JP3200955B2

JP3200955B2 - エレベータードアの制御装置

Info

Publication number: JP3200955B2
Application number: JP11324892A
Authority: JP
Inventors: 輝美平林; 正典多和田; 利幸小寺
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-04-07
Filing date: 1992-04-07
Publication date: 2001-08-20
Anticipated expiration: 2016-08-20
Also published as: JPH05286677A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はエレベーターのドアを
制御する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１、図２、図９及び図１０は例えば特
開平３−２２３０８２号公報に示された従来のエレベー
タードアの制御装置を示す図で、図１はブロック線図、
図２は図１の要部回路図、図９は電流検出器の出力特性
図、図１０はドア駆動動作フローチャートである。

【０００３】図１及び図２において、(1)は交流電源、
(2)はパワー回路であり、ダイオード(2A)〜(2D)からな
るコンバータと、コンデンサ(2E)と、パワートランジス
タ及びダイオードからなるインバータ(2F)により構成さ
れている。(3)はエレベーターのドアを駆動するドアモ
ータ、(4)はドアモータの回転速度及び回転角度を検出
するパルスエンコーダ、(5)はダイオードからなる整流
回路、(6)は整流回路(5)に接続された制御電源である。

【０００４】(7)はマイクロコンピュータ（以下マイコ
ンという）で構成された制御装置で、エンコーダ(4)の
出力パルスをカウントするパルスカウントユニット(7
A)、ＣＰＵ(7B)、外部との信号を授受する入出力ポート
(7C)、ＲＡＭ(7D)、ＲＯＭ(7E)、アナログ信号をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器(7F)及びパルス幅変調
（ＰＷＭ）信号を発生するＰＷＭ変換器(7G)からなって
いる。(8)はドアの位置を検出し、全開位置信号(8a)及
び全閉位置信号(8b)を入出力ポート(7C)へ出力する位置
スイッチ、(9)は戸開指令信号(9a)及び戸閉指令信号(9
b)を入出力ポート(7C)へ出力し、全開位置信号(8a)を入
力するエレベーター制御盤である。

【０００５】(10)はドアモータ(3)の電流を非接触で検
出して電流信号をＡ／Ｄ変換器(7F)へ出力する電流検出
器、(11)はＰＷＭ変換器(7G)に接続されＰＷＭ信号を基
にゲート信号を発生するゲート信号発生回路、(12)はゲ
ート信号を入力してパワー回路(2)のインバータ(2F)の
トランジスタを駆動するゲート回路である。

【０００６】図９において、Ａは温度ドリフトがない場
合の出力特性、Ｂは温度ドリフトが正方向にある場合の
出力特性、Ｃは温度ドリフトが負方向にある場合の出力
特性であり、ドアモータ(3)の電流が流れていないと
き、出力特性Ｂでは正のドリフト量＋ΔＶがあり、出力
特性Ｃでは負のドリフト量−ΔＶがある。

【０００７】次に、図１及び図２において、電流検出器
(10)の温度ドリフトの補正を伴うドア駆動動作を図９及
び図１０を参照して説明する。ステップ(21)でエレベー
ター制御盤(9)からの戸開指令信号(9a)及び戸閉指令信
号(9b)を読み込む。ステップ(22)で上記戸開閉指令信号
(9a)(9b)の読み込みの有無を判断し、読み込みがある場
合はステップ(23)へ、ない場合はステップ(36)へ進む。
ステップ(23)で戸開指令か戸閉指令かを判断し、戸開指
令であればステップ(24)へ、戸閉指令であればステップ
(38)へ進む。

【０００８】ステップ(24)でエンコーダ(4)から入力さ
れるパルスを方向により累加又は累減する。ステップ(2
5)で位置スイッチ(8)からの全開位置信号(8a)及び全閉
位置信号(8b)に基づき、ドアが全開又は全閉位置にある
か、それ以外の位置にあるかを判別し、ステップ(24)で
読み込んだパルスカウント値からドア位置を演算する。
ステップ(26)で現在のドアの実位置に応じた回転速度Ｖ
tをパルスカウント値から演算する。ステップ(27)でＲ
ＯＭ(7E)に記憶されている速度指令値Ｖpを発生する。

【０００９】ステップ(28)で速度偏差Ｖd＝Ｖp−Ｖtを
演算する。ステップ(29)で補償値Ｖs＝(Ｋp1＋Ｋi1／
Ｓ)Ｖdの比例積分補償の演算をする。ただし、Ｋp1は比
例定数、Ｋi1は積分定数、Ｓはラプラス演算子である。
ステップ(30)でドア位置に応じて補償値Ｖsに制限を加
える。ステップ(31)でドアモータ(3)の定数、回転位置
等により３相分の交流の電流指令値Ｉ*を演算する。ス
テップ(32)でＡ／Ｄ変換器(7F)から電流検出器(10)の出
力電圧すなわち電流信号Ｉを読み込む（図１では１相分
しか示していないが、３相分）。

【００１０】ステップ(33)では電流検出器(10)の温度ド
リフト量を補正した３相分の電流変差Ｉd＝Ｉ*−Ｉ±Δ
Ｉ（ΔＩは温度ドリフト量で、±ΔＶに相当。ステップ
(36)で後述）を演算する。ここで、ドリフト量ΔＩが正
の場合は補正項は負号となり、ドリフト量が負の場合は
補正項は正号となる。ステップ(34)で電流変差Ｉdに比
例ゲインＫp2を乗じ、更に積分ゲインＫi2を乗じて比例
積分補償演算し、電圧指令値Ｖcを求める（３相分）。
ステップ(35)でＰＷＭ変換器(7G)から電圧指令値Ｖcを
出力する。

【００１１】ステップ(22)で戸開閉指令信号(9a)(9b)の
読み込みがないと判断すると、ステップ(36)で電流検出
器(10)の出力を読み込み、これを温度ドリフト量±ΔＩ
としてＲＡＭ(7D)に格納する。そして、ステップ(37)で
ＰＷＭ変換器(7G)の出力をオフする。これで、ドアモー
タ(3)の電流は零となる。この場合、ステップ(36)とス
テップ(37)で順序が逆であるが、次の演算周期では、ス
テップ(36)でドアモータ(3)に電流が流れていないとき
の電流検出器(10)の温度ドリフト±ΔＩが検出できる。

【００１２】ステップ(23)で、戸閉指令と判断される
と、ステップ(38)で戸閉指令ルーチンが実行される。た
だし、この戸閉指令ルーチンは、上述の戸閉指令ルーチ
ンと同様の流れとなるので、詳細な説明は省略する。

【００１３】次に、図１１及び図１２において、反転動
作を伴うドア駆動動作を図１３及び図１４を参照して説
明する。なお、図１３は電流ループのボード線図及び位
相特性図、図１４は通常戸閉時と緊急制動時のドアモー
タ速度及びコンバータ電圧曲線図である。

【００１４】ステップ(21)(23)〜(26)(28)〜(35)は図１
０と同様である。ただし、ステップ(33)では、電流偏差
Ｉd＝Ｉ*−Ｉを演算している。ステップ(23)で戸開指令
と判断すると、ステップ(41)で戸開途中で指令信号を反
転しているかを、ＲＡＭ(7D)内の反転フラグＦrによっ
て判断する。反転フラグＦrが「０」の場合は反転なしで
ステップ(42)へ、「１」の場合はステップ(45)へ進む。ス
テップ(42)で指令信号の反転の有無を判断し、反転がな
ければステップ(43)へ、反転があればステップ(44)へ進
む。ステップ(43)では通常の戸開速度指令値Ｖpを発生
する。ステップ(44)では反転フラグＦrを「１」にしてス
テップ(43)へ進む。この反転フラグＦrは、図示してな
いが、電源投入時に実行される初期プログラムで「０」に
セットされている。ステップ(45)では戸開速度を急減速
させる戸閉反転速度指令値Ｖpを発生する。

【００１５】ステップ(23)で戸閉指令と判断すると、ス
テップ(46)で戸閉途中で指令信号が反転しているかを反
転フラグＦrによって判断し、「０」の場合はステップ(4
7)へ、「１」の場合はステップ(50)へ進む。ステップ(47)
で指令信号の反転の有無を判断し、反転がなければステ
ップ(48)へ、反転があればステップ(49)へ進む。ステッ
プ(48)では通常の戸閉速度指令値Ｖpを発生する。ステ
ップ(49)では反転フラグＦrを「１」にしてステップ(48)
へ進む。ステップ(50)では戸閉速度を急減速させる戸開
反転速度指令値Ｖpを発生する。

【００１６】そして、ステップ(43)(45)(48)(50)に続い
てステップ(24)(25)と進んだ後、ステップ(51)で全開又
は全閉位置信号(8a)(8b)によりドアが全開又は全閉位置
にあるか、それ以外の位置にあるかを判断する。全開又
は全閉位置以外の位置にあれば、ステップ(26)へ進む。
全開又は全閉位置にあれば、ステップ(52)へ進み、反転
フラグＦrを「０」にリセットしてステップ(26)へ進む。

【００１７】さて、電流ループの伝送関数Ｇ(Ｓ)は次式
で表される。Ｇ(Ｓ)＝Ｋpwm・(Ｋp2＋Ｋi2／Ｓ)・Ｋe・(１＋Ｔe・
Ｓ) ここに、Ｋpwm：ＰＷＭ変換回路(7G)とインバータ(2F)
のゲインＫp2 ：電流ループ補償比例ゲインＫi2 ：電流ループ補償積分ゲインＫe ：ドアモータ(3)のゲインＴe ：ドアモータ(3)の電気時定数Ｓ：ラプラス演算子

【００１８】電流ループの帰還制御系の特性を図１３
(Ａ)のボード線図上で見た場合、安定している。しか
し、安定していると判断できるのは、直流比較方式の場
合で、電流ループを交流比較方式で構成している場合
は、上式において、ラプラス演算子Ｓの項が定常時でも
交流分があり、図１３(Ａ)に示すボード線図では制御系
の特性は検討できない。そして、定常時及び過渡時とも
に、電流の振幅誤差や位相遅れが発生し、周波数が高く
なる程誤差や遅れは増加し、周波数が高い領域では不安
定になる。

【００１９】すなわち、図１３(Ｂ)の位相特性の破線で
示すような特性で位相遅れが増加し、位相余裕（図１３
(Ｂ)のＡ部）が減少し、この周波数以上では発振現象が
表れやすくなる。また、この状態でゲインが増加する
と、上記発振現象は更に出やすくなる。電流ループの直
流比較方式は、上記電流振幅誤差や位相遅れが、電流の
周波数の増加に従って増えることもなく、図１３(Ｂ)の
実線で示すように安定しているが、ソフトウェアの構成
が複雑であり、ディジタルで高速演算することが必要と
なり、高価なディジタル・シグナル・プロセッサで行な
われなければならず高価となる。それに比べ、交流比較
方式は、低価格でディジタル部も簡単な演算で実現でき
るので、広く採用されている。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のエ
レベータードアの制御装置の図１０に示す動作をするも
のでは、ドアモータ(3)の戸開閉指令の無い無通電時に
電流検出器(10)の温度ドリフト量を検出するようにして
いるため、エレベーターが連続的に使用されている間は
補正ができず、エレベーターの休止状態、例えば真夜中
にならないと補正ができないことになり、昼と夜の間に
大きな温度差がある場合は補正ができないという問題点
がある。また、エレベーターの据付工事期間中において
は、ドア全開のまま、ドアモータ(3)に通電し続ける場
合があるが、この場合電流検出器(10)の温度ドリフトが
あると、ドアモータ(3)が振動し、騒音が発生するとい
う問題点がある。

【００２１】また、図１１及び図１２に示す動作をする
ものでは、電流ループを交流比較方式で構成しているた
め、通常の開閉動作では、制動時回生電力がドアモータ
(3)からコンデンサ(2E)に返還され、コンバータ電圧が
上昇し、電流ループ全体のゲインが増加(図１２のステ
ップ(34)に示す電圧指令値Ｖcは、ステップ(35)でＰＷ
Ｍ信号に変換され、インバータ(2F)をコンバータ電圧で
スイッチングさせるので、コンバータ電圧の大きさは電
流ループのゲインに影響を与える）しても支障のないよ
うに制御系を構成しても、扉安全スイッチ等の安全装置
が動作し、高速で急減速させる場合、ドアモータ(3)の
電流が振動気味となり、モータトルク変動やモータ磁気
音が発生することがあるという問題点がある。

【００２２】これを、更に図１４により説明する。図１
４(Ａ)の曲線(a)は通常のドアモータ速度波形で、曲線
(b)は戸閉時に緊急減速して反転戸開するときのモータ
速度波形である。図１４(Ｂ)の曲線(a)は通常の戸閉時
のコンバータ電圧で、曲線(b)は同じく反転戸開時のコ
ンバータ電圧である。この図から分かるように、通常の
開閉時よりも緊急減速時は、速い応答が必要で、この場
合は、図１３(Ｂ)のＡで示すような、周波数の高い部分
での位相余裕の少ないところで、回生運転によりコンバ
ータ電圧が上昇し、全体のゲインが上がって、通常の制
動時よりも不安定になる。

【００２３】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、その第１及び第２の発明は、エレベータ
ーの使用中でも電流検出器の補正ができるようにしたエ
レベータードアの制御装置を提供することを目的とす
る。

【００２４】また、第３及び第４の発明は、緊急制動時
にもモータトルク変動や磁気音が発生せず、安定した制
動動作ができるようにしたエレベータードアの制御装置
を提供することを目的とする。

【００２５】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係るエレベータードアの制御装置は、ドアが全閉して所
定時間エレベーターの呼びがないときと、戸開指令によ
りドアが全開して一定時間経過したとき、温度ドリフト
検出手段により電流検出器の出力を検出して、電流検出
器の温度ドリフトを補正するようにしたものである。

【００２６】また、第２の発明に係るエレベータードア
の制御装置は、ドアの全閉又は全開時ドアモータの振動
を振動検出手段で検出し、振動が検出されたら、全閉開
始時に温度ドリフト検出手段により電流検出器の出力を
検出して、電流検出器の温度ドリフトを補正するように
したものである。

【００２７】また、第３の発明に係るエレベータードア
の制御装置は、交流比較方式の電流制御回路を有する場
合、ドアモータの緊急制動時、ゲイン設定手段により電
流制御回路のゲインを低下させるようにしたものであ
る。

【００２８】また、第４の発明に係るエレベータードア
の制御装置は、第３の発明のものにおいて、モータ速度
が零付近に達したらゲイン復帰手段によりゲインを復帰
させるようにしたものである。

【００２９】

【作用】この発明の第１の発明においては、ドアが全閉
して所定時間呼びがないときと、戸開指令によりドアが
全開して一定時間経過したときに、また、第２の発明に
おいては、ドアの全閉又は全開時ドアモータの振動が検
出されると、戸閉開始時に、それぞれ電流検出器の出力
を検出して、その温度ドリフトを補正するようにしたた
め、補正の機会に制限は受けない。

【００３０】また、第３の発明においては、ドアモータ
の緊急制動時、電流制御回路のゲインを低下させるよう
にしたため、回生電力吸収によりコンバータ電圧が上昇
してゲインが増加しても、全体のゲインを増加しないよ
うにすることが可能となる。

【００３１】また、第４の発明においては、モータ速度
が零付近に達したら、低下したゲインを復帰させるよう
にしたため、モータトルク変動が小さいときにゲインは
復帰する。

【００３２】

【実施例】

実施例１．図１〜図４はこの発明の第１及び第２の発明
の一実施例を示す図で、図１はブロック線図、図２は図
１の要部回路図、図３及び図４はドア駆動動作フローチ
ャート、図５は戸閉指令信号オフ動作フローチャートで
あり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。

【００３３】図１及び図２によるドア駆動動作を図３及
び図４を参照して説明する。ステップ(21)〜(38)は図１
０と同様である。ステップ(62)〜(66)はドア全開位置
で、所定時間のカウントと、ドアモータ(3)の押付け時
のモータ振動を検出するルーチンである。なお、戸閉側
は省略してあるが、ステップ(62)(64)(66)が不要となる
だけで、同一ルーチンで実施できることは明白である。

【００３４】ステップ(25)に続いてステップ(61)でドア
位置が全開位置であるかを判断する。全開位置であれ
ば、ステップ(62)へ、それ以外であればステップ(26)へ
進む。ステップ(62)では所定時間をカウントする。この
時間は通常の戸開待機時間よりも長く設定しておき、据
付け工事中の戸開位置において、電流検出器(10)の温度
ドリフト補正をする。ステップ(63)（振動検出手段）で
ドアモータ(3)の押付け時のモータ振動が発生している
かを検出する。

【００３５】例えば、ステップ(24)で読み込んだエンコ
ーダ(4)のパルスカウント値の前回と今回の符号を比較
すると、ドアモータ(3)が振動している場合は、符号の
反転があるはずであるから、これを検出する。振動検出
フラグを戸開押付け時はＦov、戸閉押付け時はＦcvと
し、振動検出時はそれぞれ「１」をセットする。振動して
いないときは、「０」のままとする。「０」のリセットは初
期設定プログラムで実施しておく。

【００３６】ステップ(64)では、ステップ(62)でカウン
トしている時間がオーバしたかを判断し、オーバしてい
れば、ステップ(67)へ、時間内であればステップ(65)へ
進む。ステップ(65)では、ステップ(63)で振動が検出さ
れたかを判断し、振動が検出されれば、ステップ(66)
へ、振動が検出されなければステップ(26)へ進む。これ
らは、振動検出フラグＦov、Ｆcvが「１」か「０」かで判断
する。ステップ(66)では戸開指令がオフ、すなわち戸閉
指令に切り換わったかを判断する。切り換わっていない
ときはステップ(26)へ、切り換わった時はステップ(67)
へ進む。

【００３７】ステップ(67)では電流検出器(10)の温度ド
リフト補正に必要な所定時間をカウントする。ステップ
(68)でカウント時間がオーバしたかを判断し、オーバし
たらステップ(69)な振動検出フラグＦov、Ｆcvを「０」に
リセットする。なお、ステップ(36)は温度ドリフト検出
手段に相当する。

【００３８】次に、戸閉指令信号オフ動作について図５
を参照して説明する。このルーチンは、ドアが全閉した
ときかご呼びがないかを判断し、ないときは全閉指令信
号をオフするものである。ステップ(71)で各階の乗場ド
アが完全に閉まったかを検出する乗場戸閉スイッチの信
号を読み込む。ステップ(72)でかごドアが完全に閉まっ
たかを検出するかご戸閉スイッチの信号を読み込む。ス
テップ(73)で乗場戸閉スイッチがオンしたかを判断し、
オン（乗場ドア全閉）していればステップ(74)へ進み、
オフしていればステップ(71)へ戻る。ステップ(74)でか
ご戸閉スイッチがオンしたかを判断し、オン（かごドア
全閉）していればステップ(75)へ進み、オフしていれ
ば、ステップ(72)へ戻る。

【００３９】ステップ(75)で、かご呼び及び乗場呼びを
登録する呼びスイッチ信号を読み込む。ステップ(76)で
かご及び乗場での呼びがあるかを判断し、呼びがあれ
ば、ステップ(80)のエレベーター走行ルーチンへ進む。
呼びがなければ、ステップ(77)で一定時間をカウントす
る。ステップ(78)で一定時間がオーバしたかを判断し、
時間内であれば、ステップ(75)へ戻り、オーバすればス
テップ(79)へ進んで戸閉指令をオフにしてステップ(75)
へ戻る。これで、ステップ(22)からステップ(36)のルー
トで温度ドリフト量が検出され、次に戸閉指令が出ると
ステップ(22)からステップ(23)へ進んで、既述のように
温度ドリフトが補正される。

【００４０】実施例２．図１、図２、図６〜図８はこの
発明の第３及び第４の発明の一実施例を示す図で、図６
はゲイン切換動作説明図、図７及び図８はドア駆動動作
フローチャートである。

【００４１】まず、図６によって動作の概要を説明す
る。図６(Ａ)は戸閉途中でドア安全装置が動作し、緊急
減速した後、反転戸開するときのモータ速度波形を示
す。図６(Ｂ)は上記動作時のモータトルクの変換を示
す。図６(Ｃ)は上記動作時に電流ループのゲインを切り
換えるゲイン切換信号を示す。

【００４２】すなわち、切換開始時間ｔ1は緊急制動の
開始時で、切換復帰時刻ｔ2はモータ速度が零付近のモ
ータトルクが低い時期にする。切換開始時はゲインを換
えなくても、モータトルク変動は大きく、ここで、ゲイ
ンを下げても、このときのトルク変動がドアの機械系に
与える影響は無視できる。ゲインをモータ速度が零付近
でない時期に復帰すると、モータトルクの変動がドアの
機械系に表れ、ドアの振動や騒音を発生するようにな
る。

【００４３】次に、図６の動作を図７及び図８を参照し
て説明する。ステップ(91)〜(94)以外は図１１及び図１
２と同様である（ただし、ステップ(34)を除く）。ステ
ップ(42)で指令信号の反転があったと判断すると、ステ
ップ(91)で（ゲイン設定手段）で反転フラグＦrを「１」
にセットし、ステップ(34)での電圧指令値演算式におけ
るゲイン係数Ｋcをｋにセットする。このときｋの値は
図１４(Ｂ)に示すコンバータ電圧変化分（Ｖc０(曲線
ａ)：ドアモータ(3)停止時のコンバータ電圧、Ｖc１(曲
線ｂ)：回生時のコンバータ最大電圧）に比例させた値
として、ｋ＝Ｖc０／Ｖc１とする。通常時のＫc＝１の
セットは、電流投入時の初期設定において実行する。ス
テップ(47)(92)（ゲイン設定手段）は戸閉動作の場合を
示す。

【００４４】ステップ(93)(94)では、反転動作の場合、
ステップ(91)(92)でゲイン係数Ｋcを１以下にしている
ので、緊急制動でモータ速度が零になったかを検出し
て、ゲインを復帰する動作を示す。ステップ(93)では反
転フラグＦrが「１」で、かつモータ速度Ｖtが零がを判断
する。条件を満たさない場合はステップ(28)へ、満たす
場合はステップ(94)へ進む。ステップ(94)（ゲイン復帰
手段）ではＫcを１にセットしてゲインを復帰させる。

【００４５】交流比較方式では、電流振幅誤差や位相遅
れを少なくするためには、なるべくゲインを上げた方が
電流指令値に対して実電流は追従しやすくなるので、通
常の開閉動作では、支障のない程度に電流ループのゲイ
ンを上げることが望ましい。一方、通常の開閉動作時に
おける回生制動が生ずる時には、コンバータ電圧上昇に
より全体のゲインが上がっても支障はないが、速い応答
が必要な高い周波数領域である緊急制動時の場合は、コ
ンバータ電圧上昇により全体のゲインが上がり、位相余
裕が減少し、電流制御系が不安定になるので、電流ルー
プのゲインを下げて、全体のゲインを変えないようにし
て、モータ電流が振動気味になることを防止している。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、ドアが全閉して所定時間呼びがないときと、戸
開指令によりドアが全開して一定時間経過したとき、ま
た、第２の発明では、ドアの全閉又は全開時ドアモータ
の振動が検出されると、戸閉開始時に、それぞれモ−タ
電流が零としてその時の電流検出器の出力を検出して、
そのドリフト量により補正するようにしたので、補正の
ためのドリフト量の計測の機会に制限を受けることな
く、エレベーターの使用中でも電流検出器の最新のドリ
フト量を使用して補正することができ、エレベーターの
使用環境に温度変化があっても、常に安定してドアを開
閉できる効果がある。

【００４７】また、第３の発明では、ドアモータの緊急
制動時、電流制御回路のゲインを低下させ、第４の発明
では、モータ速度を零付近に達したらゲインを復帰する
ようにしたので、回生電力吸収によりコンバータ電圧が
上昇してゲインが増加しても、全体のゲインを増加しな
いようにすることが可能となるとともに、モータトルク
が小さいときにゲインを復帰させることができ、緊急制
動時にも、安価な装置で安定した制動動作ができる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明及び従来のエレベータードアの制御装
置を示すブロック線図。

【図２】この発明の要部回路図。

【図３】この発明の実施例１を示すドア駆動動作フロー
チャート。

【図４】この発明の実施例１を示すドア駆動動作フロー
チャート。

【図５】この発明の実施例１を示す戸閉指令信号オフ動
作フローチャート。

【図６】この発明の実施例２をゲイン切換動作説明図。

【図７】この発明の実施例２を示すドア駆動動作フロー
チャート。

【図８】この発明の実施例２を示すドア駆動動作フロー
チャート。

【図９】従来のエレベータードアの制御装置（以下従来
装置という）を示す図で、電流検出器の出力特性図。

【図１０】従来装置のドア駆動動作フローチャート。

【図１１】従来装置のドア駆動動作フローチャート。

【図１２】従来装置のドア駆動動作フローチャート。

【図１３】従来装置の電流ループのボード線図及び位相
特性図。

【図１４】従来装置の通常戸閉時と緊急制動時のドアモ
ータ速度及びコンバータ電圧曲線図。

【符号の説明】

２パワー回路３ドアモータ７温度ドリフト検出手段、ゲイン設定手段（制御装
置）８ａ全開位置信号８ｂ全閉位置信号９ａ戸開指令信号９ｂ戸閉指令信号１０電流検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平３−223082（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66B 1/00 - 13/30

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベーターのドアを駆動するモータの
電流を検出する電流検出器の出力を帰還して電流指令値
と比較する電流制御回路を有し、上記モータの無通電時
に上記電流検出器の出力を検出して上記モータの駆動時
の上記電流検出器の温度ドリフトを補正するようにした
装置において、上記ドアが全閉して所定時間上記エレベ
ーターの呼びがないときと、戸開指令により上記ドアが
全開して所定時間経過したとき、上記電流検出器の出力
を検出する温度ドリフト検出手段を備えたことを特徴と
するエレベータードアの制御装置。
【請求項２】エレベーターのドアを駆動するモータの
電流を検出する電流検出器の出力を帰還して電流指令値
と比較する電流制御回路を有し、上記モータの無通電時
に上記電流検出器の出力を検出して上記モータの駆動時
の上記電流検出器の温度ドリフトを補正するようにした
装置において、上記ドアの全閉又は全開時上記モータの
振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段が動
作すると上記ドアの戸閉開始時に上記電流検出器の出力
を検出する温度ドリフト検出手段を備えたことを特徴と
するエレベータードアの制御装置。
【請求項３】エレベーターのドアを駆動する交流モー
タを制御し、かつ上記モータの回生運転時に回生電力を
吸収するパワー回路を有し、所定のゲインを持ち上記モ
ータの電流を検出する電流検出器の出力を帰還して交流
の電流指令値と比較する電流制御回路を有する装置にお
いて、上記モータの緊急制動時上記電流制御回路のゲイ
ンを低下させるゲイン設定手段を備えたことを特徴とす
るエレベータードアの制御装置。
【請求項４】エレベーターのドアを駆動する交流モー
タを制御し、かつ上記モータの回生運転時に回生電力を
吸収するパワー回路を有し、所定のゲインを持ち上記モ
ータの電流を検出する電流検出器の出力を帰還して交流
の電流指令値と比較する電流制御回路を有する装置にお
いて、上記モータの緊急制動時上記電流制御回路のゲイ
ンを低下させるゲイン設定手段と、上記モータの速度を
零付近に達したら上記低下したゲインを復帰させるゲイ
ン復帰手段とを備えたことを特徴とするエレベータード
アの制御装置。