JPH1178596A - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPH1178596A JPH1178596A JP23695497A JP23695497A JPH1178596A JP H1178596 A JPH1178596 A JP H1178596A JP 23695497 A JP23695497 A JP 23695497A JP 23695497 A JP23695497 A JP 23695497A JP H1178596 A JPH1178596 A JP H1178596A
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- vehicle speed
- speed
- constant
- target vehicle
- deviation
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外乱要因による誤判定でＣ／Ｃ（クルーズコ
ントロール）による定速走行状態が解除されることを防
止しつつ、実際に異常が発生したときには確実に検出す
ること。 【解決手段】 車速センサ１、Ｃ／Ｃスイッチを構成す
る各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１０、アクチュエータ２１
等からなる定速走行機構によって、アクセルペダル操作
によらずスロットル開度（スロットルバルブ２２の開
度）が制御され車両が定速走行状態に保持され、目標車
速と実車速との偏差が判定値を越えるとＣ／Ｃ停止され
る。ここで、Ｃ／Ｃ中の加減速指示に基づく偏差と判定
値より小さく設定された所定値との比較により実車速か
ら所定速度だけオフセットされた目標車速が設定され
る。これにより、Ｃ／Ｃ中の加減速時における外乱の発
生による定速走行機構の正常／異常が判定でき、実際に
異常が発生していればＣ／Ｃ停止し、アクセルペダル操
作に切替えることができる。
ントロール）による定速走行状態が解除されることを防
止しつつ、実際に異常が発生したときには確実に検出す
ること。 【解決手段】 車速センサ１、Ｃ／Ｃスイッチを構成す
る各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１０、アクチュエータ２１
等からなる定速走行機構によって、アクセルペダル操作
によらずスロットル開度（スロットルバルブ２２の開
度）が制御され車両が定速走行状態に保持され、目標車
速と実車速との偏差が判定値を越えるとＣ／Ｃ停止され
る。ここで、Ｃ／Ｃ中の加減速指示に基づく偏差と判定
値より小さく設定された所定値との比較により実車速か
ら所定速度だけオフセットされた目標車速が設定され
る。これにより、Ｃ／Ｃ中の加減速時における外乱の発
生による定速走行機構の正常／異常が判定でき、実際に
異常が発生していればＣ／Ｃ停止し、アクセルペダル操
作に切替えることができる。
Description
【０００１】
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の速度を目標
車速に一致させるようにスロットルバルブの開度を制御
する定速走行装置（所謂、クルーズコントロール：Crui
se Control；以下、単に『Ｃ／Ｃ』とも記す）に異常が
生じたときには、その機能を自動的に停止し、通常のア
クセルペダル操作による走行が継続可能な車両用定速走
行装置に関するものである。
車速に一致させるようにスロットルバルブの開度を制御
する定速走行装置（所謂、クルーズコントロール：Crui
se Control；以下、単に『Ｃ／Ｃ』とも記す）に異常が
生じたときには、その機能を自動的に停止し、通常のア
クセルペダル操作による走行が継続可能な車両用定速走
行装置に関するものである。
【０００３】
【従来の技術】従来、車両用定速走行装置に関連するも
のとして、車両における実車速を目標車速に一致させる
ため例えば、スロットルバルブの開度（以下、単に『ス
ロットル開度』と記す）を制御して、定速走行状態を保
持するようにした定速走行機構が種々提案されている。
のとして、車両における実車速を目標車速に一致させる
ため例えば、スロットルバルブの開度（以下、単に『ス
ロットル開度』と記す）を制御して、定速走行状態を保
持するようにした定速走行機構が種々提案されている。
【０００４】これに関連する先行技術文献としては、特
公平３−３３５３６号公報にて開示されたものが知られ
ている。このものでは、実車速が目標車速プラス所定速
度を越えて大きくなったときには、異常として定速走行
状態を解除させる技術が示されている。また、これから
容易に、実車速が目標車速マイナス所定速度を越えて小
さくなったときに定速走行状態を解除させる技術も類推
される。
公平３−３３５３６号公報にて開示されたものが知られ
ている。このものでは、実車速が目標車速プラス所定速
度を越えて大きくなったときには、異常として定速走行
状態を解除させる技術が示されている。また、これから
容易に、実車速が目標車速マイナス所定速度を越えて小
さくなったときに定速走行状態を解除させる技術も類推
される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような車両用定速
走行装置において、急な登坂・牽引等による車両負荷の
大きな増加や急な降坂による車両負荷の大きな減少によ
り、実車速と目標車速との偏差が大きくなることがあ
る。つまり、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、
Ｃ／Ｃ中に加減速指示（矢印の時刻）された目標車速に
実車速が追従できずにその間の偏差が徐々に大きくな
り、遂には異常判定値を越えてしまうと、定速走行装置
に異常が発生していないにもかかわらず、異常と判定さ
れ定速走行状態が解除されてしまって運転者等に違和感
を与えるという不具合があった。
走行装置において、急な登坂・牽引等による車両負荷の
大きな増加や急な降坂による車両負荷の大きな減少によ
り、実車速と目標車速との偏差が大きくなることがあ
る。つまり、図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、
Ｃ／Ｃ中に加減速指示（矢印の時刻）された目標車速に
実車速が追従できずにその間の偏差が徐々に大きくな
り、遂には異常判定値を越えてしまうと、定速走行装置
に異常が発生していないにもかかわらず、異常と判定さ
れ定速走行状態が解除されてしまって運転者等に違和感
を与えるという不具合があった。
【０００６】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、前述のような外乱要因による
誤判定で定速走行状態が解除されることを防止しつつ、
実際に異常が発生したときには確実に検出することがで
きる車両用定速走行装置の提供を課題としている。
るためになされたもので、前述のような外乱要因による
誤判定で定速走行状態が解除されることを防止しつつ、
実際に異常が発生したときには確実に検出することがで
きる車両用定速走行装置の提供を課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の車両用定速走
行装置によれば、Ｃ／Ｃ中の加速指示により目標車速と
実車速との偏差が所定値を越えるまでは、前回の目標車
速が徐々に増加された目標車速、偏差が所定値を越える
と実車速に所定速度が加算された目標車速とされる。こ
のため、Ｃ／Ｃ中に加速を実行するとき、如何なる外乱
が発生したとしても定速走行機構が正常であれば実車速
と目標車速との関係が特定でき誤検出が防止され、実際
に異常が発生したときには確実にその状態が検出されＣ
／Ｃによるスロットル開度制御が停止され、通常のアク
セルペダル操作による走行が継続できるという効果が得
られる。
行装置によれば、Ｃ／Ｃ中の加速指示により目標車速と
実車速との偏差が所定値を越えるまでは、前回の目標車
速が徐々に増加された目標車速、偏差が所定値を越える
と実車速に所定速度が加算された目標車速とされる。こ
のため、Ｃ／Ｃ中に加速を実行するとき、如何なる外乱
が発生したとしても定速走行機構が正常であれば実車速
と目標車速との関係が特定でき誤検出が防止され、実際
に異常が発生したときには確実にその状態が検出されＣ
／Ｃによるスロットル開度制御が停止され、通常のアク
セルペダル操作による走行が継続できるという効果が得
られる。
【０００８】請求項２の車両用定速走行装置によれば、
Ｃ／Ｃ中の減速指示により目標車速と実車速との偏差が
所定値を越えるまでは、前回の目標車速が徐々に減少さ
れた目標車速、偏差が所定値を越えると実車速から所定
速度が減算された目標車速とされる。このため、Ｃ／Ｃ
中に減速を実行するとき、如何なる外乱が発生したとし
ても定速走行機構が正常であれば実車速と目標車速との
関係が特定でき誤検出が防止され、実際に異常が発生し
たときには確実にその状態が検出されＣ／Ｃによるスロ
ットル開度制御が停止され、通常のアクセルペダル操作
による走行が継続できるという効果が得られる。
Ｃ／Ｃ中の減速指示により目標車速と実車速との偏差が
所定値を越えるまでは、前回の目標車速が徐々に減少さ
れた目標車速、偏差が所定値を越えると実車速から所定
速度が減算された目標車速とされる。このため、Ｃ／Ｃ
中に減速を実行するとき、如何なる外乱が発生したとし
ても定速走行機構が正常であれば実車速と目標車速との
関係が特定でき誤検出が防止され、実際に異常が発生し
たときには確実にその状態が検出されＣ／Ｃによるスロ
ットル開度制御が停止され、通常のアクセルペダル操作
による走行が継続できるという効果が得られる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。
例に基づいて説明する。
【００１０】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用定速走行装置の全体構成を示すブロック図で
ある。
かる車両用定速走行装置の全体構成を示すブロック図で
ある。
【００１１】図１において、１０はＥＣＵ（Electronic
Control Unit:電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ１０
は周知の中央処理装置としてのＣＰＵ１１、ＣＰＵ１１
に内蔵されているタイマ１２、入力回路としてのディジ
タルバッファ１３、制御プログラムを格納したＲＯＭ１
４、目標車速等の各種データを格納するＲＡＭ１５、出
力回路としてのＤ／Ａ変換器１６、駆動回路１７及びそ
れらを接続するバスライン等からなる論理演算回路とし
て構成されている。
Control Unit:電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ１０
は周知の中央処理装置としてのＣＰＵ１１、ＣＰＵ１１
に内蔵されているタイマ１２、入力回路としてのディジ
タルバッファ１３、制御プログラムを格納したＲＯＭ１
４、目標車速等の各種データを格納するＲＡＭ１５、出
力回路としてのＤ／Ａ変換器１６、駆動回路１７及びそ
れらを接続するバスライン等からなる論理演算回路とし
て構成されている。
【００１２】車速センサ１により車両におけるそのとき
の車速である実車速に応じた車速パルスが発生される。
この車速センサ１はＥＣＵ１０内のＣＰＵ１１と接続さ
れており、車速センサ１からの車速パルス信号がＣＰＵ
１１に内蔵されたタイマ１２に入力される。
の車速である実車速に応じた車速パルスが発生される。
この車速センサ１はＥＣＵ１０内のＣＰＵ１１と接続さ
れており、車速センサ１からの車速パルス信号がＣＰＵ
１１に内蔵されたタイマ１２に入力される。
【００１３】また、セット／アクセル(SET/ACCEL）スイ
ッチ２、セット／デセル(SET/DECEL）スイッチ３、リジ
ューム（RESUME）スイッチ４、キャンセル（CANCEL）ス
イッチ５からなる４つの常開スイッチにてＣ／Ｃ（クル
ーズコントロール）スイッチが構成されている。各スイ
ッチ２〜５はＥＣＵ１０内のディジタルバッファ１３を
介してＣＰＵ１１と接続されており、これらのスイッチ
２〜５からの信号はディジタルバッファ１３にて処理さ
れＣＰＵ１１に入力される。
ッチ２、セット／デセル(SET/DECEL）スイッチ３、リジ
ューム（RESUME）スイッチ４、キャンセル（CANCEL）ス
イッチ５からなる４つの常開スイッチにてＣ／Ｃ（クル
ーズコントロール）スイッチが構成されている。各スイ
ッチ２〜５はＥＣＵ１０内のディジタルバッファ１３を
介してＣＰＵ１１と接続されており、これらのスイッチ
２〜５からの信号はディジタルバッファ１３にて処理さ
れＣＰＵ１１に入力される。
【００１４】ここで、セット／アクセルスイッチ２は定
速走行を開始させるとき、または車速を増加させるとき
に操作される。セット／デセルスイッチ３は定速走行を
開始させるとき、または車速を減少させるときに操作さ
れる。リジュームスイッチ４は車速を先に記憶された車
速となるように増減速させるときに操作される。また、
キャンセルスイッチ５は定速走行状態を解除するときに
操作される。
速走行を開始させるとき、または車速を増加させるとき
に操作される。セット／デセルスイッチ３は定速走行を
開始させるとき、または車速を減少させるときに操作さ
れる。リジュームスイッチ４は車速を先に記憶された車
速となるように増減速させるときに操作される。また、
キャンセルスイッチ５は定速走行状態を解除するときに
操作される。
【００１５】ＥＣＵ１０内のＣＰＵ１１にて、車両の実
車速を目標車速に一致させるための後述する制御量が算
出され、ＥＣＵ１０内のＤ／Ａ変換器１６及び駆動回路
１７を介して、制御量に応じた出力信号が速度調節要素
としてのスロットルバルブ２２の開度を調節するアクチ
ュエータ２１に出力される。アクチュエータ２１として
は、バキューム式またはモータ式を適宜用いることがで
き、ＥＣＵ１０からの出力信号に基づきアクチュエータ
２１にてスロットルバルブ２２の開度が調節されること
で車両の実車速が増減され目標車速に一致するようにさ
れる。
車速を目標車速に一致させるための後述する制御量が算
出され、ＥＣＵ１０内のＤ／Ａ変換器１６及び駆動回路
１７を介して、制御量に応じた出力信号が速度調節要素
としてのスロットルバルブ２２の開度を調節するアクチ
ュエータ２１に出力される。アクチュエータ２１として
は、バキューム式またはモータ式を適宜用いることがで
き、ＥＣＵ１０からの出力信号に基づきアクチュエータ
２１にてスロットルバルブ２２の開度が調節されること
で車両の実車速が増減され目標車速に一致するようにさ
れる。
【００１６】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１０内
のＣＰＵ１１におけるスロットル開度制御の処理手順を
示す図２のフローチャートに基づいて説明する。なお、
このスロットル開度制御ルーチンはＣ／Ｃ中に加減速を
実行する場合の処理手順であり、６４ｍｓ毎にＣＰＵ１
１にて繰返し実行される。
かる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１０内
のＣＰＵ１１におけるスロットル開度制御の処理手順を
示す図２のフローチャートに基づいて説明する。なお、
このスロットル開度制御ルーチンはＣ／Ｃ中に加減速を
実行する場合の処理手順であり、６４ｍｓ毎にＣＰＵ１
１にて繰返し実行される。
【００１７】図２において、まず、ステップＳ１０１
で、Ｃ／Ｃ中であるかが判定される。ステップＳ１０１
の判定条件が成立せず、Ｃ／Ｃ中でないときには何もす
ることなく本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１
０１の判定条件が成立し、Ｃ／Ｃ中であるときにはステ
ップＳ１０２に移行し、セット／アクセルスイッチ２が
オン状態、即ち、セット／アクセルスイッチ２が押続け
られたアクセル状態であり走行車速の増加（Ｃ／Ｃ中の
加速）が意図されているかが判定される。ステップＳ１
０２の判定条件が成立し、車速の増加が意図されている
ときにはステップＳ１０３に移行し、目標車速Ｖo に所
定の速度増加分ΔＶo が加算され目標車速Ｖo とされ
る。次にステップＳ１０４に移行して、目標車速Ｖo が
実車速Ｖs に所定値Ｃを加算した値を越えているかが判
定される。ステップＳ１０４の判定条件が成立するとき
にはステップＳ１０５に移行し、実車速Ｖs に所定値
（速度オフセット分）Ｃが加算され目標車速Ｖo とされ
る。
で、Ｃ／Ｃ中であるかが判定される。ステップＳ１０１
の判定条件が成立せず、Ｃ／Ｃ中でないときには何もす
ることなく本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１
０１の判定条件が成立し、Ｃ／Ｃ中であるときにはステ
ップＳ１０２に移行し、セット／アクセルスイッチ２が
オン状態、即ち、セット／アクセルスイッチ２が押続け
られたアクセル状態であり走行車速の増加（Ｃ／Ｃ中の
加速）が意図されているかが判定される。ステップＳ１
０２の判定条件が成立し、車速の増加が意図されている
ときにはステップＳ１０３に移行し、目標車速Ｖo に所
定の速度増加分ΔＶo が加算され目標車速Ｖo とされ
る。次にステップＳ１０４に移行して、目標車速Ｖo が
実車速Ｖs に所定値Ｃを加算した値を越えているかが判
定される。ステップＳ１０４の判定条件が成立するとき
にはステップＳ１０５に移行し、実車速Ｖs に所定値
（速度オフセット分）Ｃが加算され目標車速Ｖo とされ
る。
【００１８】一方、ステップＳ１０２の判定条件が成立
せず、セット／アクセルスイッチ２がオン状態でないと
きにはステップＳ１０６に移行し、セット／デセルスイ
ッチ３がオン状態、即ち、セット／デセルスイッチ３が
押続けられたデセル状態であり走行車速の減少（Ｃ／Ｃ
中の減速）が意図されているかが判定される。ステップ
Ｓ１０６の判定条件が成立し、車速の減少が意図されて
いるときにはステップＳ１０７に移行し、目標車速Ｖo
から所定の速度減少分ΔＶo が減算され目標車速Ｖo と
される。次にステップＳ１０８に移行して、目標車速Ｖ
o が実車速Ｖsから所定値Ｃを減算した値未満であるか
が判定される。ステップＳ１０８の判定条件が成立する
ときにはステップＳ１０９に移行し、実車速Ｖs から所
定値（速度オフセット分）Ｃが減算され目標車速Ｖo と
される。
せず、セット／アクセルスイッチ２がオン状態でないと
きにはステップＳ１０６に移行し、セット／デセルスイ
ッチ３がオン状態、即ち、セット／デセルスイッチ３が
押続けられたデセル状態であり走行車速の減少（Ｃ／Ｃ
中の減速）が意図されているかが判定される。ステップ
Ｓ１０６の判定条件が成立し、車速の減少が意図されて
いるときにはステップＳ１０７に移行し、目標車速Ｖo
から所定の速度減少分ΔＶo が減算され目標車速Ｖo と
される。次にステップＳ１０８に移行して、目標車速Ｖ
o が実車速Ｖsから所定値Ｃを減算した値未満であるか
が判定される。ステップＳ１０８の判定条件が成立する
ときにはステップＳ１０９に移行し、実車速Ｖs から所
定値（速度オフセット分）Ｃが減算され目標車速Ｖo と
される。
【００１９】上述のステップＳ１０４、ステップＳ１０
６、ステップＳ１０８の判定条件が成立しないとき、ま
たはステップＳ１０５、ステップＳ１０９の処理のの
ち、ステップＳ１１０に移行し、目標車速Ｖo から実車
速Ｖs が減算され速度偏差ΔＶが算出される。次にステ
ップＳ１１１に移行して、積分補正量ΔＡがステップＳ
１１０で算出された速度偏差ΔＶと積分ゲインＫ２とか
ら次式（１）にて算出される。
６、ステップＳ１０８の判定条件が成立しないとき、ま
たはステップＳ１０５、ステップＳ１０９の処理のの
ち、ステップＳ１１０に移行し、目標車速Ｖo から実車
速Ｖs が減算され速度偏差ΔＶが算出される。次にステ
ップＳ１１１に移行して、積分補正量ΔＡがステップＳ
１１０で算出された速度偏差ΔＶと積分ゲインＫ２とか
ら次式（１）にて算出される。
【００２０】
【数１】 ΔＡ＝ΔＶ×Ｋ２ ・・・（１） また、積分項ＳＡn が前回の積分項ＳＡn-1 と式（１）
で求められた積分補正量ΔＡとから次式（２）にて算出
される。
で求められた積分補正量ΔＡとから次式（２）にて算出
される。
【００２１】
【数２】 ＳＡn ＝ＳＡn-1 ＋ΔＡ ・・・（２） このステップＳ１１１における処理が繰返し実行される
ことにより、積分項ＳＡn が積分補正量ΔＡ分だけ徐々
に増大される。即ち、積分補正量ΔＡの積分により積分
項ＳＡn が得られることとなる。
ことにより、積分項ＳＡn が積分補正量ΔＡ分だけ徐々
に増大される。即ち、積分補正量ΔＡの積分により積分
項ＳＡn が得られることとなる。
【００２２】次にステップＳ１１２に移行して、スロッ
トル開度を制御するアクチュエータ２１への制御量（制
御出力）ＡがステップＳ１１１で算出された積分項ＳＡ
n 、ステップＳ１１０で算出された速度偏差ΔＶと比例
ゲインＫ１とから次式（３）にて算出され、本ルーチン
を終了する。
トル開度を制御するアクチュエータ２１への制御量（制
御出力）ＡがステップＳ１１１で算出された積分項ＳＡ
n 、ステップＳ１１０で算出された速度偏差ΔＶと比例
ゲインＫ１とから次式（３）にて算出され、本ルーチン
を終了する。
【００２３】
【数３】 Ａ＝ＳＡn ＋ΔＶ×Ｋ１ ・・・（３） 上述したように、ステップＳ１１２で算出されたアクチ
ュエータ２１への制御量Ａによる車速制御によれば、迅
速な目標車速への到達及び全車速域における一定の加速
度が得られると共に、全車速域で同じような加減速フィ
ーリングが得られる。
ュエータ２１への制御量Ａによる車速制御によれば、迅
速な目標車速への到達及び全車速域における一定の加速
度が得られると共に、全車速域で同じような加減速フィ
ーリングが得られる。
【００２４】次に、本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１０内
のＣＰＵ１１における異常判定の処理手順を示す図３の
フローチャートに基づいて説明する。なお、この異常判
定ルーチンは上述した図２のスロットル開度制御ルーチ
ンの直後で６４ｍｓ毎に繰返し実行される。
かる車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ１０内
のＣＰＵ１１における異常判定の処理手順を示す図３の
フローチャートに基づいて説明する。なお、この異常判
定ルーチンは上述した図２のスロットル開度制御ルーチ
ンの直後で６４ｍｓ毎に繰返し実行される。
【００２５】図３において、まず、ステップＳ２０１で
実車速Ｖs が目標車速Ｖo に所定値αを加算した値を越
えているか、または実車速Ｖs が目標車速Ｖo から所定
値αを減算した値未満であるかが判定される。即ち、ス
テップＳ２０１では、実車速Ｖs が目標車速Ｖo の近傍
にあるかが判定される。ステップＳ２０１の判定条件が
成立し、実車速Ｖs が目標車速Ｖo から大きく外れてい
るときにはステップＳ２０２に移行し、Ｃ／Ｃ停止とし
て定速走行制御がキャンセル、即ち、スロットル開度を
制御するアクチュエータ２１への制御量Ａが「０」とさ
れ、本ルーチンを終了する。
実車速Ｖs が目標車速Ｖo に所定値αを加算した値を越
えているか、または実車速Ｖs が目標車速Ｖo から所定
値αを減算した値未満であるかが判定される。即ち、ス
テップＳ２０１では、実車速Ｖs が目標車速Ｖo の近傍
にあるかが判定される。ステップＳ２０１の判定条件が
成立し、実車速Ｖs が目標車速Ｖo から大きく外れてい
るときにはステップＳ２０２に移行し、Ｃ／Ｃ停止とし
て定速走行制御がキャンセル、即ち、スロットル開度を
制御するアクチュエータ２１への制御量Ａが「０」とさ
れ、本ルーチンを終了する。
【００２６】一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立
せず、実車速Ｖs が目標車速Ｖo の近傍にあるときに
は、何もすることなく本ルーチンを終了する。なお、ス
テップＳ２０１で異常判定の範囲を設定する所定値αに
よって、図２のスロットル開度制御ルーチンで実車速Ｖ
s が変動する範囲よりやや広い範囲が設定されることが
必要である。
せず、実車速Ｖs が目標車速Ｖo の近傍にあるときに
は、何もすることなく本ルーチンを終了する。なお、ス
テップＳ２０１で異常判定の範囲を設定する所定値αに
よって、図２のスロットル開度制御ルーチンで実車速Ｖ
s が変動する範囲よりやや広い範囲が設定されることが
必要である。
【００２７】上述したように、Ｃ／Ｃ中に加減速を実行
するときのスロットル開度制御及び異常判定の処理が実
行されることで、如何なる外乱が発生したとしても正常
であるときには実車速と目標車速との関係が特定でき誤
検出が防止され、実際に異常が発生したときには確実に
その状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が
停止され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続
することができる。
するときのスロットル開度制御及び異常判定の処理が実
行されることで、如何なる外乱が発生したとしても正常
であるときには実車速と目標車速との関係が特定でき誤
検出が防止され、実際に異常が発生したときには確実に
その状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が
停止され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続
することができる。
【００２８】次に、Ｃ／Ｃ中に加減速指示されたときの
目標車速と実車速との関係を示す図４のタイムチャート
を参照して説明する。なお、図４（ａ）は、Ｃ／Ｃ中に
加速指示された場合、図４（ｂ）はＣ／Ｃ中に減速指示
された場合を示す。
目標車速と実車速との関係を示す図４のタイムチャート
を参照して説明する。なお、図４（ａ）は、Ｃ／Ｃ中に
加速指示された場合、図４（ｂ）はＣ／Ｃ中に減速指示
された場合を示す。
【００２９】図４（ａ）において、Ｃ／Ｃ中に加速指示
（矢印の時刻）されると最初は徐々に目標車速Ｖo が増
加されるが、実車速が目標車速の増加に追いつかず偏差
が所定値Ｃを越えると、それ以上偏差が大きくならない
ように固定される。このため、実車速が直線的に増加さ
れるとすると目標車速は所定値Ｃに見合う車速オフセッ
ト分だけ上に離れた平行な直線となる。
（矢印の時刻）されると最初は徐々に目標車速Ｖo が増
加されるが、実車速が目標車速の増加に追いつかず偏差
が所定値Ｃを越えると、それ以上偏差が大きくならない
ように固定される。このため、実車速が直線的に増加さ
れるとすると目標車速は所定値Ｃに見合う車速オフセッ
ト分だけ上に離れた平行な直線となる。
【００３０】同様に、図４（ｂ）において、Ｃ／Ｃ中に
減速指示（矢印の時刻）されると最初は徐々に目標車速
が減少されるが、実車速が目標車速の減少に追いつかず
偏差が所定値Ｃを越えると、それ以上偏差が大きくなら
ないように固定される。このため、実車速が直線的に減
少されるとすると目標車速は所定値Ｃに見合う車速オフ
セット分だけ下に離れた平行な直線となる。
減速指示（矢印の時刻）されると最初は徐々に目標車速
が減少されるが、実車速が目標車速の減少に追いつかず
偏差が所定値Ｃを越えると、それ以上偏差が大きくなら
ないように固定される。このため、実車速が直線的に減
少されるとすると目標車速は所定値Ｃに見合う車速オフ
セット分だけ下に離れた平行な直線となる。
【００３１】つまり、定速走行装置に異常が発生してい
ないときには、目標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶ
が所定値Ｃを越えて大きくなることがない。ここで、目
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃより大
きく設定された判定値αまで達すると、定速走行装置に
実際に異常が発生していると確実に判定することができ
るのである。
ないときには、目標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶ
が所定値Ｃを越えて大きくなることがない。ここで、目
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃより大
きく設定された判定値αまで達すると、定速走行装置に
実際に異常が発生していると確実に判定することができ
るのである。
【００３２】このように、本実施例の車両用定速走行装
置は、アクセルペダル（図示略）操作によらずスロット
ル開度（スロットルバルブ２２の開度）を制御し車両を
定速走行状態に保持すると共に、目標車速Ｖo とそのと
きの車速である実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定の判定値
αを越えると定速走行状態を停止する車速センサ１、Ｃ
／Ｃスイッチを構成する各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１
０、アクチュエータ２１等からなる定速走行機構と、前
記定速走行機構による加速時における目標車速Ｖo と実
車速Ｖs との偏差ΔＶが判定値αより小さく設定された
所定値Ｃ以下であるときには前回の目標車速を徐々に増
加させ目標車速（Ｖo ＋ΔＶo ）とすると共に、偏差Δ
Ｖが所定値Ｃを越えるときには実車速Ｖs に所定速度Ｃ
を加算して目標車速（Ｖs ＋Ｃ）とするＥＣＵ１０にて
達成される目標車速設定手段とを具備するものである。
置は、アクセルペダル（図示略）操作によらずスロット
ル開度（スロットルバルブ２２の開度）を制御し車両を
定速走行状態に保持すると共に、目標車速Ｖo とそのと
きの車速である実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定の判定値
αを越えると定速走行状態を停止する車速センサ１、Ｃ
／Ｃスイッチを構成する各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１
０、アクチュエータ２１等からなる定速走行機構と、前
記定速走行機構による加速時における目標車速Ｖo と実
車速Ｖs との偏差ΔＶが判定値αより小さく設定された
所定値Ｃ以下であるときには前回の目標車速を徐々に増
加させ目標車速（Ｖo ＋ΔＶo ）とすると共に、偏差Δ
Ｖが所定値Ｃを越えるときには実車速Ｖs に所定速度Ｃ
を加算して目標車速（Ｖs ＋Ｃ）とするＥＣＵ１０にて
達成される目標車速設定手段とを具備するものである。
【００３３】したがって、Ｃ／Ｃ中の加速指示により目
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃを越え
るまでは前回の目標車速が徐々に増加された目標車速
（Ｖo＋ΔＶo ）、偏差ΔＶが所定値Ｃを越えると実車
速Ｖs に所定速度Ｃが加算された目標車速（Ｖs ＋Ｃ）
とされる。これにより、Ｃ／Ｃ中に加速を実行すると
き、如何なる外乱が発生したとしても定速走行機構が正
常であれば実車速と目標車速との関係が特定でき誤検出
が防止され、実際に異常が発生したときには確実にその
状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が停止
され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続する
ことができる。
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃを越え
るまでは前回の目標車速が徐々に増加された目標車速
（Ｖo＋ΔＶo ）、偏差ΔＶが所定値Ｃを越えると実車
速Ｖs に所定速度Ｃが加算された目標車速（Ｖs ＋Ｃ）
とされる。これにより、Ｃ／Ｃ中に加速を実行すると
き、如何なる外乱が発生したとしても定速走行機構が正
常であれば実車速と目標車速との関係が特定でき誤検出
が防止され、実際に異常が発生したときには確実にその
状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が停止
され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続する
ことができる。
【００３４】また、本実施例の車両用定速走行装置は、
アクセルペダル（図示略）操作によらずスロットル開度
（スロットルバルブ２２の開度）を制御し車両を定速走
行状態に保持すると共に、目標車速Ｖo とそのときの車
速である実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定の判定値αを越
えると定速走行状態を停止する車速センサ１、Ｃ／Ｃス
イッチを構成する各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１０、アク
チュエータ２１等からなる定速走行機構と、前記定速走
行機構による減速時における目標車速Ｖo と実車速Ｖs
との偏差ΔＶが判定値αより小さく設定された所定値Ｃ
以下であるときには前回の目標車速を徐々に減少させ目
標車速（Ｖo −ΔＶo ）とすると共に、偏差ΔＶが所定
値Ｃを越えるときには実車速Ｖs から所定速度Ｃを減算
して目標車速（Ｖs −Ｃ）とするＥＣＵ１０にて達成さ
れる目標車速設定手段とを具備するものである。
アクセルペダル（図示略）操作によらずスロットル開度
（スロットルバルブ２２の開度）を制御し車両を定速走
行状態に保持すると共に、目標車速Ｖo とそのときの車
速である実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定の判定値αを越
えると定速走行状態を停止する車速センサ１、Ｃ／Ｃス
イッチを構成する各スイッチ２〜５、ＥＣＵ１０、アク
チュエータ２１等からなる定速走行機構と、前記定速走
行機構による減速時における目標車速Ｖo と実車速Ｖs
との偏差ΔＶが判定値αより小さく設定された所定値Ｃ
以下であるときには前回の目標車速を徐々に減少させ目
標車速（Ｖo −ΔＶo ）とすると共に、偏差ΔＶが所定
値Ｃを越えるときには実車速Ｖs から所定速度Ｃを減算
して目標車速（Ｖs −Ｃ）とするＥＣＵ１０にて達成さ
れる目標車速設定手段とを具備するものである。
【００３５】したがって、Ｃ／Ｃ中の減速指示により目
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃを越え
るまでは前回の目標車速が徐々に減少された目標車速
（Ｖo−ΔＶo ）、偏差ΔＶが所定値Ｃを越えると実車
速Ｖs から所定速度Ｃが減算された目標車速（Ｖs −
Ｃ）とされる。これにより、Ｃ／Ｃ中に減速を実行する
とき、如何なる外乱が発生したとしても定速走行機構が
正常であれば実車速と目標車速との関係が特定でき誤検
出が防止され、実際に異常が発生したときには確実にそ
の状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が停
止され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続す
ることができる。
標車速Ｖo と実車速Ｖs との偏差ΔＶが所定値Ｃを越え
るまでは前回の目標車速が徐々に減少された目標車速
（Ｖo−ΔＶo ）、偏差ΔＶが所定値Ｃを越えると実車
速Ｖs から所定速度Ｃが減算された目標車速（Ｖs −
Ｃ）とされる。これにより、Ｃ／Ｃ中に減速を実行する
とき、如何なる外乱が発生したとしても定速走行機構が
正常であれば実車速と目標車速との関係が特定でき誤検
出が防止され、実際に異常が発生したときには確実にそ
の状態が検出されＣ／Ｃによるスロットル開度制御が停
止され、通常のアクセルペダル操作による走行を継続す
ることができる。
【００３６】ところで、上記実施例では、Ｃ／Ｃにおけ
る目標車速と実車速との偏差が所定値を越えるとき、加
速時であれば実車速に所定速度を加算して目標車速を算
出しているが、本発明を実施する場合には、これに限定
されるものではなく、実車速に１より大きな値を乗算し
てもよい。また、減速時であれば実車速Ｖs から所定速
度を減算して目標車速を算出しているが、実車速に１未
満の小さな値を乗算してもよい。
る目標車速と実車速との偏差が所定値を越えるとき、加
速時であれば実車速に所定速度を加算して目標車速を算
出しているが、本発明を実施する場合には、これに限定
されるものではなく、実車速に１より大きな値を乗算し
てもよい。また、減速時であれば実車速Ｖs から所定速
度を減算して目標車速を算出しているが、実車速に１未
満の小さな値を乗算してもよい。
【図１】 図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用定速走行装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
る車両用定速走行装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
【図２】 図２は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰ
Ｕにおけるスロットル開度制御の処理手順を示すフロー
チャートである。
る車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰ
Ｕにおけるスロットル開度制御の処理手順を示すフロー
チャートである。
【図３】 図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰ
Ｕにおける異常判定の処理手順を示すフローチャートで
ある。
る車両用定速走行装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰ
Ｕにおける異常判定の処理手順を示すフローチャートで
ある。
【図４】 図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用定速走行装置における目標車速と実車速との関
係を示すタイムチャートである。
る車両用定速走行装置における目標車速と実車速との関
係を示すタイムチャートである。
【図５】 図５は従来の車両用定速走行装置における目
標車速と実車速との関係を示すタイムチャートである。
標車速と実車速との関係を示すタイムチャートである。
１０ ＥＣＵ（電子制御ユニット） １１ ＣＰＵ ２１ アクチュエータ ２２ スロットルバルブ
Claims (2)
- 【請求項１】 アクセルペダル操作によらずスロットル
バルブの開度を制御し車両を定速走行状態に保持すると
共に、目標車速とそのときの車速である実車速との偏差
または比が所定の判定値を越えると定速走行状態を停止
する定速走行機構と、 前記定速走行機構による加速時における前記目標車速と
前記実車速との偏差または比が前記判定値より小さく設
定された所定値以下であるときには、前回の目標車速を
徐々に増加させ前記目標車速とすると共に、前記偏差ま
たは比が前記所定値を越えるときには前記実車速に所定
速度を加算または前記実車速に１より大きな値を乗算し
て前記目標車速とする目標車速設定手段とを具備するこ
とを特徴とする車両用定速走行装置。 - 【請求項２】 アクセルペダル操作によらずスロットル
バルブの開度を制御し車両を定速走行状態に保持すると
共に、目標車速とそのときの車速である実車速との偏差
または比が所定の判定値を越えると定速走行状態を停止
する定速走行機構と、 前記定速走行機構による減速時における前記目標車速と
前記実車速との偏差または比が前記判定値より小さく設
定された所定値以下であるときには、前回の目標車速を
徐々に減少させ前記目標車速とすると共に、前記偏差ま
たは比が前記所定値を越えるときには前記実車速から所
定速度を減算または前記実車速に１未満の小さな値を乗
算して前記目標車速とする目標車速設定手段とを具備す
ることを特徴とする車両用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23695497A JPH1178596A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23695497A JPH1178596A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両用定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178596A true JPH1178596A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17008230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23695497A Pending JPH1178596A (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1178596A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281899A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
| WO2007058094A1 (ja) * | 2005-11-16 | 2007-05-24 | Keihin Corporation | 鞍乗り型車両の定速走行制御装置 |
| WO2016110730A1 (ja) * | 2015-01-05 | 2016-07-14 | 日産自動車株式会社 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
-
1997
- 1997-09-02 JP JP23695497A patent/JPH1178596A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281899A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
| US7715971B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-05-11 | Toyota Jidosha Kabuhsiki Kaisha | Vehicle and control method of vehicle |
| JP4655723B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両およびその制御方法 |
| WO2007058094A1 (ja) * | 2005-11-16 | 2007-05-24 | Keihin Corporation | 鞍乗り型車両の定速走行制御装置 |
| US7826959B2 (en) | 2005-11-16 | 2010-11-02 | Keihin Corporation | Cruise controller for saddle-seat vehicle |
| WO2016110730A1 (ja) * | 2015-01-05 | 2016-07-14 | 日産自動車株式会社 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
| JPWO2016110730A1 (ja) * | 2015-01-05 | 2017-10-12 | 日産自動車株式会社 | 目標車速生成装置および走行制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060822 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061219 |