JPH07106861B2 - エレベータのドア制御装置 - Google Patents
エレベータのドア制御装置Info
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- JPH07106861B2 JPH07106861B2 JP1324946A JP32494689A JPH07106861B2 JP H07106861 B2 JPH07106861 B2 JP H07106861B2 JP 1324946 A JP1324946 A JP 1324946A JP 32494689 A JP32494689 A JP 32494689A JP H07106861 B2 JPH07106861 B2 JP H07106861B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、エレベータのドアを開閉動作する電動機を
駆動制御するエレベータのドア制御装置に関するもので
ある。
駆動制御するエレベータのドア制御装置に関するもので
ある。
第４図は通常のエレベータドア装置の機械的構成図であ
る。
る。
第４図において、（１）はエレベータのドア、（２）は
かごの出入口、（３）はドア（１）の上端に固定された
ドアハンガー、（４）はこのドアハンガー（３）を収容
するハンガーケース、（５）はハンガーケース（４）に
取付けられたレール、（６）、（７）はドアハンガー
（３）にそれぞれ取付けられ、レール（５）の上を移動
してドア（１）の開閉を案内するハンガーローラ、アッ
プスラストローラ、（８）はドア（１）に取付けられた
係合装置であり、ドアゾーン内に於て、図示されていな
い乗場のドアに設けられた装置により係合されかごのド
ア（１）と乗場ドアを連動させる。（９）はハンガーケ
ース（４）上に設置されて、ドア（１）を駆動する駆動
装置、（10）はこの駆動装置（９）が内蔵するドア駆動
モータ、（11）は駆動装置（９）によって駆動されるド
ア（１）を開閉駆動する４連の駆動リンクである。（1
2）はドア閉状態を示すCLTセンサー、（13）もドア閉状
態を示す安全用ゲートスイッチである。（14）はドア開
状態を示すOLTセンサーである。（14A）はセンサー作動
用のドグである。（14B）はドアモータを駆動するイン
バータ装置である。
かごの出入口、（３）はドア（１）の上端に固定された
ドアハンガー、（４）はこのドアハンガー（３）を収容
するハンガーケース、（５）はハンガーケース（４）に
取付けられたレール、（６）、（７）はドアハンガー
（３）にそれぞれ取付けられ、レール（５）の上を移動
してドア（１）の開閉を案内するハンガーローラ、アッ
プスラストローラ、（８）はドア（１）に取付けられた
係合装置であり、ドアゾーン内に於て、図示されていな
い乗場のドアに設けられた装置により係合されかごのド
ア（１）と乗場ドアを連動させる。（９）はハンガーケ
ース（４）上に設置されて、ドア（１）を駆動する駆動
装置、（10）はこの駆動装置（９）が内蔵するドア駆動
モータ、（11）は駆動装置（９）によって駆動されるド
ア（１）を開閉駆動する４連の駆動リンクである。（1
2）はドア閉状態を示すCLTセンサー、（13）もドア閉状
態を示す安全用ゲートスイッチである。（14）はドア開
状態を示すOLTセンサーである。（14A）はセンサー作動
用のドグである。（14B）はドアモータを駆動するイン
バータ装置である。
以上説明したようなエレベータのドアシステムを駆動す
るベクトル制御インバータ回路の一例を第５〜第７図に
示す。以下、この一例によるベクトル制御インバータの
原理を第５図について説明する。電源入力としての例え
ば200V又は220Vの３相交流または単相交流をダイオード
ブリッジ（15）で整流しかつ平滑コンデンサ（16）によ
り平滑することにより、直流電圧を発生させる。この直
流電圧を図示しないトランジスタ、FET等のスイッチン
グ素子で構成されたインバータ（17）により、正弦波状
のモータ電流に制御する。その際インバータ（17）のス
イッチング素子は、パルス幅変調（PWM）パルス発生器
（19）からのPWMパルスによってパルス幅変調される。
このようにしてドア駆動モータ（10）の速度、トルクを
制御する。ドア駆動モータ（10）の速度はモータ軸に取
付けられたエンコーダ（10A）によって検出される。こ
のようにして検出された速度ωｒ＊と速度指令発生部
（22）より発生された速度指令ωｒとは第１加算点（2
3）にてつきあわされ速度偏差Δωｒが求められる。こ
の速度偏差Δωｒが入力されると、速度アンプ（24）は
速度指令ωｒに追従するようにドア駆動モータ（10）に
必要なトルクを計算してトルク指令、例えばトルク分電
流iq及び定トルク領域では通常一定値である励磁分電流
指令idをすべり計算部（26）に入力し、すべり周波数ω
ｓを発生する。このすべり周波数ωｓと検出された速度
ωｒとは第２の加算点（27）にて加算された後に、積分
器としての位相カウンタ（28）において駆動モータの回
転角θｒ＝∫（ωｒ±ωｓ）dtが計算される。この磁界
の回転角θｒとトルク分電流iqと励磁分電流指令idから
位相角計算部（30）によって計算される位相角θｉと第
３の加算点（29）にて加算され、実電流位相θ＝θｒ＋
θｉが求められる。この位相角と電流指令計算部（25）
により発生される電流振幅|I|により電流指令発生部（2
1）によりＵ相電流指令Iu＝|I|・sin θ、Ｖ相指令電流
Iv＝|I|・sin（θ＋2/3 π）を発生させる。それらの電
流指令とＵ相モータ電流、Ｖ相モータ電流を検出する直
流CT（18）により検出された実モータ電流Iu＊、Iv＊と
を直流アンプ部（20）により偏差ΔIu,ΔIv,ΔIw＝−Δ
Iu−ΔIvを求めその値に見合った３相PWM電圧指令をPWM
部（19）から発生させる。そのパルス列をインバータ
（17）に供給してそのスイッチング素子を作動させ、こ
れによりドア駆動モータ（10）の電流、電圧、周波数な
どを所定値に制御する。このような一連の動作により、
ドア駆動モータ（10）の回転速度、トルクは制御されて
いる。このようなベクトル制御インバータでは、通常、
第５図に点線で囲った部分（31）はマイクロコンピュー
タにより構成される。その構成例を第６図に示す。図中
（45）は読み出し専用メモリROM（46）により読み出さ
れた命令を実効するCPUである。（51A）はデータを格納
するRAMである。（50）は外部センサー入力等をCPUに取
り込むI/Oインターフェースである。（48）は前述した
すべり周波数ωｓを発生させるタイマーである。CPUか
らタイマーへはすべり周波数ωｓの周期が与えられる。
（47）はすべり周波数ωｓの極性を出力するI/Oであ
る。（49）はモータ軸に取付けられたパルス発信用のエ
ンコーダ（10A）によって発生される速度検出パルス列
をカウントする可逆カウンタである。このように構成さ
れたマイクロコンピュータ部（31）の出力であるすべり
周波数によりωｓ、電流振幅指令|I|、位相角指令θｉ
によりＵ相電流指令Iu、Ｖ相電流指令Ivを発生させる回
路例を第７図に示す。図中（32）はエンコーダフィード
バックパルス列である位相90度ずれたパルスPHA,PHB
を、正転パルスCWP、逆転パルスCCWPに方向弁別する回
路である。その原理図を第８図に示す。即ち、PHA,PHB
パルスにより、CWP,CCWPパルスを下記の論理で出力して
いる。
るベクトル制御インバータ回路の一例を第５〜第７図に
示す。以下、この一例によるベクトル制御インバータの
原理を第５図について説明する。電源入力としての例え
ば200V又は220Vの３相交流または単相交流をダイオード
ブリッジ（15）で整流しかつ平滑コンデンサ（16）によ
り平滑することにより、直流電圧を発生させる。この直
流電圧を図示しないトランジスタ、FET等のスイッチン
グ素子で構成されたインバータ（17）により、正弦波状
のモータ電流に制御する。その際インバータ（17）のス
イッチング素子は、パルス幅変調（PWM）パルス発生器
（19）からのPWMパルスによってパルス幅変調される。
このようにしてドア駆動モータ（10）の速度、トルクを
制御する。ドア駆動モータ（10）の速度はモータ軸に取
付けられたエンコーダ（10A）によって検出される。こ
のようにして検出された速度ωｒ＊と速度指令発生部
（22）より発生された速度指令ωｒとは第１加算点（2
3）にてつきあわされ速度偏差Δωｒが求められる。こ
の速度偏差Δωｒが入力されると、速度アンプ（24）は
速度指令ωｒに追従するようにドア駆動モータ（10）に
必要なトルクを計算してトルク指令、例えばトルク分電
流iq及び定トルク領域では通常一定値である励磁分電流
指令idをすべり計算部（26）に入力し、すべり周波数ω
ｓを発生する。このすべり周波数ωｓと検出された速度
ωｒとは第２の加算点（27）にて加算された後に、積分
器としての位相カウンタ（28）において駆動モータの回
転角θｒ＝∫（ωｒ±ωｓ）dtが計算される。この磁界
の回転角θｒとトルク分電流iqと励磁分電流指令idから
位相角計算部（30）によって計算される位相角θｉと第
３の加算点（29）にて加算され、実電流位相θ＝θｒ＋
θｉが求められる。この位相角と電流指令計算部（25）
により発生される電流振幅|I|により電流指令発生部（2
1）によりＵ相電流指令Iu＝|I|・sin θ、Ｖ相指令電流
Iv＝|I|・sin（θ＋2/3 π）を発生させる。それらの電
流指令とＵ相モータ電流、Ｖ相モータ電流を検出する直
流CT（18）により検出された実モータ電流Iu＊、Iv＊と
を直流アンプ部（20）により偏差ΔIu,ΔIv,ΔIw＝−Δ
Iu−ΔIvを求めその値に見合った３相PWM電圧指令をPWM
部（19）から発生させる。そのパルス列をインバータ
（17）に供給してそのスイッチング素子を作動させ、こ
れによりドア駆動モータ（10）の電流、電圧、周波数な
どを所定値に制御する。このような一連の動作により、
ドア駆動モータ（10）の回転速度、トルクは制御されて
いる。このようなベクトル制御インバータでは、通常、
第５図に点線で囲った部分（31）はマイクロコンピュー
タにより構成される。その構成例を第６図に示す。図中
（45）は読み出し専用メモリROM（46）により読み出さ
れた命令を実効するCPUである。（51A）はデータを格納
するRAMである。（50）は外部センサー入力等をCPUに取
り込むI/Oインターフェースである。（48）は前述した
すべり周波数ωｓを発生させるタイマーである。CPUか
らタイマーへはすべり周波数ωｓの周期が与えられる。
（47）はすべり周波数ωｓの極性を出力するI/Oであ
る。（49）はモータ軸に取付けられたパルス発信用のエ
ンコーダ（10A）によって発生される速度検出パルス列
をカウントする可逆カウンタである。このように構成さ
れたマイクロコンピュータ部（31）の出力であるすべり
周波数によりωｓ、電流振幅指令|I|、位相角指令θｉ
によりＵ相電流指令Iu、Ｖ相電流指令Ivを発生させる回
路例を第７図に示す。図中（32）はエンコーダフィード
バックパルス列である位相90度ずれたパルスPHA,PHB
を、正転パルスCWP、逆転パルスCCWPに方向弁別する回
路である。その原理図を第８図に示す。即ち、PHA,PHB
パルスにより、CWP,CCWPパルスを下記の論理で出力して
いる。
CWP＝δPHA・PHA・▲▼Ｂ＋δ▲▼Ａ・▲
▼Ａ・PHB ＋δPHB・PHA・PHB＋δ▲▼Ｂ・▲▼Ａ・▲
▼Ｂ CCWP＝δ▲▼Ａ・▲▼Ａ・▲▼Ｂ＋δPHA
・PHA・PHB ＋δ▲▼Ｂ・PHA・▲▼Ｂ＋δPHB・▲▼Ａ
・PHB 但し、δ記号は各々の信号の立ち上がり、立ち下がり微
分パルスである。▲▼ＢはPHBの逆論理を示す。（3
3）は位相カウンタ（34）と共に、θｒ＝∫（ωｒ±ω
ｓ）dtを計算する回路である。即ちマイクロコンピュー
タからのすべり符号出力ω±、によりすべりパルス列を
位相カウンタの＋入力、−入力に振り分ける。モータの
回転方向とすべり符号出力ωｓ±の関係は下記となる。
▼Ａ・PHB ＋δPHB・PHA・PHB＋δ▲▼Ｂ・▲▼Ａ・▲
▼Ｂ CCWP＝δ▲▼Ａ・▲▼Ａ・▲▼Ｂ＋δPHA
・PHA・PHB ＋δ▲▼Ｂ・PHA・▲▼Ｂ＋δPHB・▲▼Ａ
・PHB 但し、δ記号は各々の信号の立ち上がり、立ち下がり微
分パルスである。▲▼ＢはPHBの逆論理を示す。（3
3）は位相カウンタ（34）と共に、θｒ＝∫（ωｒ±ω
ｓ）dtを計算する回路である。即ちマイクロコンピュー
タからのすべり符号出力ω±、によりすべりパルス列を
位相カウンタの＋入力、−入力に振り分ける。モータの
回転方向とすべり符号出力ωｓ±の関係は下記となる。
正転の場合、力行時には＋入力、回生時には−入力とな
る。
る。
逆転の場合、力行時には−入力、回生時には＋入力とな
る。
る。
そして、エンコーダフィードバックパルス列CWP,CCWPと
すべりパルス列ωｓを図示していない同期回路により第
９図のように位相をずらせて位相カウンタに入力するこ
とによりθｒ＝∫（ωｒ±ωｓ）dtを計算することがで
きる。図中（41），（41A）はアンドゲート、（42）は
インバータゲート、（43），（44）はオアゲートであ
る。又位相カウンタの出力θｒとマイクロコンピュータ
（31）からの位相出力により正弦波ROM（35）テーブル
によりSIN（θｒ＋θｉ）、SIN（θｒ＋θｉ＋2/3 π）
を出力する。そのデジタル出力と同じく、マイクロコン
ピュータ（31）からの電流振幅出力|I|を乗算型D/Aコン
バータ（37）,38），（39）によりアナログ値の電流指
令出力 Iu＝|I|・SIN（θｒ＋θｉ）×Vref Iv＝|I|・SIN（θｒ＋θｉ＋2/3 π）×Vref を発生する。このような原理により動作するベクトル制
御インバータにより駆動されるエレベータのドア制御で
はエレベータの昇降中にマイクロコンピュータの誤動作
によりドアが突然に暴走して開いたことを検出するため
に、従来は第10図に示したように第７図のインバータ回
路に（52A）の回路を追加し、第４図に示した戸閉側安
全スイッチとしてゲートスイッチ（13）が外れたことを
検出して異常と判断したり、或は又、戸閉状態センサー
（CLT）が作動しており且つ、昇降中信号がエレベータ
の巻き上げ制御盤より入力されており、エンコーダから
逆転パルス（CCWP）即ち、戸開パルスが入力されたなら
ば異常と判断し、フリップフロップ（51）をセットしイ
ンバータのゲート等を遮断して安全を確保していたりし
ていた。なお、前述の異常検出回路の前者は異常検出回
路（52A）内のインバータゲート（56）、ナンドゲート
（57）、アンドゲート（55）から構成されて、後者はナ
ンドゲート（54）、アンドゲート（55）から構成されて
いた。
すべりパルス列ωｓを図示していない同期回路により第
９図のように位相をずらせて位相カウンタに入力するこ
とによりθｒ＝∫（ωｒ±ωｓ）dtを計算することがで
きる。図中（41），（41A）はアンドゲート、（42）は
インバータゲート、（43），（44）はオアゲートであ
る。又位相カウンタの出力θｒとマイクロコンピュータ
（31）からの位相出力により正弦波ROM（35）テーブル
によりSIN（θｒ＋θｉ）、SIN（θｒ＋θｉ＋2/3 π）
を出力する。そのデジタル出力と同じく、マイクロコン
ピュータ（31）からの電流振幅出力|I|を乗算型D/Aコン
バータ（37）,38），（39）によりアナログ値の電流指
令出力 Iu＝|I|・SIN（θｒ＋θｉ）×Vref Iv＝|I|・SIN（θｒ＋θｉ＋2/3 π）×Vref を発生する。このような原理により動作するベクトル制
御インバータにより駆動されるエレベータのドア制御で
はエレベータの昇降中にマイクロコンピュータの誤動作
によりドアが突然に暴走して開いたことを検出するため
に、従来は第10図に示したように第７図のインバータ回
路に（52A）の回路を追加し、第４図に示した戸閉側安
全スイッチとしてゲートスイッチ（13）が外れたことを
検出して異常と判断したり、或は又、戸閉状態センサー
（CLT）が作動しており且つ、昇降中信号がエレベータ
の巻き上げ制御盤より入力されており、エンコーダから
逆転パルス（CCWP）即ち、戸開パルスが入力されたなら
ば異常と判断し、フリップフロップ（51）をセットしイ
ンバータのゲート等を遮断して安全を確保していたりし
ていた。なお、前述の異常検出回路の前者は異常検出回
路（52A）内のインバータゲート（56）、ナンドゲート
（57）、アンドゲート（55）から構成されて、後者はナ
ンドゲート（54）、アンドゲート（55）から構成されて
いた。
従来のエレベータのドア制御装置においては、以上のよ
うにエレベータドアの戸開暴走検出を行なっていた。し
かし、この方法であっては、例えば電動機が適正な駆動
制御信号、又は駆動出力によってドアを閉止すべき方向
に駆動していても、ドアのこじ開け等によって電動機を
逆方向に回転或はドアが戸閉し戸閉当り位置にて少し押
し戻され振動気味であった場合、電動機に係合されてい
るエンコーダも逆方向位相の出力CCWPを出力し、この出
力によってフリップフロップはセットされてインバータ
のゲート等遮断され電動機が停止状態になるので、ドア
の閉方向の押し付けトルクがなくなり、手動によって容
易にドアが開放可能となるので、エレベータの乗客が非
常に危険な状態となるといった欠点があった。
うにエレベータドアの戸開暴走検出を行なっていた。し
かし、この方法であっては、例えば電動機が適正な駆動
制御信号、又は駆動出力によってドアを閉止すべき方向
に駆動していても、ドアのこじ開け等によって電動機を
逆方向に回転或はドアが戸閉し戸閉当り位置にて少し押
し戻され振動気味であった場合、電動機に係合されてい
るエンコーダも逆方向位相の出力CCWPを出力し、この出
力によってフリップフロップはセットされてインバータ
のゲート等遮断され電動機が停止状態になるので、ドア
の閉方向の押し付けトルクがなくなり、手動によって容
易にドアが開放可能となるので、エレベータの乗客が非
常に危険な状態となるといった欠点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ドアのこじ開けによりドア締めトルクがなく
なり、エレベータ走行中にドアが容易に開放してしまう
といったことが回避できるエレベータのドア制御装置を
得ることを目的とする。
たもので、ドアのこじ開けによりドア締めトルクがなく
なり、エレベータ走行中にドアが容易に開放してしまう
といったことが回避できるエレベータのドア制御装置を
得ることを目的とする。
この第１の発明に係るエレベータのドア制御装置は、エ
レベータドアの開閉制御を行なう電動機と、この電動機
を駆動制御するインバータ装置とを有し、ドア閉状態時
にこの状態を維持する所定のトルクをドアに加えるドア
駆動装置と、前記ドア駆動装置のインバータ装置より出
力されるすべり周波数信号の極性を判定する信号極性判
定手段と、前記信号極性判定手段により、ドア閉状態を
維持している間にすべり周波数信号の極性が判定したこ
とを検出すると前記ドア駆動装置の駆動停止制御を行な
う駆動停止手段とを設けたものである。
レベータドアの開閉制御を行なう電動機と、この電動機
を駆動制御するインバータ装置とを有し、ドア閉状態時
にこの状態を維持する所定のトルクをドアに加えるドア
駆動装置と、前記ドア駆動装置のインバータ装置より出
力されるすべり周波数信号の極性を判定する信号極性判
定手段と、前記信号極性判定手段により、ドア閉状態を
維持している間にすべり周波数信号の極性が判定したこ
とを検出すると前記ドア駆動装置の駆動停止制御を行な
う駆動停止手段とを設けたものである。
また、この第２の発明に係るエレベータのドア制御装置
は、エレベータのドアの開閉制御を行なう電動機と、こ
の電動機を駆動制御するインバータ装置と備え、このイ
ンバータ装置より出力されるすべり周波数信号の極性を
判定する信号極性判定手段と、エレベータの走行中に、
前記信号極性判定手段により、すべり周波数信号の極性
の反転を検出すると前記電動機の駆動停止制御を行なう
駆動停止手段とを設けたものである。
は、エレベータのドアの開閉制御を行なう電動機と、こ
の電動機を駆動制御するインバータ装置と備え、このイ
ンバータ装置より出力されるすべり周波数信号の極性を
判定する信号極性判定手段と、エレベータの走行中に、
前記信号極性判定手段により、すべり周波数信号の極性
の反転を検出すると前記電動機の駆動停止制御を行なう
駆動停止手段とを設けたものである。
この第１の発明によれば、走行中にはエレベータのドア
閉状態を維持するように働くドア駆動装置を制御するイ
ンバータ装置のすべり周波数信号の極性を信号極性判定
手段にて判定し、エレベータ走行中であるにも拘らず上
記信号の極性が反転した場合は、ドア開暴走としてドア
が開方向に動作しないように駆動停止手段により上記ド
ア駆動装置を停止制御する。
閉状態を維持するように働くドア駆動装置を制御するイ
ンバータ装置のすべり周波数信号の極性を信号極性判定
手段にて判定し、エレベータ走行中であるにも拘らず上
記信号の極性が反転した場合は、ドア開暴走としてドア
が開方向に動作しないように駆動停止手段により上記ド
ア駆動装置を停止制御する。
また、この第２の発明によれば、走行時にはエレベータ
のドアを閉状態とするドア駆動用電動機を制御するイン
バータ装置のすべり周波数信号の極性を信号極性判定手
段にて判定し、エレベータ走行中であるにも拘わらず上
記信号の極性が反転した場合、ドア開暴走として駆動停
止手段により上記電動機の動作を停止し、ドア開閉動作
を不能とする。
のドアを閉状態とするドア駆動用電動機を制御するイン
バータ装置のすべり周波数信号の極性を信号極性判定手
段にて判定し、エレベータ走行中であるにも拘わらず上
記信号の極性が反転した場合、ドア開暴走として駆動停
止手段により上記電動機の動作を停止し、ドア開閉動作
を不能とする。
この発明の一実施例を第１図に示す。第１図は第10図の
異常検出回路（52A）の代わりに（52B）の異常検出回路
を追加したものである。（52B）以外の部分の動作につ
いては前述したので省略する。以下、異常検出回路（52
B）の回路動作について説明する。
異常検出回路（52A）の代わりに（52B）の異常検出回路
を追加したものである。（52B）以外の部分の動作につ
いては前述したので省略する。以下、異常検出回路（52
B）の回路動作について説明する。
尚、異常検出回路（52B）を構成するインバータ（5
3）、ナンドゲート（54）は信号極性判定手段を示し、
更にアンドゲート（55）、フリップフロップ（51）は駆
動停止手段を示す。マイクロコンピュータ（31）により
実施された速度ループ演算、ベクトル制御演算結果によ
りすべり符号出力ωｓ±がマイクロコンピュータのI/O
（47）により出力される。その符号とモータにより発生
されるトルクの関係を第３図に示す。戸開方向トルクを
正、すべり符号出力ωｓ±＝１として表わしてある。即
ち、すべり符号出力ωｓ±とモータトルクの極性は完全
に一致するため、マイクロコンピュータの誤動作等によ
りエレベータが昇降中、戸開動作をしようとした時には
すべり符号出力ωｓ±＝０となるため、異常検出フリッ
プフロップのセット条件をNAND回路（54），（57）、お
よびAND回路（55）により とすることにより、前述した従来回路の問題点を解消す
ることができる。即ち、戸をこじ開けた場合、CCWPパル
スがきても、すべりはωｒ−（−ωｒ＊）の値が正とな
るため、すべり符号出力ωｓ±＝１となるため、トルク
は正方向に働き、戸を開けにくくする。条件式の前項は
第１図のインバータゲート（53）、ナンドゲート（54）
により構成されている。又、後項はインバータゲート
（54）、ナンドゲート（57）により構成されている。各
条件のアンド条件はアンドゲート（55）により実施して
いる。即ち、ANDゲート出力が１である限り、フリップ
フロップ（51）にはセット信号が入力されず、従って、
ゲート遮断信号は出力しない。
3）、ナンドゲート（54）は信号極性判定手段を示し、
更にアンドゲート（55）、フリップフロップ（51）は駆
動停止手段を示す。マイクロコンピュータ（31）により
実施された速度ループ演算、ベクトル制御演算結果によ
りすべり符号出力ωｓ±がマイクロコンピュータのI/O
（47）により出力される。その符号とモータにより発生
されるトルクの関係を第３図に示す。戸開方向トルクを
正、すべり符号出力ωｓ±＝１として表わしてある。即
ち、すべり符号出力ωｓ±とモータトルクの極性は完全
に一致するため、マイクロコンピュータの誤動作等によ
りエレベータが昇降中、戸開動作をしようとした時には
すべり符号出力ωｓ±＝０となるため、異常検出フリッ
プフロップのセット条件をNAND回路（54），（57）、お
よびAND回路（55）により とすることにより、前述した従来回路の問題点を解消す
ることができる。即ち、戸をこじ開けた場合、CCWPパル
スがきても、すべりはωｒ−（−ωｒ＊）の値が正とな
るため、すべり符号出力ωｓ±＝１となるため、トルク
は正方向に働き、戸を開けにくくする。条件式の前項は
第１図のインバータゲート（53）、ナンドゲート（54）
により構成されている。又、後項はインバータゲート
（54）、ナンドゲート（57）により構成されている。各
条件のアンド条件はアンドゲート（55）により実施して
いる。即ち、ANDゲート出力が１である限り、フリップ
フロップ（51）にはセット信号が入力されず、従って、
ゲート遮断信号は出力しない。
なお、戸閉状態の時は（戸閉指令＝１）（昇降中＝１）
（ωｓ±＝１、即ち、インバータゲート（53）の出力は
０）となるため、ナンドゲート（54）の出力は１とな
る。また、（57）のナンドゲートの入力条件は（戸閉中
＝１）、（昇降中＝１）、（ゲートスイッチ＝１即ち、
インバータ（56）の出力＝０）であるため、ナンドゲー
ト（57）の出力は１となる。これらの条件より正常運転
時はアンドゲート（55）の出力は２入力共１であるため
出力は１となり、フリップフロップ（51）はセットされ
ないため、ゲート遮断信号は出力されない。戸閉中＝１
で昇降中＝１の時、マイコン等が異常になりすべり出力
の極性がωｓ±＝０となった場合にはナンドゲート（5
4）の３入力共、入力は１となり出力は０となるため、
アンドゲート（55）の出力は０となり、フリップフロッ
プ（51）はセットされ、ゲート遮断信号が出力される。
更に、戸閉中＝１で昇降中＝１の時、こじ開け等により
ゲートスイッチがはずれ、ゲートスイッチ＝０となった
場合にもナンドゲート（57）の３入力共１となり、出力
は０となり、フリップフロップ（51）はセットされ、ゲ
ート遮断信号が出力される。
（ωｓ±＝１、即ち、インバータゲート（53）の出力は
０）となるため、ナンドゲート（54）の出力は１とな
る。また、（57）のナンドゲートの入力条件は（戸閉中
＝１）、（昇降中＝１）、（ゲートスイッチ＝１即ち、
インバータ（56）の出力＝０）であるため、ナンドゲー
ト（57）の出力は１となる。これらの条件より正常運転
時はアンドゲート（55）の出力は２入力共１であるため
出力は１となり、フリップフロップ（51）はセットされ
ないため、ゲート遮断信号は出力されない。戸閉中＝１
で昇降中＝１の時、マイコン等が異常になりすべり出力
の極性がωｓ±＝０となった場合にはナンドゲート（5
4）の３入力共、入力は１となり出力は０となるため、
アンドゲート（55）の出力は０となり、フリップフロッ
プ（51）はセットされ、ゲート遮断信号が出力される。
更に、戸閉中＝１で昇降中＝１の時、こじ開け等により
ゲートスイッチがはずれ、ゲートスイッチ＝０となった
場合にもナンドゲート（57）の３入力共１となり、出力
は０となり、フリップフロップ（51）はセットされ、ゲ
ート遮断信号が出力される。
戸閉中でない（戸閉中＝０）或は昇降中でない（昇降中
＝０）の時はナンドゲート（54），（57）の出力は両方
とも１となるため、アンドゲート（55）の出力は１のま
までありフリップフロップ（51）はセットされない。即
ち、戸閉中でない（戸閉中＝０）或は昇降中でない（昇
降中＝０）の時は異常検出はインターロックされてい
る。
＝０）の時はナンドゲート（54），（57）の出力は両方
とも１となるため、アンドゲート（55）の出力は１のま
までありフリップフロップ（51）はセットされない。即
ち、戸閉中でない（戸閉中＝０）或は昇降中でない（昇
降中＝０）の時は異常検出はインターロックされてい
る。
以上説明したようにこの第１の発明によれば、電動機の
駆動用のインバータ装置より出力されるすべり周波数信
号の極性反転を監視し、極性負反転検出に基づいてドア
開暴走を判定し、ドア駆動装置を停止制御する構成とし
たので、簡易な構成で電動機制御部の不具合によるドア
開暴走を瞬時に判定し、ドアを開方向に駆動制御するこ
とを阻止するとともに、ドアに対する強制的な開動作で
はドア開暴走を判定することがないのでエレベータ走行
中にドアの開閉制御がなされることがないので、安全性
並び信頼性に優れたエレベータのドア制御装置を得られ
る効果がある。
駆動用のインバータ装置より出力されるすべり周波数信
号の極性反転を監視し、極性負反転検出に基づいてドア
開暴走を判定し、ドア駆動装置を停止制御する構成とし
たので、簡易な構成で電動機制御部の不具合によるドア
開暴走を瞬時に判定し、ドアを開方向に駆動制御するこ
とを阻止するとともに、ドアに対する強制的な開動作で
はドア開暴走を判定することがないのでエレベータ走行
中にドアの開閉制御がなされることがないので、安全性
並び信頼性に優れたエレベータのドア制御装置を得られ
る効果がある。
この第２の発明によれば、電動機の駆動用のインバータ
装置より出力されるすべり周波数信号の極性反転を監視
し、極性負反転検出に基づいてドア開暴走を判定し、ド
ア開閉制御用の電動機を停止制御する構成としたので、
簡易な構成で電動機制御部の不具合によるドア開暴走を
瞬時に判定し、電動機を直接停止制御することで、即座
に安全運転に移行できるとともに、ドアに対する強制的
な開動作ではドア開暴走を判定することがないのでエレ
ベータ走行中にドアの開閉制御がなされることがないの
で、安全性並び信頼性に優れたエレベータのドア制御装
置を得られる効果がある。
装置より出力されるすべり周波数信号の極性反転を監視
し、極性負反転検出に基づいてドア開暴走を判定し、ド
ア開閉制御用の電動機を停止制御する構成としたので、
簡易な構成で電動機制御部の不具合によるドア開暴走を
瞬時に判定し、電動機を直接停止制御することで、即座
に安全運転に移行できるとともに、ドアに対する強制的
な開動作ではドア開暴走を判定することがないのでエレ
ベータ走行中にドアの開閉制御がなされることがないの
で、安全性並び信頼性に優れたエレベータのドア制御装
置を得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるエレベータのドア制
御装置の構成図、第２図はドアシステムの戸閉、戸開状
態を示すセンサーのタイムチャート、第３図はすべり符
号出力ωｓ±とモータトルクの極性を表わした図、第４
図は本発明を適用するエレベータのドア装置の一例、第
５図はベクトル制御インバータの制御ブロック図、第６
図は制御部をマイクロコンピュータにより構成した場合
のハードウェアブロック図、第７図はベクトル制御イン
バータ回路の一例を示す図、第８図はモータ軸に取り付
けられた２相の90度位相がずれたエンコーダパルス列か
ら正逆弁別パルスを発生させる原理タイムチャート、第
９図はすべりパルス列とエンコーダフィードバックパル
ス列とが位相カウンタ入力で同じ入力とならないように
それぞれの入力の位相をずらした図、第10図は従来のエ
レベータのドア制御装置の構成図である。 図において、（１）はエレベータのドア、（10）はドア
駆動モータ、（14B）はインバータ装置、（26）はすべ
り計算部、（31）はマイクロコンピュータ、（52B）は
異常検出回路。 尚、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
御装置の構成図、第２図はドアシステムの戸閉、戸開状
態を示すセンサーのタイムチャート、第３図はすべり符
号出力ωｓ±とモータトルクの極性を表わした図、第４
図は本発明を適用するエレベータのドア装置の一例、第
５図はベクトル制御インバータの制御ブロック図、第６
図は制御部をマイクロコンピュータにより構成した場合
のハードウェアブロック図、第７図はベクトル制御イン
バータ回路の一例を示す図、第８図はモータ軸に取り付
けられた２相の90度位相がずれたエンコーダパルス列か
ら正逆弁別パルスを発生させる原理タイムチャート、第
９図はすべりパルス列とエンコーダフィードバックパル
ス列とが位相カウンタ入力で同じ入力とならないように
それぞれの入力の位相をずらした図、第10図は従来のエ
レベータのドア制御装置の構成図である。 図において、（１）はエレベータのドア、（10）はドア
駆動モータ、（14B）はインバータ装置、（26）はすべ
り計算部、（31）はマイクロコンピュータ、（52B）は
異常検出回路。 尚、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】エレベータドアの開閉制御を行なう電動機
と、この電動機を駆動制御するインバータ装置とを有
し、ドア閉状態時にこの状態を維持する所定のトルクを
ドアに加えるドア駆動装置と、前記ドア駆動装置のイン
バータ装置より出力されるすべり周波数信号の極性を判
定する信号極性判別手段と、前記信号極性判定手段によ
り、ドア閉状態を維持している間にすべり周波数信号の
極性が反転したことを検出すると前記ドア駆動装置の駆
動停止制御を行なう駆動停止手段とを備えたことを特徴
とするエレベータのドア制御装置。 - 【請求項２】エレベータドアの開閉制御を行なう電動機
と、この電動機を駆動制御するインバータ装置と備え、
このインバータ装置より出力されるすべり周波数信号の
極性を判定する信号極性判定手段と、エレベータの走行
中に、前記信号極性判定手段により、すべり周波数信号
の極性の反転を検出すると前記電動機の駆動停止制御を
行なう駆動停止手段とを有したことを特徴とするエレベ
ータのドア制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1324946A JPH07106861B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | エレベータのドア制御装置 |
| CN90107983A CN1030249C (zh) | 1989-12-15 | 1990-09-22 | 电梯门的控制装置 |
| US07/615,288 US5170865A (en) | 1989-12-15 | 1990-11-19 | Apparatus for controlling an elevator door using a drive motor slip frequency signal |
| KR1019900020049A KR930009960B1 (ko) | 1989-12-15 | 1990-12-06 | 엘리베이터의 출입문 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1324946A JPH07106861B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | エレベータのドア制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03186596A JPH03186596A (ja) | 1991-08-14 |
| JPH07106861B2 true JPH07106861B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=18171393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1324946A Expired - Lifetime JPH07106861B2 (ja) | 1989-12-15 | 1989-12-15 | エレベータのドア制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5170865A (ja) |
| JP (1) | JPH07106861B2 (ja) |
| KR (1) | KR930009960B1 (ja) |
| CN (1) | CN1030249C (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR940009414B1 (ko) * | 1990-06-15 | 1994-10-13 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 도어제어장치 |
| DE9307326U1 (de) * | 1993-05-14 | 1993-07-29 | Siemens AG, 80333 München | Türsteuereinheit |
| KR100371094B1 (ko) * | 1996-06-13 | 2003-05-12 | 오티스엘지엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의 도어 제어방법 |
| CN100352755C (zh) * | 2005-03-02 | 2007-12-05 | 南通中尧机电制造有限公司 | 智能化直线电机驱动的电梯开门机 |
| EP2653425B1 (en) * | 2010-12-15 | 2018-09-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Elevator door device |
| CN105026299B (zh) * | 2013-03-12 | 2017-03-08 | 三菱电机株式会社 | 电梯门控制装置 |
| JP6960946B2 (ja) * | 2019-01-18 | 2021-11-05 | 株式会社日立ビルシステム | ドア異常検出システムおよびエレベーターシステム |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3814214A (en) * | 1973-04-09 | 1974-06-04 | Westinghouse Electric Corp | Elevator door cycling control |
| US4051419A (en) * | 1975-06-09 | 1977-09-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system of an alternating-current motor |
| US4227137A (en) * | 1978-05-30 | 1980-10-07 | Hartman Metal Fabricators, Inc. | Digital tach and slip signal motor control |
| US4300663A (en) * | 1979-12-27 | 1981-11-17 | Otis Elevator Company | Elevator door motion mode control |
| JPH0775478B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1995-08-09 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タ制御装置 |
| JPH0817599B2 (ja) * | 1988-04-18 | 1996-02-21 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | エレベータの速度制御装置 |
-
1989
- 1989-12-15 JP JP1324946A patent/JPH07106861B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-09-22 CN CN90107983A patent/CN1030249C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1990-11-19 US US07/615,288 patent/US5170865A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-06 KR KR1019900020049A patent/KR930009960B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1052461A (zh) | 1991-06-26 |
| US5170865A (en) | 1992-12-15 |
| KR930009960B1 (ko) | 1993-10-13 |
| CN1030249C (zh) | 1995-11-15 |
| JPH03186596A (ja) | 1991-08-14 |
| KR910011619A (ko) | 1991-08-07 |
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