JPH01268479A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents

エレベータの速度制御装置

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JPH01268479A JP63094898A JP9489888A JPH01268479A JP H01268479 A JPH01268479 A JP H01268479A JP 63094898 A JP63094898 A JP 63094898A JP 9489888 A JP9489888 A JP 9489888A JP H01268479 A JPH01268479 A JP H01268479A
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    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、インバータによるエレベータの速度制御方式
に係り、特にオーブンループ速度制御方式に関する。
Ｂ３発明の概要 本発明は、インバータ駆動の誘導電動機を原動機とする
エレベータにおいて、 インバータの直流電流から出力トルクを求めそのトルク
からすべり周波数を求め、このすべりから加速及び定速
時に速度パターンとのずれを補償しかつ減速制御を行う
ことにより、 着床精度を向上させてオーブンループ制御ができるよう
にしたものである。
Ｃ６従来の技術 最近のエレベータは原動機に誘導電動機を採用し、この
誘導電動機を可変電圧・可変周波数（ＶｖｖＦ）になる
インバータによって駆動するものが多い。このような誘
導電動機とインノく一夕を組み合わせたエレベータ駆動
装置において、誘導電動機の速度制御は、一般的には低
速エレベータには電圧形インバータによるオーブンルー
プ制御力（［Ｈｉ、中・高速エレベータには速度検出器
を設けた速度フィードバック制御が採用されている。
このうち、オーブンループ速度制御方式は、速度パター
ンに従ってインバータの出力周波数さらには出力電圧を
制御することによって該速度パターンに一致する加速、
定速及び減速を得ようとする。
Ｄ１発明が解決しようとする課題 従来のオープンループ速度制御方式では速度検出器を不
要にして低コストになると共に、速度検出器の故障に対
するバックアップ手段を不要にする利点がある。しかし
ながら電動機速度、即ち乗車かごの速度さらには昇降距
離データを与える速度検出器を持たないため、負荷変動
によって着床精度を悪くする恐れがあった。
本発明の目的は、オープンループ速度制御方式にしなが
ら着床精度及び速度パターンに対する追従精度を向上し
た速度制御方式を提供するにある。
Ｅ０課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため、インバータ主回路の
直流電流から電動機のすべり周波数を求めるすべり演算
回路と、前記すべり周波数から電動機′の出力トルク及
び負荷トルクを求めて電動機の回転数を求め、回転数と
速度パターンとの差及び対応する回転数／電圧比になる
周波数及び電圧にインバータを制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は加速及び定速途中に負荷トルク相当
分のすべり周波数の漸増制御で速度パターンに一致さ仕
るインバータ周波数及び電圧制御を行い、減速開始位置
で前記負荷トルク相当分のすべり周波数の加算制御で速
度パターンに一致させるインバータ周波数及び電圧制御
を行う。
Ｆ１作用 インバータの直流電流からトルク電流が求められ、この
トルク電流からすべり周波数が求められる。そして、す
べり周波数と回転数比から電動機出力トルク及び負荷ト
ルクを求め、さらに必要なインバータ周波数及び電圧を
求める。また、加速及び定速時に速度パターンと回転数
のずれに応じた補償量を上記手順によって求め、減速時
に速度パターンに一致させた減速制御に必要なインバー
タ周波数及び電圧を求める。
Ｇ、実施例 第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図である。交
流電源１の交流電力は整流器２によって直流電力に変換
され、コンデンサ３によって平滑される。この直流電力
は電圧形インバータ主回路４によって出力周波数及び電
圧が制御された交流電力に変換されてエレベータの原動
機になる誘導電動機５に供給される。インバータ主回路
４の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置６からのゲ
ートパルス周波数とパルス幅制御によって行われ、これ
により電動機５の運転速度が制御される。
制御装置６に与える速度指令は定められた加減速度を持
ちかつ昇降距離に応じた定速度時間を持つ速度パターン
として与えられ、この速度指令とすべり演算回路７から
のずべり周波数Ｓから制御装置６では必要なインバータ
運転周波数及び電圧を求め、これら周波数と電圧による
インバータ制御を行う。
上述の構成において、インバータ主回路４の直流電流ｔ
ｏｃはトルク電流ＩＴとの間に１ｏｃ＃（Ｉｅ＋　Ｉｔ
）　Ｋ　　　−（１）■６：励磁損相当分 に：交流電圧と直流電圧の比で定まる定数の比例関係に
ある。なお、厳密には電動機の回転数や一次電流変化等
によって完全な比例関係にはならないが、実用的には比
例関係と扱っても良い程度の誤差範囲になる。
上述の（１）式の関係から、すべり演算回路７は直流電
流Ｉｎｃの計測値（この検出手段は過電流検出用等のも
のが兼用される）からトルク電流■７を求め、さらに電
動機５のすべりＳとトルク電流■７の比例関係からすべ
りＳを求める。
また、制御装置６はすべりＳから電動機出力トルクＴ、
を求め、この出力トルクＴ１．ｌから負荷トルクＴＬを
次式によって Ｔ　ｔ、＝　Ｔ　ＭＴ　−ｃｃ　　　・・・（２）Ｔａ
ｃｅ：ＧＤ″と加速パターンにより決まる加速トルク分 求め、この負荷トルクＴＬに必要なすべりＳを持た仕る
インバータ周波数ＦＭ及び電圧ＶＭを次式から求める。
ＦＲ：電動機定格周波数 ＮＲ：電動機定格回転数 ■Ｒ＝電動機定格電圧 Ｖ２：周波数Ｆ９におけるインピーダンス電圧降下分こ
の周波数ＦＭ及び電圧ＶＭを設定するのに、制御装置６
はすべりＳの加算分を時間に対する漸増制御を行う。こ
れを以下に詳細に説明する。
まず、中・低速エレベータは加速及び減速の速度パター
ンが固定され、この速度パターンと定速（目標階によっ
て異なる）との繰り返し運転が行われ、目標階位置に対
する減速開始位置（減速用Ｍ）も定められている。従っ
て、負荷に関係なく、常に同−速度曲線即ち同一減速開
始位置かつ同一定速度から同一の減速度で減速を行えば
乗車かごの着床位置を正確に制御できる。
この同一速度曲線による減速のためには、速度パターン
に一致する定速度状態に制御しておくことが要求され、
このために制御装置６では第２図に示すようにすべり８
分の漸増制御を行う。
第２図において、速度指令になる目標速度Ａの加速パタ
ーンに従って制御装置６はインバータ周波数ｆと電圧Ｖ
を制御した加速を開始し、この加速途中の一定位置（動
作か安定で繰り返し検出誤差が最も少ない速度域）１＋
からｔ、のタイミングですべり演算回路７が直流電流１
ｏｃのサンプリングを行い、このすべり演算回路７から
のすべり周波数Ｓによって電動機出力トルクＴＭを求め
、この出力トルクから前記（２）式によって負荷トルク
ＴＬを求める。そして、この負荷トルクＴｔ、に必要な
周波数Ｆ１４及び電圧ＶＭを前記（３）、（４）式によ
って求め、この周波数ＦＭ及び電圧ＶＭによるインバー
タ制御を行う。
このような制御により、加速途中で速度パターンＡと実
速度Ｂのずれを補償し、実速度Ｂを速度パターンＡに近
付ける。この補償は第２図に補償出力として示すように
、一定の時間変化率で目標補償量を得るよう徐々に増減
してトルクの急変を防止する。なお、特性Ｃは無補償時
の速度変化を示す。
次に、加速完了後の定速走行状態では再度の直流電流ｆ
ｏｅのサンプリング（時刻ｔ３）を行い、この電流ＩＤ
ｃから前述の加速時と同様に電動機出力トルクＴＭ、負
荷トルクＴＬを求め、速度パターンＡと実速度Ｂとの誤
差を補償する補償制御を行う。この補償制御も一定の時
間変化率で徐々に補償する。この定速時補償によって、
加速中では不安定要素が多く正確な検出と補償ができな
いことによる過不足補償分を修正する。
次に、減速開始位置に達したとき、前述の加速及び定速
域で求めた負荷トルクＴｔ、に相当するすべり周波数Ｓ
とインピーダンス電圧Ｖ２を速度パターンＡに従った電
圧／周波数に加算した周波数ＦＭと電圧ｖ７によるイン
バータ制御を行い、速度パターンＡに一致させた減速を
得、所期の着床位置での停止を得る。
以上までのことから、加速中に負荷トルクの検出と補償
の殆どを終了し、しかも漸増制御による補償になって乗
員にショックを与えることを少なくする。また、定速状
態では補償の過不足分を修正することで速度パターンに
一致させた速度制御を正確にすると共に、該修正量が少
ないためその短時間の修正で済み、昇降距離の短いとき
にもショックを与えることなくしかも減速位置での必要
な速度精度を得ることができる。また、オープンループ
方式になるため、フィードバック方式での自動速度制御
系で起こし易い機械系との共振による乗心地の悪化を考
慮することなく、安定した制御性を得ることができる。
上述のまでの制御において、すべりＳの算出をパターン
化したデータから求めても良い。また、減速制御におい
て、負荷トルクＴ　Ｌ相当分を速度変化に応じて補正す
ることで速度パターンとのずれを一層少なくした減速を
得ることができる。更には負荷のサンプリングＴ３は一
定速中の１回とは限らず、連続的に検出して平均的に補
正をしても良い。
Ｈ８発明の効果 以上のとおり、本発明によれば、インバータの直流電流
からすべり周波数を求めて負荷トルク及びインバータの
周波数及び電圧を求め、加速及び定速時に負荷トルク相
当分に従って漸増制御で速度パターンに一致させた制御
を行い、また減速時に必要なインバータ周波数／電圧を
求めるようにしたため、速度検出器を不要にしながらフ
イードバック方式と同様の着床精度及び加減速度を得る
ことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
実施例における要部波形図である。 ４・・・インバータ主回路、５・・・誘導電動機、６・
・・制御装置、７・・・すべり演算回路。 第１図 実施例の装置構成図 ４・・・インバータ主回路 ５・・・誘導電動機 ６・・制御装置 ７・・・すべり演算回路

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）インバータ駆動の誘導電動機を原動機とするエレ
    ベータにおいて、インバータ主回路の直流電流から電動
    機のすべり周波数を求めるすべり演算回路と、前記すべ
    り周波数から電動機の出力トルク及び負荷トルクを求め
    て電動機の回転数を求め、この回転数と速度パターンと
    の差及び対応する回転数／電圧比になる周波数及び電圧
    にインバータを制御する制御装置とを備え、前記制御装
    置は加速及び定速途中に負荷トルク相当分のすべり周波
    数の漸増制御で速度パターンに一致させるインバータ周
    波数及び電圧制御を行い、減速開始位置で前記負荷トル
    ク相当分のすべり周波数の加算制御で速度パターンに一
    致させるインバータ周波数及び電圧制御を行うことを特
    徴とするエレベータの速度制御方式。
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