概略図である。鞍乗り型車両は自動二輪車、スタータ、 ATV (A11 Terrain Vehicl e)など、運転者がシート（サドル）に跨って乗る型の全ての車両を意味する力 この実 施例においては鞍乗り型車両として自動二輪車を例にとる。

[0050] 図 1において符号 10はその自動二輪車を示す。自動二輪車 10は、前輪 12のテレ スコピックフォーク（図示せず）の上方に取り付けられたハンドルバー 14と、フレーム（ 図示せず)の中央位置に配置される内燃機関（以下「エンジン」 t 、う） 16と、フレーム の後方にリアショックァブソーバ（図示せず)を介して取り付けられた後輪 20を備える 。符号 16aはエンジン 16のクランクケースを示す。

[0051] エンジン 16の出力は変速機（図で「TZM」と示す） 22で変速されて後輪 20に伝達 され、 自動二輪車を走行させる。エンジン 16と変速機 22の間にはクラッチ 24が介揷 され、操作されるとき、エンジン 16と変速機 22を断続する。変速機 22は、前進 6速の ギヤ列を備えた手動変速機力もなる。

[0052] ハンドルバー 14の右端（運転者から見て）にはァクセラレータ、より正確にはスロット ルグリップ力もなるァクセラレータ 26が運転者の操作自在に設けられると共に、前輪 ブレーキレバー 30も運転者の操作自在に設けられる。前輪ブレーキレバー 30は油 圧シリンダ（図示せず)を介して前輪ブレーキ 32に機械的に接続され、運転者によつ て操作 (把持)されるとき、前輪ブレーキ 32を作動させて前輪 12を制動する。

[0053] ハンドルバー 14の左端には運転者が把持自在なグリップ 34が設けられると共に、 クラッチレバー 36が設けられる。クラッチレバー 36はケーブル（図示せず）を介してク ラッチ 24に機械的に接続され、運転者によって操作 (把持)されるとき、クラッチ 24を 作動させ、エンジン 16から変速機 22への動力伝達を断続、即ち、接続あるいは遮断 する。尚、フレームの下方の左側のフットステップの付近には変速レバー（図示せず） が設けられ、運転者の足先の操作で上下動して前進 6速の 、ずれかのギヤ (変速段 あるいは変速比）を確立する。

[0054] エンジン 16は 4サイクル 4気筒の水冷式で、排気量 600cc程度のガソリン.エンジン 力らなる。図 1ではその内の 1気筒のみ示す。

[0055] エンジン 16の吸気管 40にはスロットルバルブ 42が配置され、エアクリーナ 44から 吸入され、吸気管 40を通って流れる空気の量を調整する。吸気管 40においてスロッ トルバルブ 42の下流の吸気マ-ホルド（図示せず）のそれぞれの分岐管の終端付近 の吸気ポートにはインジェクタ 46が配置され、スロットルバルブ 42で調整された吸入 空気にガソリン燃料を噴射する。噴射された燃料は吸入空気と混合して混合気を形 成し、混合気は、吸気バルブ 50が開弁するとき、燃焼室 52に流入する。

[0056] 燃焼室 52に流入した混合気は、点火コイル 54から供給された高電圧で点火プラグ 56から火花放電により点火されて燃焼し、ピストン 60を図において下方に駆動してク ランクシャフト 62を回転させる。燃焼によって生じた排ガスは、排気ノ レブ 64が開弁 するとき、排気マ-ホルドと排気管カゝらなる排気系 66を流れる。排気系 66には触媒 装置 70が配置され、排ガス中の有害成分を除去する。触媒装置 70で浄化された排 ガスはさらに下流に流れ、エンジン 16の外部に排出される。

[0057] 図示の如ぐスロットルバルブ 42はァクセラレータ（スロットルグリップ） 26との機械的 な連結が断たれる。即ち、スロットルバルブ 42は減速ギヤ機構 72を介して電動モー タ（DCモータ。ァクチユエータ） 74に接続され、電動モータ 74の駆動によって開閉さ せられる。このようにスロットルバルブ 42は、電動モータ 74によって駆動される DBW 方式とされる。

[0058] スロットルバルブ 42の付近にはポテンシォメータからなるスロットル開度センサ（スロ ットル開度検出手段） 80が設けられ、スロットルバルブ 42の 0度付近から 90度付近ま での間の実開度（以下「実スロットル開度」）を示す出力 TPSを生じる。また、ァクセラ レータ 26の付近には同様にポテンシォメータ力もなるァクセラレータ開度センサ（ァク セラレータ位置検出手段） 82が設けられ、ァクセラレータ 26の開度 (より具体的には スロットルグリップの回転量）に応じた出力 APSを生じる。

[0059] ァクセラレータ 26の開度は回転されない位置がスロットル開度 0度付近に相当する と共に、最大限回転されたとき力 Sスロットル開度 90度付近に相当するように設定され ることから、出力 APSは、運転者が指令する指令スロットル開度に相当する。

[0060] 吸気管 40のスロットルバルブ 42の上流には吸気温センサ 84が設けられて吸入空 気の温度を示す出力 TAを生じると共に、下流側には絶対圧センサ 86が設けられ、 吸気管内絶対圧 (エンジン負荷)を示す出力 PBAを生じる。ェシジン 16のシリンダブ ロックの冷却水通路（図示せず）には水温センサ 90が取り付けられ、エンジン冷却水 温に応じた出力 TWを生じる。

[0061] エンジン 16のクランクシャフト 62の付近にはクランク角センサ (機関回転数検出手 段） 92が取り付けられて特定気筒（例えば第 1気筒）の所定クランク角度位置でクラン ク角度信号を出力する。

[0062] 排気系 66において触媒装置 70の上流側には酸素センサ 94が設けられ、排ガス中 の酸素濃度に応じた出力を生じる。また、変速機 22の出力軸（図示せず)の付近に は車速センサ 100が配置され、出力軸の 1回転ごとに出力を生じる。 [0063] ハンドルバー 14の適宜位置には、車速セットスィッチ 102が運転者の操作自在に 配置される。車速セットスィッチ 102は、操作されるとき、運転者の定速走行制御の実 行指令を示す出力を生じる。ハンドルバー 14の適宜位置には、さらにスピードメータ 104が設けられる。

[0064] 上記したセンサ群および車速セットスィッチ 102ならびにスピードメータ 104は ECU

(Electronic Control Unit。電子制御ユニット） 110と電気的に接続される。 ECU110 はマイクロコンピュータ力もなり、センサなどの出力を入力し、クランク角センサ 92と車 速センサ 100の出力をカウントし、エンジン回転数 (機関回転数) NEMと自動二輪車 10の車速 VSPを検出（算出）する。 ECU110は、それら検出値と他の入力値に基づ き、後述するように定速走行制御と、スロットル目標開度制御と、スロットル全閉開度 制御とを実行する。

[0065] 図 2は、 ECU110が行うスロットル目標開度制御を示すブロック図である。

[0066] 図示の如ぐァクセラレータ開度センサ 82の出力は AZD変換され、 AZD変換値 は適宜な特性に従ってスロットル開度において 0度付近から 90度付近の値に相当す る値、即ち、指令スロットル開度 APSに変換される（指令スロットル開度 APSが検出さ れる）。次いで指令スロットル開度 APSと、クランク角センサ 92の出カノ ルスをカウン トして検出されたエンジン回転数 NEMとから適宜な特性に従って目標スロットル開 度が設定される。

[0067] 他方、スロットル開度センサ 80の出力も AZD変換され、 AZD変換値は同様に適 宜な特性に従ってスロットルバルブ 42の 0度付近から 90度付近までの間の値、即ち 、実スロットル開度 TPSに変換される（実スロットル開度 TPSが検出される)。 ECU11 0は、検出された実スロットル開度 TPSが、指令スロットル開度 APSなどカゝら設定され る（より具体的には指令スロットル開度 APSとエンジン回転数 NEM力 設定される） 目標スロットル開度となるように、指令値を算出し、モータドライバ 112を介して電動モ ータ 74に出力して駆動する。

[0068] 尚、上記はスロットル目標開度制御における目標スロットル開度の設定であり、定速 走行制御においては車速 VSPが目標車速 VSPCRSとなるように電動モータ 74の動 作が制御される。 [0069] 図 3はこの実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置の動作を示すフローチャートである。図示のプログラムは ECU110によって所定時間間隔、例えば 100m sec (ミリ秒)ごとに実行される。

[0070] 以下説明すると、 S10において指令スロットル開度の前回値 APS1から今回値 AP Sを減算して差 DAPSを算出し、 S12に進み、指令スロットル開度の今回値 APSをそ の前回値 APS1と置き換える。これは次のプログラムループでの S 10の処理に備える ためである。

[0071] 次いで S 14に進み、フラグ F_CRSONのビットが 1にセットされているか否か判断す る。このフラグのビットは初期値が 0であることから、最初のプログラムループにおいて S 14の判断は通例否定されて S 16に進み、車速セットスィッチ 102の出力の読み込 みを実行する。図示しな ヽ別処理にぉ ヽて運転者に操作されて車速セットスィッチ 1 02の出力が生じる度に、フラグ F_CRSSWのビットが 1にセットされることから、 S16の 処理においてはそのフラグのビットを参照することで、運転者が車速セットスィッチ 10 2を操作したか否カゝ判断する。

[0072] 次いで S18に進み、フラグ F_DBWCLSのビットが 1にセットされているか否か判断 する。このフラグのビットも初期値が 0であることから、最初のプログラムループにおい て S18の判断は否定されて S20に進み、前記したフラグ F_CRSONのビットが 1にセ ットされて 、る力否か再び判断する。

[0073] 最初のプログラムループでは通例ここでも否定されて S22に進み、検出された車速 VSPが所定値 # VSPCRMIN以上か否か判断する。所定値 # VSPCRMINは定 速走行制御許可車速を意味し、例えば 25kmZhから 30kmZh程度の値に設定す る。定速走行制御許可車速をこの程度の値に設定するのは、定速走行制御は本来 的に高速走行を予定して 、るからである。

[0074] 従って S22で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは S24に進み、フラグ F_CRSSWのビットが 1にセットされているか否か再び判断する。 S24で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されて車速セットスィ ツチ 102が操作されたと判断されるときは S26に進み、車速セットスィッチ 102が操作 されたときに検出された車速 VSPを目標車速 VSPCRSと置き換える（記憶する)。 [0075] 次いで S28に進み、検出された指令スロットル開度 APSを車速セットスィッチ 102 が操作されたときに設定された指令スロットル開度 APSCRSと置き換え (記憶し)、 S 30に進み、検出されたエンジン回転数 NEMを定速走行制御開始エンジン (機関） 回転数 NEMCRSと置き換える（記憶する）。尚、車速 VSPとエンジン回転数 NEMは 、ECU110において当該センサ出力が入力されるたびにカウントされて検出される 力 図 3プログラムが所定時間（100msec)ごとにループされることから、車速 VSPと エンジン回転数 NEMは所定時間ごとに検出されることになる。

[0076] 次いで S32に進み、フラグ F_CRSONのビットを 1にセットする。このフラグのビットが 1にセットされることは定速走行制御が実行される（定速走行制御モードにある）ことを 、 0にリセットされることは定速走行制御が実行されな ヽ（定速走行制御モードにな!ヽ )ことを意味する。上に述べた如ぐ定速走行制御においては、車速 VSPが目標車速 VSPCRSに一致するように、電動モータ 74の動作が制御される。

[0077] 従って、次回のプログラムループにおいて S10, S12の処理を経て S14に進むとき 、そこでの判断は肯定されて S34に進み、（今回のプログラムループで)検出された エンジン回転数 (換言すれば所定時間ごとに検出されたエンジン回転数の最新値） NEMが定速走行制御開始エンジン回転数 NEMCRSに所定値 # DNEMCRS (例 えば lOOOrpm)を加算して得た和を超える力、換言すればエンジン回転数 NEMが 定速走行開始エンジン回転数 NEMCRSを所定値以上超えるカゝ否カゝ判断する。

[0078] S34で肯定されるときはエンジン回転数 NEMが上昇していると判断されることから 、 S36に進み、（今回のプログラムループで)検出された車速 (換言すれば所定時間 ごとに検出された車速の最新値) VSPが目標車速 VSPCRS以下であるカゝ否カゝ判断 し、肯定されるときは S38に進み、フラグ F_DBWCLSのビットを 1にセットすると共に 、フラグ F_CLSONのビットを 0にリセットする。フラグ F_CLSONのビットを 0にリセット すると共に、フラグ F_DBWCLSのビットを 1にセットすることは定速走行制御を解除し 、スロットル全閉開度制御 (スロットル全閉開度モード）に切り換える（移行する）ことを 意味する。

[0079] S34と S36の処理は、具体的にはクラッチ 24が運転者によって操作された力否か 判定することに相当し、検出されたエンジン回転数の最新値 NEMが定速走行制御 開始エンジン回転数 NEMCRSを所定値 # DNEMCRS以上超えて 、ると判定され ると共に、検出された車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRS以下であると判定さ れるとき、クラッチ 24が操作されたと判定し、定速走行制御からスロットル全閉開度制 御に切り換えるようにした。

[0080] 尚、 S34で否定されるときはクラッチ 24が操作されたと判定されないことから S36, S38の処理をスキップすると共に、 S36で否定されるときも同様の理由で S38の処理 をスキップする。

[0081] ここで、図 4を参照してこの実施例に係る定速走行制御装置の制御を概説すると、 この装置にあっては定速走行制御とスロットル目標開度制御とスロットル全閉開度制 御の 3種の制御モードを備え、運転状態に応じて 3種の制御モードの中で制御を切り 換えるように構成した。具体的には、ある種の解除条件が成立するときは、定速走行 制御から、実スロットル開度 TPSを全閉開度も含む目標スロットル開度に制御するス ロットル目標開度制御に切り換えると共に、それ以外の解除条件 (即ち、上記したクラ ツチ操作）が成立するときは、定速走行制御から、実スロットル開度 TPSを全閉開度 に閉じるように制御するスロットル全閉開度制御に切り換えるようにした。

[0082] さらに、ある移行あるいは復帰条件が成立するときは、スロットル目標開度制御ある いはスロットル全閉開度制御から定速走行制御に移行ある!/、は復帰するようにした。 また、ある遷移条件が成立するときはスロットル全閉開度制御からスロットル目標開度 制御に切り換える力 その逆はないようにした。

[0083] 図 3フロ一'チャートの説明に戻ると、次いで S16を経て S18に進み、フラグ F_DBW CLSのビットが 1にセットされているか否か判断する。 S38を経て S18に進んだときは S 18の判断は肯定されて S40に進み、今回のプログラムループで検出された)指令 スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSとの差 (換言すれば所定時間ごとに検出 される実スロットル開度と指令スロットル開度の最新値の差)を求め、所定値 # DPSC RSと求めた差の絶対値を比較し、所定値 # DPSCRSが求めた差の絶対値以上力 換言すれば差が所定値 # DPSCRS未満か否か判断する。

[0084] S40において否定されるときは S42に進み、定速走行制御開始エンジン回転数 N EMCRSを目標車速 VSPCRSで除算して得られる比 NVCRSRTOを第 1の比とし て算出し、 S44に進み、（今回のプログラムループで)検出されたエンジン回転数 (所 定時間ごとに検出されたエンジン回転数の最新値) NEMを (今回のプログラムルー プで)検出された車速 (換言すれば所定時間ごとに検出された車速の最新値) VSP で除算して得られる比 NVRTOを第 2の比として算出する。

[0085] 次いで S46に進み、第 1の比 NVCRSRTOと第 2の比 NVRTOの差を算出すると 共に、スロットル全閉開度制御実行中に算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値 が所定値 # DNVRTO未満であるカゝ否カゝ判断する。

[0086] S42から S46の処理は変速比に変化があつたか否力 具体的には S34, S36の処 理でクラッチが切られた (エンジン 16と変速機 22の接続が遮断された）と判定された ( クラッチ操作ありと判定された)後、再び同一のギヤに接続されたか否力判定する処 理であり、 S46で第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値 # DNVRTO未満と判 断されるときは変速比に大きな変化が見られず、従って元のギヤが再び接続されたと 判断し、 S48に進み、フラグ F_CRSONのビットを 1にセットすると共に、 F_DBWCLS のビットを 0にリセットする。即ち、スロットル全閉開度制御力も定速走行制御に切り換 える（復帰する）。

[0087] 一方、前記算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が前記所定値以上と判断 されるきは変速比の変化が大きぐ同一ギヤが再接続されたとは考えられ難いので、 S48の処理をスキップする。換言すれば、スロットル全閉開度制御を継続する。

[0088] 他方、 S40において肯定される、換言すれば指令スロットル開度 APSと実スロットル 開度 TSPの差の絶対値が所定値 # DPSCRS未満と判断されるときは S50に進み、 フラグ F_CRSONのビットを 0にリセットすると共に、 F_DBWCLSのビットを 0にリセット する。換言すれば、スロットル全閉開度制御力もスロットル目標開度制御に切り換える

[0089] 図 5は S34, S38のクラッチ操作判定による定速走行制御からスロットル全閉開度 制御への切り換えと、 S40から S48のスロットル全閉開度制御の維持あるいはスロット ル目標開度制御への切り換えを示すタイム'チャートである。

[0090] 図示の如ぐクラッチレバー 36を介してクラッチ 24が操作されたか否か判定し、クラ ツチ 24が操作されたと判定されるとき、定速走行制御からスロットル全閉開度制御に 切り換える如く構成したので、クラッチ 24が切られたときのエンジン回転数 NEMの吹 き上がりを防止することができる。また、クラッチ 24が操作されたと判定されるとき、ス ロットルバルブ 42を全閉開度に制御することで、運転者に対して装置側の認識結果 を報知することができる。

[0091] そのとき、検出されたエンジン回転数の最新値 NEMが定速走行制御開始エンジン 回転数 NEMCRSを所定値 # DNEMCRS以上超えて!/、るか否か判定し、肯定され るとき、クラッチ 24が操作されたと判定する如く構成したので、クラッチスィッチを設け ることなく、上記した効果を得ることができる。

[0092] また、所定時間ごとに検出される指令スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSの 最新値の差を求め、求めた差の絶対値を所定値 # DPSCRSと比較し、求めた差の 絶対値が所定値以下であるとき、スロットル全閉開度制御からスロットル目標開度制 御に切り換える如く構成したので、走行フィーリングを損なうことがない。

[0093] 即ち、鞍乗り型車両にあっては、変速を行う場合、通常、クラッチ 24を切り、ァクセラ レータ (スロットルグリップ） 26を戻して（エンジン回転数を低下させて）変速する。上 記した構成においてはクラッチ操作が検知された時点で定速走行制御が解除されて スロットル全閉開度制御に切り換えられるが、その後、指令スロットル開度 APSと実ス ロットル開度 TPSの差の絶対値が所定値 # DPSCRS以下であるとき、即ち、近傍に あるときにスロットル目標開度制御に切り換えることで、運転者の意図に良く沿うことが でき、よって走行フィーリングを損なうことがない。

[0094] また、エンジン回転数 NEMと車速 VSPとから第 1、第 2の比を算出してその差を算 出し、スロットル全閉開度実行中に、第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値未満 であるときはスロットル全閉開度制御から定速走行制御に切り換える一方、算出され た第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値以上であるときはスロットル全閉開度制 御を継続する如く構成したので、スロットル全閉開度制御実行中に、定速走行制御 中での変速比と最新の変速比を比較することとなり、単にクラッチ 24が操作されただ けなのか、変速まで行われたのかを判定することができる。

[0095] その結果、単にクラッチ 24が操作されただけであれば定速走行制御に復帰させる ことで運転者の意図に良く合致すると共に、変速を伴った場合には、指令スロットル 開度 APSと実スロットル開度 TPSの差が所定範囲内にあるかどうか判定することで、 実スロットル開度 TPSが全閉方向にあるにも関わらず、指令スロットル開度 APSが大 きい場合にはスロットルバルブ 42を全閉状態に維持することで運転者にァクセラレー タ 26の戻しを促すことができ、不用意な加速を回避することができる。

[0096] 図 3フロー'チャートの説明に戻ると、 S48を経てプログラムを終了したときは次回の プログラムループにおいて S18で否定されると共に、 S20に進むとき、肯定されて S5 2に進み、フラグ F_CRSSWのビットが 1にセットされているカゝ否カゝ判断し、肯定される ときは S54に進み、（今回のプログラムループで)検出された車速 (所定時間ごとに検 出された車速の最新値) VSPが目標車速 VSPCRSに等しいか、換言すれば車速の 最新値 VSPが目標車速 VSPCRSに到達したカゝ否か判断 (判定)する。

[0097] S54で肯定されるときは S56〖こ進み、定速走行制御実行中に車速セットスィッチ 10 2が操作されたときに検出されたエンジン回転数 NEMを定速走行制御開始エンジン 回転数 NEMCRSとして記憶し、 S58に進み、目標車速 VSPCRSに所定値 # CRS ACCを加算して得た和を目標車速 VSPCRSとする。即ち、車速の最新値 VSPが目 標車速 VSPCRSに到達したと判定されるとき、目標車速 VSPCRSを所定値 # CRS ACCだけ増加する。

[0098] 図 6はその処理を示すタイム ·チャートである。図示の如ぐ目標車速 VSPCRSは、 車速セットスィッチ 102が操作されることで増加させられる。これにより、新たにスイツ チなどを設けることなぐ目標車速 VSPCRSを簡易に増加することができる。また、車 速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRSに到達したとき所定値だけ変更することで、 換言すれば、車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRSに到達するまでの間に車速 セットスィッチ 102が操作されても増加しないようにしたので、不要な増速を防止する ことができる。

[0099] 図 3フロー'チャートの説明に戻ると、次いで S60に進み、指令スロットル開度 APS が実スロットル開度 TPS以下であるカゝ否カゝ、換言すれば指令スロットル開度 APSと実 スロットル開度 TPSとが所定の関係にある力否力判断 (判定)し、肯定されるときは前 記所定の関係にあると判断する。

[0100] S60で肯定されるときは S62に進み、 S 10で指令スロットル開度 APSの所定時間 当たりの変化量 DAPSをしき!、値 # DAPSBRKと比較し、算出された変化量 DAPS 力 Sしき 、値 # DAPSBRK以下カゝ否カゝ判断する。しき 、値 # DAPBRKとしては負値 が設定されることから、 S62の処理は、変化量 DAPSが負方向においてしきい値 # D APSBRK以上であるか、即ち、スロットルバルブ 42が閉じ方向にあり、その閉じ方向 の変化量がしきい値 (負値） # DAPSBRKと同じであるかそれより大きいか否力 より 具体的にはァクセラレータ 26が急閉された力否力判断することに相当する。

[0101] S62で肯定されるときは定速走行制御の解除条件が成立したと判断して S50に進 み、フラグ F_CRSONと F_DBWCLSのビットを共に 0にリセットしてスロットル目標開 度制御に切り換える（移行する)。他方、否定されるときは S64に進み、車速セットスィ ツチ 102が操作されたときに検出された指令スロットル開度 APSCRSから所定値 # DAPSOFFを減算した差を算出すると共に、算出された差を (今回のプログラムルー プで)検出された指令スロットル開度 (所定時間ごとに検出される指令スロットル開度 の最新値) APSと比較する。そして指令スロットル開度の最新値が算出された差以下 であるとき、解除条件が成立したと判断して S50に進む (定速走行制御力 スロットル 目標開度制御に切り換える)。

[0102] S64で否定されるときは S66に進み、目標車速 VSPCRS力ら所定値 # DVSPOF Fを減算した差を算出すると共に、算出された差を (今回のプログラムループで)検出 された車速 (所定時間ごとに検出された車速の最新値) VSPと比較する。そして検出 された車速の最新値が算出された差以下であるとき、解除条件が成立したと判断し て S50に進む（定速走行制御力も前記スロットル目標開度制御に切り換える）。

[0103] 尚、 S66で否定されるときは以降の処理をスキップする。 S60で否定されるときも同 様である。

[0104] 上記について図 7以降を参照して説明する。

[0105] 図 7は、 S60から S62および S50の処理を示すタイム ·チャートである。

[0106] 図 7に示す如ぐこの実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置においては 、車速 VSPが目標車速 VSPCRSとなるように電動モータ 74を駆動する定速走行制 御と、実スロットル開度 TPSが目標スロットル開度となるように電動モータ 74を駆動す るスロットル目標開度制御を実行すると共に、指令スロットル開度 APSと目標スロット ル開度のいずれかと実スロットル開度 TPSが所定の関係にある力、具体的には指令 スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSが所定の関係にある力、より具体的には 指令スロットル開度 APSが実スロットル開度 TPS以下カゝ否カゝ判定し、所定の関係に あると判定されると共に、解除条件が成立すると判断される場合、定速走行制御から スロットル目標開度制御に切り換える如く構成した。

[0107] これによつて、所定の関係を適宜設定することで、具体的には指令スロットル開度 A PSが実スロットル開度 TPS以下であるときを所定の関係とすることで、運転者が予期 し得る実スロットル開度 TPSで定速走行制御を解除してスロットル開度目標開度制御 に移行させることができ、同様に実スロットル開度が運転者の認識できる状態で定速 走行制御が解除されるため、実スロットル開度 TPSが運転者の予期しない値とならず 、よってスロットル目標開度制御に切り換えられたとき、走行フィーリングを損ねること がな 、と共に、不要なエンジン出力を生じることもな 、。

[0108] また、スロットル目標開度制御装置と定速走行制御装置と組み合わせて任意に切り 換えることで、両者の利点を享受できると共に、定速走行制御のためには車速セット スィッチ 102のみを追加すれば良い点で構成においても簡易となる。

[0109] 解除条件に関しては、指令スロットル開度 APSの所定時間（100msec)当たりの変 化量 DAPSを算出し、算出された変化量 DAPSをしきい値と比較し、算出された変 化量 DPSがしき 、値 # DAPSBRK (負値)以下か、換言すれば算出された変化量 D APSが負方向においてしきい値以上であるとき、解除条件が成立したと判断し、定 速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、上記した効 果に加え、ブレーキスィッチを設けることなく運転者の減速意図を検知することができ 、運転者の意図に良く沿って定速走行制御を解除することができる。

[0110] さらに、運転者がァクセラレータ (スロットルグリップ） 26をスロットル全閉開度相当位 置まで戻さなくても、減速意図を検知できるため、不要なエンジン回転数の低下、即 ち、不要なエンジン出力の低下を招くことがなぐ走行フィーリングを損なうことがない

[0111] 上記以外の解除条件について説明する。

[0112] 図 8は、 S64および S50の処理を示すタイム ·チャートである。 [0113] 図示の如ぐ車速セットスィッチ 102が操作されたときに検出された指令スロットル開 度 APSCRSを記憶し、記憶された指令スロットル開度 APSCRSカゝら所定値 # DAP SOFFを減算した差を算出し、算出された差を所定時間（100msec)ごとに検出され る指令スロットル開度の最新値 APSと比較すると共に、指令スロットル開度の最新値 APSが算出された差以下であるとき、解除条件が成立したと判断し、定速走行制御 からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、同様に、ブレーキスイツ チを設けることなく運転者の減速意図を検知することができ、運転者の意図に良く沿 つて定速走行制御を解除することができると共に、運転者がァクセラレータ 26をスロ ットル全閉開度相当位置まで戻さなくても、減速意図を検知できるため、不要なェン ジン回転数 NEMの低下、即ち、不要なエンジン出力の低下を招くことがなぐ走行フ イーリングを損なうことがない。さらに、ァクセラレータ 26を徐々に戻すような場合、 S6 2の処理では運転者の解除意図を検知できないときも、この構成によってそれを検知 することができる。

[0114] 図 9は、 S66および S50の処理を示すタイム ·チャートである。

[0115] 図示の如ぐ目標車速 VSPから所定値 # DVSOFFを減算した差を算出し、算出さ れた差を車速の最新値 VSPと比較し、車速の最新値 VSPが算出された差以下であ るとき、解除条件が成立したと判断し、定速走行制御からスロットル目標開度制御に 切り換える如く構成したので、同様に、登坂路を走行するときなど高負荷状態が続く とき、定速走行制御を解除することで、エンジン 16への負担を軽減することができ、 ェミッション性能の低下を回避することができる。

[0116] 再び、図 4を参照してこの装置を概説すると、この装置にあっては定速走行制御と スロットル目標開度制御とスロットル全閉開度制御の 3種の制御モードを備え、運転 状態に応じて 3種の制御モードの中で制御を切り換えるように構成したので、運転状 態に応じ、例えばクラッチ操作を判定して定速走行制御力 スロットル全閉開度制御 に切り換えてエンジン回転数 NEMの吹き上がりを防止した後、スロットル目標開度制 御に切り換えて運転者の増減速意図に合致させることも可能となる。また、運転状態 に応じ、例えば指令スロットル開度 APSが実スロットル開度 TPSを大きく超えていると きなどには、それが解消するまで定速走行制御の切り換えを遅延させることで、走行 フィーリングを損ねることがないと共に、不要なエンジン出力を生じることもない。

[0117] また、スロットル目標開度制御装置 (およびスロットル全閉開度制御装置)と定速走 行制御装置と組み合わせて任意に切り換えることで、両者の利点を享受できると共に 、定速走行制御のためには車速セットスィッチ 102のみを追加すれば良 、点で構成 においても簡易となる。

[0118] さらに、クラッチ 24が操作されたときを解除条件の一つとしたので、定速走行制御 からスロットル全閉開度制御に切り換えることができ、エンジン回転数 NEMの吹き上 力 Sりを確実に防止することができる。

実施例 2

[0119] 次いで、この発明の第 2実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置を説明す る。

[0120] 図 10は、第 2実施例に係る装置の動作を部分的に示す、図 3フロー'チャートの一 部と同様のフロー'チャートである。

[0121] 以下、相違点に焦点をおいて説明すると、第 2実施例にあっては、 S58の後、 S60 aに進み、指令スロットル開度 APSが実スロットル開度 TPSと略等しいか、即ち、指令 スロットル開度 APSと目標スロットル開度のいずれ力が、より具体的には指令スロット ル開度 APSが実スロットル開度 TPSの近傍にあるカゝ否か判定し、肯定されるとき指 令スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSとが所定の関係にあるカゝ否カゝ判断 (判 定)するようにした。

[0122] S60aにおいて指令スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSが略等しいか、即ち 、指令スロットル開度 APSが実スロットル開度 TPSの近傍にあるカゝ否かは、具体的に は、指令スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSの差が ± 5度 (より正確には全閉 を 0度、全開を 90度とするとき、 ± 5度）の範囲内にある力否力判断することで行う。

[0123] S60aで肯定されるときは第 1実施例と同様、 S62以降を進み、 S62以降の解除条 件が成立すると判断されるとき、 S50に進み、定速走行制御からスロットル目標開度 制御に切り換える。即ち、差が ± 5度の範囲内にあれば、指令スロットル開度 APSが 実スロットル開度 TPSを 5度の範囲で上回っていても、運転者の予期しない値となら ないと考えられることから、解除条件が成立すれば、定速走行制御からスロットル目 標開度制御に切り換えるようにした。その意味で ± 5度は例示であり、要は、運転者 が予期しな 、程度の値であれば良!、。

[0124] 第 2実施例にあっては上記の如く構成したので、第 1実施例と同様に、定速走行制 御が解除されるとき、実スロットル開度 TPSが指令スロットル開度 APSの近傍にある ので、スロットル目標開度制御に切り換えられたとき、 目標スロットル開度は運転者が 一層良く認識し得る値となり、よって走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要 なエンジン出力を生じることもない。

[0125] 尚、残余の構成および効果は、第 1実施例のそれと異ならない。

実施例 3

[0126] 次いで、この発明の第 3実施例に係る鞍乗り型車両の定速走行制御装置を説明す る。

[0127] 図 11は、第 3実施例に係る装置の動作を示す、図 3フロー'チャートと同様のフロー •チャートである。尚、図 3フロ一 ·チャートと同一の処理を行うステップには同一の符 号を付して説明を省略する。

[0128] 以下、相違点に焦点をおいて説明すると、第 3実施例にあっては、 S 14で肯定され ると S200に進み、ブレーキ操作判断を行うようにした。

[0129] 即ち、第 3実施例にあっては、図 1に想像線で示す如ぐ前輪ブレーキレバー 30に 、運転者によって前輪ブレーキレバー 30が操作されるとき（自動二輪車 10が制動さ れるとき）、オン信号を出力するブレーキスィッチ (ブレーキ操作検出手段） 120を設 けると共に、クラッチレバー 36に、運転者によってクラッチレバー 36が操作されるとき (クラッチ 24が切られるとき）、オン信号を出力するクラッチスィッチ (クラッチ操作検出 手段） 122を設けるようにした。ブレーキスィッチ 120とクラッチスィッチ 122の出力は 、 ECU110に送られる。

[0130] 図 11フロ一'チャートにあっては、 S200において F_BRKSWのビットが 1にセットさ れているか否か判断する。このフラグは図示しない別処理において、ブレーキスイツ チ 120がオン信号を出力するとき、そのビットが 1にセットされることから、 S200の処 理は、運転者によってブレーキ操作 (前輪ブレーキ 32の操作)がなされたか否力判 断することに相当する。 [0131] S200で肯定、即ち、ブレーキ操作が検出されたときは S202に進み、（今回のプロ グラムループで)検出された車速 (換言すれば所定時間ごとに検出された車速の最 新値) VSPを目標車速 VSPCRSと比較し、車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCR S以下か否か判断 (判定)する。 S 202で肯定されて車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRS以下と判定されるとき、 S204に進んで車速の最新値 VSPを目標車速 VS PCRSとし、 S204に進んで定速走行開始エンジン回転数 NEMCRSをエンジン回 転数 NEMに変更する。尚。 S202で否定されるときは、 S204力ら S206の処理をス キップする。尚、上記の処理を図 6に示す。

[0132] 他方、 S200で否定されるときは S208に進み、 F_CLTCHSWのビットが 1にセット されている力否力判断する。このフラグは図示しない別処理において、クラッチスイツ チ 122がオン信号を出力するとき、そのビットが 1にセットされることから、 S208の処 理は、運転者によってクラッチ操作 (クラッチ 24が切られる操作）がなされたか否カゝ判 断することに相当する。

[0133] S208で肯定されるときは S38に進み、フラグ F_DBWCLSのビットを 1にセットする と共に、フラグ F_CLSONのビットを 0にリセットし、定速走行制御を解除してスロットル 全閉開度制御 (スロットル全閉開度モード）に切り換える (移行する）。

[0134] 第 3実施例は上記の如ぐクラッチ 24が操作されたか否力判定し、クラッチ 24が操 作されたと判定されるとき、定速走行制御からスロットル全閉開度制御に切り換える如 く構成したので、クラッチ 24が切られたときのエンジン回転数 NEMの吹き上がりを防 止することができる。また、クラッチ 24が操作されたと判定されるとき、スロットルバル ブ 42を全閉開度に制御することで、運転者に対して装置側の認識結果を報知するこ とがでさる。

[0135] また、クラッチ 24が操作されるとき出力を生じるクラッチスィッチ (クラッチ操作検出 手段） 122を備えると共に、その出力に基づいてクラッチ 24が操作されたと判定する 如く構成したので、クラッチスィッチ 122の出力を介してクラッチ操作を一層良く検出 することができ、上記で述べた効果を一層良く達成することができる。

[0136] さらに、定速走行制御の実行中にブレーキ操作が検出されたとき、車速の最新値 V SPが目標車速 VSPCRS以下となったか否カゝ判定し、肯定されるとき、車速の最新値 VSPを目標車速 VSPCRSとする（変更する）如く構成したので、上記した効果に加 え、新たにスィッチなどを設けることなぐ 目標車速 VSPCRSを簡易に減少すること ができる。また、車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRS以下となったとき変更する ことで、不要な減速を防止することができる。

[0137] 尚、第 3実施例において、定速走行制御の実行中にブレーキ操作の有無を検出す ることなく、車速の最新値 VSPが目標車車速の最新値 VSPが目標車速 VSPCRS以 下となったカゝ否カゝ判定し、肯定されるとき、車速の最新値 VSPを目標車速 VSPCRS とする (変更する）ように構成しても良 ヽ。

[0138] また、ブレーキスィッチ 120を前輪ブレーキレバー 30の付近に配置して前輪ブレー キ 32の操作を検出した力 フットブレーキ（図示せず)の付近に配置して後輪ブレー キ（図示せず)の操作を検出しても良 、。

[0139] 残余の構成および効果は、従前の実施例と異ならない。

[0140] 以上の如ぐ第 1から第 3実施例にあっては、ハンドルバー 14の一端に運転者の操 作自在に設けられたスロットルグリップ力もなるァクセラレータ 26、エンジン（内燃機関 ) 16の吸気管 40に設けられて前記エンジン（内燃機関）に吸入される空気量を調整 するスロットルバルブ 42、前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ（電動モー タ） 74、運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ 102、車速 VSPを所定時 間（100msec)ごとに検出する車速検出手段（車速センサ 100, ECU110)、前記車 速セットスィッチが操作されたときに検出された車速 VSPを目標車速 VSPとして記憶 し (S26)、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車速となるよう に前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行する定速走行 制御実行手段 (ECU110)を少なくとも備えた鞍乗り型車両（自動二輪車 10)の定速 走行制御装置にお 、て、前記スロットルバルブの実開度 TPSを所定時間ごとに検出 するスロットル開度検出手段 (スロットル開度センサ 80, ECU110)、前記ァクセラレ ータ 26の開度力も運転者が指令した指令スロットル開度 APSを所定時間ごとに検出 する指令スロットル開度検出手段 (ァクセラレータ開度センサ 82, ECU110)、少なく とも前記検出された指令スロットル開度 APS、より具体的には前記検出された指令ス ロットル開度 APSとエンジン回転数 NEMに応じて所定時間ごとに目標スロットル開 度を設定すると共に、前記検出された実スロットル開度 TPSが前記目標スロットル開 度となるように、前記ァクチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するス ロットル目標開度制御実行手段 (ECU110)を備えると共に、前記指令スロットル開 度 APSと目標スロットル開度のいずれか、より具体的には指令スロットル開度 APSと 前記実スロットル開度 TPSが所定の関係にあるか否力判定するスロットル開度判定 手段（S60)、および前記指令スロットル開度 APSと目標スロットル開度の!/ヽずれかと 前記実スロットル開度 TPSが所定の関係にあると判定されると共に、解除条件が成 立すると判断される場合 (S62から S66)、前記定速走行制御力も前記スロットル目標 開度制御に切り換える制御切り換え手段（S50)を備える如く構成した。

[0141] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSと目標スロットル開度 のいずれかが前記実スロットル開度 TPSの近傍にあるとき、前記所定の関係にあると 判定し (S60a)、前記解除条件が成立すると判断される場合 (S62から S66)、前記 定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える（S50)如く構成した。

[0142] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSと目標スロットル開度 の!、ずれかと前記実スロットル開度の差が士 5度の範囲内にあるとき、前記所定の関 係にあると判定し (S60a)、前記解除条件が成立すると判断される場合 (S62から S6 6)、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える（S50)如く構 成した。

[0143] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSと目標スロットル開度 のいずれかが前記実スロットル開度 TPS以下であるとき、前記所定の関係にあると判 定し (S60)、前記解除条件が成立すると判断される場合 (S62から S66)、前記定速 走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える（S50)如く構成した。

[0144] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSの前記所定時間当 たりの変化量 DAPSを算出する指令スロットル開度変化量算出手段 (S10)、および 前記算出された変化量 DAPSをしき 、値 # DAPSBRKと比較する比較手段（S62) を備え、前記算出された変化量が負方向において前記しきい値以上であるとき、前 記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制 御に切り換える（S50)如く構成した。 [0145] また、前記制御切り換え手段は、前記車速セットスィッチ 102が操作されたときに検 出された前記指令スロットル開度 APSCRSを記憶する記憶手段（S28)、前記記憶さ れた指令スロットル開度力も所定値 # DAPSOFFを減算した差 APSCRS - # DAP SOFFを算出する指令スロットル開度差算出手段 (S64)、および前記算出された差 を前記所定時間ごとに検出される指令スロットル開度の最新値 APSと比較する比較 手段 (S64)を備え、前記指令スロットル開度の最新値が前記算出された差以下であ るとき、前記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目 標開度制御に切り換える（S50)如く構成した。

[0146] また、前記制御切り換え手段は、前記目標車速 VSPから所定値 # DVSPOFFを 減算した差 VSP— # DVSPOFFを算出する車速差算出手段 (S66)、および前記 算出された差を前記所定時間ごとに検出された車速の最新値 VSPと比較する比較 手段 (S66)を備え、前記検出された車速の最新値が前記算出された差以下であると き、前記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目標開 度制御に切り換える（S50)如く構成した。

[0147] また、前記定速走行制御実行手段は、前記所定時間ごとに検出される車速の最新 値 VSPが前記目標車速 VSPCRSに到達したカゝ否か判定する車速到達判定手段（S 54)を備え、前記車速の最新値が前記目標車速に到達したと判定されるとき、前記 目標車速を所定値 # CRSACC増加する目標車速増加手段 (S58)を備える如く構 成した。

[0148] また、前記定速走行制御実行手段は、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出 手段（ブレーキスィッチ 120, ECU110, S200)、前記定速走行制御の実行中に前 記ブレーキ操作が検出されたとき、前記所定時間ごとに検出された車速の最新値 V SPを前記目標車速 VSPCRSと比較して前記車速の最新値 VSPが前記目標車速 V SPCRS以下であるか判定する車速判定手段（S202)を備え、前記車速の最新値が 前記目標車速以下であると判定されるとき、前記車速の最新値を前記目標車速とす る目標車速変更手段 (S204)を備える如く構成した。

[0149] また、前記定速走行制御実行手段は、前記所定時間ごとに検出された車速の最新 値 VSPを前記目標車速 VSPCRSと比較して前記車速の最新値 VSPが前記目標車 速 VSPCRS以下であるか判定する車速判定手段（S202)を備え、前記車速の最新 値が前記目標車速以下であると判定されるとき、前記車速の最新値を前記目標車速 とする目標車速変更手段 (S204)を備える如く構成した。

[0150] また、ハンドルバー 14の一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップ 力もなるァクセラレータ 26、内燃機関（エンジン） 16の吸気管 40に設けられて前記ェ ンジン（内燃機関）に吸入される空気量を調整するスロットルバルブ 42、前記スロット ルバルブを駆動するァクチユエータ (電動モータ） 74、前記エンジン（内燃機関）と変 速機 22を断続するクラッチ 24、運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ 1 02、車速 VSPを所定時間ごとに検出する車速検出手段（車速センサ 100, ECU11 0)、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速 VSPを目標車速 VS PCRSとして記憶し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車 速となるように前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行す る定速走行制御実行手段 (ECU110)を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にお 、て、前記スロットルバルブの実開度 TPSを所定時間ごとに検出する スロットル開度検出手段、前記ァクセラレータの開度力 運転者が指令した指令スロ ットル開度 APSを所定時間ごとに検出する指令スロットル開度検出手段 (ァクセラレ 一タ開度センサ 82)、少なくとも前記検出された指令スロットル開度 APS、より具体的 には前記検出された指令スロットル開度 APSとエンジン回転数 NEMに応じて所定 時間ごとに目標スロットル開度を設定すると共に、前記検出された実スロットル開度 T PSが前記目標スロットル開度となるように、前記ァクチユエータを駆動するスロットル 目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御実行手段 (ECU110)、前記検出 された実スロットル開度 TPSが全閉開度となるように、前記ァクチユエータを駆動する スロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段 (ECU110)を 備えると共に、前記クラッチが操作された力否か判定するクラッチ操作判定手段 (S3 4, S36, S208)、および前記クラッチが操作されたと判定されるとき、前記定速走行 制御から前記スロットル全閉開度制御に切り換える制御切り換え手段（S38)を備える 如く構成した。

[0151] また、前記クラッチ操作判定手段は、前記エンジン回転数（内燃機関の回転数) N EMを所定時間ごとに検出する機関回転数検出手段 (クランク角センサ 92、 ECU 11 0)、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出されたエンジン (機関）回転数 N EMを定速走行制御開始エンジン (機関）回転数 NEMCRSとして記憶する機関回 転数記憶手段 (S30)、前記所定時間ごとに検出されたエンジン (機関）回転数の最 新値が前記記憶された定速走行制御開始エンジン (機関）回転数を所定値以上超え ているか否か判定する機関回転数判定手段 (S34)、および前記所定時間ごとに検 出された車速の最新値 VSPが前記目標車速 VSPCRS以下であるカゝ否カゝ判定する 車速判定手段 (S36)を備え、前記検出されたエンジン (機関）回転数の最新値が前 記定速走行制御開始機関回転数を所定値以上超えていると判定されると共に、前記 検出された車速の最新値が前記目標車速以下であると判定されるとき、前記クラッチ が操作されたと判定する（S38)如く構成した。

[0152] また、前記クラッチ操作判定手段は、前記クラッチ 24が操作されるとき出力を生じる クラッチ操作検出手段 (クラッチスィッチ 122, ECU110)を備えると共に、前記クラッ チ操作検出手段の出力に基づいて前記クラッチが操作されたと判定する（S208)如 く構成した。

[0153] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSと前記実スロットル開 度 TPSの差 APS—TPSを求め、前記求めた差の絶対値を所定値 # DPSCRSと比 較するスロットル開度差算出手段 (S40)を備え、前記求めた差の絶対値が前記所定 値未満であるとき、前記スロットル全閉開度制御力も前記スロットル目標開度制御に 切り換える（S50)如く構成した。

[0154] また、前記制御切り換え手段は、前記エンジン (機関）回転数 NEMを所定時間ごと に検出する機関回転数検出手段 (クランク角センサ 92, ECU110)、および前記車 速セットスィッチ 102が操作されたときに検出されたエンジン (機関）回転数を定速走 行制御開始エンジン (機関）回転数 NEMCRSとして記憶する機関回転数記憶手段 (S30)、および前記定速走行制御開始エンジン (機関）回転数 NEMCRSを前記目 標車速 VSPCRSで除算して得られる比を第 1の比として算出する第 1比算出手段（S 42)、前記所定時間ごとに検出されたエンジン (機関）回転数の最新値 NEMを前記 所定時間ごとに検出された車速の最新値 VSPで除算して得られる比を第 2の比とし て算出する第 2比算出手段 (S44)、および前記第 1の比と第 2の比の差を算出する 比差算出手段 (S46)を備え、前記スロットル全閉開度実行中に、前記算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が所定値未満であるときは前記スロットル全閉開度制 御から前記定速走行制御に切り換える一方 (S48)、前記算出された第 1の比と第 2 の比の差の絶対値が前記所定値以上であるときは前記スロットル全閉開度制御を継 続する如く構成した。

また、ハンドルバー 14の一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップ 力もなるァクセラレータ 26、エンジン（内燃機関） 16の吸気管 40に設けられて前記ェ ンジン（内燃機関）に吸入される空気量を調整するスロットルバルブ 42、前記スロット ルバルブを駆動するァクチユエータ (電動モータ） 74、前記エンジン（内燃機関）と変 速機 22を断続するクラッチ 24、運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ 1 02、車速 VSPを所定時間ごとに検出する車速検出手段（車速センサ 100, ECU11 0)、前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速 VSPを目標車速 VS PCRSとして記憶し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車 速となるように前記ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行す る定速走行制御実行手段 (ECU110)を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行 制御装置にお 、て、前記スロットルバルブの実開度 TPSを所定時間ごとに検出する スロットル開度検出手段 (スロットル開度センサ 80)、前記ァクセラレータの開度から 運転者が指令した指令スロットル開度 APSを所定時間ごとに検出する指令スロットル 開度検出手段 (ァクセラレータ開度センサ 82)、少なくとも前記検出された指令スロッ トル開度 APS、より具体的には前記検出された指令スロットル開度 APSとエンジン（ 機関）回転数 NEMに応じて目標スロットルを所定時間ごとに設定すると共に、前記 検出された実スロットル開度 TPSが目標スロットル開度となるように、前記ァクチユエ ータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するスロットル目標開度制御実行手段 、前記検出されたスロットル開度 TPSが全閉開度となるように、前記ァクチユエータを 駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段 (EC U110)、および運転状態に応じて前記定速走行制御と前記スロットル全閉開度制御 と前記スロットル目標開度制御の間で制御を切り換える制御切り換え手段（S38, S4 8, S50)を備える如く構成した。

[0156] また、前記制御切り換え手段は、前記定速走行制御実行中に解除条件が成立する とき、前記スロットル全閉開度制御を実行して力も前記スロットル目標開度制御に切り 換える（S38, S18, S40, S48)如く構成した。

[0157] また、前記解除条件が、前記クラッチが操作されたときである（S38)如く構成した。

[0158] また、前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度 APSと前記実スロットル開 度 TPSの差 APS—TPSが所定値 # DPSCRS未満であるとき、前記スロットル全閉 開度制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える（S40, S50)如く構成した。

[0159] 尚、上記において、指令スロットル開度 APSと実スロットル開度 TPSが所定の関係 にある力否力判定した力 指令スロットル開度 APSに代え、目標スロットル開度と実ス ロットル開度 TPSが所定の関係にあるか否力判定しても良い。請求の範囲の記載は

、それに基づく。

[0160] また、鞍乗り型車両の例として二輪自動車を挙げた力 それに限られるものではなく 、他の車両であっても良い。

産業上の利用可能性

[0161] この発明によれば、鞍乗り型車両の定速走行制御装置において、実スロットル開度 が目標スロットル開度となるようにァクチユエータを駆動するスロットル目標開度制御 を実行するスロットル目標開度制御実行手段を備えると共に、指令スロットル開度と 目標スロットル開度のいずれかと実スロットル開度とが所定の関係にある力否力判定 し、所定の関係にあると判定されると共に、解除条件が成立すると判断される場合、 定速走行制御からスロットル目標開度制御に切り換える如く構成したので、所定の関 係を適宜設定することで運転者が予期し得る実スロットル開度で定速走行制御を解 除してスロットル開度目標開度制御に移行させることができ、よってスロットル目標開 度制御に切り換えられたとき、走行フィーリングを損ねることがないと共に、不要な機 関出力を生じることもない。また、スロットル目標開度制御装置と定速走行制御装置と を組み合わせて任意に切り換えることで、両者の利点を享受できると共に、定速走行 制御のためには車速セットスィッチのみを追加すれば良 、点で構成にお!ヽても簡易 となる。

Claims

請求の範囲

a.ハンドルバーの一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップカゝらなる ァクセラレータ、

b.内燃機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空気量を調整するス ロットノレノ ノレブ、

c前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、

d.運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、

e.車速を所定時間ごとに検出する車速検出手段、

f .前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速を目標車速として記憶 し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車速となるように前記 ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行する定速走行制御実 行手段、

を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行制御装置において、

g.前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するスロットル開度検出手 段、

h.前記ァクセラレータ力 運転者が指令した指令スロットル開度を所定時間ごとに検 出する指令スロットル開度検出手段、

i.少なくとも前記検出された指令スロットル開度に応じて所定時間ごとに目標スロット ル開度を設定すると共に、前記検出された実スロットル開度が前記目標スロットル開 度となるように、前記ァクチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するス ロットル目標開度制御実行手段、

を備えると共に、

j .前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度のいずれかと、前記実スロットル 開度とが所定の関係にある力否力判定するスロットル開度判定手段、

および

k.前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度の！、ずれかと前記実スロットル 開度とが所定の関係にあると判定されると共に、解除条件が成立すると判断される場 合、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換える制御切り換え 手段、

を備えたことを特徴とする鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[2] 前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度のい ずれかが前記実スロットル開度の近傍にあるとき、前記所定の関係にあると判定し、 前記解除条件が成立すると判断される場合、前記定速走行制御から前記スロットル 目標開度制御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 1項記載の鞍乗り型車両の 定速走行制御装置。

[3] 前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度のい ずれ力と前記実スロットル開度の差が ± 5度の範囲内にあるとき、前記所定の関係に あると判定し、前記解除条件が成立すると判断されるとき、前記定速走行制御から前 記スロットル目標開度制御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 2項記載の鞍乗 り型車両の定速走行制御装置。

[4] 前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記目標スロットル開度の 、 ずれかが前記実スロットル開度以下であるとき、前記所定の関係にあると判定し、前 記解除条件が成立すると判断される場合、前記定速走行制御から前記スロットル目 標開度制御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 1項記載の鞍乗り型車両の定 速走行制御装置。

[5] 前記制御切り換え手段は、

1.前記指令スロットル開度の前記所定時間当たりの変化量を算出する指令スロットル 開度変化量算出手段、

および

m.前記算出された変化量をしきい値と比較する比較手段、

を備え、前記算出された変化量が負方向において前記しきい値以上であるとき、前 記解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制 御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 1項力 4項のいずれかに記載の鞍乗り 型車両の定速走行制御装置。

[6] 前記制御切り換え手段は、

n.前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された前記指令スロットル開度を 記憶する記' I 牛段、

o.前記記憶された指令スロットル開度カゝら所定値を減算した差を算出する指令スロ ットル開度差算出手段、

および

P.前記算出された差を前記所定時間ごとに検出される指令スロットル開度の最新値 と比較する比較手段、

を備え、前記指令スロットル開度の最新値が前記算出された差以下であるとき、前記 解除条件が成立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制御 に切り換えることを特徴とする請求の範囲 1項から 5項のいずれかに記載の鞍乗り型 車両の定速走行制御装置。

[7] 前記制御切り換え手段は、

q.前記目標車速から所定値を減算した差を算出する車速差算出手段、

および

r.前記算出された差を前記所定時間ごとに検出された車速の最新値と比較する比 較手段、

を備え、前記車速の最新値が前記算出された差以下であるとき、前記解除条件が成 立したと判断し、前記定速走行制御から前記スロットル目標開度制御に切り換えるこ とを特徴とする請求の範囲 1項力 6項のいずれかに記載の鞍乗り型車両の定速走 行制御装置。

[8] 前記定速走行制御実行手段は、

s.前記所定時間ごとに検出される車速の最新値が前記目標車速に到達したか否か 判定する車速到達判定手段、

および

t.前記車速の最新値が前記目標車速に到達したと判定されるとき、前記目標車速を 所定値増加する目標車速増加手段、

を備えることを特徴とする請求の範囲 1項から 7項のいずれかに記載の鞍乗り型車両 の定速走行制御装置。

[9] 前記定速走行制御実行手段は、 U.ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段、

V.前記定速走行制御の実行中に前記ブレーキ操作が検出されたとき、前記所定時 間ごとに検出される車速の最新値を前記目標車速と比較して前記車速の最新値が 前記目標車速以下であるか否か判定する車速判定手段、

および

W.前記車速の最新値が前記目標車速以下であると判定されるとき、前記車速の最 新値を前記目標車速とする目標車速変更手段、

を備えることを特徴とする請求の範囲 1項力 8項のいずれかに記載の鞍乗り型車両 の定速走行制御装置。

[10] 前記定速走行制御実行手段は、

X.前記所定時間ごとに検出される車速の最新値を前記目標車速と比較して前記車 速の最新値が前記目標車速以下であるか否か判定する車速判定手段、

および

y.前記車速の最新値が前記目標車速以下であると判定されるとき、前記車速の最 新値を前記目標車速とする目標車速変更手段、

を備えることを特徴とする請求の範囲 1項力 8項のいずれかに記載の鞍乗り型車両 の定速走行制御装置。

[11] a.ハンドルバーの一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップ力もなる ァクセラレータ、

b.内燃機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空気量を調整するス ロットノレノ ノレブ、

c前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、

d.前記内燃機関と変速機を断続するクラッチ、

e.運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、

f.車速を所定時間ごとに検出する車速検出手段、

g.前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速を目標車速として記憶 し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車速となるように前記 ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行する定速走行制御実 行手段、

を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行制御装置において、

h.前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するスロットル開度検出手 段、

i.前記ァクセラレータの開度力 運転者が指令した指令スロットル開度を所定時間ご とに検出する指令スロットル開度検出手段、

j .少なくとも前記検出された指令スロットル開度に応じて所定時間ごとに目標スロット ル開度を設定すると共に、前記検出された実スロットル開度が前記目標スロットル開 度となるように、前記ァクチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するス ロットル目標開度制御実行手段、

k.前記検出された実スロットル開度が全閉開度となるように、前記ァクチユエータを 駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段、 を備えると共に、

1.前記クラッチが操作されたカゝ否カゝ判定するクラッチ操作判定手段、

および

m.前記クラッチが操作されたと判定されるとき、前記定速走行制御から前記スロット ル全閉開度制御に切り換える制御切り換え手段、

を備えたことを特徴とする鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

前記クラッチ操作判定手段は、

n.前記内燃機関の回転数を所定時間ごとに検出する機関回転数検出手段、 o.前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された機関回転数を定速走行制 御開始機関回転数として記憶する機関回転数記憶手段、

P.前記所定時間ごとに検出された機関回転数の最新値が前記記憶された定速走行 制御開始機関回転数を所定値以上超えているカゝ否カゝ判定する機関回転数判定手 段、

および

q.前記車速の最新値が前記目標車速以下であるか否か判定する車速判定手段、 を備え、前記機関回転数の最新値が前記定速走行制御開始機関回転数を所定値 以上超えていると判定されると共に、前記車速の最新値が前記目標車速以下である と判定されるとき、前記クラッチが操作されたと判定することを特徴とする請求の範囲

11項記載の鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[13] 前記クラッチ操作判定手段は、

r.前記クラッチが操作されるとき出力を生じるクラッチ操作検出手段、

を備えると共に、前記クラッチ操作検出手段の出力に基づいて前記クラッチが操作さ れたと判定することを特徴とする請求の範囲 11項記載の鞍乗り型車両の定速走行制 御装置。

[14] 前記制御切り換え手段は、

s.前記指令スロットル開度と前記実スロットル開度の差を求め、前記求めた差の絶対 値を所定値と比較するスロットル開度差算出手段、

を備え、前記求めた差の絶対値が前記所定値未満であるとき、前記スロットル全閉開 度制御から前記スロットル目標開度制御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 11 項から 13項のいずれかに記載の鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[15] 前記制御切り換え手段は、

t.前記内燃機関の回転数を所定時間ごとに検出する機関回転数検出手段、 u.前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された機関回転数を定速走行制 御開始機関回転数として記憶する機関回転数記憶手段、

v.前記定速走行制御開始機関回転数を前記目標車速で除算して得られる比を第 1 の比として算出する第 1比算出手段、

w.前記所定時間ごとに検出された機関回転数の最新値を前記所定時間ごとに検出 された車速の最新値で除算して得られる比を第 2の比として算出する第 2比算出手 段、

および

X.前記第 1の比と第 2の比の差を算出する比差算出手段、

を備え、前記スロットル全閉開度制御実行中に、前記算出された第 1の比と第 2の比 の差の絶対値が所定値未満であるときは前記スロットル全閉開度制御から前記定速 走行制御に切り換える一方、前記算出された第 1の比と第 2の比の差の絶対値が前 記所定値以上であるときは前記スロットル全閉開度制御を継続することを特徴とする 請求の範囲 11項から 14項のいずれかに記載の鞍乗り型車両の定速走行制御装置 a.ハンドルバーの一端に運転者の操作自在に設けられたスロットルグリップカゝらなる ァクセラレータ、

b.内燃機関の吸気管に設けられて前記内燃機関に吸入される空気量を調整するス ロットノレノ ノレブ、

c前記スロットルバルブを駆動するァクチユエータ、

d.前記内燃機関と変速機を断続するクラッチ、

e.運転者の操作自在に設けられた車速セットスィッチ、

f.車速を所定時間ごとに検出する車速検出手段、

g.前記車速セットスィッチが操作されたときに検出された車速を目標車速として記憶 し、前記所定時間ごとに検出される車速が前記記憶された目標車速となるように前記 ァクチユエータを駆動して定速走行させる定速走行制御を実行する定速走行制御実 行手段、

を少なくとも備えた鞍乗り型車両の定速走行制御装置において、

h.前記スロットルバルブの実開度を所定時間ごとに検出するスロットル開度検出手 段、

i.前記ァクセラレータの開度力 運転者が指令した指令スロットル開度を所定時間ご とに検出する指令スロットル開度検出手段、

j .少なくとも前記検出された指令スロットル開度に応じて所定時間ごとに目標スロット ル開度を設定すると共に、前記検出された実スロットル開度が前記目標スロットル開 度となるように、前記ァクチユエータを駆動するスロットル目標開度制御を実行するス ロットル目標開度制御実行手段、

k.前記検出された実スロットル開度が全閉開度となるように、前記ァクチユエータを 駆動するスロットル全閉開度制御を実行するスロットル全閉開度制御実行手段、 および

1.運転状態に応じて前記定速走行制御と前記スロットル全閉開度制御と前記スロット ル目標開度制御の間で制御を切り換える制御切り換え手段、

を備えたことを特徴とする鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[17] 前記制御切り換え手段は、前記定速走行制御実行中に解除条件が成立するとき、 前記スロットル全閉開度制御を実行して力 前記スロットル目標開度制御に切り換え ることを特徴とする請求の範囲 16項記載の鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[18] 前記解除条件が、前記クラッチが操作されたときであることを特徴とする請求の範囲 17項記載の鞍乗り型車両の定速走行制御装置。

[19] 前記制御切り換え手段は、前記指令スロットル開度と前記実スロットル開度の差が 所定値未満であるとき、前記スロットル全閉開度制御力も前記スロットル目標開度制 御に切り換えることを特徴とする請求の範囲 16項から 18項のいずれかに記載の鞍乗 り型車両の定速走行制御装置。