WO2006046295A1

WO2006046295A1 - エレベータ用回転機の制御装置

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Publication number: WO2006046295A1
Application number: PCT/JP2004/016036
Authority: WO
Inventors: Yoshihiko Kinpara; Masahiro Fukuta
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Priority date: 2004-10-28
Filing date: 2004-10-28
Publication date: 2006-05-04
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Abstract

　かごの移動方向および積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることを目的とする。エレベータの回転機を速度センサレスで速度制御する制御装置において、回転機の回転速度指令を生成する速度指令信号生成手段４０と、速度指令信号生成手段４０からの回転速度指令に基づいて速度センサレスで回転機に印加する電圧を制御する速度センサレス制御手段３０とを備え、速度指令信号生成手段４０は、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、減速区間における加速度運転曲線を変更して前記回転速度指令を生成する。

Description

明細書

エレベータ用回転機の制御装置

技術分野

[0001] 本発明は、エレベータの卷上機などを駆動するための回転機を速度センサレスで制御するエレベータ用回転機の制御装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来のエレベータ用回転機の制御装置としては、速度センサレスのインバータをェレベータ制御に適用して、回転機を速度センサレス制御しているものがある（例えば、特許文献 1参照)。

[0003] また、回転機 (誘導機)を速度検出器なしで制御するために、適応磁束オブザーバを用いて回転速度を推定して、るエレベータ用回転機の制御装置がある（例えば、非特許文献 1参照)。

[0004] また、回転機 (誘導機)を速度検出器なしで制御する回転機の制御装置において、エレベータの負荷増による過電流停止を無くし、し力も着床精度を高めるために、ィンバータの出力電流が過電流停止レベルより低い過電流制限レベルに達したことを検出し、この検出時の速度による定速制御を行い、乗車かごが減速開始点に到達したときに速度パターンによる減速と同じ減速距離になるよう一定時間の減速と同じ減速度制御を行っているものがある（例えば、特許文献 2参照)。

[0005] 特許文献 1 :特許第 3260070号公報 (第 2頁、図 1)

非特許文献 1：平成 10年電気学会産業応用部門全国大会講演論文集 I - 55「回生動作時における誘導電動機の適応磁束オブザーバの安定解析」

特許文献 2 :特開平 05— 017079号公報 (第 3頁、図 2)

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0006] し力しながら、従来技術には次のような課題がある。特許文献 1に示された従来の回転機の速度制御装置は、エレベータの運転開始後、インバータの周波数指令が所定値に達するまでの加速区間では、かごの積載量に応じて滑り周波数指令の出力を変更するなどしていたが、インバータの周波数指令が所定値に達した後、停止するまでの減速区間では、力ごの積載量に拘わらずエレベータの運転曲線を一定にしていた。

[0007] また、従来の特許文献 2に示された回転機の制御装置は、速度検出器なしで制御すると、低速かつ回生領域では制御安定性や制御性能が低下するので、速度バターンをあら力じめ低速かつ回生領域にならないよう最大減速度を抑えた速度パターンを用いなければならず、エレベータのかご積載荷重にかかわらず減速時間が長くなるため、エレベータの移動時間が長くなるといった問題があった。

[0008] また、減速度を制限した速度パターンを用いなければエレベータの移動時間は長くならないが、低速かつ回生領域を通過するため安定性の低下に起因して乗り心地が低下したりするなどの問題点があった。さらに、非特許文献 1では安定性のあるォブザーバの設計が別途必要であった。

[0009] 本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、速度検出器を用いな V、エレベータ用回転機の制御装置にお、て、エレベータのかごの移動方向および積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0010] 本発明に係るエレベータ用回転機の制御装置は、エレベータの回転機を速度センサレスで速度制御するエレベータ用回転機の制御装置において、回転機の回転速度指令を生成する速度指令信号生成手段と、速度指令信号生成手段からの回転速度指令に基づいて速度センサレスで回転機に印加する電圧を制御する速度センサレス制御手段とを備え、速度指令信号生成手段は、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、減速区間における加速度運転曲線を変更して回転速度指令を生成するものである。

[0011] また、本発明に係るエレベータ用回転機の制御装置は、エレベータの回転機を速度センサレスで速度制御するエレベータ用回転機の制御装置にお、て、回転機の回転速度指令を生成する速度指令信号生成手段と、速度指令信号生成手段からの回転速度指令に基づいて速度センサレスで回転機に印加する電圧を制御する速度センサレス制御手段と、回転機に制動トルクを与えるブレーキとを備え、速度センサレス制御手段は、力ごの積載量に係わらず一定の加速度運転曲線となるように、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、減速区間における回生トルクの不足分をブレーキの制動トルクを効力せることにより補うものである。

発明の効果

[0012] 本発明によれば、力ごの移動方向および積載量に応じて減速区間における加速度運転曲線を変更する、あるいはブレーキトルクを併用することにより、速度検出器を用 Vヽな、エレベータ用回転機の制御装置にお、て、エレベータのかごの移動方向および積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることができる。

図面の簡単な説明

[0013] [図 1]本発明の実施の形態 1におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成図である。

[図 2]かごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 3]図 2に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡の一例を示した図である。

[図 4]図 3の積載量が小さい場合の運転軌跡を区間 A— Fに区分けして示した図である。

[図 5]かごが下降する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 6]図 5に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡の一例を示した図である。

[図 7]図 5の積載量が大きい場合の運転軌跡を区間 A— Fに区分けして示した図である。

[図 8]本発明の実施の形態 1におけるかごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 9]本発明の実施の形態 1におけるかごが上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。

[図 10]図 9に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。

[図 11]本発明の実施の形態 2におけるかごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 12]本発明の実施の形態 2におけるかごが上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。

[図 13]図 12に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。

[図 14]本発明の実施の形態 3におけるかごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 15]本発明の実施の形態 3におけるかごが上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。

[図 16]図 15に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。

[図 17]本発明の実施の形態 4におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成図である。

[図 18]本発明の実施の形態 4におけるかごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

[図 19]本発明の実施の形態 5におけるかごが上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。

発明を実施するための最良の形態

[0014] 以下、本発明のエレベータ用回転機の制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。

本発明のエレベータ用回転機の制御装置は、エレベータの積載量に応じて、減速区間における加速度運転曲線を変更することにより、制御性能と安定性をともに確保するものである。

[0015] 実施の形態 1.

図 1は、本発明の実施の形態 1におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成図である。このエレベータ用回転機の制御装置は、エレベータ機構部 10、回転機 20、速度センサレス制御手段 30、および速度指令信号生成手段 40で構成される。

[0016] 制御対象であるエレベータ機構部 10は、かご 11、力ご内負荷検出器 12、卷上ロープ 13、卷上シーブ 14、釣合おもり 15、およびブレーキ 16で構成される。かご 11には、力ご内負荷検出器 12が設けられ、卷上ロープ 13により卷上シーブ 14を介して釣合おもり 15が取り付けられている。また、ブレーキ 16は、回転機 20が回転を開始する前と停止した後に卷上シーブ 14の制動を行う。また、回転機 20は、卷上シーブ 14 を駆動することにより、力ご 11の昇降を行う。

[0017] 速度指令信号生成手段 40は、エレベータのかごの基準となる速度指令を生成するために、加速区間，定速区間，減速区間にわたる運転曲線をあら力じめ記憶部（図示せず）に記憶している。ここで、運転曲線とは、エレベータのかごがある停止階力ある目標階まで移動する際の速度パターンを規定するものであり、時間経過に対する速度、加速度、加加速度のいずれかの変化パターンにより特定することができる。

[0018] この運転曲線としては、移動距離あるいは停止階と目標階との関係に応じて複数の速度パターンを持つことができ、また、加速区間および減速区間の基準としての速度パターンを持つこともできる。

[0019] そして、速度指令信号生成手段 40は、移動開始後の時間経過とともに、かご内負荷検出器 12の出力と記憶して、る運転曲線とに従って回転機 20の回転速度指令 ω *を生成し、生成した回転速度指令 ω *を電圧指令演算器 33に対して出力する。この回転速度指令 ω *の生成については、後で詳細に説明する。

[0020] これに対して、速度センサレス制御手段 30は、 PWMインバータ 31、電流検出器 3 2、および電圧指令演算器 33で構成され、回転機 20の速度情報を入力することなしに回転機 20に三相電圧 Vを印加する。

[0021] 具体的には、電圧指令演算器 33は、回転機 20の回転速度を入力することなぐ速度指令信号生成手段 40によって生成された回転速度指令 ω *および電流検出器 3 2によって検出された三相電流 i〖こ基づいて電圧指令 V *を生成し、 PWMインバータ 31へ出力する。さらに、 PWMインバータ 31は、生成された電圧指令 V *に基づいて回転機 20へ三相電圧 Vを印加する。

[0022] 次に、加速度運転曲線およびブレーキの制動トルクに基づくエレベータ用回転機の制御装置の動作について説明する。まず始めに、加速度運転曲線およびブレーキの制動トルクをかごの積載量に応じて変更しな、場合の動作にっ、て説明する。

[0023] 図 2は、かご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 2における横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、力ご 11の位置、速度、加速度、加加速度をそれぞれ示している。速度指令信号生成手段 40は、位置、速度、加速度、加加速度に関する運転曲線の少なくともいずれ力 1つを記憶部に記憶しておくことにより、移動開始後の時間経過に伴う速度指令を算出することができる。

[0024] 図 2のエレベータの運転曲線は、回転機 20の回転速度の大きさが所定値に到達するまでの加速区間（図 2の下段に示した区間 A、 B、 Cに相当）と、回転機 20の回転速度の大きさが所定値力も停止するまでの減速区間（図 2の下段に示した区間 D、 E、 F に相当）とに区別できる。図 2においては、定速区間の記載を省略したが、厳密には、移動距離に応じて、加速区間の最終の区間である区間 Cと、減速区間の最初の区間である区間 Dとの間に定速区間が含まれることとなる。

[0025] ここで、区間 A、 B、 Cの 3つに区分された加速区間において、区間 Aは加速度の大きさが増加する区間であり、区間 Bは加速度の大きさが一定に保たれる区間であり、区間 Cは加速度の大きさが減少しその後ゼロとなる区間である。同様に、区間 D、 E、 Fの 3つに区分された減速区間において、区間 Dは加速度の大きさがゼロから増加する区間であり、区間 Eは加速度の大きさが一定に保たれる区間であり、区間 Fはカロ速度の大きさが減少する区間である。

[0026] 図 3は、図 2に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡の一例を示した図である。図 3において、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。なお、この図 3で示した運転軌跡は、卷上シーブ 14と回転機 20とをつなぐギアの逆効率が低!、例を示したものである。

[0027] 図 3に示した運転軌跡の動作点は、始動すると原点近傍から時計回りに軌跡を描き、第 1象限、第 4象限を通過した後、停止時に再び原点近傍に戻る軌跡を描く。ここで、カゝご 11の積載量が異なると、軌跡も縦軸方向に差異が現れる。図 3は、図 2に対応してかご 11が上昇するときの運転軌跡を示しており、積載量が大きい場合には力行側に軌跡がシフトし（図 3の一点鎖線で示した運転軌跡に相当）、積載量が小さい場合には回生側に軌跡がシフトする（図 3の実線で示した運転軌跡に相当）。

[0028] さらに、図 3には、回転機 20として誘導機を用いた場合の低速かつ回生領域の不安定領域が示されている。図 3の運転軌跡と不安定領域との関係から、積載量によつて不安定領域を通過する場合としない場合があることが分かる。

[0029] すなわち、力ご 11が上昇する場合は、積載量が小さい場合には不安定領域を通過するが、積載量が大きい場合には不安定領域を通過しない。また、後述するように、かご 11が下降する場合は、かご 11が上昇する場合とは逆に、積載量が大きい場合には不安定領域を通過するが、積載量が小さ、場合には不安定領域を通過しな、。

[0030] 図 4は、図 3の積載量が小さい場合の運転軌跡を区間 A— Fに区分けして示した図である。図 4において、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。

[0031] 図 4において、区間 Aは始動時の軌跡であり、区間 B、区間 Cを経て定格速度に到達する。その後、区間 D力減速開始し、区間 E、区間 Fを経て停止する。かご 11が上昇する場合は、図 3の運転区間と不安定領域との関係より、力ごの積載量が小さい場合に注意が必要であることが分かり、より具体的には、図 4の運転区間と不安定領域との関係より、停止前の区間 Fに注意が必要であることが分かる。

[0032] 図 5は、かご 11が下降する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図であり、図 2と逆方向の動作を示したものである。図 5における横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、かご 11の位置、速度、加速度、加加速度をそれぞれ示している。

[0033] 図 2のエレベータの運転曲線と同様に、図 5のエレベータの運転曲線も、回転機 20 の回転速度の大きさが所定値に到達するまでの加速区間（図 5の下段に示した区間 A、 B、 Cに相当）と、回転機 20の回転速度の大きさが所定値力も停止するまでの減速区間（図 5の下段に示した区間 D、 E、 Fに相当）とに区別できる。

[0034] ここで、区間 A、 B、 Cの 3つに区分された加速区間において、区間 Aは加速度の大きさが増加する区間であり、区間 Bは加速度の大きさが一定に保たれる区間であり、区間 Cは加速度の大きさが減少しその後ゼロとなる区間である。同様に、区間 D、 E、 Fの 3つに区分された減速区間において、区間 Dは加速度の大きさがゼロから増加する区間であり、区間 Eは加速度の大きさが一定に保たれる区間であり、区間 Fはカロ速度の大きさが減少する区間である。

[0035] 図 6は、図 5に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡の一例を示した図である。図 6において、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。

[0036] 図 6に示した運転軌跡の動作点は、始動すると原点近傍から時計回りに軌跡を描き、第 2象限、第 3象限を通過した後、停止時に再び原点近傍に戻る軌跡を描く。ここで、力ご 11の積載量が異なると、軌跡も縦軸方向に差異が現れる。図 6は、図 5に対応してかご 11が下降するときの運転軌跡を示しており、積載量が大きい場合には力行側に軌跡がシフトし（図 3の一点鎖線で示した運転軌跡に相当）、積載量が小さい場合には回生側に軌跡がシフトする（図 3の実線で示した運転軌跡に相当）。

[0037] さらに、図 6には、回転機 20として誘導機を用いた場合の低速かつ回生領域の不安定領域が示されている。図 6の運転軌跡と不安定領域との関係から、積載量によつて不安定領域を通過する場合としない場合があることが分かる。

[0038] すなわち、かご 11が下降する場合は、積載量が大きい場合には不安定領域を通過するが、積載量が小さい場合には不安定領域を通過しない。また、上述したように、カゝご 11が上昇する場合は、かご 11が下降する場合とは逆に、積載量が小さい場合には不安定領域を通過するが、積載量が大き、場合には不安定領域を通過しな、。

[0039] 図 7は、図 5の積載量が大きい場合の運転軌跡を区間 A— Fに区分けして示した図である。図 7において、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。

[0040] 図 7において、区間 Aは始動時の軌跡であり、区間 B、区間 Cを経て定格速度に到達する。その後、区間 D力減速開始し、区間 E、区間 Fを経て停止する。かご 11が下降する場合は、図 6の運転区間と不安定領域との関係より、力ごの積載量が大きい場合に注意が必要であることが分かり、より具体的には、図 7の運転区間と不安定領域との関係より、停止前の区間 Fに注意が必要であることが分かる。

[0041] 以上のことから、次の 2点に注意が必要であることが分かる。

(1)速度センサレス制御手段 30を用いる場合には、かごの上昇、下降を問わず、停止前の区間 Fに注意が必要である。

(2)かごが上昇する場合には、力ごの積載量が小さいほど注意が必要であり、かごが下降する場合には、力ごの積載量が大きいほど注意が必要である。

[0042] このことを踏まえ、本実施の形態 1におけるエレベータ用回転機の制御装置の動作原理について、次に説明する。図 8は、本発明の実施の形態 1におけるかご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 8における横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、加速度、加加速度を示している。

[0043] 図 8のエレベータの加速度運転曲線において、上述した区間 Aから区間 Eまでは、速度センサレス制御手段 30の安定性に何ら問題はないので、図 2に示した加速度運転曲線と同一である。し力しながら、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かご 11の積載量が小さい場合には、不安定領域に注意を払い通常の運転曲線よりも最大加加速度の大きさが小さくなるような運転曲線にする（図 8の区間 Fにおける実線に相当）。

[0044] また、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かご 11の積載量が大きい場合には、先に説明したように、不安定領域に注意を払う必要がないため、図 2に示した運転曲線と同一としている（図 8の区間 Fにおける点線に相当）。

[0045] このように最大加加速度の大きさを小さくしてその割当期間を長くすることにより、区間 Fの加速度が変化する期間は長くなるが、速度センサレス制御手段 30は、低速の回生トルクを小さくすることが可能になり、その結果、不安定領域を避けて安定に回転機 20を制御することができる。

[0046] 図 9は、本発明の実施の形態 1におけるかご 11が上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。図 8を用いて説明したように、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かごの積載量が小さい場合には、減速時の最大加加速度の大きさを抑えて減速加加速度の割当期間を増大させ、減速時間の割当期間を増大させる。

[0047] 図 10は、図 9に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。図 10において、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。 [0048] 図 10に示すように、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かごの積載量が小さい場合、すなわち回転機 20が低速域で大きな回生トルクを必要とするような場合は、減速時の最大加加速度の大きさを抑えて減速加加速度の割当期間をさせ、減速時間の割当期間を増大させることにより、速度センサレス制御手段 30は、低速回生の不安定領域を回避することが可能になる。

[0049] すなわち、加速度運転曲線をかごの積載量に応じて変更することにより、回転機 20 は、低速域で大きな回生トルクを必要としない。この結果、速度センサレス制御手段 3 0は、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0050] 上記においては、図 8—図 10を用いて、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、力ご 11の積載量が小さい場合の動作について説明した力かご 11が下降しているときの区間 Fにおいて、かご 11の積載量が大きい場合の動作についても、同様にして、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0051] すなわち、力ご 11が下降しているときの区間 Fにおいて、かご 11の積載量が大きい場合にも、減速時の最大加加速度の大きさを抑えて減速加加速度の割当期間をさせ、減速時間の割当期間を増大させることにより、速度センサレス制御手段 30は、低速回生の不安定領域を回避することが可能になる。

[0052] 上述した原理に基づいて、図 1の速度指令信号生成手段 40は、次のように動作することにより、低速回生の不安定領域を回避することとなる。速度指令信号生成手段 40は、運転曲線に従い回転速度指令 ω *を出力する際に、かご 11の積載量 Wに応じて、記憶部に記憶されている区間 Fにおける加速度運転曲線の大きさを変更する。

[0053] すなわち、速度指令信号生成手段 40は、力ごを上昇させる場合には、積載量 Wが小さくなるに従って区間 Fにおける加加速度の大きさの最大を抑えることにより、加加速度の運転曲線における区間 Fでの減速加加速度の割当時間を増大させる。また、速度指令信号生成手段 40は、力ごを下降させる場合には、積載量 Wが大きくなるに従って区間 Fにおける加加速度の大きさの最大を抑えることにより、加加速度の運転曲線における区間 Fでの減速加加速度の割当時間を増大させる。

[0054] 具体的には、速度指令信号生成手段 40は、複数の積載量に対応して、上述のような関係を有する上昇時および下降時の加速度運転曲線をあらかじめ記憶部に記憶しておくことにより、かご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。また、速度指令信号生成手段 40は、積載量に対する減速区間の割当期間および最大カロ加減速度の値を、上昇時および下降時ごとに関数式として数式ィ匕してあら力じめ記憶部に記憶しておくことによつても、力ご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。

[0055] また、速度指令信号生成手段 40は、加速度運転曲線を記憶する代わりに、加速度の微分結果、すなわち加加速度運転曲線を記憶してもよい。あるいは、速度指令信号生成手段 40は、加速度運転曲線を記憶する代わりに、加速度の積分結果、すなわち速度運転曲線を記憶してもよ、。

[0056] 実施の形態 1によれば、速度指令信号生成手段は、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、停止前の減速区間において加速度の大きさが減少する区間の最大加加速度の大きさを小さく変化させることにより、加速度が変化する割当時間を長くさせることができる。これにより、上昇時にかごの積載量 Wが大きい場合あるいは下降時にかごの積載量力 S小さい場合には、通常の減速期間で停止させるので、昇降に必要な運転時間を増大させることがな、。

[0057] さらに、上昇時にかごの積載量 Wが小さい場合あるいは下降時にかごの積載量が大き、場合には、速度センサレス制御手段が低速回生の不安定領域を回避するように回転機を制御することができる。この結果、エレベータのかごの積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることができる。

[0058] なお、上述の実施の形態 1では、かごの積載量に応じて区間 Fへの割当時間だけを変更する手法について説明した力これに限定されるものではない。かごの積載量に応じて少なくとも区間 Fの割当時間さえ変更すればよぐ力ごの積載量に応じて区間 Fに加えて他の区間の割当時間も付随的に変更してもよぐこの場合にも同様の効果を得ることができる。

[0059] 実施の形態 2.

実施の形態 1では、かごの積載量 Wに応じて区間 Fの最大加加速度の大きさを変更するエレベータ用回転機の制御装置を示した。本実施の形態 2では、区間 Fの最大加加速度の大きさを変更するのではなぐ停止直前の加速度の変化率、すなわち加加速度を時間変化させるエレベータ用回転機の制御装置について説明する。なお、本実施の形態 2におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成は、図 1と同一である。

[0060] 図 11は、本発明の実施の形態 2におけるかご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 11における横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、加速度、加加速度を示している。

[0061] 実施の形態 1と同様に、区間 Aから区間 Eまでは速度センサレス制御手段 30の安定性に何ら問題はない。また、区間 Fについては、力ごの積載量が小さい状態で上昇する場合および力ごの積載量が大き、状態で下降する場合には、不安定領域に注意を払う必要がある。

[0062] 実施の形態 1では、不安定領域を回避する策として、通常の運転曲線より区間 Fにおける最大加加速度の大きさが小さくなるように運転曲線を変更した。本実施の形態 2では、区間 Fにおける最大加加速度の大きさには変更をカ卩えることなぐ区間 Fの加速度が変化する期間を長くするとともに、この区間 Fにおける加加速度を時間変化させる。

[0063] すなわち、区間 Fにおいて、上昇時にかご 11の積載量が小さい場合には、不安定領域に注意を払い、通常の運転曲線と異なり加加速度を時間変化させるような運転曲線にする（図 11の区間 Fにおける実線に相当）。また、上昇時にかご 11の積載量が大きい場合には、実施の形態 1で説明したように、不安定領域に注意を払う必要がないため、図 2に示した運転曲線と同一としている（図 11の区間 Fにおける点線に相当)。

[0064] 具体的には、速度指令信号生成手段 40は、複数の積載量に対応して、上述のような関係を有する上昇時および下降時の加速度運転曲線をあらかじめ記憶部に記憶しておくことにより、かご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。また、速度指令信号生成手段 40は、積載量に対する減速区間の割当期間および加加減速度の時間変化の値を、上昇時および下降時ごとに関数式として数式ィ匕してあらかじめ記憶部に記憶しておくことによっても、かご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。

[0065] このように加加速度を時間変化させ、区間 Fの加速度が変化する期間を長くすることにより、速度センサレス制御手段 30は、低速の回生トルクを小さくすることが可能になり、その結果、安定に回転機 20を制御することができる。

[0066] 図 12は、本発明の実施の形態 2におけるかご 11が上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。図 11を用いて説明したように、力ごの積載量が小さい場合には、減速時の加加速度が変化する期間を長くして減速加加速度の割当期間を増大させ、減速時間の割当期間を増大させる。

[0067] 図 13は、図 12に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。図 13にお、て、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。

[0068] 図 13に示すように、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かごの積載量が小さい場合、すなわち回転機 20が低速域で大きな回生トルクを必要とするような場合は、減速時の加加速度が変化する期間を長くして減速加加速度の割当期間を増大させ、減速時間の割当期間を増大させることにより、速度センサレス制御手段 30は、低速回生の不安定領域を回避することが可能になる。

[0069] すなわち、加速度運転曲線をかごの積載量に応じて変更することにより、回転機 20 は、低速域で大きな回生トルクを必要としない。この結果、速度センサレス制御手段 3 0は、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0070] また、上述においては、力ごが上昇する場合について説明した力かごが下降する場合は、積載量が大きい場合に区間 Fの加加速度が変化する期間を長くすればよく、これによつてかごが上昇する場合と同様に、速度センサレス制御手段 30は、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0071] 実施の形態 2によれば、速度指令信号生成手段は、力ごの移動方向および力ごの積載量に応じて、停止前の減速区間において加速度の大きさが減少する区間の加加速度を時間変化させることにより、加速度が変化する割当時間を長くさせることができる。これにより、上昇時にかごの積載量 Wが大きい場合あるいは下降時にかごの積載量が小さい場合には、通常の減速期間で停止させるので、昇降に必要な運転時間を増大させることがな、。

[0072] さらに、上昇時にかごの積載量 Wが小さい場合あるいは下降時にかごの積載量が大き、場合には、速度センサレス制御手段が低速回生の不安定領域を回避するように回転機を制御することができる。この結果、エレベータのかごの積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることができる。

[0073] 実施の形態 3.

実施の形態 1では、かごの積載量 Wに応じて区間 Fの最大加加速度の大きさを変更するエレベータ用回転機の制御装置を示した。また、本実施の形態 2では、区間 F の最大加加速度の大きさを変更するのではなぐ停止直前の加速度の変化率、すなわち加加速度を時間変化させるエレベータ用回転機の制御装置を示した。これら実施の形態 1、 2は、いずれも区間 Fにおける加加速度および加速度を変更するものでめつに。

[0074] これに対して、実施の形態 3では、減速区間に相当する区間 D—区間 Fにおいて加加速度および加速度を変更する場合について説明する。なお、本実施の形態 2におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成は、図 1と同一である。

[0075] 図 14は、本発明の実施の形態 3におけるかご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 14における横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、加速度、加加速度を示している。図において、加速区間に相当する区間 Aから区間 Cまでは、速度センサレス制御手段 30の安定性に何ら問題はない。

[0076] 実施の形態 1で述べた通り、上昇時にかごの積載量 Wが小さい場合には、不安定領域に注意を払う必要がある。そこで、本実施の形態 3では、区間 Eにおける最大カロ速度を抑制するために、区間 D、区間 Fの加加速度の運転曲線を変更することを考える。

[0077] 実施の形態 1では、通常の運転曲線より最大加加速度の大きさが小さくなるように運転曲線を変更した。これに対して、本実施の形態 3では、最大加加速度の大きさ自体は変更を加えることなぐ区間 Eの加速度を保つ期間を長くする。 [0078] すなわち、区間 Dおよび区間 Fにおいて、上昇時にかご 11の積載量が小さい場合には、不安定領域に注意を払い通常の運転曲線と異なり加加速度を三角形状に時間変化させるような運転曲線にする（図 14の区間 Dおよび区間 Fにおける実線に相当）。また、上昇時にかご 11の積載量が大きい場合には、実施の形態 1で説明したように、不安定領域に注意を払う必要がないため、図 2に示した運転曲線と同一としている（図 14の区間 Dおよび区間 Fにおける点線に相当）。

[0079] 具体的には、速度指令信号生成手段 40は、複数の積載量に対応して、上述のような関係を有する上昇時および下降時の加速度運転曲線をあらかじめ記憶部に記憶しておくことにより、かご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。また、速度指令信号生成手段 40は、積載量に対する減速区間の割当期間および加加減速度の時間変化の値を、上昇時および下降時ごとに関数式として数式ィ匕してあらかじめ記憶部に記憶しておくことによっても、かご 11の積載量 Wに応じて加速度運転曲線を変更できる。

[0080] 図 14に示したように、区間 Dおよび区間 Fにおける加加速度を時間変化させることにより、区間 D— Fの期間は長くなるが、加速度の大きさ自体を抑えることができ、速度センサレス制御手段 30は、低速の回生トルクを小さくすることが可能になり、その結果、安定に回転機 20を制御することができる。

[0081] 図 15は、本発明の実施の形態 3におけるかご 11が上昇する時のかごの積載量が小さい場合のエレベータの運転曲線を示した図である。図 14を用いて説明したように、力ごの積載量が小さい場合には、区間 Dおよび区間 Fにおける加加速度を時間変化させることにより、区間 D— Fの期間は長くなるが、減速区間の加速度の大きさ自体を抑えることができる。

[0082] 図 16は、図 15に示したエレベータの運転曲線に従ってエレベータ用回転機を駆動制御したときの回転速度と出力トルクとの運転軌跡を示した図である。図 16にお、て、縦軸は回転機 20が出力する出力トルク、横軸は回転機 20の回転速度である。

[0083] 図 16に示すように、かご 11が上昇しているときの区間 Fにおいて、かごの積載量が小さい場合、すなわち回転機 20が低速域で大きな回生トルクを必要とするような場合は、減速時の最大加速度の大きさを抑えて減速加速度の割当期間を増大させ、減速時間の割当期間を増大させることにより、速度センサレス制御手段 30は、低速回生の不安定領域を回避することが可能になる。

[0084] すなわち、加速度運転曲線をかごの積載量に応じて変更することにより、回転機 20 は、低速域で大きな回生トルクを必要としない。この結果、速度センサレス制御手段 3 0は、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0085] また、上述においては、力ごが上昇する場合について説明した力かごが下降する場合は、積載量が大きい場合に区間 Dおよび区間 Fにおける加加速度を時間変化させればよぐこれによつてかごが上昇する場合と同様に、速度センサレス制御手段 30 は、不安定になる低速回生領域を回避することができる。

[0086] 実施の形態 3によれば、速度指令信号生成手段は、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、停止前の減速区間において加加速度を時間変化させることにより、加速度の大きさを小さくするとともに、加速度が変化する割当時間を長くさせることができる。これにより、上昇時にかごの積載量 Wが大きい場合あるいは下降時にかごの積載量が小さい場合には、通常の減速期間で停止させるので、昇降に必要な運転時間を増大させることがな、。

[0087] さらに、上昇時にかごの積載量 Wが小さい場合あるいは下降時にかごの積載量が大き、場合には、速度センサレス制御手段が低速回生の不安定領域を回避するように回転機を制御することができる。この結果、エレベータのかごの積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることができる。

[0088] 実施の形態 4.

図 17は、本発明の実施の形態 4におけるエレベータ用回転機の制御装置の構成図である。実施の形態 1一 3の構成図である図 1と比較すると、図 17は、かご内負荷検出器 12を備えていない点が異なる。図 17において、図 1と同一符号のものは、同一または相当部分を示すものであり、その説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。

[0089] 速度センサレス制御手段 30aは、 PWMインバータ 31、電流検出器 32、および電圧指令演算器 33aで構成され、回転機 20の速度情報を入力することなしに回転機 2 0に三相電圧を印加する。さらに、速度センサレス制御手段 30a内の電圧指令演算器 33aは、電流検出器 32から得られた電流に基づいてかご 11の積載量を推定し、速度指令信号生成手段 40aに出力する。この積載量の推定については、後述する。

[0090] 速度指令信号生成手段 40aは、移動開始後の時間経過とともに、電圧指令演算器 33aの出力であるかご 11の積載量 Wの推定値と記憶している運転曲線とに従って回転機 20の回転速度指令 ω *を生成し、生成した回転速度指令 ω *を電圧指令演算器 33aに対して出力する。

[0091] 図 1の構成においては、かご 11に設けられたかご内負荷検出器 12を備えることにより、積載量の測定が容易に行える。これに対して、図 17の構成によれば、電圧指令演算器 33aによりかごの積載量を推定することができ、図 1に示したかご内負荷検出器 12が不要になるとともに、かご内負荷検出器 12と速度指令信号生成手段 40とを結ぶ信号線も不要になる。

[0092] 次に、本実施の形態 4の技術的特徴である電圧指令演算器 33aが、電流検出器 3 2によって検出された三相電流 iに基づヽてかご 11の積載量 Wを推定し、速度指令信号生成手段 40aに出力する動作について説明する。

[0093] 図 18は、本発明の実施の形態 4におけるかご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 18において、横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、速度、加速度、トルク電流を示している。

[0094] なお、 3段目のトルク電流は、電圧指令演算器 33aにより、座標変換を用いた公知の手法を用いて、電流検出器 32から出力される電流 iを励磁電流とトルク電流に分離することにより得られるものである。

[0095] 図 18において、加速区間である区間 A、 B、 Cでは、かご 11の積載量 Wに拘わらずあら力じめ設定した加速度に関する運転曲線を与える。ここで、図 18の 3段目に示したように、積載量が大きい場合のトルク電流は、積載量が小さい場合のトルク電流と比較すると、トルク電流が増える方向にシフトする関係がある。

[0096] そこで、トルク電流と積載量とを関連づけたデータをあら力じめ記憶部に記憶しておくことにより、電圧指令演算器 33aは、このトルク電流の応答の差異に基づいて、かご 11の積載量を推定する。電流検出器 32から出力される電流算出したトルク電流に基づ、てかご 11の積載量を推定することができる。

[0097] ここで、トルク電流の値の算出に当たっては、次のような方法が考えられる。例えば、任意の時間のトルク電流の値でかご 11の積載量を判断してもよい。あるいは、区間 A、 B、 Cの何れかにおけるトルク電流の最大値でかご 11の積載量を判断してもよい。あるいは、区間 A、 B、 Cの何れかにおけるトルク電流の平均値でかご 11の積載量を判断してもよい。電圧指令演算器 33aは、何れかのトルク電流に対応した積載量のデータをあら力じめ記憶部に備えておくことにより、容易に積載量の推定を行うことができる。

[0098] 速度指令信号生成手段 40aが積載量の推定値を必要とするのは、減速期間である区間 D— Fの回転速度指令 ω *を算出するときである。そこで、電圧指令演算器 33a は、加速区間である区間 A— Cの間で、かご 11の積載量を推定すればよい。また、速度指令信号生成手段 40aは、推定された積載量に基づいて、実施の形態 1一 3に示した方法の何れかにより、力ご 11の積載量に応じて区間 D、 E、 Fの運転曲線を変更することにより、低速の回生トルクを小さくすることが可能になり、その結果、安定に回転機 20を制御することができる。

[0099] 実施の形態 4によれば、電圧指令演算器は、トルク電流値に基づ、てかご 11の積載量を推定することができる。これにより、力ご内負荷検出器を用いることなぐ実施の形態 1一 3と同等にして、エレベータのかごの積載量に応じて制御性能と安定性を確保した上で、エレベータの移動時間の増大を抑えることのできるエレベータ用回転機の制御装置を得ることができる。

[0100] なお、上述においてはかご 11が上昇する場合について説明した力かごが下降する場合でも区間 A、 B、 Cでは、かご 11の積載量に拘わらずあら力じめ設定した加速度に関する運転曲線を与えることにより、力ご 11の積載量が大きい場合と積載量が小さい場合とで、トルク電流の応答に差異が現れる。そこで、力ごが上昇する場合と同様にして、トルク電流の応答に差異に基づ、てかご 11の積載量を推定することが可能であることは言うまでもな、。

[0101] また、上述の実施の形態 4では、トルク電流と積載量とを関連づけたデータをあらかじめ記憶部に記憶しておくことにより、電圧指令演算器 33aがかごの積載量を推定する場合について説明したが、これに限定されない。電圧指令演算器 33aは、算出されたトルク電流と積載量との関数式をあら力じめ記憶部に記憶しておくことによつても、トルク電流値からかごの積載量を推定することができる。

[0102] また、上述の実施の形態 4にお、て、トルク電流の代わりにトルク電流指令値、すなわちトルク指令値を用いてもよい。前記電圧指令演算器 33aは、トルク指令と積載量とを関連づけたデータをあら力じめ記憶した記憶部を有し、回転速度指令に回転速度を追従させるために必要なトルク指令を演算し、エレベータの加速区間におけるトルク指令に対応した積載量を記憶部力も取り出すことによりかごの積載量を推定してもよぐ上述の実施の形態 4と同様の効果が得られる。

[0103] 実施の形態 5.

実施の形態 1一 4では、区間 D、 E、 Fの運転曲線うち少なくともひとつの区間の運転曲線をかご 11の積載量に応じて変更する発明について説明した。これに対して、本実施の形態 5では、区間 D、 E、 Fにて、回転機 20の回転機トルクに加え、ブレーキ 16のブレーキトルクを利用して運転する場合について説明する。実施の形態 5における構成は、図 17と同一である。

[0104] 図 19は、本発明の実施の形態 5におけるかご 11が上昇する時のエレベータの運転曲線の一例を示した図である。図 19において、横軸は、時刻を示しており、縦軸は、上段から順に、速度、加速度、総出力トルク、回転機トルク、ブレーキトルクを示している。

[0105] ここで、回転機トルクは、回転機 20が出力するトルクであり、ブレーキトルクは、ブレーキ 16が出力する制動トルクである。総出力トルクは、回転機トルクとブレーキトルクの合計である。

[0106] 回転機トルクは、速度センサレス制御手段 30により回転機 20を制御すれば、カ行トルクも回生トルクも出力することが可能である力 S、低速かつ回生領域では安定性の確保が容易でない。ブレーキトルクは、ブレーキ 16により出力することが可能であるが、回生トルクしか出力することができな!/、。

[0107] ここで、総出力トルクは、

『総出力トルク』 =『回転機トルク』 +『ブレーキトルク』の関係が成り立つている。

[0108] そこで、低速回生領域を含む区間 D— Fの減速区間において、回転機トルクとブレ一キトルクとを適切に組み合わせることによって、実施の形態 1一 4で実施した区間 D 、 E、 Fの少なくとも 1区間の運転曲線変更を不要にすることが可能となる。

[0109] 実施の形態 4において、電圧指令演算器 33aは、ブレーキ 16に対して、エレベータの昇降開始前および昇降完了後にブレーキトルクを出力していた。これに対して、本実施の形態 5では、図 19に示すように、かご 11の積載量に応じて運転曲線を変更する代わりに、減速区間のある特定区間でブレーキトルクを働力せることにより、実施の形態 4と同等の効果を得ようとするものである。

[0110] 速度センサレス制御手段 30内の電圧指令演算器 33aは、区間 D、 E、 Fにおける低速-回生領域では、回転機トルクが小さくなるように回転機 20を制御し、この回転機トルクを小さく抑えた分だけ、ブレーキ 16のブレーキトルクで補う。

[0111] 図 19に示すように、積載量に拘わらず一定の運転曲線で制御することにより、回転機トルクは積載量により変動する。し力しながら、電圧指令演算器 33aは、その変動分に応じてブレーキトルクを効力せるため、結果として積載量の違いをブレーキトルクの量により補うことができる。

[0112] 実施の形態 5によれば、速度センサレス制御手段は、力ごの移動方向および積載量に応じてブレーキトルクを併用することにより、低速の回生トルクを小さくすることが可能になるうえに、ブレーキトルクを効力せる区間においては、実施の形態 1一 4に示したような力ごの移動方向および積載量に応じた運転曲線の変更が不要となる。その結果、速度センサレス制御手段は、安定に回転機を制御することができるとともに、エレベータの昇降時間の遅延を抑えることができる。

[0113] また、ブレーキによるブレーキトルクの補填が期待できる場合には、速度指令信号生成手段の記憶部にあら力じめ記憶しておく加速度運転曲線自体を、低速 ·回生領域では、回転機トルクが小さくなるような運転曲線としておくことができる。

[0114] 上述においては、力ご 11が上昇する場合について説明した力かごが下降する場合でも、低速回生領域を含む区間 D— Fの減速区間において、回転機トルクとブレーキトルクとを適切に組み合わせることによって、実施の形態 4で実施した区間 D、 E、 F の少なくとも 1区間の運転曲線変更を不要にすることが可能であることは言うまでもない。

[0115] さらに、上述の実施の形態 5においては、実施の形態 4の構成である図 17に基づいて説明したが、これに限定されない。実施の形態 1一 3の構成である図 1において、電圧指令演算器 33がかご内負荷検出器 12からかごの積載量を読み取ることによつても、実施の形態 5で説明した機能を実現することができる。

[0116] さらに、上述の実施の形態 5においては、力ごの移動方向およびかごの積載量にかかわらず一定の加速度運転曲線を用いて、減速区間におけるブレーキ動作を併用する場合について説明したが、これに限定されない。実施の形態 1一 4で説明したように、かごの移動方向およびかごの積載量に応じた加速度運転曲線を用いる場合にも、減速区間におけるブレーキ動作を併用することが可能である。この結果、速度センサレス制御手段は、安定に回転機を制御することができるとともに、エレベータの昇降時間の遅延を抑えることができる。

[0117] なお、回転機駆動用の汎用インバータは、速度指令を入力すれば所望の回転速度になるように回転機 (誘導機）に電圧を印加させることができるので、上述の速度センサレス制御手段 30として、汎用インバータを用いることが可能である。

Claims

請求の範囲

[1] エレベータの回転機を速度センサレスで速度制御するエレベータ用回転機の制御装置において、

回転機の回転速度指令を生成する速度指令信号生成手段と、

前記速度指令信号生成手段からの前記回転速度指令に基づいて速度センサレスで前記回転機に印加する電圧を制御する速度センサレス制御手段と

を備え、

前記速度指令信号生成手段は、かごの移動方向およびかごの積載量に応じて、減速区間における加速度運転曲線を変更して前記回転速度指令を生成するエレべ一タ用回転機の制御装置。

[2] 請求項 1に記載のエレベータ用回転機の制御装置にお、て、

前記速度指令信号生成手段は、かごの上昇時には、積載量が小さくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加加速度の大きさを小さくし、かごの下降時には、積載量が大きくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加加速度の大きさを小さくするように前記加速度運転曲線を変更するエレベータ用回転機の制御装置。

[3] 請求項 1に記載のエレベータ用回転機の制御装置にお、て、

前記速度指令信号生成手段は、かごの上昇時には、積載量が小さくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加加速度の大きさをゼロに近づくように時間変化させ、力ごの下降時には、積載量が大きくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加加速度の大きさをゼロに近づくように時間変化させて前記加速度運転曲線を変更するエレベータ用回転機の制御装置。

[4] 請求項 1に記載のエレベータ用回転機の制御装置にお、て、

前記速度指令信号生成手段は、かごの上昇時には、積載量が小さくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加速度の大きさが小さくなるように加加速度を時間変化させ、かごの下降時には、積載量が大きくなるに従って減速期間を長くするとともに、前記減速期間における加速度の大きさが小さくなるようにカロ加速度を時間変化させて前記加速度運転曲線を変更するエレベータ用回転機の制御装置。

[5] 請求項 1から 4の、ずれ力 1項に記載のエレベータ用回転機の制御装置におヽて、前記速度センサレス制御手段は、前記回転機の電流値を検出する電流検出器と、前記速度指令信号生成手段からの前記回転速度指令および前記電流検出器によつて検出された電流値に基づいて電圧指令を生成する電圧指令演算器と、前記電圧指令に基づいて電圧を印加する PWMインバータとを有し、

前記電圧指令演算器は、トルク指令と積載量とを関連づけたデータをあらかじめ記憶した記憶部を有し、前記回転速度指令に回転速度を追従させるために必要なトルク指令を演算し、エレベータの加速区間におけるトルク指令に対応した積載量を前記記憶部から取り出すことによりかごの積載量を推定し、推定した前記かごの積載量を前記速度指令信号生成手段に出力し、

前記速度指令信号生成手段は、前記電圧指令演算器から前記かごの積載量を取り込む

エレベータ用回転機の制御装置。

[6] 請求項 1から 5の、ずれ力 1項に記載のエレベータ用回転機の制御装置におヽて、前記回転機に制動トルクを与えるブレーキをさらに備え、

前記速度センサレス制御手段は、力ごの移動方向およびかごの積載量に応じて、前記減速区間における回生トルクの不足分を前記ブレーキの制動トルクを効力せることにより補うエレベータ用回転機の制御装置。

[7] エレベータの回転機を速度センサレスで速度制御するエレベータ用回転機の制御装置において、

前記速度指令信号生成手段からの前記回転速度指令に基づいて速度センサレスで前記回転機に印加する電圧を制御する速度センサレス制御手段と、

前記回転機に制動トルクを与えるブレーキと

を備え、

前記速度センサレス制御手段は、かごの積載量に係わらず一定の加速度運転曲線となるように、力ごの移動方向およびかごの積載量に応じて、前記減速区間における回生トルクの不足分を前記ブレーキの制動トルクを効かせることにより補うエレベータ用回転機の制御装置。