JP3348516B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばエレベータ等の
荷重を昇降あるいは搬送させる移動機械の駆動用電動機
を制御する電動機の速度制御装置に関する。
荷重を昇降あるいは搬送させる移動機械の駆動用電動機
を制御する電動機の速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来技術としての文献に例えば
特開平4-266370号［以下、これを『従来例１』という］
が見られる。この従来例１は、予め設定された速度指令
Ｖ* に従いエレベータかごを減速して目標階に到着させ
るものにおいて、エレベータかごの昇降方向、及び荷重
検出器にて検出された積載重量に対応する補正値ＣをＲ
ＡＭより選択して読出し、エレベータかごの減速開始前
に、前記速度指令Ｖ* を補正値Ｃにて補正するＣＰＵを
設け、その補正値Ｃにてエレベータかごの減速開始前に
事前に速度指令Ｖ* が補正するため、減速途中の減速度
の急激な変更が防止され、速度変化を円滑にして着床誤
差の発生を未然に防止するという装置である。また、従
来例２として 図５に示すエレベータ駆動用電動機の制
御装置がある。これについて、触れることにする。図５
において、１は誘導電動機（以下、単に『電動機』とい
う）、２はインバータ、３は電動機１の速度を検出する
パルスジェネレータ（以下、『パルス発振器』とい
う）、４はＰＷＭコントローラ（以下、『パルス幅変調
器』という）、５はベクトル制御器、６は比例・積分増
幅器（Ｐ−Ｉ制御器）、７は速度設定器、９は係数器
（その係数はＫ2）、10は商用交流電源である。そし
て、71は始動時・停止時に急峻な速度の立ち上がり・立
ち下がりを避け緩やかな曲線状を辿るように速度調整を
行うソフトスタータ、61，92は減算器、91は電動機１の
電流を検出する変流器であり、減算器61では速度指令値
と実際の速度検出値の偏差を算出し、比例・積分増幅器
６にて速度偏差から電動機１の２次電流指令Ｉ2 * （ト
ルク指令）を導出し、ベクトル制御器５が内蔵する回路
要素としては、比例・積分増幅器６からの電動機１の２
次電流指令Ｉ2 * と電動機１の励磁電流指令Ｉm *とを導
入し、電動機１へ加える１次電流指令Ｉ1 * と２次電流
指令Ｉ2 * 及び励磁電流指令Ｉm * の位相角θを演算し
て、１次電流指令Ｉ1 * (振幅) は乗算器56へ位相角θ
は加算器55へ送出している。また、比例・積分増幅器６
からの２次電流指令Ｉ2 * は割算器57で励磁電流指令Ｉ
m * で除算され、係数器52（その係数はＫ1）へ入り、
電動機１の滑り周波数ωs * を算出して加算器53へ送
る。加算器53ではパルス発振器３からの電動機１の検出
速度である電動機周波数に滑り周波数ωs * を加算し
て、電動機１の１次周波数指令ω1 * を導出してベクト
ル制御器54へ与え、ここでスカラ量の入力をベクトル量
へ変換して加算器55へ送り、そこで演算器51からの位相
角θを加算したベクトル量が乗算器56へ入力する。乗算
器56では演算器51からの１次電流指令Ｉ1 * (振幅) と
加算器55からのベクトル量を乗算して、１次電流指令ｉ
1 * を算出し、変流器91からの電動機１の検出電流との
偏差を求め、係数器９を経て定数調整をしてパルス幅変
調器４を介してインバータ２を制御し、電動機１を速度
指令の通りに駆動させる。従来例２のような電動機の速
度制御装置で、例えばエレベータを駆動する場合のタイ
ムチャートを 図４に示す。図４において、実線は速度
指令ＶS で、点線は実速度Ｖm を示す。時点ｔ1で始動
し、時点ｔ2 にて定速度に到達し、ある時点ｔ3 で、所
定の位置に設けられた減速スイッチＳＷが働くと、減速
を開始し、時点ｔ4 で微速のクリープ速度ＶC で運転し
た後時点ｔ5 に至り、さらに減速して定位置にて時点ｔ
6 で停止させる。
特開平4-266370号［以下、これを『従来例１』という］
が見られる。この従来例１は、予め設定された速度指令
Ｖ* に従いエレベータかごを減速して目標階に到着させ
るものにおいて、エレベータかごの昇降方向、及び荷重
検出器にて検出された積載重量に対応する補正値ＣをＲ
ＡＭより選択して読出し、エレベータかごの減速開始前
に、前記速度指令Ｖ* を補正値Ｃにて補正するＣＰＵを
設け、その補正値Ｃにてエレベータかごの減速開始前に
事前に速度指令Ｖ* が補正するため、減速途中の減速度
の急激な変更が防止され、速度変化を円滑にして着床誤
差の発生を未然に防止するという装置である。また、従
来例２として 図５に示すエレベータ駆動用電動機の制
御装置がある。これについて、触れることにする。図５
において、１は誘導電動機（以下、単に『電動機』とい
う）、２はインバータ、３は電動機１の速度を検出する
パルスジェネレータ（以下、『パルス発振器』とい
う）、４はＰＷＭコントローラ（以下、『パルス幅変調
器』という）、５はベクトル制御器、６は比例・積分増
幅器（Ｐ−Ｉ制御器）、７は速度設定器、９は係数器
（その係数はＫ2）、10は商用交流電源である。そし
て、71は始動時・停止時に急峻な速度の立ち上がり・立
ち下がりを避け緩やかな曲線状を辿るように速度調整を
行うソフトスタータ、61，92は減算器、91は電動機１の
電流を検出する変流器であり、減算器61では速度指令値
と実際の速度検出値の偏差を算出し、比例・積分増幅器
６にて速度偏差から電動機１の２次電流指令Ｉ2 * （ト
ルク指令）を導出し、ベクトル制御器５が内蔵する回路
要素としては、比例・積分増幅器６からの電動機１の２
次電流指令Ｉ2 * と電動機１の励磁電流指令Ｉm *とを導
入し、電動機１へ加える１次電流指令Ｉ1 * と２次電流
指令Ｉ2 * 及び励磁電流指令Ｉm * の位相角θを演算し
て、１次電流指令Ｉ1 * (振幅) は乗算器56へ位相角θ
は加算器55へ送出している。また、比例・積分増幅器６
からの２次電流指令Ｉ2 * は割算器57で励磁電流指令Ｉ
m * で除算され、係数器52（その係数はＫ1）へ入り、
電動機１の滑り周波数ωs * を算出して加算器53へ送
る。加算器53ではパルス発振器３からの電動機１の検出
速度である電動機周波数に滑り周波数ωs * を加算し
て、電動機１の１次周波数指令ω1 * を導出してベクト
ル制御器54へ与え、ここでスカラ量の入力をベクトル量
へ変換して加算器55へ送り、そこで演算器51からの位相
角θを加算したベクトル量が乗算器56へ入力する。乗算
器56では演算器51からの１次電流指令Ｉ1 * (振幅) と
加算器55からのベクトル量を乗算して、１次電流指令ｉ
1 * を算出し、変流器91からの電動機１の検出電流との
偏差を求め、係数器９を経て定数調整をしてパルス幅変
調器４を介してインバータ２を制御し、電動機１を速度
指令の通りに駆動させる。従来例２のような電動機の速
度制御装置で、例えばエレベータを駆動する場合のタイ
ムチャートを 図４に示す。図４において、実線は速度
指令ＶS で、点線は実速度Ｖm を示す。時点ｔ1で始動
し、時点ｔ2 にて定速度に到達し、ある時点ｔ3 で、所
定の位置に設けられた減速スイッチＳＷが働くと、減速
を開始し、時点ｔ4 で微速のクリープ速度ＶC で運転し
た後時点ｔ5 に至り、さらに減速して定位置にて時点ｔ
6 で停止させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、減速度の急激
な変更は防止されるが、従来例１においては、綱車を回
転駆動してエレベータかごを昇降させる電動機の速度検
出器と、目標階の着床かご位置検出手段の他に、エレベ
ータかごの荷重検出手段，さらにはエレベータがごの速
度指令に対する遅れを補正する遅れ補正器による着床補
正手段等を必要とし、回路構成は極めて複雑である。ま
た、従来例２の方法では、エレベータの停止制御をしよ
うとすると、速度指令に対する実速度の遅れのために、
図４の実速度曲線と時間軸とで囲まれた面積すなわち移
動距離が変化し、位置決め時間Ｔp がばらつくことにな
る。このため、エレベータの停止からドアが開くまでの
時間がばらつく問題があった。
な変更は防止されるが、従来例１においては、綱車を回
転駆動してエレベータかごを昇降させる電動機の速度検
出器と、目標階の着床かご位置検出手段の他に、エレベ
ータかごの荷重検出手段，さらにはエレベータがごの速
度指令に対する遅れを補正する遅れ補正器による着床補
正手段等を必要とし、回路構成は極めて複雑である。ま
た、従来例２の方法では、エレベータの停止制御をしよ
うとすると、速度指令に対する実速度の遅れのために、
図４の実速度曲線と時間軸とで囲まれた面積すなわち移
動距離が変化し、位置決め時間Ｔp がばらつくことにな
る。このため、エレベータの停止からドアが開くまでの
時間がばらつく問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、ベクトル制御ＰＷＭインバータによっ
て荷重を昇降あるいは搬送させる移動機械の駆動用電動
機を制御する電動機の速度制御装置であって、速度指令
を出力するソフトスタータと、前記ソフトスタータから
の速度指令と前記電動機の回転速度との速度偏差を入力
としトルク電流指令を出力する比例・積分増幅器と、前
記トルク電流指令を入力とするベクトル電流制御器を備
えた前記電動機の速度制御装置において、前記速度指令
と前記電動機の回転速度との速度偏差を積分する積分器
と、前記積分器の出力を位置ループゲイン倍して前記比
例・積分器に加算入力する係数器とを備えた電動機の速
度制御装置である。
めに、本発明は、ベクトル制御ＰＷＭインバータによっ
て荷重を昇降あるいは搬送させる移動機械の駆動用電動
機を制御する電動機の速度制御装置であって、速度指令
を出力するソフトスタータと、前記ソフトスタータから
の速度指令と前記電動機の回転速度との速度偏差を入力
としトルク電流指令を出力する比例・積分増幅器と、前
記トルク電流指令を入力とするベクトル電流制御器を備
えた前記電動機の速度制御装置において、前記速度指令
と前記電動機の回転速度との速度偏差を積分する積分器
と、前記積分器の出力を位置ループゲイン倍して前記比
例・積分器に加算入力する係数器とを備えた電動機の速
度制御装置である。
【０００５】
【作用】本発明はこのような電動機の速度制御装置であ
るから、電動機の回転速度と速度指令との速度偏差を積
分すると共に、この積分された出力を位置ループゲイン
倍することで、この制御系のゲインに調和させたうえで
前記速度偏差との和を入力として比例・積分制御を行
い、この比例・積分演算された出力をトルク電流指令と
して入力するベクトル制御がなされ、電動機速度の制御
を行うので速度指令積分値と回転（実）速度積分値との
ずれがなくなる。
るから、電動機の回転速度と速度指令との速度偏差を積
分すると共に、この積分された出力を位置ループゲイン
倍することで、この制御系のゲインに調和させたうえで
前記速度偏差との和を入力として比例・積分制御を行
い、この比例・積分演算された出力をトルク電流指令と
して入力するベクトル制御がなされ、電動機速度の制御
を行うので速度指令積分値と回転（実）速度積分値との
ずれがなくなる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。全ての図面において、同一符号は同一もしくは相
当部材を表す。図１は、本発明の第１の実施例の回路構
成を示すブロック図である。全体の概括的な速度制御に
ついては、先の図５において述べているから省略する。
ところで、本発明において新たな回路構成は、ソフトス
タータ71と比例・積分増幅器６との間に、積分器８が介
在挿入接続されたことに特長がある。つまり、ソフトス
タータ71からの速度指令を積分器81（ｓはラプラス演算
子）に取り入れて積分し、それと同じく電動機１の実速
度をパルス発振器３から積分器82に取り入れて同様にに
積分し、速度指令と実速度の同じ位相レベルでの減算演
算を減算器83で行い、ここで積分された速度偏差を導出
する。それから、図１全体の位置制御ループ系である減
算器61での偏差速度算出の位置ループゲインと同じ位置
ループゲインＫp を係数とする係数器84において係数Ｋ
p を乗算して、先の算出した積分された速度偏差を全体
の位置制御ループ系に調和させた後に、通常の速度偏差
に加算することから、速度指令（実線）が時間軸で囲む
面積と実速度（点線）時間軸で囲む面積とが、最短時間
（位置決め時間Ｔp ） で等しくなり得る。このように
してベクトル制御器５へのトルク指令を演算導出してい
るので、図４で示された実速度Ｖm の指令速度Ｖs に対
する遅れが縮小されることになり、目的階近くの減速ス
イッチＳＷ（不図示）が差動してから着床するまでの速
度偏差がなくなり、最短のクリープ速度Ｖc で目的階で
の扉開放となる。図２は、本発明の第２の実施例の回路
構成を示すブロック図である。この実施例は 図１の積
分器を１個に集約した形態を取る。すなわち、こでは先
ずソフトスタータ71からの速度指令とパルス発振器３か
らの電動機１の実速度を、減算器83に導入して速度偏差
を算出してから、積分器81に取り入れて全体の位置ルー
プゲインを乗算して位相調整を行い、その後に加算器85
において速度指令に加算補正する手段である。この実施
例は積分器が１個少なくて済む他に、２個の積分器（図
１の81と82）の定数調整の煩わしさが省ける。図３は、
本発明の第３の実施例の回路構成を示すブロック図であ
る。この実施例はこれまでの 図１，図２の各実施例に
対して最も簡素な回路構成である。つまり、減算器61と
減算器83の役目を減算器61のみにて行う手段である。従
って、最もコスト的にもメンテナンス的にも適当である
と言える。その作用効果についてはこれまでの説明の通
りである。
する。全ての図面において、同一符号は同一もしくは相
当部材を表す。図１は、本発明の第１の実施例の回路構
成を示すブロック図である。全体の概括的な速度制御に
ついては、先の図５において述べているから省略する。
ところで、本発明において新たな回路構成は、ソフトス
タータ71と比例・積分増幅器６との間に、積分器８が介
在挿入接続されたことに特長がある。つまり、ソフトス
タータ71からの速度指令を積分器81（ｓはラプラス演算
子）に取り入れて積分し、それと同じく電動機１の実速
度をパルス発振器３から積分器82に取り入れて同様にに
積分し、速度指令と実速度の同じ位相レベルでの減算演
算を減算器83で行い、ここで積分された速度偏差を導出
する。それから、図１全体の位置制御ループ系である減
算器61での偏差速度算出の位置ループゲインと同じ位置
ループゲインＫp を係数とする係数器84において係数Ｋ
p を乗算して、先の算出した積分された速度偏差を全体
の位置制御ループ系に調和させた後に、通常の速度偏差
に加算することから、速度指令（実線）が時間軸で囲む
面積と実速度（点線）時間軸で囲む面積とが、最短時間
（位置決め時間Ｔp ） で等しくなり得る。このように
してベクトル制御器５へのトルク指令を演算導出してい
るので、図４で示された実速度Ｖm の指令速度Ｖs に対
する遅れが縮小されることになり、目的階近くの減速ス
イッチＳＷ（不図示）が差動してから着床するまでの速
度偏差がなくなり、最短のクリープ速度Ｖc で目的階で
の扉開放となる。図２は、本発明の第２の実施例の回路
構成を示すブロック図である。この実施例は 図１の積
分器を１個に集約した形態を取る。すなわち、こでは先
ずソフトスタータ71からの速度指令とパルス発振器３か
らの電動機１の実速度を、減算器83に導入して速度偏差
を算出してから、積分器81に取り入れて全体の位置ルー
プゲインを乗算して位相調整を行い、その後に加算器85
において速度指令に加算補正する手段である。この実施
例は積分器が１個少なくて済む他に、２個の積分器（図
１の81と82）の定数調整の煩わしさが省ける。図３は、
本発明の第３の実施例の回路構成を示すブロック図であ
る。この実施例はこれまでの 図１，図２の各実施例に
対して最も簡素な回路構成である。つまり、減算器61と
減算器83の役目を減算器61のみにて行う手段である。従
って、最もコスト的にもメンテナンス的にも適当である
と言える。その作用効果についてはこれまでの説明の通
りである。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、エレ
ベータなど電動機の回転を直線運動に変える機械での位
置制御において、本格的な複雑な位置制御ループによる
負荷荷重の位置調整を省略しながら、通常の速度制御ル
ープに１個の積分器を加えるだけで、速度指令通りの位
置制御ができ、負荷変動等による位置ずれを防止可能と
いう特段の効果を奏することができる。
ベータなど電動機の回転を直線運動に変える機械での位
置制御において、本格的な複雑な位置制御ループによる
負荷荷重の位置調整を省略しながら、通常の速度制御ル
ープに１個の積分器を加えるだけで、速度指令通りの位
置制御ができ、負荷変動等による位置ずれを防止可能と
いう特段の効果を奏することができる。
【図１】本発明の第１の実施例における回路構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】本発明の第２の実施例の回路構成を示すブロッ
ク図
ク図
【図３】本発明の第３の実施例における回路構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図４】従来例の時間推移に伴うエレベータの速度変化
を表す特性曲線
を表す特性曲線
【図５】従来例の回路構成を示すブロック図
１ 電動機（誘導電動機） ２ インバータ ３ 速度検出器（パスルジェネレータ） ４ ＰＷＭ（パルス幅変調器） ５ ベクトル制御器 51 ベクトル演算器 52 係数器（Ｋ1 ） 53 加算器 54 ベクトル制御発振器（ＶＣＯ） 55 加算器 56 乗算器 57 割算器 ６ 比例・積分増幅器（Ｐ−Ｉ制御器） 61 減算器 ７ 速度設定器 71 ソフトスタータ ８ 積分器 81 積分器 82 積分器 83 減算器 84 係数器（Ｋp ) 85 加算器 ９ 係数器（Ｋ2 ) 91 変流器 10 商用交流電源
Claims (1)
- 【請求項１】ベクトル制御ＰＷＭインバータによって荷
重を昇降あるいは搬送させる移動機械の駆動用電動機を
制御する電動機の速度制御装置であって、 速度指令を出力するソフトスタータと、 前記ソフトスタータからの速度指令と前記電動機の回転
速度との速度偏差を入力としトルク電流指令を出力する
比例・積分増幅器と、 前記トルク電流指令を入力とするベクトル電流制御器を
備えた前記電動機の速度制御装置において、 前記速度指令と前記電動機の回転速度との速度偏差を積
分する積分器と、 前記積分器の出力を位置ループゲイン倍して前記比例・
積分器に加算入力する係数器と を備えたことを特徴とす
る電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11209494A JP3348516B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11209494A JP3348516B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291543A JPH07291543A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3348516B2 true JP3348516B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=14577974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11209494A Expired - Fee Related JP3348516B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3348516B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006206196A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | エレベーターの改修工法 |
| WO2008117515A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-02 | Panasonic Corporation | モータ制御装置とその制御方法、及びモータ装置 |
| JP5446627B2 (ja) * | 2009-09-08 | 2014-03-19 | 株式会社安川電機 | エレベータの制御装置及びその制御方法 |
| JP6495851B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2019-04-03 | 株式会社日立ビルシステム | エレベーターの乗り心地診断装置及びエレベーターの乗り心地診断方法 |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP11209494A patent/JP3348516B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07291543A (ja) | 1995-11-07 |
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Legal Events
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