JPH01268479A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
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- JPH01268479A JPH01268479A JP63094898A JP9489888A JPH01268479A JP H01268479 A JPH01268479 A JP H01268479A JP 63094898 A JP63094898 A JP 63094898A JP 9489888 A JP9489888 A JP 9489888A JP H01268479 A JPH01268479 A JP H01268479A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A、産業上の利用分野
本発明は、インバータによるエレベータの速度制御方式
に係り、特にオーブンループ速度制御方式に関する。
に係り、特にオーブンループ速度制御方式に関する。
B3発明の概要
本発明は、インバータ駆動の誘導電動機を原動機とする
エレベータにおいて、 インバータの直流電流から出力トルクを求めそのトルク
からすべり周波数を求め、このすべりから加速及び定速
時に速度パターンとのずれを補償しかつ減速制御を行う
ことにより、 着床精度を向上させてオーブンループ制御ができるよう
にしたものである。
エレベータにおいて、 インバータの直流電流から出力トルクを求めそのトルク
からすべり周波数を求め、このすべりから加速及び定速
時に速度パターンとのずれを補償しかつ減速制御を行う
ことにより、 着床精度を向上させてオーブンループ制御ができるよう
にしたものである。
C6従来の技術
最近のエレベータは原動機に誘導電動機を採用し、この
誘導電動機を可変電圧・可変周波数(VvvF)になる
インバータによって駆動するものが多い。このような誘
導電動機とインノく一夕を組み合わせたエレベータ駆動
装置において、誘導電動機の速度制御は、一般的には低
速エレベータには電圧形インバータによるオーブンルー
プ制御力([Hi、中・高速エレベータには速度検出器
を設けた速度フィードバック制御が採用されている。
誘導電動機を可変電圧・可変周波数(VvvF)になる
インバータによって駆動するものが多い。このような誘
導電動機とインノく一夕を組み合わせたエレベータ駆動
装置において、誘導電動機の速度制御は、一般的には低
速エレベータには電圧形インバータによるオーブンルー
プ制御力([Hi、中・高速エレベータには速度検出器
を設けた速度フィードバック制御が採用されている。
このうち、オーブンループ速度制御方式は、速度パター
ンに従ってインバータの出力周波数さらには出力電圧を
制御することによって該速度パターンに一致する加速、
定速及び減速を得ようとする。
ンに従ってインバータの出力周波数さらには出力電圧を
制御することによって該速度パターンに一致する加速、
定速及び減速を得ようとする。
D1発明が解決しようとする課題
従来のオープンループ速度制御方式では速度検出器を不
要にして低コストになると共に、速度検出器の故障に対
するバックアップ手段を不要にする利点がある。しかし
ながら電動機速度、即ち乗車かごの速度さらには昇降距
離データを与える速度検出器を持たないため、負荷変動
によって着床精度を悪くする恐れがあった。
要にして低コストになると共に、速度検出器の故障に対
するバックアップ手段を不要にする利点がある。しかし
ながら電動機速度、即ち乗車かごの速度さらには昇降距
離データを与える速度検出器を持たないため、負荷変動
によって着床精度を悪くする恐れがあった。
本発明の目的は、オープンループ速度制御方式にしなが
ら着床精度及び速度パターンに対する追従精度を向上し
た速度制御方式を提供するにある。
ら着床精度及び速度パターンに対する追従精度を向上し
た速度制御方式を提供するにある。
E0課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、インバータ主回路の
直流電流から電動機のすべり周波数を求めるすべり演算
回路と、前記すべり周波数から電動機′の出力トルク及
び負荷トルクを求めて電動機の回転数を求め、回転数と
速度パターンとの差及び対応する回転数/電圧比になる
周波数及び電圧にインバータを制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は加速及び定速途中に負荷トルク相当
分のすべり周波数の漸増制御で速度パターンに一致さ仕
るインバータ周波数及び電圧制御を行い、減速開始位置
で前記負荷トルク相当分のすべり周波数の加算制御で速
度パターンに一致させるインバータ周波数及び電圧制御
を行う。
直流電流から電動機のすべり周波数を求めるすべり演算
回路と、前記すべり周波数から電動機′の出力トルク及
び負荷トルクを求めて電動機の回転数を求め、回転数と
速度パターンとの差及び対応する回転数/電圧比になる
周波数及び電圧にインバータを制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は加速及び定速途中に負荷トルク相当
分のすべり周波数の漸増制御で速度パターンに一致さ仕
るインバータ周波数及び電圧制御を行い、減速開始位置
で前記負荷トルク相当分のすべり周波数の加算制御で速
度パターンに一致させるインバータ周波数及び電圧制御
を行う。
F1作用
インバータの直流電流からトルク電流が求められ、この
トルク電流からすべり周波数が求められる。そして、す
べり周波数と回転数比から電動機出力トルク及び負荷ト
ルクを求め、さらに必要なインバータ周波数及び電圧を
求める。また、加速及び定速時に速度パターンと回転数
のずれに応じた補償量を上記手順によって求め、減速時
に速度パターンに一致させた減速制御に必要なインバー
タ周波数及び電圧を求める。
トルク電流からすべり周波数が求められる。そして、す
べり周波数と回転数比から電動機出力トルク及び負荷ト
ルクを求め、さらに必要なインバータ周波数及び電圧を
求める。また、加速及び定速時に速度パターンと回転数
のずれに応じた補償量を上記手順によって求め、減速時
に速度パターンに一致させた減速制御に必要なインバー
タ周波数及び電圧を求める。
G、実施例
第1図は本発明の一実施例を示す装置構成図である。交
流電源1の交流電力は整流器2によって直流電力に変換
され、コンデンサ3によって平滑される。この直流電力
は電圧形インバータ主回路4によって出力周波数及び電
圧が制御された交流電力に変換されてエレベータの原動
機になる誘導電動機5に供給される。インバータ主回路
4の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置6からのゲ
ートパルス周波数とパルス幅制御によって行われ、これ
により電動機5の運転速度が制御される。
流電源1の交流電力は整流器2によって直流電力に変換
され、コンデンサ3によって平滑される。この直流電力
は電圧形インバータ主回路4によって出力周波数及び電
圧が制御された交流電力に変換されてエレベータの原動
機になる誘導電動機5に供給される。インバータ主回路
4の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置6からのゲ
ートパルス周波数とパルス幅制御によって行われ、これ
により電動機5の運転速度が制御される。
制御装置6に与える速度指令は定められた加減速度を持
ちかつ昇降距離に応じた定速度時間を持つ速度パターン
として与えられ、この速度指令とすべり演算回路7から
のずべり周波数Sから制御装置6では必要なインバータ
運転周波数及び電圧を求め、これら周波数と電圧による
インバータ制御を行う。
ちかつ昇降距離に応じた定速度時間を持つ速度パターン
として与えられ、この速度指令とすべり演算回路7から
のずべり周波数Sから制御装置6では必要なインバータ
運転周波数及び電圧を求め、これら周波数と電圧による
インバータ制御を行う。
上述の構成において、インバータ主回路4の直流電流t
ocはトルク電流ITとの間に1oc#(Ie+ It
) K −(1)■6:励磁損相当分 に:交流電圧と直流電圧の比で定まる定数の比例関係に
ある。なお、厳密には電動機の回転数や一次電流変化等
によって完全な比例関係にはならないが、実用的には比
例関係と扱っても良い程度の誤差範囲になる。
ocはトルク電流ITとの間に1oc#(Ie+ It
) K −(1)■6:励磁損相当分 に:交流電圧と直流電圧の比で定まる定数の比例関係に
ある。なお、厳密には電動機の回転数や一次電流変化等
によって完全な比例関係にはならないが、実用的には比
例関係と扱っても良い程度の誤差範囲になる。
上述の(1)式の関係から、すべり演算回路7は直流電
流Incの計測値(この検出手段は過電流検出用等のも
のが兼用される)からトルク電流■7を求め、さらに電
動機5のすべりSとトルク電流■7の比例関係からすべ
りSを求める。
流Incの計測値(この検出手段は過電流検出用等のも
のが兼用される)からトルク電流■7を求め、さらに電
動機5のすべりSとトルク電流■7の比例関係からすべ
りSを求める。
また、制御装置6はすべりSから電動機出力トルクT、
を求め、この出力トルクT1.lから負荷トルクTLを
次式によって T t、= T MT −cc ・・・(2)Ta
ce:GD″と加速パターンにより決まる加速トルク分 求め、この負荷トルクTLに必要なすべりSを持た仕る
インバータ周波数FM及び電圧VMを次式から求める。
を求め、この出力トルクT1.lから負荷トルクTLを
次式によって T t、= T MT −cc ・・・(2)Ta
ce:GD″と加速パターンにより決まる加速トルク分 求め、この負荷トルクTLに必要なすべりSを持た仕る
インバータ周波数FM及び電圧VMを次式から求める。
FR:電動機定格周波数
NR:電動機定格回転数
■R=電動機定格電圧
V2:周波数F9におけるインピーダンス電圧降下分こ
の周波数FM及び電圧VMを設定するのに、制御装置6
はすべりSの加算分を時間に対する漸増制御を行う。こ
れを以下に詳細に説明する。
の周波数FM及び電圧VMを設定するのに、制御装置6
はすべりSの加算分を時間に対する漸増制御を行う。こ
れを以下に詳細に説明する。
まず、中・低速エレベータは加速及び減速の速度パター
ンが固定され、この速度パターンと定速(目標階によっ
て異なる)との繰り返し運転が行われ、目標階位置に対
する減速開始位置(減速用M)も定められている。従っ
て、負荷に関係なく、常に同−速度曲線即ち同一減速開
始位置かつ同一定速度から同一の減速度で減速を行えば
乗車かごの着床位置を正確に制御できる。
ンが固定され、この速度パターンと定速(目標階によっ
て異なる)との繰り返し運転が行われ、目標階位置に対
する減速開始位置(減速用M)も定められている。従っ
て、負荷に関係なく、常に同−速度曲線即ち同一減速開
始位置かつ同一定速度から同一の減速度で減速を行えば
乗車かごの着床位置を正確に制御できる。
この同一速度曲線による減速のためには、速度パターン
に一致する定速度状態に制御しておくことが要求され、
このために制御装置6では第2図に示すようにすべり8
分の漸増制御を行う。
に一致する定速度状態に制御しておくことが要求され、
このために制御装置6では第2図に示すようにすべり8
分の漸増制御を行う。
第2図において、速度指令になる目標速度Aの加速パタ
ーンに従って制御装置6はインバータ周波数fと電圧V
を制御した加速を開始し、この加速途中の一定位置(動
作か安定で繰り返し検出誤差が最も少ない速度域)1+
からt、のタイミングですべり演算回路7が直流電流1
ocのサンプリングを行い、このすべり演算回路7から
のすべり周波数Sによって電動機出力トルクTMを求め
、この出力トルクから前記(2)式によって負荷トルク
TLを求める。そして、この負荷トルクTt、に必要な
周波数F14及び電圧VMを前記(3)、(4)式によ
って求め、この周波数FM及び電圧VMによるインバー
タ制御を行う。
ーンに従って制御装置6はインバータ周波数fと電圧V
を制御した加速を開始し、この加速途中の一定位置(動
作か安定で繰り返し検出誤差が最も少ない速度域)1+
からt、のタイミングですべり演算回路7が直流電流1
ocのサンプリングを行い、このすべり演算回路7から
のすべり周波数Sによって電動機出力トルクTMを求め
、この出力トルクから前記(2)式によって負荷トルク
TLを求める。そして、この負荷トルクTt、に必要な
周波数F14及び電圧VMを前記(3)、(4)式によ
って求め、この周波数FM及び電圧VMによるインバー
タ制御を行う。
このような制御により、加速途中で速度パターンAと実
速度Bのずれを補償し、実速度Bを速度パターンAに近
付ける。この補償は第2図に補償出力として示すように
、一定の時間変化率で目標補償量を得るよう徐々に増減
してトルクの急変を防止する。なお、特性Cは無補償時
の速度変化を示す。
速度Bのずれを補償し、実速度Bを速度パターンAに近
付ける。この補償は第2図に補償出力として示すように
、一定の時間変化率で目標補償量を得るよう徐々に増減
してトルクの急変を防止する。なお、特性Cは無補償時
の速度変化を示す。
次に、加速完了後の定速走行状態では再度の直流電流f
oeのサンプリング(時刻t3)を行い、この電流ID
cから前述の加速時と同様に電動機出力トルクTM、負
荷トルクTLを求め、速度パターンAと実速度Bとの誤
差を補償する補償制御を行う。この補償制御も一定の時
間変化率で徐々に補償する。この定速時補償によって、
加速中では不安定要素が多く正確な検出と補償ができな
いことによる過不足補償分を修正する。
oeのサンプリング(時刻t3)を行い、この電流ID
cから前述の加速時と同様に電動機出力トルクTM、負
荷トルクTLを求め、速度パターンAと実速度Bとの誤
差を補償する補償制御を行う。この補償制御も一定の時
間変化率で徐々に補償する。この定速時補償によって、
加速中では不安定要素が多く正確な検出と補償ができな
いことによる過不足補償分を修正する。
次に、減速開始位置に達したとき、前述の加速及び定速
域で求めた負荷トルクTt、に相当するすべり周波数S
とインピーダンス電圧V2を速度パターンAに従った電
圧/周波数に加算した周波数FMと電圧v7によるイン
バータ制御を行い、速度パターンAに一致させた減速を
得、所期の着床位置での停止を得る。
域で求めた負荷トルクTt、に相当するすべり周波数S
とインピーダンス電圧V2を速度パターンAに従った電
圧/周波数に加算した周波数FMと電圧v7によるイン
バータ制御を行い、速度パターンAに一致させた減速を
得、所期の着床位置での停止を得る。
以上までのことから、加速中に負荷トルクの検出と補償
の殆どを終了し、しかも漸増制御による補償になって乗
員にショックを与えることを少なくする。また、定速状
態では補償の過不足分を修正することで速度パターンに
一致させた速度制御を正確にすると共に、該修正量が少
ないためその短時間の修正で済み、昇降距離の短いとき
にもショックを与えることなくしかも減速位置での必要
な速度精度を得ることができる。また、オープンループ
方式になるため、フィードバック方式での自動速度制御
系で起こし易い機械系との共振による乗心地の悪化を考
慮することなく、安定した制御性を得ることができる。
の殆どを終了し、しかも漸増制御による補償になって乗
員にショックを与えることを少なくする。また、定速状
態では補償の過不足分を修正することで速度パターンに
一致させた速度制御を正確にすると共に、該修正量が少
ないためその短時間の修正で済み、昇降距離の短いとき
にもショックを与えることなくしかも減速位置での必要
な速度精度を得ることができる。また、オープンループ
方式になるため、フィードバック方式での自動速度制御
系で起こし易い機械系との共振による乗心地の悪化を考
慮することなく、安定した制御性を得ることができる。
上述のまでの制御において、すべりSの算出をパターン
化したデータから求めても良い。また、減速制御におい
て、負荷トルクT L相当分を速度変化に応じて補正す
ることで速度パターンとのずれを一層少なくした減速を
得ることができる。更には負荷のサンプリングT3は一
定速中の1回とは限らず、連続的に検出して平均的に補
正をしても良い。
化したデータから求めても良い。また、減速制御におい
て、負荷トルクT L相当分を速度変化に応じて補正す
ることで速度パターンとのずれを一層少なくした減速を
得ることができる。更には負荷のサンプリングT3は一
定速中の1回とは限らず、連続的に検出して平均的に補
正をしても良い。
H8発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、インバータの直流電流
からすべり周波数を求めて負荷トルク及びインバータの
周波数及び電圧を求め、加速及び定速時に負荷トルク相
当分に従って漸増制御で速度パターンに一致させた制御
を行い、また減速時に必要なインバータ周波数/電圧を
求めるようにしたため、速度検出器を不要にしながらフ
イードバック方式と同様の着床精度及び加減速度を得る
ことができる効果がある。
からすべり周波数を求めて負荷トルク及びインバータの
周波数及び電圧を求め、加速及び定速時に負荷トルク相
当分に従って漸増制御で速度パターンに一致させた制御
を行い、また減速時に必要なインバータ周波数/電圧を
求めるようにしたため、速度検出器を不要にしながらフ
イードバック方式と同様の着床精度及び加減速度を得る
ことができる効果がある。
第1図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第2図は
実施例における要部波形図である。 4・・・インバータ主回路、5・・・誘導電動機、6・
・・制御装置、7・・・すべり演算回路。 第1図 実施例の装置構成図 4・・・インバータ主回路 5・・・誘導電動機 6・・制御装置 7・・・すべり演算回路
実施例における要部波形図である。 4・・・インバータ主回路、5・・・誘導電動機、6・
・・制御装置、7・・・すべり演算回路。 第1図 実施例の装置構成図 4・・・インバータ主回路 5・・・誘導電動機 6・・制御装置 7・・・すべり演算回路
Claims (1)
- (1)インバータ駆動の誘導電動機を原動機とするエレ
ベータにおいて、インバータ主回路の直流電流から電動
機のすべり周波数を求めるすべり演算回路と、前記すべ
り周波数から電動機の出力トルク及び負荷トルクを求め
て電動機の回転数を求め、この回転数と速度パターンと
の差及び対応する回転数/電圧比になる周波数及び電圧
にインバータを制御する制御装置とを備え、前記制御装
置は加速及び定速途中に負荷トルク相当分のすべり周波
数の漸増制御で速度パターンに一致させるインバータ周
波数及び電圧制御を行い、減速開始位置で前記負荷トル
ク相当分のすべり周波数の加算制御で速度パターンに一
致させるインバータ周波数及び電圧制御を行うことを特
徴とするエレベータの速度制御方式。
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63094898A JPH0817599B2 (ja) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | エレベータの速度制御装置 |
MX015661A MX171417B (es) | 1988-04-18 | 1989-04-14 | Sistema de control de velocidad para elevadores |
BR898901806A BR8901806A (pt) | 1988-04-18 | 1989-04-14 | Sistema de controle de velocidade para um elevador |
FI891817A FI891817A (fi) | 1988-04-18 | 1989-04-17 | Hastighetskontrollsystem foer hissar. |
DE68928495T DE68928495T2 (de) | 1988-04-18 | 1989-04-18 | Geschwindigkeitsregelungssystem für Aufzüge |
US07/339,737 US4982816A (en) | 1988-04-18 | 1989-04-18 | Speed control system for elevators |
EP89303829A EP0338777B1 (en) | 1988-04-18 | 1989-04-18 | Speed control system for elevators |
ES89303829T ES2111518T3 (es) | 1988-04-18 | 1989-04-18 | Sistema de control de velocidad para ascensores. |
HK98100669A HK1001726A1 (en) | 1988-04-18 | 1998-01-26 | Speed control system for elevators |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63094898A JPH0817599B2 (ja) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | エレベータの速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01268479A true JPH01268479A (ja) | 1989-10-26 |
JPH0817599B2 JPH0817599B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=14122851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63094898A Expired - Fee Related JPH0817599B2 (ja) | 1988-04-18 | 1988-04-18 | エレベータの速度制御装置 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4982816A (ja) |
EP (1) | EP0338777B1 (ja) |
JP (1) | JPH0817599B2 (ja) |
BR (1) | BR8901806A (ja) |
DE (1) | DE68928495T2 (ja) |
ES (1) | ES2111518T3 (ja) |
FI (1) | FI891817A (ja) |
HK (1) | HK1001726A1 (ja) |
MX (1) | MX171417B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006046295A1 (ja) * | 2004-10-28 | 2006-05-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベータ用回転機の制御装置 |
JP2012080617A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0742056B2 (ja) * | 1989-06-15 | 1995-05-10 | 三菱電機株式会社 | 流体圧エレベータ制御装置 |
DE58905066D1 (de) * | 1989-10-16 | 1993-09-02 | Otis Elevator Co | Steuerungsvorrichtung fuer aufzuganlage ohne geschwindigkeitsfuehler. |
JPH07106861B2 (ja) * | 1989-12-15 | 1995-11-15 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
JP2504257B2 (ja) * | 1990-02-16 | 1996-06-05 | 三菱電機株式会社 | エレベ―タ―のドア制御装置 |
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