JPH0336177A - エレベータの速度制御方法 - Google Patents
エレベータの速度制御方法Info
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- JPH0336177A JPH0336177A JP1171568A JP17156889A JPH0336177A JP H0336177 A JPH0336177 A JP H0336177A JP 1171568 A JP1171568 A JP 1171568A JP 17156889 A JP17156889 A JP 17156889A JP H0336177 A JPH0336177 A JP H0336177A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 48
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 1
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- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Δ 産業上の利用分野
本発明は、オープンループインバータによるエレベータ
の速度制御方法に関する。
の速度制御方法に関する。
B1発明の概要
本発明は、オープンループ制御のインバータによってエ
レベータ原動機の誘導電動機を駆動するエレベータにお
いて、 加速中と定速中のインバータ出力電流値から加速トルク
分を求めておき、実運転での加速中の出力トルクから上
記加速トルク分を引算して負荷トルク分を求め、この負
荷トルク分に基づいてインバータ運転周波数を定速及び
減速時に補正することにより、 乗員の変化に対する速度変動及び着床精度の低下を少な
くしたものである。
レベータ原動機の誘導電動機を駆動するエレベータにお
いて、 加速中と定速中のインバータ出力電流値から加速トルク
分を求めておき、実運転での加速中の出力トルクから上
記加速トルク分を引算して負荷トルク分を求め、この負
荷トルク分に基づいてインバータ運転周波数を定速及び
減速時に補正することにより、 乗員の変化に対する速度変動及び着床精度の低下を少な
くしたものである。
C6従来の技術
最近のエレベータは原動機に誘導電動機を採用し、この
誘導電動機を可変電圧・可変周波数(VVVF)になる
インバータによって駆動するものが多い。このような誘
導電動機とインバータを組み合わせたエレベータ駆動装
置において、誘導電動機の速度制御は、−船釣には低速
エレベータには電圧形インバータによるオープンループ
制御が採用され、中・高速エレベータには速度検出器を
設けた速度フィードバック制御が採用されている。
誘導電動機を可変電圧・可変周波数(VVVF)になる
インバータによって駆動するものが多い。このような誘
導電動機とインバータを組み合わせたエレベータ駆動装
置において、誘導電動機の速度制御は、−船釣には低速
エレベータには電圧形インバータによるオープンループ
制御が採用され、中・高速エレベータには速度検出器を
設けた速度フィードバック制御が採用されている。
このうち、オープンループ速度制御方式は、速度パター
ンに従ってインバータの出力周波数さらには出力電圧を
制御することによって該速度パターンに一致する加速、
定速及び減速を得ようとする。
ンに従ってインバータの出力周波数さらには出力電圧を
制御することによって該速度パターンに一致する加速、
定速及び減速を得ようとする。
D2発明が解決しようとする課題
従来のオープンループ速度制御方式では速度検出器を不
要にして低コストになると共に、速度検出器の故障に対
するバックアップ手段を不要にする利点がある。しかし
ながら電動機速度、即ち乗車かごの速度さらには昇降距
離データを与える速度検出器を持たないため、乗車かご
内の荷重変動(負荷変動)に上って加速度、定速度及び
減速度の各領域で電動機のすべり分に相当する速度変動
を生じ、昇降速度のバツラキ発生に加えて、減速開始か
ら減速終了までの乗車かごの移動距離が変=3 動して着床精度を悪くする恐れがあった。
要にして低コストになると共に、速度検出器の故障に対
するバックアップ手段を不要にする利点がある。しかし
ながら電動機速度、即ち乗車かごの速度さらには昇降距
離データを与える速度検出器を持たないため、乗車かご
内の荷重変動(負荷変動)に上って加速度、定速度及び
減速度の各領域で電動機のすべり分に相当する速度変動
を生じ、昇降速度のバツラキ発生に加えて、減速開始か
ら減速終了までの乗車かごの移動距離が変=3 動して着床精度を悪くする恐れがあった。
本発明の目的は、オープンループ速度制御にしながら負
荷変動に対する速度変動及び着床精度の低下を少なくし
た速度制御方法を提供することにある。
荷変動に対する速度変動及び着床精度の低下を少なくし
た速度制御方法を提供することにある。
E1課題を解決するための手段と作用
本発明は、上記目的を達成するため、インバータ駆動の
誘導電動機を原動機とし、該インバータをオープンルー
プ制御するエレベータにおいて、固定負荷状態での加速
中及び定速中でのインバータ出力電流計測値から加速中
の出力トルクTAと定速中の出力トルクTLを求め、上
記出力トルクTAから出力トルクT +、を引算して加
速トルク分子 aceを求めておき、実運転時の加速中
でのインバータ出力電流計測値から加速中の出力トルク
Taを求め、この出力トルクT、から上記加速トルク分
子 aceを引算して負荷トルクTI2を求め、この負
荷トルクTQから上記誘導電動機のずベリ周波数を求め
て実運転時の定速時及び減速時のインバータ周波数及び
電圧を補正するようにし、エレベータ機械系の慣性分を
求めておき、実運転の加速中に出力トルクから機械慣性
分を引算して乗員による負荷トルク分を求め、この負荷
トルク分だけインバータ周波数及び電圧を補正して所定
の定速度運転及び減速度運転を得る。
誘導電動機を原動機とし、該インバータをオープンルー
プ制御するエレベータにおいて、固定負荷状態での加速
中及び定速中でのインバータ出力電流計測値から加速中
の出力トルクTAと定速中の出力トルクTLを求め、上
記出力トルクTAから出力トルクT +、を引算して加
速トルク分子 aceを求めておき、実運転時の加速中
でのインバータ出力電流計測値から加速中の出力トルク
Taを求め、この出力トルクT、から上記加速トルク分
子 aceを引算して負荷トルクTI2を求め、この負
荷トルクTQから上記誘導電動機のずベリ周波数を求め
て実運転時の定速時及び減速時のインバータ周波数及び
電圧を補正するようにし、エレベータ機械系の慣性分を
求めておき、実運転の加速中に出力トルクから機械慣性
分を引算して乗員による負荷トルク分を求め、この負荷
トルク分だけインバータ周波数及び電圧を補正して所定
の定速度運転及び減速度運転を得る。
F、実施例
第1図は本発明の一実施例を示す装置構成図である。交
流電源lの交流電力は整流器2によって直流電力に変換
され、コンデンサ3によって平滑される。この直流電力
は、電圧形インバータ主回路4によって出力周波数及び
電圧が制御された交流電力に変換されてエレベータの原
動機になる誘導電動機5に供給される。インバータ主回
路4の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置6からの
ゲートパルス周波数とパルス幅制御さらにはパルス幅変
調制御によって行われ、これににり電動機5の運転速度
が制御される。
流電源lの交流電力は整流器2によって直流電力に変換
され、コンデンサ3によって平滑される。この直流電力
は、電圧形インバータ主回路4によって出力周波数及び
電圧が制御された交流電力に変換されてエレベータの原
動機になる誘導電動機5に供給される。インバータ主回
路4の運転周波数及び電圧の制御は、制御装置6からの
ゲートパルス周波数とパルス幅制御さらにはパルス幅変
調制御によって行われ、これににり電動機5の運転速度
が制御される。
制御装置6に与える速度指令は、定められた加減速度を
持ちかつ昇降距離に応じた定速時間を持つ速度パターン
として与えられ、この速度指令とインバータ主回路4の
直流電流検出信号から制御装置6では必要なインバータ
運転周波数及び電圧補正を行う。
持ちかつ昇降距離に応じた定速時間を持つ速度パターン
として与えられ、この速度指令とインバータ主回路4の
直流電流検出信号から制御装置6では必要なインバータ
運転周波数及び電圧補正を行う。
上述の制御装置6による速度制御方法を以下に詳細に説
明する。
明する。
第1図の構成において、インバータ主回路4の直流電流
Incはトルク電流ITとの間にIDC#(TI3+I
T)K −−−−(+)1口;励磁損相当分 K・交流電圧と直流電圧の比で定まる定数の比例関係に
ある。なお、厳密には電動機の回転数や一次電流変化等
によって完全な比例関係にはならないが、実用的には比
例関係と扱っても良い程度の誤差範囲になる。
Incはトルク電流ITとの間にIDC#(TI3+I
T)K −−−−(+)1口;励磁損相当分 K・交流電圧と直流電圧の比で定まる定数の比例関係に
ある。なお、厳密には電動機の回転数や一次電流変化等
によって完全な比例関係にはならないが、実用的には比
例関係と扱っても良い程度の誤差範囲になる。
上述の(1)式の関係から、制御装置6はインバータ出
力電流としての直流電流Incの計測値からトルク電流
ITを求め、さらに電動機5のずべりSとトルク電流■
7の比例関係からずべりSを求め、このずべりSから電
動機出力トルクを求める。この出力トルクを求めるのに
、制御装置6は、第2図に示すように、電動機5を一定
加速度で加速中(期間T、)の直流電流から求める加速
中トルクTA及び一定速度で駆動中の直流電流から求め
る定速中トルクT、−として求める。これらトルクの算
定は制御装置6の電流ザンプリング手段とマイクロコン
ピュータのソフトウェア演算によりて実現される。
力電流としての直流電流Incの計測値からトルク電流
ITを求め、さらに電動機5のずべりSとトルク電流■
7の比例関係からずべりSを求め、このずべりSから電
動機出力トルクを求める。この出力トルクを求めるのに
、制御装置6は、第2図に示すように、電動機5を一定
加速度で加速中(期間T、)の直流電流から求める加速
中トルクTA及び一定速度で駆動中の直流電流から求め
る定速中トルクT、−として求める。これらトルクの算
定は制御装置6の電流ザンプリング手段とマイクロコン
ピュータのソフトウェア演算によりて実現される。
上述の加速中の出力トルクTA及び定速中のトルクTL
は固定負荷状態(例えば乗員無しの状態)で予め計測さ
れる。そして、両針測値TA、Tt、の引算から加速ト
ルク分子 ae’eを求める。
は固定負荷状態(例えば乗員無しの状態)で予め計測さ
れる。そして、両針測値TA、Tt、の引算から加速ト
ルク分子 ae’eを求める。
T aI、== T A T t −−(2)この
加速トルク分子 aceは固定負荷状態での計測のため
、エレベータの機械系で定まる機械慣性分に相当する。
加速トルク分子 aceは固定負荷状態での計測のため
、エレベータの機械系で定まる機械慣性分に相当する。
即ち、加速中の出力トルクTAは8
TA−慣性加速トルク分子負荷トルク分の関係にあり、
また夫々のトルク分は 慣性加速トルク−機械慣性分十乗員慣性分負荷トルク−
機械負荷分十乗員負荷分 の関係にある。
また夫々のトルク分は 慣性加速トルク−機械慣性分十乗員慣性分負荷トルク−
機械負荷分十乗員負荷分 の関係にある。
これら関係から、固定負荷状態での測定では、加速中の
出力トルクTAは機械慣性分と機械負荷分を加えた値に
なる。そして、出力トルクTAから(1)式ににって負
荷トルク分(機械負荷分)を引算することによって機械
慣性分のみを求めることができる。
出力トルクTAは機械慣性分と機械負荷分を加えた値に
なる。そして、出力トルクTAから(1)式ににって負
荷トルク分(機械負荷分)を引算することによって機械
慣性分のみを求めることができる。
上述の加速トルク分子 aceは複数回の繰返し運転で
の平均値として求めることで測定精度を向上させること
ができる。
の平均値として求めることで測定精度を向上させること
ができる。
次に、制御装置6は乗員が有る実運転において、加速中
のトルクT6を前述と同様に求める。このトルクTAか
ら以前に求めてあった加速トルク分子a、、cを引算す
ることで乗員にj;る負荷トルク′]゛QT(!=T、
−’I”Il、、 ・・・−(3)を求める。そして
、負荷トルクTQから電動機5のずべり周波数T5を計
算し、加速終了から定速走行に移るときにインバータ出
力周波数fc及び電圧を補正する。
のトルクT6を前述と同様に求める。このトルクTAか
ら以前に求めてあった加速トルク分子a、、cを引算す
ることで乗員にj;る負荷トルク′]゛QT(!=T、
−’I”Il、、 ・・・−(3)を求める。そして
、負荷トルクTQから電動機5のずべり周波数T5を計
算し、加速終了から定速走行に移るときにインバータ出
力周波数fc及び電圧を補正する。
fc=fc”:fs
この補正によって、定速走行中に実際の乗車かご速度パ
ターンに一致させ、乗員の増減によるも一定の定速運転
状態を得る。また、減速時には補正された一定速度から
の減速になり、減速度を上述の周波数T3及び電圧に補
正することf c−f c−f s によって一定の減速度ひいては着床精度を向上する。
ターンに一致させ、乗員の増減によるも一定の定速運転
状態を得る。また、減速時には補正された一定速度から
の減速になり、減速度を上述の周波数T3及び電圧に補
正することf c−f c−f s によって一定の減速度ひいては着床精度を向上する。
第3図は制御装置6による制御フローチャートを示し、
ステップ81〜S5までは固定負荷による加速トルク分
子 aeCの計測をN回行ってその平均値を得ることで
測定精度を向上させる。また、ステップ86〜S8は実
運転において、加速時の出力トルクT、、を計測し、加
速トルク分子 aceを引算することで負荷トルク分子
Qを求め、定速運転に入ったときにずへり周波数fsに
よる補正を行い、乗員の変化によるも速度パターンに一
致した定速運転及び減速運転による確実な着床位置を得
る。
ステップ81〜S5までは固定負荷による加速トルク分
子 aeCの計測をN回行ってその平均値を得ることで
測定精度を向上させる。また、ステップ86〜S8は実
運転において、加速時の出力トルクT、、を計測し、加
速トルク分子 aceを引算することで負荷トルク分子
Qを求め、定速運転に入ったときにずへり周波数fsに
よる補正を行い、乗員の変化によるも速度パターンに一
致した定速運転及び減速運転による確実な着床位置を得
る。
これら補正態様は、第2図に示すようになり、速度パタ
ーンによる速度指令Aに対して、補正な1 しでは乗員の増減による実速度B、、B、のように変動
する恐れがあるが、加速期間T1と定速期間T、におけ
る電流ザンプリングによって加速トルク分子 aceを
求めておき、実運転時に加速期間T。
ーンによる速度指令Aに対して、補正な1 しでは乗員の増減による実速度B、、B、のように変動
する恐れがあるが、加速期間T1と定速期間T、におけ
る電流ザンプリングによって加速トルク分子 aceを
求めておき、実運転時に加速期間T。
に電流ザンプリングによって出力トルクT、、を求め、
定速運転に入るとき又は入った後に周波数fcの補正を
行うことで速度パターンに一致する定速度を得、また減
速時にも減速度補正することで所定の減速度ひいては高
い精度の着床を得る。また、加速中に検出出力トルクか
ら負荷トルク分に相当する補正値を直ちに得ることがで
き、定速走行時間の短い(各階停止)場合にも減速開始
までには十分な補正ができ、高い着床精度を確保できる
。
定速運転に入るとき又は入った後に周波数fcの補正を
行うことで速度パターンに一致する定速度を得、また減
速時にも減速度補正することで所定の減速度ひいては高
い精度の着床を得る。また、加速中に検出出力トルクか
ら負荷トルク分に相当する補正値を直ちに得ることがで
き、定速走行時間の短い(各階停止)場合にも減速開始
までには十分な補正ができ、高い着床精度を確保できる
。
なお、加速トルク分子 accの計測は定期的に行うこ
とで加速度設定の変更や周囲条件の変化に対12 する再調整を自動的に行うことができる。
とで加速度設定の変更や周囲条件の変化に対12 する再調整を自動的に行うことができる。
また、負荷トルクTQを求める前述の(2)式において
、加速トルク分子 1lecには乗員慣性分が含まれて
いないため、乗員慣性分による誤差が発生ずるが、これ
は加速トルク分子 aceの計測算定時に固定負荷状態
を変更して乗員慣性分による加速トルクT l1eCを
個別に求めておくことで補正することができる。
、加速トルク分子 1lecには乗員慣性分が含まれて
いないため、乗員慣性分による誤差が発生ずるが、これ
は加速トルク分子 aceの計測算定時に固定負荷状態
を変更して乗員慣性分による加速トルクT l1eCを
個別に求めておくことで補正することができる。
G1発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、加速中と定速中のイン
バータ出力電流計測によって機械系の加速トルク分を求
めておき、実運転時の加速中の出力トルクから加速トル
ク分を引算して負荷トルク分を求め、これによりインバ
ータ出力周波数及び電圧を補正するようにしたため、乗
員の変化による定速時の速度変動を少なくし、着床精度
を向」二できる効果がある。
バータ出力電流計測によって機械系の加速トルク分を求
めておき、実運転時の加速中の出力トルクから加速トル
ク分を引算して負荷トルク分を求め、これによりインバ
ータ出力周波数及び電圧を補正するようにしたため、乗
員の変化による定速時の速度変動を少なくし、着床精度
を向」二できる効果がある。
第1図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第2図は
実施例の要部波形図、第3図は実施例のフローチャート
である。 4・・・電圧型インバータ主回路、5 ・誘導電動機、
6 ・制御装置。 外2名 第2図 実施例の要部波形図 第3図 実施例のフローチャート
実施例の要部波形図、第3図は実施例のフローチャート
である。 4・・・電圧型インバータ主回路、5 ・誘導電動機、
6 ・制御装置。 外2名 第2図 実施例の要部波形図 第3図 実施例のフローチャート
Claims (1)
- (1)インバータ駆動の誘導電動機を原動機とし、該イ
ンバータをオープンループ制御するエレベータにおいて
、固定負荷状態での加速中及び定速中でのインバータ出
力電流計測値から加速中の出力トルクT_Aと定速中の
出力トルクT_Lを求め、上記出力トルクT_Aから出
力トルクT_Lを引算して加速トルク分T_a_c_c
を求めておき、実運転時の加速中でのインバータ出力電
流計測値から加速中の出力トルクT_aを求め、この出
力トルクT_aから上記加速トルク分T_a_c_cを
引算して負荷トルクT_lを求め、この負荷トルクT_
lから上記誘導電動機のすべり周波数を求めて実運転時
の定速時及び減速時のインバータ周波数及び電圧を補正
することを特徴とするエレベータの速度制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1171568A JPH0725500B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | エレベータの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1171568A JPH0725500B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | エレベータの速度制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0336177A true JPH0336177A (ja) | 1991-02-15 |
JPH0725500B2 JPH0725500B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=15925558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1171568A Expired - Fee Related JPH0725500B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | エレベータの速度制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0725500B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1742333A1 (en) * | 2005-07-06 | 2007-01-10 | Van der Graaf B.V. | Drive, and use of a drive |
WO2007007637A1 (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-18 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | エレベータの速度制御装置、速度制御方法、および速度制御プログラム |
-
1989
- 1989-07-03 JP JP1171568A patent/JPH0725500B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1742333A1 (en) * | 2005-07-06 | 2007-01-10 | Van der Graaf B.V. | Drive, and use of a drive |
WO2007007637A1 (ja) * | 2005-07-11 | 2007-01-18 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | エレベータの速度制御装置、速度制御方法、および速度制御プログラム |
US7954604B2 (en) | 2005-07-11 | 2011-06-07 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Elevator speed control device, elevator speed controlling method and elevator speed controlling program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0725500B2 (ja) | 1995-03-22 |
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---|---|---|---|
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