FI120193B - Hissijärjestelmän liikkeenohjaus - Google Patents
Hissijärjestelmän liikkeenohjaus Download PDFInfo
- Publication number
- FI120193B FI120193B FI20080018A FI20080018A FI120193B FI 120193 B FI120193 B FI 120193B FI 20080018 A FI20080018 A FI 20080018A FI 20080018 A FI20080018 A FI 20080018A FI 120193 B FI120193 B FI 120193B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- elevator
- motor
- determined
- load
- elevator motor
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3476—Load weighing or car passenger counting devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
HISSIJÄRJESTELMÄN LIIKKEENOHJAUS Keksinnön ala
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen hissijär-jestelmän kuormitustilan määritys, patenttivaatimuksen 6 johdanto-osan mukai-5 nen hissijärjestelmän liikkeenohjaus, patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä hissijärjestelmän kuormitustilan määrittämiseksi sekä patenttivaatimuksen 10 mukainen menetelmä hissijärjestelmän liikkeen ohjaamiseksi.
Tunnettu tekniikka
Vastapainollisissa hissijärjestelmissä kuormituksen tasapainoasema määrittyy 10 hissikorin ja vastapainon painojen mukaan. Tasapainoasemassa vastapaino ja kuormattu hissikori kohdistavat toisiinsa hissiköysien välityksellä oleellisesti saman voimavaikutuksen. Tasapainoasemassa hissikoriin on perinteisesti kuormattu puolet hissin nimelliskuormasta. Vastapaino on tällöin mitoitettu vastaamaan hissikorin ja puolen nimelliskuorman painoa. Käytännössä tasapai-15 noasema kuitenkin vaihtelee, johtuen esimerkiksi hissikorin ja vastapainon yksilöllisistä painoeroista, sekä muun muassa hissiköysien painosta.
Niin sanotuissa vastapainottomissa hissijärjestelmissä kuormitusta tasapainottava vastapaino puuttuu, joten hissin moottorikäytön kannalta hissijärjestelmäs-sä on aina jonkin asteinen kuormituksen epätasapaino.
20 Hissijärjestelmän kuormitustila on perinteisesti määritetty hissikorin kuorman mittauksesta, esimerkiksi hissikorin lattiaan tai hissiköysiin kiinnittyvällä vaaka-anturilla. Vaaka-anturin mittauksessa on lähes aina jonkin verran mittausvirhettä, mikä näkyy hissin ajomukavuuden heikentymisenä, erityisesti lähdössä ja hissikorin saapuessa pysähtymistasolle. Lisäksi mittausvirhe heikentää hissiko-25 rin tasolle pysähtymisen tarkkuutta.
2
Julkaisussa US 6283252 B1 on kuvattu hissin kuormituksen epätasapainon määritys moottorin mitatun nopeuden perusteella. Määritys tehdään tilanteessa, jossa hissikorin pohjan tason sijainti poikkeaa rajakytkimien määrittelemästä pysähtymistasosta. Ongelmana on tällöin se, että rajakytkimiltä saadaan vain 5 binäärinen tieto siitä, onko hissikori pysähtymistasolla, mikä lisää tasolle pysähtymisen epätarkkuutta ja pidentää hissikorin liikettä tasolle pysähtymisen yhteydessä.
Keksinnön tarkoitus
Keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin tunnettua tarkempi ja nopeampi hissin 10 kuormituksen epätasapainon määritys sekä menetelmä epätasapainon määrittämiseksi. Lisäksi keksinnön tarkoituksena on esittää, kuinka määritystä sovelletaan hissijärjestelmän liikkeen ohjaukseen.
Keksinnön tunnusmerkit
Keksinnön mukaiselle hissijärjestelmän kuormitustilan määritykselle on tunnus-15 omaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle hissijärjestelmän liikkeenohjaukselle on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 6 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle menetelmälle hissijärjestelmän kuormitustilan määrittämiseksi on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 9 tunnusmerkkiosassa. Kek-20 sinnön mukaiselle menetelmälle hissijärjestelmän liikkeen ohjaamiseksi on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 10 tunnusmerkkiosassa. Muille keksinnön piirteille on tunnusomaista se, mitä on kerrottu muissa patenttivaatimuksissa. Keksinnöllisiä sovellusmuotoja on myös esillä tämän hakemuksen selitysosassa. Hakemuksessa oleva keksinnöllinen sisältö voidaan määri-25 teliä myös toisin kuin jäljempänä olevissa patenttivaatimuksissa tehdään. Keksinnöllinen sisältö voi muodostua myös useammasta erillisestä keksinnöstä, 3 erityisesti jos keksintöä tarkastellaan ilmaistujen tai implisiittisten osatehtävien valossa tai saavutettujen hyötyjen tai hyötyryhmien kannalta. Tällöin jotkut jäljempänä olevien patenttivaatimuksien sisältämät määritteet voivat olla erillisten keksinnöllisten ajatusten kannalta tarpeettomia.
5 Tässä hissijärjestelmällä tarkoitetaan yleisesti ihmisten tai tavaroiden nostamiseen tarkoitettua nostojärjestelmää, kuten telahissiä tai muuta nosturijärjestel-mää, ja toisaalta hissijärjestelmällä tarkoitetaan myös henkilö- tai tavarahissiä.
Eräässä keksinnön mukaisessa hissijärjestelmän kuormitustilan määrityksessä hissijärjestelmä käsittää hissikorin sekä moottorikäytön hissikorin liikuttamiseksi. 10 Hissijärjestelmän kuormitustila on tällöin määritetty kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella. Moottorikäyttö käsittää tällöin hissimoottorin, joka voi olla esimerkiksi sähkömoottori, kuten tasavirtamoottori tai vaihtovirtamoottori, vaikkapa tahtimoottori. Hissimoottori voi olla pyörivä tai lineaarimoottori. Moottori voi olla myös kestomagneettimoottori. 15 Moottorikäyttö on liitetty hissikoriin suoraan tai esimerkiksi hissiköysien välityksellä. Hissimoottorin asentopoikkeamalla tarkoitetaan tässä poikkeamaa moottorin alkuasennosta kuormituksen määrityksen alkaessa. Kun kuormitustila on määritetty kuormitustilan aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella, on asentopoikkeama määritetty joko suoraan hissimoottorin rootto-20 rin, vetopyörän tai muun hissikoria liikuttavan hissijärjestelmän osan asennosta, tai mahdollisesti välillisesti myös hissikorin sijainnista.
Eräässä keksinnön mukaisessa hissijärjestelmän liikkeenohjauksessa hissikorin liikettä on aseteltu moottorikäytöllä liikeohjeen mukaisesti. Liikeohje käsittää tässä hissimoottorin nopeusohjeen sekä hissimoottorin momentin myötäkytken-25 nän. Hissimoottorin momentin myötäkytkentä on määritetty ainakin hissijärjes-temän kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella. Nopeusohjeella tarkoitetaan ajan tai esimerkiksi moottorin tai hissikorin asennon tai sijainnin mukaan muuttuvaa nopeuden ohjearvo- 4 käyrää, joka koostuu peräkkäisistä, toisiaan seuraavista ohjearvoista. Moottorin momentin myötäkytkennällä tarkoitetaan momentin myötäkytkennän ohjearvo-käyrää, joka koostuu momentin myötäkytkennän ohjearvoista vastaavalla tavalla. Nopeusohje ja momentin myötäkytkentä voivat olla jatkuvia tai diskreettejä.
5 Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä hissijärjestelmän kuormitustilan määrittämiseksi sovitetaan hissijärjestelmään moottorikäyttö hissikorin liikuttamiseksi. Menetelmässä määritetään hissimoottorin asentopoikkeamaa, sekä määritetään hissijärjestelmän kuormitustilaa hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella.
10 Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä hissijärjestelmän liikkeen ohjaamiseksi asetellaan hissikorin liikettä moottorikäytöllä; määritetään hissimoottorin asentopoikkeamaa hissijärjestelmän kuormitustilan määrityksen aikana; määritetään moottorin momentin myötäkytkentää ainakin mainitun hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella; sekä ohjataan hissimoottoria liikeohjeen pe-15 rusteella.
Eräässä keksinnön sovelluksessa sekä hissimoottorin nopeus että hissimoottorin asento on määritetty hissimoottoriin pyörimisakseliin tai esimerkiksi vetopyö-rään kytketystä enkooderista.
Keksinnön edut 20 Keksinnöllä saavutetaan muun muassa ainakin yksi seuraavista eduista: - kun hissijärjestelmän kuormitustila on määritetty kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella, on määritys tunnettua tarkempi, sillä tällöin hissijärjestelmän kuormituksen epätasapainon virheet tulevat kompensoiduiksi tarkemmin kuin niissä 25 tunnetun tekniikan ratkaisuissa, joissa epätasapaino on määritetty esi merkiksi hissikorin vaaka-anturilla. Keksinnön mukaisesti määrityksen 5 avulla voidaan kompensoida myös hissijärjestelmän mekaniikan epäide-aalisuuksista aiheutuva epätasapaino, kuten hissikorin ja vastapainon yksilökohtaisista painonvaihteluista aiheutuva epätasapaino tai hissi-köysien painosta aiheutuva epätasapaino. Lisäksi määrityksen avulla on 5 mahdollista ratkaista myös vaaka-anturin mittausepätarkkuuksista, kuten vaaka-anturin offsetista sekä vahvistusvirheestä johtuvia ongelmia. Edelleen, koska keksinnön mukaisesti määritykseen ei välttämättä tarvita erillistä hissikorin vaaka-anturia, tulee hissijärjestelmästä tunnettua halvempi, yksinkertaisempi ja samalla myös luotettavampi.
10 - Jos hissijärjestelmän kuormitustila määritetään sekä keksinnön mukaisel la määrityksellä että lisäksi tunnetun tekniikan mukaisesti hissikorin vaaka-anturilla, on määritys tarkempi kuin niissä tunnetun tekniikan mukaisissa hissijärjestelmissä, joissa epätasapaino on määritetty vain hissikorin vaaka-anturilla. Tällöin kuormitustilan määrityksen tarkkuutta voidaan 15 lisätä myös niissä hissijärjestelmissä, jotka jo käsittävät mainitun hissiko rin vaaka-anturin.
- Kun hissijärjestelmän kuormitustila on määritetty keksinnössä esitetysti hissimoottorin asentopoikkeaman perusteella, määritys on nopea ja se voidaan tehdä esimerkiksi ajon alussa koneistojarrujen avauduttua.
20 - Kun hissijärjestelmän kuormitustila päätellään määritetyksi hissin nopeu den muutoksen tai hissimoottorin momenttiohjeen muutoksen arvojen pienennyttyä nollan ympäristöön määritetylle sallittujen arvojen alueelle, voidaan määrityksen kesto minimoida.
- Kun hissimoottorin momentin myötäkytkentä on määritetty hissijäijestel- 25 män kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asen topoikkeaman perusteella, määrityksen tarkkuuden paraneminen vaikuttaa momentin myötäkytkennän tarkkuuden paranemisen vuoksi myös 6 hissin ajolaatuun, sillä korin vaaka-anturien mittausvirheet ja tästä aiheutuneet momentin myötäkytkennän virheet ovat perinteisesti aiheuttaneet hissikoriin ylimääräistä tärinää varsinkin ajon alussa sekä ajon lopussa, hissikorin lähestyessä pysähtymistasoa. Samalla myös hissikorin tasolle 5 pysähtymisen tarkkuus paranee.
- Kun moottorin momentin myötäkytkentä on määritetty hissijärjestelmän kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoik-keaman perusteella, ei momentin myötäkytkentää tarvitse enää erikseen määrittää kuormitustilan määrityksen perusteella, mikä vähentää liikeoh- 10 jeen laskentaa ja samalla nopeuttaa liikkeen ohjausta - Kun hissin ajomoodissa nopeusohjeen alkuarvo määritetään kuormitustilan määrityksen aikaisen nopeusohjeen perusteella, nopeusohje on jatkuva, mikä parantaa hissin ajolaatua 15 Piirustusten esittely
Seuraavassa keksintöä kuvataan tarkemmin sovellusesimerkkien avulla viitaten oheisiin kuvioihin, joista kuvio 1 esittää erästä keksinnönmukaista hissijärjestelmää kuvio 2 esittää tunnetun tekniikan mukaista hissijärjestelmän 20 liikkeenohjausta kuvio 3 esittää erästä keksinnön mukaista hissijärjestelmän kuormitustilan määritystä 7
Sovellusesimerkit
Kuviossa 1 on esitetty eräs keksinnön mukainen hissijärjestelmä. Hissikoria 2 ja vastapainoa 17 liikutellaan hissikuilussa hissimoottorilla 7 köysien 18 välityksellä. Hissimoottorin 7 tehonsyöttö tapahtuu sähköverkosta 15 taajuusmuuttajan 8 5 välityksellä. Taajuusmuuttaja 8 asettelee moottoria 7 ja hissiköysien 18 välityksellä samalla myös hissikoria 2 liikeohjeen mukaisesti. Taajuusmuuttaja 8 asettelee tällöin moottorin 7 momenttia momenttiohjeen 9 mukaisesti. Liikkeenohja-us mittaa moottorin 7 nopeutta 10 sekä asentoa 12 vetopyörälle kitkavetoisesti sovitetulla enkooderilla 16. Enkooderi 16 voi olla myös sovitettu moottorin 7 ak-10 selille, jolloin varsinkin asentomittauksen 12 tarkkuus paranee.
Hissikoria 2 liikutetaan hissikuilussa kerrokselta kerrokselle. Kerroksien paikat on ilmaistu pysähtymistason antureilla 19. Hissikorin ollessa pysähtyneenä tasolla, hissikorin liike on estetty lukitsemalla hissimoottorin 7 vetopyörä koneisto-jarruilla. Kun uusi ajo alkaa koneistojarrut avataan, jolloin hissikoria pidetään 15 paikallaan hissimoottorin momentilla siten, että moottorin tuottamalla momentilla pyritään kompensoimaan hissijärjestelmän kuormituksen epätasapaino.
Tällöin jarrujen avauduttua hissijärjestelmän kuormitustila määritetään kuormitustilan määrityksen 1 aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman 4 perusteella. Asentopoikkeama määritetään lähtien määritystä edeltävästä, ko-20 neistojarruin lukitun hissimoottorin asennosta 11. Hissijärjestelmän kuormitustila päätellään määritetyksi, kun hissin nopeuden 10 muutoksen tai hissimoottorin momenttiohjeen 9 muutoksen arvot ovat olleet määrätyn ajan nollan ympäristöön määritellyllä sallittujen arvojen alueella. Toisin sanoen, kun nopeuden muutoksen tai momenttiohjeen muutoksen itseisarvo on pysynyt halutun ajan 25 riittävän pienenä, kuormitustila päätellään määritetyksi ja hissi lähtee ajamaan kohdekerrokseen. Tällöin myös liikkeenohjauksessa käytetty hissimoottorin momentin myötäkytkentä määritetään kuormitustilan määrityksen aikana. Täs- 8 sä keksinnön sovelluksessa hissin kuormitustilaa ja hissimoottorin momentin myötäkytkentää määritetään lisäksi myös erillisellä hissikorin 2 lattiaan kiinnitetyllä vaaka-anturilla 14, mutta on myös mahdollista, ettei erillistä vaaka-anturia käytetä.
5 Kuviossa 2 on esitetty eräs tunnetun tekniikan mukainen hissijärjestelmän liik-keenohjaus. Hissimoottorin 7 liikettä asetellaan nopeussäätäjällä moottorin no-peusohjeen 5 ja moottorin nopeuden mitatun arvon 10 vertailun perusteella. Nopeussäätäjän ulostulona saadaan signaali, joka on verrannollinen hissimoottorin momenttiohjeeseen. Momenttiohje 9 muodostuu tämän signaalin lisäksi 10 myös niin sanotusta momentin myötäkytkennästä 6. Momentin myötäkytkentä tarkoittaa hissijärjestelmän kuormituksen, ohjaustilanteen tai esimerkiksi hissi-korin sijainnin perusteella tai ajallisesti määritettyä, nopeussäätäjästä riippumatonta arviota hissimoottorin momentin tarpeesta. Tässä momentin myötäkytkentä on määritetty hissikorin vaaka-anturilla mitatusta, hissikorin kuormituksen 15 ilmaisevasta signaalista 14. Lisäksi momentin myötäkytkennän määritykseen vaikuttavat tietyt hissijärjestelmän parametrit 22, kuten hissikuilussa liikkuvan hissimekaniikan hitausmassa. Liikkeenohjaus käsittää myös momenttisäätäjän 24, joka pyrkii asettelemaan hissimoottorin momenttia momenttiohjeen 9 mukaisesti. Hissimoottorin momentti on tässä verrannollinen hissimoottorin virtaan, 20 joten momentin mittaustakaisinkytkentänä 25 toimii hissimoottorin virran mittaus.
Kuviossa 3 on esitetty eräs keksinnön mukainen hissijärjestelmän kuormitustilan määritys 1. Kuormitustilan määritys 1 on sovitettu hissijärjestelmän liik-keenohjauksen yhteyteen. Kun hissimoottorin koneistojarrut avataan, kuormi-25 tustilan määritys 1 alkaa määrittää hissimoottorin asentopoikkeamaa 4. Poikkeama määritetään vertaamalla hissimoottorin roottorin asentoa 12 siihen alku-asentoon, joka roottorilla oli määrityksen alkaessa. Tämän vertailun perusteella muodostetaan kuormitustilan määrityksen aikainen hissimoottorin nopeusohje 9 13, joka viedään nopeussäätäjälle 20. Lisäksi mainittu hissimoottorin nopeusoh-je 13 viedään vahvistettuna 21 hissimoottorin momentin myötäkytkennän 6 määritykseen 26. Myötäkytkennän 6 määritykseen on tässä käytetty myös vaaka-anturilla mitattua hissikorin kuormitussignaalia 14, mutta keksinnön mukai-5 nen kuormitustilan määritys ei välttämättä käsitä vaaka-anturia / kuormitussignaalia 14, jolloin myötäkytkentä 6 on määritetty kokonaan ilman erillistä vaaka-anturia.
Kuviossa 3 hissimoottorin momenttiohje 9 on muodostettu nopeussäätäjän 20 ulostulosignaalin sekä momentin myötäkytkennän 6 avulla. Hissin mitattua nolo peussignaalia 10 derivoidaan, ja derivaatan itseisarvo lasketaan. Itseisarvoa verrataan nollan ympäristöön määritettyyn sallittujen arvojen alueeseen, ja kun itseisarvo on ollut määrätyn ajan sallitulla alueella, hissijärjestelmän kuormitustila päätellään määritetyksi. Tällöin kuormitustila voidaan johtaa momenttiohjees-ta 9. Määritetyn kuormitustilan avulla voidaan valvoa myös mahdollista hissiko-15 rin ylikuormitusta. Kun kuormitustilan määritys on valmis, moottorikäyttö 3 valmistautuu ajamaan hissikorin 2 kohdekerrokseen liikkeenohjauksen ajomoodin mukaan. Tällöin kuormitustilan määrityksen yhteydessä muodostettu, hissi-moottorin asentopoikkeamaan 4 perustuva momentin myötäkytkentä 6 tallennetaan, ja tallennettua myötäkytkentää käytetään ajomoodin aikaisen liikeoh-20 jeen muodostamiseen. Ajomoodissa hissimoottorin 7 ja täten myös hissikorin 2 liikettä asetellaan nopeusohjeen 5 mukaisesti. Toisin sanoen, ajomoodin alkaessa kuviossa 3 esitetty symbolinen kytkin vaihtaa tilaansa, ja ajomoodin nope-usohje 5 viedään nopeussäätäjälle 20. Tällöin kuitenkin ajomoodin nopeusohjeen 5 alkuarvo määritetään kuormitustilan määrityksen aikaisen nopeusohjeen 25 13 perusteella, jolloin ajomoodin nopeusohjeen 5 alkuarvo on sama kuin nope- usohje kuormitustilan määrityksen aikaisen nopeusohjeen 13 lopussa, ja nope-usohje on jatkuva.
10
Keksintöä on edellä kuvattu muutaman sovellusesimerkin avulla. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei rajoitu pelkästään edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan monet muut sovellukset ovat mahdollisia patenttivaatimuksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.
5
Claims (10)
1. Hissijärjestelmä, joka käsittää hissikorin (2) sekä moottorikäytön (3) hissikorin liikuttamiseksi; ja johon moottorikäyttöön kuuluu hissimoottori; 5 ja joka hissijärjestelmä käsittää liikkeenohjauksen, jossa hissimoottorin liikettä asetellaan nopeussäätäjällä (20) moottorin nopeusohjeen (5) ja moottorin nopeuden mitatun arvon (10) vertailun perusteella; ja jonka nopeussäätäjän (20) ulostulona saadaan signaali, joka on verrannollinen hissimoottorin momenttiohjeeseen; 10 tunnettu siitä, että mainitun hissimoottorin asentopoikkeama on mää ritetty suoraan hissimoottorin roottorin asennosta; ja että hissijärjestelmä käsittää mainitun liikkeenohjauksen lisäksi kuormitustilan määrityksen (1), jossa hissijärjestelmän kuormitustila on määritetty kuormitustilan määrityksen (1) aikana tapahtuvan, määrite-15 tyn hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella, joka asentopoik keama on määritetty lähtien moottorin alkuasennosta kuormitustilan määrityksen alkaessa;
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen kuormitustilan määritys, tunnettu siitä, että moottorikäyttö (3) käsittää liikeohjeen, joka liikeohje käsittää 20 moottorin nopeusohjeen (5, 13) sekä moottorin momentin myötäkyt- kennän (6), ja että moottorikäyttö käsittää hissimoottorin (7), sekä his-simoottoriin liitetyn moottorin tehonsyöttölaitteen (8), joka moottorin tehonsyöttölaite on sovitettu liikuttamaan hissimoottoria moottorin nopeusohjeen (5, 13) perusteella, ja että kuormitustilan määrityksen (1) 25 aikana moottorin nopeusohje (13) on määritetty kuormitustilan määri tyksen aikaisen hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella, ja että kuormitustilan määrityksen aikana moottorin momenttiohje (9) on määritetty hissin nopeuden olo (10)-ja ohjearvojen (13) välisen vertailun perusteella sekä hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella, ja että hissijärjestelmän kuormitustila on määritetty mainitusta kuormi-5 tustilan määrityksen (1) aikaisesta momenttiohjeesta (9).
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen kuormitustilan määritys, tunnettu siitä, että kuormitustilan määrityksen kestoaika on ennalta määrätty.
4. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen kuormitustilan määritys, tunnet- 10 tu siitä, että hissijärjestelmän kuormitustila on päätelty määritetyksi, kun hissin nopeuden (10) muutoksen tai hissimoottorin momenttioh-jeen (9) muutoksen arvot ovat olleet määrätyn ajan nollan ympäristöön määritellyllä sallittujen arvojen alueella.
5. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen kuormitustilan 15 määritys, tunnettu siitä, että kuormitustila on määritetty hissimootto rin (7) koneistojarrujen avauduttua, ja että hissimoottorin asentopoik-keama (4) on tällöin määritetty lähtien määritystä edeltävästä, koneis-tojarruin lukitun hissimoottorin asennosta (11).
6. Hissijärjestelmän liikkeenohjaus, jossa hissikorin liikettä on aseteltu 20 moottorikäytöllä (3) liikeohjeen mukaisesti; ja joka liikeohje käsittää moottorin nopeusohjeen (5,13) sekä moottorin momentin myötäkytkennän (6); ja jossa liikkeenohjauksessa hissimoottorin liikettä asetellaan nopeus-säätäjällä (20) moottorin nopeusohjeen (5) ja moottorin nopeuden mi-25 tatun arvon (10) vertailun perusteella; ja jonka nopeussäätäjän (20) ulostulona saadaan signaali, joka on verrannollinen hissimoottorin momenttiohjeeseen; tunnettu siitä, että mainitun hissimoottorin asentopoikkeama on määritetty suoraan hissimoottorin roottorin asennosta; 5 ja että hissijärjestelmän kuormitustila on määritetty kuormitustilan määrityksen (1) aikana tapahtuvan, määritetyn hissimoottorin asento-poikkeaman (4) perusteella, joka asentopoikkeama on määritetty lähtien moottorin alkuasennosta kuormitustilan määrityksen alkaessa; ja että moottorin momentin myötäkytkentä (6) on määritetty hissijärjes-10 telmän kuormitustilan määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella.
7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen liikkeenohjaus, tunnettu siitä, että liikkeenohjaus käsittää ainakin yhden ajomoodin, ja että ajomoodissa hissimoottorin liikettä on aseteltu nopeusohjeella (5) siten, että nope- 15 usohjeen alkuarvo on määritetty kuormitustilan määrityksen aikaisen nopeusohjeen (13) perusteella.
8. Patenttivaatimuksen 6 tai 7 mukainen liikkeenohjaus, tunnettu siitä, että hissimoottoria (7) on ohjattu liikeohjeen perusteella siten, että moottorin momentin myötäkytkentä (6) on määritetty kuormitustilan 20 määrityksen aikana tapahtuvan hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella, sekä lisäksi hissikorin kuormituksen mittauksen (14) perusteella.
9. Menetelmä hissijärjestelmän kuormitustilan määrittämiseksi, jossa menetelmässä: 25. sovitetaan hissijärjestelmään moottorikäyttö (3) hissikorin liikut tamiseksi - sovitetaan moottori käyttöön hissimoottori - sovitetaan hissijärjestelmään liikkeenohjaus - asetellaan hissimoottorin liikettä nopeussäätäjällä (20) moottorin nopeusohjeen (5) ja moottorin nopeuden mitatun arvon (10) 5 vertailun perusteella - muodostetaan nopeussäätäjän (20) ulostulona signaali, joka on verrannollinen hissimoottorin momenttiohjeeseen; tunnettu siitä, että: - määritetään hissimoottorin asentopoikkeamaa (4) suoraan his- 10 simoottorin roottorin asennosta - määritetään asentopoikkeamaa lähtien moottorin alkuasennosta kuormitustilan määrityksen alkaessa - määritetään hissijärjestelmän kuormitustilaa kuormitustilan määrityksen (1) aikana tapahtuvan, määritetyn hissimoottorin 15 asentopoikkeaman (4) perusteella
10. Menetelmä hissijärjestelmän liikkeen ohjaamiseksi, jossa menetelmässä: - asetellaan hissikorin (2) liikettä moottorikäytöllä (3) - asetellaan hissimoottorin liikettä nopeussäätäjällä (20) mootto- 20 rin nopeusohjeen (5) ja moottorin nopeuden mitatun arvon (10) vertailun perusteella - muodostetaan nopeussäätäjän (20) ulostulona signaali, joka on verrannollinen hissimoottorin momenttiohjeeseen; tunnettu siitä, että: - määritetään hissimoottorin asentopoikkeamaa (4) suoraan his-simoottorin roottorin asennosta kuormitustilan määrityksen aikana - määritetään asentopoikkeamaa lähtien moottorin alkuasennos- 5 ta kuormitustilan määrityksen alkaessa - määritetään moottorin momentin myötäkytkentää (6) hissimoottorin asentopoikkeaman (4) perusteella - ohjataan hissimoottoria liikeohjeen perusteella
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20080018A FI120193B (fi) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Hissijärjestelmän liikkeenohjaus |
| CN200980101846.1A CN101918298B (zh) | 2008-01-09 | 2009-01-08 | 升降机载荷状态确定方法、运动控制方法以及升降机系统 |
| EP09700731.4A EP2238066B1 (en) | 2008-01-09 | 2009-01-08 | Movement control of an elevator system |
| PCT/FI2009/000003 WO2009087266A1 (en) | 2008-01-09 | 2009-01-08 | Movement control of an elevator system |
| ES09700731.4T ES2608754T3 (es) | 2008-01-09 | 2009-01-08 | Control de movimiento de un sistema de ascensor |
| US12/826,151 US7992689B2 (en) | 2008-01-09 | 2010-06-29 | Movement control of an elevator system using position deviation to determine loading state |
| HK11105128.1A HK1151018A1 (en) | 2008-01-09 | 2011-05-24 | A method of determination of the loading state of an elevator, a method of movement control, and a elevator system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20080018A FI120193B (fi) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Hissijärjestelmän liikkeenohjaus |
| FI20080018 | 2008-01-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20080018A0 FI20080018A0 (fi) | 2008-01-09 |
| FI120193B true FI120193B (fi) | 2009-07-31 |
Family
ID=39004246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20080018A FI120193B (fi) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Hissijärjestelmän liikkeenohjaus |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7992689B2 (fi) |
| EP (1) | EP2238066B1 (fi) |
| CN (1) | CN101918298B (fi) |
| ES (1) | ES2608754T3 (fi) |
| FI (1) | FI120193B (fi) |
| HK (1) | HK1151018A1 (fi) |
| WO (1) | WO2009087266A1 (fi) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI120938B (fi) * | 2009-02-06 | 2010-05-14 | Kone Corp | Järjestely ja menetelmä hissin jarrun ohjaamiseksi |
| US10000366B2 (en) | 2009-03-10 | 2018-06-19 | Otis Elevator Company | Brake torque control |
| US9045313B2 (en) * | 2012-04-13 | 2015-06-02 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Elevator rope sway estimation |
| US9182270B2 (en) | 2012-05-14 | 2015-11-10 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for measuring a load in a material handling system |
| CN104854009B (zh) * | 2012-12-13 | 2020-06-16 | 奥的斯电梯公司 | 升降机速度控制 |
| CN103449271B (zh) * | 2013-08-20 | 2015-07-08 | 哈尔滨东建机械制造有限公司 | 基于dsp的变频施工升降装置的控制装置及采用该控制装置实现升降装置自动平层的方法 |
| FI124903B (fi) * | 2013-11-01 | 2015-03-13 | Kone Corp | Hissi sekä menetelmä hissin ohjausjärjestelmän käyttämiseksi korin kuorman valvomisessa ja/tai kuormitustilanteen määrittämiseksi |
| DE102014225551A1 (de) * | 2014-12-11 | 2016-06-16 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zum Bestimmen einer Last in einer Kabine eines Aufzugsystems |
| KR102325282B1 (ko) * | 2015-04-30 | 2021-11-11 | 에스케이하이닉스 주식회사 | 반도체 장치 제조 설비를 위한 로봇 제어 시스템 및 방법, 이를 위한 컴퓨터 프로그램 |
| FR3037052B1 (fr) * | 2015-06-04 | 2017-07-07 | Sodimas | Surveillance d'une installation d'ascenseur a boucle fermee |
| US10532908B2 (en) | 2015-12-04 | 2020-01-14 | Otis Elevator Company | Thrust and moment control system for controlling linear motor alignment in an elevator system |
| US10472206B2 (en) * | 2015-12-04 | 2019-11-12 | Otis Elevator Company | Sensor failure detection and fusion system for a multi-car ropeless elevator system |
| CA3153707A1 (en) * | 2021-04-13 | 2022-10-13 | Appana Industries LLC | Systems and methods for determining elevator loads |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2149452A (en) * | 1937-12-18 | 1939-03-07 | Otis Elevator Co | Elevator control mechanism |
| US2557179A (en) * | 1949-07-30 | 1951-06-19 | Servo Control Company Inc | Automatic elevator system |
| US2619197A (en) * | 1950-09-16 | 1952-11-25 | Otis Elevator Co | Elevator system |
| JPS58197168A (ja) * | 1982-05-11 | 1983-11-16 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JPH0780646B2 (ja) * | 1988-03-18 | 1995-08-30 | 株式会社日立製作所 | エレベーターの制御装置 |
| US4939679A (en) * | 1988-08-09 | 1990-07-03 | Otis Elevator Company | Recalibrating an elevator load measuring system |
| US5077508A (en) * | 1989-01-30 | 1991-12-31 | Wycoff David C | Method and apparatus for determining load holding torque |
| US5407030A (en) * | 1993-03-04 | 1995-04-18 | Otis Elevator Company | Recalibrating an elevator loadweighing system |
| FI97797C (fi) * | 1994-09-30 | 1997-02-25 | Kone Oy | Menetelmä hissin käynnistämiseksi |
| GB2310770B (en) * | 1996-02-28 | 1998-02-04 | Hitachi Ltd | Control device for controlling AC motor such as that in elevator with high driving efficiency |
| US5777280A (en) * | 1996-08-27 | 1998-07-07 | Otis Elevator Company | Calibration routine with adaptive load compensation |
| JPH10167595A (ja) * | 1996-12-16 | 1998-06-23 | Hitachi Ltd | エレベータの荷重検出装置 |
| KR100312772B1 (ko) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의속도제어장치 |
| GB2358255B (en) * | 2000-01-11 | 2003-09-03 | Stebon Ltd | Load angle determination for electrical motors |
| US6401875B1 (en) * | 2001-02-12 | 2002-06-11 | Otis Elevator Company | Absolute position sensing method and apparatus for synchronous elevator machines by detection stator iron saturation |
| CN1159203C (zh) * | 2001-11-21 | 2004-07-28 | 艾默生网络能源有限公司 | 升降机电机起动控制方法 |
| WO2004050523A1 (ja) * | 2002-11-29 | 2004-06-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーター制御システム |
| JP4701171B2 (ja) * | 2004-03-30 | 2011-06-15 | 三菱電機株式会社 | エレベータの制御装置 |
| CN101044080B (zh) * | 2004-10-28 | 2011-05-11 | 三菱电机株式会社 | 电梯用旋转机的控制装置 |
| JP2006321642A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Hitachi Building Systems Co Ltd | エレベーターのかご内荷重検出装置 |
| JP4684763B2 (ja) * | 2005-06-29 | 2011-05-18 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 静止位置検出回路 |
| WO2007013141A1 (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | エレベーターの制御装置 |
| JP5027423B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2012-09-19 | オリエンタルモーター株式会社 | ステッピングモータの負荷推定方法および負荷推定装置 |
| CN200940062Y (zh) * | 2006-07-25 | 2007-08-29 | 宁波申菱电梯配件有限公司 | 永磁同步电机驱动的电梯门机控制装置 |
-
2008
- 2008-01-09 FI FI20080018A patent/FI120193B/fi not_active IP Right Cessation
-
2009
- 2009-01-08 ES ES09700731.4T patent/ES2608754T3/es active Active
- 2009-01-08 EP EP09700731.4A patent/EP2238066B1/en active Active
- 2009-01-08 WO PCT/FI2009/000003 patent/WO2009087266A1/en active Application Filing
- 2009-01-08 CN CN200980101846.1A patent/CN101918298B/zh active Active
-
2010
- 2010-06-29 US US12/826,151 patent/US7992689B2/en active Active
-
2011
- 2011-05-24 HK HK11105128.1A patent/HK1151018A1/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20100300815A1 (en) | 2010-12-02 |
| CN101918298A (zh) | 2010-12-15 |
| FI20080018A0 (fi) | 2008-01-09 |
| US7992689B2 (en) | 2011-08-09 |
| EP2238066A4 (en) | 2014-11-19 |
| WO2009087266A1 (en) | 2009-07-16 |
| CN101918298B (zh) | 2014-01-22 |
| ES2608754T3 (es) | 2017-04-12 |
| HK1151018A1 (en) | 2012-01-20 |
| EP2238066B1 (en) | 2016-11-02 |
| EP2238066A1 (en) | 2010-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI120193B (fi) | Hissijärjestelmän liikkeenohjaus | |
| AU2008306797B2 (en) | Restriction of output of electrical drive and protection of an elevator | |
| US8752677B2 (en) | Elevator system including monitoring arrangement to activate emergency braking procedure based on deceleration and method of operating the same | |
| JP3226551B2 (ja) | エレベータ用巻き上げ装置 | |
| US11554933B2 (en) | Elevator | |
| JP2002211846A (ja) | エレベータ巻上機・制御システム | |
| FI124592B (fi) | Menetelmä ja laitteisto hissin sähkömoottorin ohjaamiseksi | |
| US7954607B2 (en) | Method and arrangement for monitoring the safety of a transport system | |
| JP4566587B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JP5036147B2 (ja) | エレベータの速度制御装置、速度制御方法、および速度制御プログラム | |
| EP0807084A1 (en) | Procedure and apparatus for controlling the hoisting motor of an elevator | |
| CN104671022A (zh) | 电梯的控制装置及电梯的控制方法 | |
| JP2010208772A (ja) | エレベータ | |
| US5155305A (en) | Delayed start of elevator car deceleration and creep using VVVF technology | |
| EP3287403B1 (en) | Elevator | |
| JP2005289627A (ja) | エレベータ | |
| JP4502910B2 (ja) | エレベータ用の巻上げ装置およびケージの位置調整方法 | |
| FI119507B (fi) | Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus | |
| KR100367366B1 (ko) | 엘리베이터용 권양장치 | |
| FI111930B (fi) | Menetelmä ja laitteisto hissin nostomoottorin ohjaukseen | |
| FI111931B (fi) | Laitteisto ja menetelmä nostomoottorin ohjaukseen hississä | |
| FI121664B (fi) | Menetelmä hissikorin liikuttamiseksi, sekä hissijärjestelmä | |
| JPH02163276A (ja) | エレベータの着床速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 120193 Country of ref document: FI |
|
| MM | Patent lapsed |