FI119507B - Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus - Google Patents
Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus Download PDFInfo
- Publication number
- FI119507B FI119507B FI20070601A FI20070601A FI119507B FI 119507 B FI119507 B FI 119507B FI 20070601 A FI20070601 A FI 20070601A FI 20070601 A FI20070601 A FI 20070601A FI 119507 B FI119507 B FI 119507B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- movement
- transport device
- transport
- conveyor
- frequency
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
119507 KULJETUSLAITTEISTON LIIKKEEN OHJAUS Keksinnön ala
Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen menetelmä ja patenttivaatimuksen 8 johdanto-osan mukainen järjestely kuljetuslait-5 teiston liikkeen ohjaamiseksi.
Tunnettu tekniikka
Kuljetusjärjestelmissä, kuten hissijärjestelmissä hissikorin nopeuden määrittely tehdään tavallisesti nopeusohjeen avulla. Nopeusohjeesta voidaan erottaa kolme osaa: kiihdytys, tasainen nopeus ja hidastus. Kiihdytys ja hidastus voidaan 10 edelleen jakaa kolmeen osaan: kiihdytyksen alkuosa, jolloin kiihtyvyyttä kasvatetaan, kunnes saavutetaan tasaisen kiihdytyksen vaihe. Tasaisen kiihdytyksen lopussa kiihtyvyyttä vähennetään kunnes saavutetaan tasaisen nopeuden vaihe. Hidastuksen aikana kiihtyvyystermi luonnollisesti vaihtuu hidastuvuudeksi.
Nopeusohje muodostetaan tavallisesti lähtien liikkeelle kuljetuslaitteiston kiihty- :**: 15 vyysohjeen derivaatasta eli jerkkiohjeesta. Jerkkiohjeesta integroidaan kiihty- ··· : vyysohje ja tästä edelleen nopeusohje. Jerkkiohje on usein muodoltaan kantti- • · · aalto. Jerkki- , kiihtyvyys- ja nopeusohjeet ovat tavallisesti paloittain jatkuvia • φ· funktioita, joille on omat yhtälönsä nopeusohjeen eri vaiheissa. Näiden funktioi-den yhteensovittaminen siten, että nopeusohje on muodoltaan tasainen ja että 20 kuljetuslaitteiston ohjauksen siirtyminen nopeusohjeen vaiheesta toiseen tapah- · \v tuu oikealla ajan ja paikan hetkellä edellyttää perinteisesti lukuisia pitkiä ja las- • * · kennallisesti raskaita yhtälöryhmiä. Näiden ajonaikainen laskenta vaatii run-säästi laskentakapasiteettia.
• · • Keksinnön tarkoitus • · • · · 25 Keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin menetelmä ja järjestely kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi. Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin 119507 2 tunnettua yksinkertaisempi ja monipuolisempi kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeiden määrittely. Keksinnössä esitetysti erilaisia kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeita voidaan määritellä liikkeenohjauksen käyttöön vain vähäistä laskentatehoa käyttäen, samalla ottaen huomioon sekä kuijetuslaitteiston ohjauksen että kuljetus-5 laitteiston mekaniikan asettamia vaatimuksia.
Keksinnön tunnusmerkit
Keksinnön mukaiselle menetelmälle kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi on tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle järjestelylle kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi on 10 tunnusomaista se, mitä on kerrottu patenttivaatimuksen 8 tunnusmerkkiosassa. Muille keksinnön piirteille on tunnusomaista se, mitä on kerrottu muissa patenttivaatimuksissa. Keksinnöllisiä sovellusmuotoja on myös esillä tämän hakemuksen selitysosassa. Hakemuksessa oleva keksinnöllinen sisältö voidaan määritellä myös toisin kuin jäljempänä olevissa patenttivaatimuksissa tehdään. Kek-15 sinnöllinen sisältö voi muodostua myös useammasta erillisestä keksinnöstä, erityisesti jos keksintöä tarkastellaan ilmaistujen tai implisiittisten osatehtävien valossa tai saavutettujen hyötyjen tai hyötyryhmien kannalta. Tällöin jotkut jäi- • · ’*"* jempänä olevien patenttivaatimuksien sisältämät määritteet voivat olla erillisten * · * keksinnöllisten ajatusten kannalta tarpeettomia.
• · • · ··· • · : *·* 20 Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä kuljetusjärjestelmään kuuluvan »·· kuijetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi kuljetusjärjestelmä käsittää liikkeenohjauksen, jossa muodostetaan yksi tai useampi ohje liikkeen ohjaamiseksi. Täs- • · ‘•v sä keksinnön sovelluksessa määritellään ainakin ensimmäinen, kuljetuslaitteis- • · · • · *·;·* ton kiihdytyksen tai hidastuksen aikaisen liikkeen ohje sinimuotoisen funktion 25 avulla. Liikkeenohjauksella tarkoitetaan laitteita ja algoritmeja, joilla asetellaan kuljetuslaitteistoa liikuttavan moottorin tehoa kuijetuslaitteiston liikuttamiseksi *:··· liikkeen ohjearvon mukaan. Sinimuotoisella funktiolla tarkoitetaan funktiota, joka perustuu sini- tai kosinifunktioon.
3 119507
Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä ohje edullisesti muodostuu joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattavissa ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.
Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä johdetaan ainakin yksi seuraa-5 vista kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeista suoraan tai välillisesti ensimmäisestä kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta: kuljetuslaitteiston jerkin s'" ohje kuljetuslaitteiston kiihtyvyyden s" ohje kuljetuslaitteiston nopeuden s' ohje 10 - kuljetuslaitteiston liikkeen suurimman sallitun raja-arvon ohje kuljetuslaitteiston liikkeen pienimmän sallitun raja-arvon ohje kuljetuslaitteiston kiihdytysmatkan s1 ohje - kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohje • · · • · • · ··* ; ;·; - kuljetuslaitteiston pikapysäytyksen aikaisen liikkeen ohje ·· • Il • · 15 Ohjeen perustuessa suoraan ensimmäiseen kuljetuslaitteiston liikkeen ohjee- • i* seen, on ohje johdettu tästä ensimmäisestä ohjeesta. Ohjeen perustuessa välil- * · lisesti ensimmäiseen kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeeseen, on ohje johdettu .·... muusta kuin ensimmäisestä liikkeen ohjeesta. Kuljetuslaitteiston liikkeen suu- • * · .···. rimmalla sallitulla raja-arvolla tarkoitetaan suurimman sallitun raja-arvon it- 20 seisarvoa, vastaavasti pienimmällä sallitulla raja-arvolla tarkoitetaan pienimmän • · **\* sallitun raja-arvon itseisarvoa.
• · ·:··· Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä määritellään kuljetuslaitteiston jerkin s’” ohje sinifunktion avulla.
• · · 4 119507
Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä taulukoidaan ohjauksen muistiin ainakin yksi kuljetuslaitteiston pysähtymispaikan ilmaisevan anturin paikkatieto X1, mitataan kuljetuslaitteiston paikkaa X, määritellään kuljetuslaitteiston etäisyys E pysähtymispaikkaan X1 vertaamalla kuljetuslaitteiston paikkaa X taulu-5 koituun kuljetuslaitteiston pysähtymispaikkaan X1 sekä verrataan kuljetuslaitteiston etäisyyttä pysähtymispaikkaan E kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohjeeseen. Kun kuljetuslaitteiston etäisyys pysähtymispaikasta E on pienentynyt kuljetuslaitteiston hidastusmatkan ohjearvon s2 suuruiseksi, aloitetaan kuljetuslaitteiston hidastaminen. Kuljetuslaitteista voi suorittaa opetteluajon, jonka 10 aikana kuljetuslaitteista lukee pysähtymispaikan ilmaisevia antureita ja tallentaa muistiin mainittujen antureiden paikkatiedot. Paikkatiedot voidaan luonnollisesti myös syöttää kuljetuslaitteistolle manuaalisesti.
Kuljetuslaitteiston paikkaa X voidaan mitata esimerkiksi kuljetuslaitteiston moottorin akselille tai vetopyörälle sovitetun enkooderin tai takometrin avulla. Jos 15 kuljetuslaitteiston moottorina on tahtikone, on kuljetuslaitteiston paikkaa mahdollista mitata myös esimerkiksi moottorin jännite- tai virtaohjeen taajuuden avulla. Esimerkiksi hissijärjestelmässä olisi mahdollinen hissikorin nopeuden ·*· mittauspaikka myös nopeudenrajoittajan pyörä, johon voidaan sovittaa vaikkapa enkooderi. Kuljetuslaitteiston etäisyys E pysähtymispaikkaan voidaan määrittää |···: 20 pysähtymispaikan X1 ja kuljetuslaitteiston paikan X vertailun avulla esimerkiksi yhtälöstä: • · • ·
E = X, - X
• · • § « • · · .***. Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä mitataan kuljetuslaitteiston liiket- ··· .1. tä ja verrataan kuljetuslaitteiston liikkeen mitattua arvoa mainittuun kuljetuslait- • · 25 taiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja-arvoon ja mahdollisesti myös mainit- • * *, tuun kuljetuslaitteiston liikkeen pienimpään sallittuun raja-arvoon. Kun kuljetus- laitteiston liikkeen mitattu arvo poikkeaa sallitun liikkeen raja-arvojen määritte- • · **** lemän alueen ulkopuolelle, aktivoidaan hätäpysäytys.
5 119507
Eräässä keksinnön mukaisessa menetelmässä määritetään kuljetuslaitteiston mekaanista värähtelytaajuutta ja sovitetaan mainitun kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeen määrittelyssä käytetyn sinimuotoisen funktion taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden harmoninen poikkeavaksi kuljetuslaitteiston mekaanisesta vä-5 rähtelytaajuudesta.
Eräässä keksinnön mukaisessa järjestelyssä kuljetusjärjestelmään kuuluvan kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaamiseksi kuljetusjärjestelmä käsittää liikkeenoh-jauksen, joka on sovitettu muodostamaan yksi tai useampi ohje liikkeen ohjaamiseksi. Tässä keksinnön sovelluksessa ainakin ensimmäinen, kuljetuslaitteis-10 ton kiihdytyksen tai hidastuksen aikaisen liikkeen ohje on määritelty sinimuotoisen funktion avulla.
Eräässä keksinnön mukaisessa järjestelyssä mainittu ohje on muodostettu edullisesti joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattu ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.
15 Eräs keksinnön mukainen liikkeenohjaus käsittää välineet jonkin kuljetuslaitteis-ton liikkeen ohjeen johtamiseksi mainitusta ensimmäisestä kuljetuslaitteiston • · **·;' liikkeen ohjeesta.
• ·*· • * · ···
Eräs keksinnön mukainen järjestely käsittää liikkeen mittauksen, ja kuljetuslait- ·· • *·· teisto on sovitettu vertaamaan yhtä tai useampaa kuljetuslaitteiston liikkeen mi- • m 20 tattua arvoa kuljetuslaitteiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja-arvoon sekä mahdollisesti myös kuljetuslaitteiston liikkeen pienimpään sallittuun raja-arvoon.
• » \v Tällöin mitatun arvon poiketessa sallitun liikkeen raja-arvojen määrittelemän ··· :···: alueen ulkopuolelle, kuljetuslaitteisto on sovitettu aktivoimaan hätäpysäytys.
·· • • ·
Eräs keksinnön mukainen järjestely käsittää kuljetuslaitteiston mekaanisen vä- • · • a 25 rähtelytaajuuden määrityksen. Liikkeenohjaus on tällöin sovitettu valitsemaan mainitun sinimuotoisen funktion taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden har- • t • i ··· 6 119507 moninen poikkeavaksi määritetystä kuljetuslaitteiston mekaanisesta värähtely-taajuudesta.
Keksinnön mukaisella kuljetusjärjestelmän kuljetuslaitteistolla tarkoitetaan tässä yleisesti ihmisten tai tavaroiden liikuttamiseen tarkoitettua kuljetuslaitteistoa. 5 Tällaisia kuljetusjärjestelmiä ovat vaikkapa hissijärjestelmä, liukuporrasjärjes-telmä, liukukäytäväjärjestelmä sekä nosturijärjestelmä. Keksintö soveltuu käytettäväksi myös esimerkiksi junien ohjaukseen tai vaikkapa erilaisten kuljettimien, kuten voimalaitosten, tehtaiden tai varastojen kuljetinhihnojen ohjaukseen.
Keksinnön edut 10 Keksinnöllä saavutetaan ainakin yksi seuraavista eduista: - Kun jokin kuljetuslaitteiston liikkeen ohje määritellään sinimuotoisen funktion avulla, yksinkertaistuu ohjeen laskenta. Laskenta on erityisesti mahdollista toteutta niin sanotulla MAC-yksiköllä (multiply-accumulate), jollainen yksikkö sisältyy nykyaikaisiin DSP-prosessoreihin (digital signal pro- . 15 cessor) tai esimerkiksi ohjelmoitaviin logiikkapiireihin. Laskennan yksin- • · ... kertaistuminen mahdollistaa sen, että kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus • ! on mahdollista toteuttaa yhdellä prosessorilla tai vastaavalla ohjaimella.
• f * .···. Toisaalta on mahdollista kahdentaa ohjaus kahden prosessorin rinnak- *··* kaisohjaukseksi, jolloin molemmat prosessorit voivat itsenäisesti laskea • ·· .*··, 20 kuljetuslaitteiston liikkeen ohjetta. Tällöin rinnakkain toimivat prosessorit ·*· voivat valvoa toistensa toimintaa ja kuljetusjärjestelmän turvallisuus pa- :V; ranee.
• * • M • * T - Muut kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeet on mahdollista johtaa ensimmäi- *··.: sestä ohjeesta vähäisellä lisälaskennalla, esimerkiksi käyttäen edellä *( * 25 mainittuja MAC-yksiköitä tai vastaavia laskentayksiköltä. Lisäksi liikkeen **": ohjeita on mahdollista johtaa vähäisellä lisälaskennalla vapaasti ensim- • •f mäisestä ohjeesta siten, että esimerkiksi kiihtyvyyden ohjeesta on mahdollista muodostaa vaihtoehtoisesti joko jerkin ohje tai nopeuden ohje, 7 119507 jolloin laskenta on monipuolisempi kuin niissä tunnetun tekniikan mukaisissa liikkeen ohjearvon muodostuksissa, joissa lähtökohtaisesti muodostetaan ensin jerkin ohjearvo ja tämän perusteella johdetaan kiihtyvyyden ja nopeuden ohjearvot.
5 - Kun kuljetuslaitteistoa ohjataan liikkeen ohjeen mukaisesti, kuljetuslait- teiston mahdollinen värähtely tapahtuu liikkeen ohjeen määräämillä herä-tetaajuuksilla. Kun liikkeen ohjeet on määritelty sinimuotoisen funktion perusteella, myös mahdolliset kuljetuslaitteiston herätetaajuudet määräytyvät sinimuotoisen funktion taajuudesta ja jossain määrin myös tä-10 män taajuuden harmonisista. Tällöin sinifunktion taajuus on mahdollista valita siten, että taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden harmoniset poikkeavat kuljetuslaitteiston mahdollisista resonanssitaajuuksista, jolloin kuljetuslaitteistolla ajo on tasaisempaa ja mekaanisen värähtelyn aiheuttama häviöenergia sekä laitteiston kuluminen vähenevät.
15 - Myös kuljetuslaitteiston ajon aikana on millä tahansa ajanhetkellä mah dollista johtaa jokin toinen liikkeen ohje, jolloin kuljetuslaitteisto pystyy reagoimaan nopeasti ohjauksen muutoksiin. Esimerkiksi kuljetuslaitteis-
«M
ton kiihdytyksen aikana on mahdollista määritellä kuljetuslaitteiston hi- :.:V dastuksen aikana kulkeman matkan s2 ohjetta, ja kuljetuslaitteiston etäi- *·♦ *♦··* 20 syyden pysähtymispaikasta E pienentyessä kuljetuslaitteiston hidastuk- ·« • · sen aikana kulkeman matkan ohjearvon s2 suuruiseksi, on mahdollista ***** keskeyttää kiihdytys ja siirtyä hidastamaan kuljetuslaitteistoa.
:V: - Kuljetuslaitteiston hidastuvuutta tai kiihtyvyyttä on mahdollista muuttaa helposti kesken ajon vaikkapa kuljetuslaitteiston toimintatilan mukaan.
* ·'*'· 25 Jos esimerkiksi kuljetuslaitteiston ajonaikaisessa toiminnassa havaitaan ··· ·:*·: ongelma, on mahdollista sinimuotoisen funktion taajuutta kasvattamalla kasvattaa kuljetuslaitteiston hidastuvuutta ja ajaa kuljetuslaitteisto py- * · .···, sähdyksiin normaalipysäytystä lyhyemmällä pysähtymismatkalla pika- • M* pysäytyksellä.
8 119507 - Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta on mahdollista myös johtaa ajon aikana kuljetuslaitteiston liikkeen sallitut ääriarvot ja kuljetuslaitteisto on mahdollista pysäyttää hätäpysäytyksellä silloin, kun kuljetuslaitteiston mitattu liike poikkeaa näistä ääriarvoista. Hätäpysäytys voidaan tehdä esi- 5 merkiksi ohjaamalla kuljetuslaitteiston pysäyttävää mekaanista jarrua, tai kuljetuslaitteiston ohjaus voi myös suorittaa pikapysäytyksen.
- Kuljetuslaitteiston siirtokapasiteettia voidaan myös tarvittaessa helposti muuttaa vaikkapa kuljetuslaitteiston liikenteen tarkkailun perusteella, jolloin esimerkiksi kesken ajon tai ajojen välillä on mahdollista kasvattaa tai 10 pienentää kuljetuslaitteiston kiihtyvyyttä muuttamalla jonkin mainitun, liik keen ohjetta määrittelevän sinimuotoisen funktion taajuutta, ja muutetuista liikkeen ohjeista voidaan myös johtaa suoraan tai välillisesti uudel-leenpäivitetyt ohjeet liikenteen tarkkailua varten.
····· • · • M • · • · ··· • · · • · ·
Ml • t • «
• M
·· • · • ··
Ml • · • ·
M
• ·
• · I
• · · f · f· • · • ·
Ml I» • M * · « · f·· MM1 2 3 • « 2
• MH • I
3 * :
IM
119507 θ
Piirustusten esittely kuvio 1 esittää erästä keksinnönmukaista hissijärjestelmää kuvio 2 esittää hissikorin liikkeen ohjeita 5 kuvio 3 esittää hissikorin liikkeen ohjeita
Sovellusesimerkit
Kuviossa 1 on esitetty eräs keksinnön mukainen hissijärjestelmä 7. Kuvioissa 2 ja 3 on esitetty hissikorin liikkeen ohjeita, joiden mukaisesti liikkeenohjaus 4 10 pyrkii asettelemaan hissikoria 20 hissikuilussa. Kuviossa 2 on esitetty hissikorin liikkeen ohjeita kiihdytyksen 12 aikana sekä hidastuksen 13 aikana.
Hissikoria 20 ja vastapainoa 19 liikutellaan hissikuilussa hissimoottorilla 3 köy- * · ,···, sien 18 välityksellä. Hissimoottorin 3 tehonsyöttö tapahtuu verkkosyötöstä 1 • ♦ . .·. taajuusmuuttajan 2 välityksellä. Taajuusmuuttaja 2 käyttää moottoria 3 Hik- •M* .*··. 15 keenohjauksella 4. Liikkeenohjaus 4 lähettää taajuusmuuttajalle 2 moottorin 3
• M
momenttiohjeen, jolla liikkeenohjaus pyrkii asettelemaan moottorin 3 mitattua nopeutta nopeuden ohjeen 10 mukaisesti. Liikkeenohjaus 4 mittaa moottorin 3
M
nopeutta vetopyörälle kitkavetoisesti sovitetun takometrin 5 mittasignaalista 6. :V; Takometri 5 voi olla myös sovitettu moottorin 3 akselille, jolloin mittasignaalin 6 20 tarkkuus etenkin paikan mittauksessa paranee.
*·· • · '··*! Ennen hissin käyttöönottoa hissikorilla 20 ajetaan opetteluajo hissikuilussa, jol loin hissikoria lähdetään ajamaan alimman kerroksen paikan ilmaisevalta mag-neettikytkimeltä 21 ylöspäin. Alimman kerroksen magneettikytkin 21 määrittää ··· referenssipisteen hissikorin paikanmittaukselle, ja liikkeenohjaus 4 alkaa päivit-25 tää hissikorin referenssipisteen suhteen muuttuvaa paikkatietoa hissimoottorin 10 119507 nopeuden mittasignaalista 6 integroimalla. Hissikorin saapuessa alhaaltapäin uuden kerroksen magneettikytkimelle 21, kerrospaikkatieto tallennetaan kerros-taulukkoon. Hissikori ajaa näin läpi hissikuilun ja tallentaa kerrosten paikat.
Hissin normaalikäytössä liikkeenohjaus määrittää ajon aikana hissikorin paikkaa 5 moottorin nopeuden mittasignaalista 6 integroimalla, vertaa mitattua paikkatietoa kohdekerroksen paikkatietoon kerrostaulukossa ja laskee näiden paikkatietojen määräämänä etäisyyden E kohdekerrokseen 22. Samanaikaisesti liikkeenohjaus määrittää hidastusmatkan s2 ohjetta 11. Kun etäisyys kohdekerrokseen 22 pienenee hidastusmatkan s2 suuruiseksi, liikkeenohjaus aloittaa hissi-10 korin hidastuksen.
Liikkeenohjaus 4 voi myös lukea useamman erillisen hissikorin 20 liikettä ilmaisevan anturin mittasignaaleita ja verrata näitä keskenään varmistuakseen mittauksien oikeellisuudesta. Liikkeenohjaus voi esimerkiksi lukea moottorin 3 ve-topyörälle tai akselille sovitetun takometrin 5 mittasignaalin 6 lisäksi nopeuden-15 rajoittajan (ei kuvassa) pyörään sovitetun ja hissikorin liikettä nopeudenrajoitta-jan köyden välityksellä mittaavan anturin mittasignaalia, jolloin nopeudenmitta-uksien vertailulla liikkeenohjaus voi tehdä päätelmiä esimerkiksi hissikorin köy- ··· sien luistosta vetopyörällä.
• · * * · · ··» :***; Liikkeenohjaus 4 vertaa mitattua nopeutta 6 hissikorin nopeuden suurimpaan ··· 20 sallittuun raja-arvoon 14 ja myös pienimpään sallittuun raja-arvoon 15. Kun no- :*"s peuden mitattu arvo 6 poikkeaa sallitun liikkeen raja-arvojen 14,15 määrittämän alueen ulkopuolelle, liikkeenohjaus 4 aktivoi hätäpysäytyksen. Liikkeenohjaus 4 :V: voi myös suorittaa erilaisia hätäpysäytyksiä havaitun ongelman vakavuuden ··· \..J mukaan. Jos hissikori 20 sijaitsee keskellä hissikuilua, liikkeenohjaus 4 voi suo- ;’**· 25 rittaa pikapysäytyksen määrittämällä pikapysäytyksen aikaisen nopeuden oh- ····· jeen 17, jolloin hidastuvuus on suurempi kuin normaalin hidastuksen aikana.
Tämä tapahtuu kasvattamalla nopeuden s’ ohjeen 10 määrittelyssä käytetyn • · .···. sinimuotoisen funktion taajuutta. Toisaalta liikkeenohjaus 4 voi myös ohjata his- t··* simoottorin 3 liikkeen estävää koneistojarrua. Hissikorin 20 sijaitessa ennalta 11 119507 määrättyä etäisyyden raja-arvoa lähempänä hissikuilun päätyä, liikkeenohjaus 4 voi koneistojarrun ohjauksen lisäksi ohjata erillistä hissikorin johteeseen kytkeytyvää korijarrua.
Liikkeenohjaus pyrkii määrittämään hissikorin 20 jerkin s’” ohjeen 8, kiihtyvyy-5 den s” ohjeen 9 sekä nopeuden s’ ohjeen 10 herätetaajuudet siten, että heräte-taajuudet sekä mahdollisesti myös taajuuden monikerrat eli harmoniset poikkeavat hissijärjestelmän resonanssitaajuudesta. Hissikori 20, vastapaino 19 sekä hissiköysistö 18 muodostavat mekaanisen värähtelijän, jolla on tietty ominaistaajuus. Tämän värähtelijän ominaistaajuus eli resonanssitaajuus voidaan 10 määrittää laskennallisesti materiaalien mekaanisten ominaisuuksien perusteella, tai se voidaan myös mitata esimerkiksi antamalla hissimoottorilia 3 askel-maisen momenttiherätteen ja mittaamalla hissikorin 20 tai vastapainon 19 liike-vastetta. Värähtelyn ominaistaajuus voidaan myös määrittää ajamalla hissiä taajuusmuuttajalla 2, summaamalla vaikkapa hissikorin nopeusohjeeseen 10 15 kohinaa ja mittaamalla moottorin 3 nopeuden mittasignaalin 6 spektri.
Koska liikkeen ohjeet 8, 9, 10, 11, 14, 15, 16, 17 kiihdytyksen ja hidastuksen aikana on johdettu suoraan tai välillisesti jostain toisesta, sinimuotoisen funktion • 9· **...·* avulla määritellystä liikkeen ohjeesta, liikkeen ohjeiden herätetaajuuden määrit- täminen tapahtuu määrittämällä mainitun sinimuotoisen funktion taajuus.
··· • · • · 20 Jos kiihdytyksen aikaisen jerkin s’” ohjeen 8 yhtälö määritellään sinimuotoisen :***: funktion avulla, jonka sinimuotoisen funktion parametreinä ovat jerkin ohjear von amplitudi y, herätetaajuus f| sekä aika t, voidaan kuvaaja esittää vaikkapa • « V,: muodossa: ··· • · • · y,. s"'=y*smfa* fi*t) • · ·*· *a * 25 Aika t on tässä määritetty alkavaksi nollasta kiihdytyksen alkuhetkellä. Vastaa- ·"·? vasti jos aika t määritellään alkavaksi nollasta hidastuksen alkaessa, voidaan ··· hidastuksen aikaiselle jerkin ohjeelle johtaa yhtälö: 12 119507 .s"'= -y * sin(2^r * f(*t)
Jos hissikorin kiihtyvyyden ja hidastuvuuden alkuarvo on nolla, ja aika t on määritelty alkavaksi nollasta kiihdytyksen tai hidastuksen alkaessa, voidaan hissikorin kiihtyvyyden s” ohje 9 tällöin määritellä kiihdytyksen aikana sinimuotoisen 5 funktion avulla seuraavasti: s"~2^7-(1-«*(2* */;*<)) ja hidastuksen aikana seuraavasti: s'' =---— (l - co$(2;r 2π*/ι v 1 ”
Hissikorin nopeuden s’ ohje 10 kiihdytyksen aikana voidaan määritellä sinimuo-10 toisen funktion avulla vaikkapa seuraavasti: f,,t) ··* : ; ··· ;Kun aika t määritellään alkavaksi hidastuksen alkaessa nollasta ja hissikorin tasaisen nopeuden ohjearvoksi merkitään s’o, voidaan nopeuden s’ ohje 10 hi- • *·. dastuksen aikana määritellä sinimuotoisen funktion avulla vaikkapa seuraavasti: *·· • t • · M* 15 s'=s\---—*/ + -—-—*/) 2**Λ 2^*/, 2 ♦ · · • ~ · *· } · *:** Tässä hissijärjestelmässä hissikorin suurin ajonopeus on 1m/s, suurin kiihtyvyys M* %..· ja myös hidastuvuus on 1m/s2 ja hidastusmatka on 1 metri. Tällöin nopeuden s’ ·#*·! * #i ohjeeksi 10 kiihdytyksen aikana saadaan edellä mainitusta kuvaajasta: m .....
• · o — “ ·*· 2π 13 119507 Tällöin hissikori saavuttaa tasaisen nopeuden 2 sekunnissa, hissikorin kiihtyvyyden keskiarvo on 0.63 m/s2 ja jerkin keskiarvo on 1 m/s3. Nopeuden ohjeen herätetaajuus fi on tällöin 0.5 Hz. Hissin mekaaninen värähtelytaajuus on selvästi tätä korkeampi, välillä 2...5Hz, jolloin nopeuden ohjeen herätetaajuus fj ei 5 todennäköisesti aiheuta värähtelyä hississä.
Keksintöä on edellä kuvattu muutaman sovellusesimerkin avulla. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei rajoitu pelkästään edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan monet muut sovellukset ovat mahdollisia patenttivaatimuksissa määritellyn keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.
I···* • · *·· • f • ·*· • • · t I · * ·** • · • · • « • · · M t · * · • · • « * · «I· • · • · t • · · • · • · ft « « • · ··· ··* t · * · M» • * *···· • · M» • * • ··
Claims (13)
14 1 1 9507
1. Menetelmä kuljetusjärjestelmään (7) kuuluvan kuljetuslaitteiston (18, 19, 20) liikkeen ohjaamiseksi, jossa kuljetusjärjestelmä käsittää liik-keenohjauksen (4), jossa muodostetaan yksi tai useampi ohje (8, 9, 5 10,11,14,15,16,17) liikkeen ohjaamiseksi, tunnettu siitä, että: - määritellään ensimmäinen, kuljetuslaitteiston kiihdytyksen tai hidastuksen aikaisen liikkeen ohje sinimuotoisen funktion avulla - johdetaan mainitusta ensimmäisestä kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta suoraan tai välillisesti toinen kuljetuslaitteiston liikkeen 10 ohje
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ohje edullisesti muodostuu joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattavissa ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, et- 15 tä: • ··· • · * ;1 Johdetaan ainakin yksi seuraavista kuljetuslaitteiston liikkeen oh- 1 · joista suoraan tai välillisesti ensimmäisestä kuljetuslaitteiston liik- • · · ."1 keen ohjeesta: • · · * · *...· - kuljetuslaitteiston jerkin s”’ohje (8) 20. kuljetuslaitteiston kiihtyvyyden s” ohje (9) • · • · 1 • » - kuljetuslaitteiston nopeuden s’ ohje (10) * • · · • · · ·«· - kuljetuslaitteiston liikkeen suurimman sallitun raja-arvon ohje • · · :·: (14) • · · · « · « t ·· f · 119507 - kuljetuslaitteiston liikkeen pienimmän sallitun raja-arvon ohje (15) - kuljetuslaitteiston kiihdytysmatkan s1 ohje (16) - kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohje (11) 5. kuljetuslaitteiston pikapysäytyksen aikaisen liikkeen ohje (17)
4. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tun· nettu siitä, että: - määritellään kuljetuslaitteiston jerkin s'” ohje (8) sinifunktion avulla
5. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tun nettu siitä, että: - taulukoidaan ohjauksen muistiin ainakin yksi kuljetuslaitteiston pysähtymispaikan ilmaisevan anturin (21) paikkatieto X1 • · ... - mitataan kuljetuslaitteiston paikkaa X · ·1· 15. määritellään kuljetuslaitteiston etäisyys E (22) pysähtymispaik- ··· kaan X1 vertaamalla kuljetuslaitteiston paikkaa X taulukoituun • “ kuljetuslaitteiston pysähtymispaikkaan X1 • '2 • · ·«· - verrataan kuljetuslaitteiston etäisyyttä pysähtymispaikkaan E :Y: (22) kuljetuslaitteiston hidastusmatkan s2 ohjeeseen (11) • · • · *" 20 - kun kuljetuslaitteiston etäisyys pysähtymispaikasta E (22) on • · · pienentynyt kuljetuslaitteiston hidastusmatkan ohjearvon s2 • · • · *:1 suuruiseksi, aloitetaan kuljetuslaitteiston hidastaminen ·· • · • M · • · t • ·♦ 2 • · 119507
6. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että - mitataan kuijetuslaitteiston liikettä - verrataan kuijetuslaitteiston liikkeen mitattua arvoa (6) mainit- 5 tuun kuijetuslaitteiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja- arvoon (14) ja mahdollisesti myös mainittuun kuijetuslaitteiston liikkeen pienimpään sallittuun raja-arvoon (15) - kun kuijetuslaitteiston liikkeen mitattu arvo (6) poikkeaa sallitun liikkeen raja-arvojen (14, 15) määrittelemän alueen ulkopuolel- 10 le, aktivoidaan hätäpysäytys
7. Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että: - määritetään kuijetuslaitteiston (18,19,20) mekaanista värähtelytaajuutta ] 4* 15 - sovitetaan mainitun kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeen (8, 9, 10, • · *··;' 11, 14, 15, 16, 17) määrittelyssä käytetyn sinimuotoisen funkti- • · · on taajuus ja mahdollisesti myös taajuuden harmoninen poik- • keavaksi kuijetuslaitteiston mekaanisesta värähtelytaajuudesta «M
8. Järjestely kuljetusjärjestelmään (7) kuuluvan kuijetuslaitteiston (18,19, 20 20) liikkeen ohjaamiseksi, jossa kuljetusjärjestelmä käsittää liik- • · :·ν keenohjauksen, joka on sovitettu muodostamaan yksi tai useampi ohje *·;·* (8, 9,10,11,14,15,16,17) liikkeen ohjaamiseksi, tunnettu siitä, että ainakin ensimmäinen, kuijetuslaitteiston kiihdytyksen tai hidastuksen itt aikaisen liikkeen ohje on määritelty sinimuotoisen funktion avulla, ja 25 että mainitusta ensimmäisestä kuijetuslaitteiston liikkeen ohjeesta on :/·: johdettu suoraan tai välillisesti toinen kuijetuslaitteiston liikkeen ohje. 119507
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen järjestely, tunnettu siltä, että mainittu ohje on muodostettu edullisesti joukosta toisiaan seuraavia ohjearvoja tai on kuvattu ajan suhteen jatkuvana ohjekäyränä.
10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että 5 liikkeenohjaus (4) käsittää välineet jonkin kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeen (8, 9,10,11,14,15,16,17) johtamiseksi suoraan tai välillisesti mainitusta ensimmäisestä kuljetuslaitteiston liikkeen ohjeesta. H.Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että järjestely käsittää liikkeen mittauksen (6) ja että liikkeenohjaus (4) 10 on sovitettu vertaamaan yhtä tai useampaa kuljetuslaitteiston liikkeen mitattua arvoa (6) kuljetuslaitteiston liikkeen suurimpaan sallittuun raja-arvoon (14) ja mahdollisesti myös kuljetuslaitteiston liikkeen pie-nimpään sallittuun raja-arvoon (15) ja että mitatun arvon poiketessa sallitun liikkeen raja-arvojen määrittelemän alueen ulkopuolelle, kulje-15 tuslaitteisto on sovitettu aktivoimaan hätäpysäytys.
12 Jonkin patenttivaatimuksen 8-11 mukainen järjestely, tunnettu siitä, • * .·*·. että järjestely käsittää kuljetuslaitteiston (18, 19, 20) mekaanisen vä- ··· . rähtelytaajuuden määrityksen ja että liikkeenohjaus (4) on sovitettu va- M» :***· litsemaan mainitun sinimuotoisen funktion taajuus ja mahdollisesti ··» 20 myös taajuuden harmoninen poikkeavaksi määritetystä kuljetuslaitteis- ton mekaanisesta värähtelytaajuudesta. 13Jonkin aikaisemman patenttivaatimuksen mukainen järjestely tai me- « · · .··*. netelmä, tunnettu siitä, että kuljetusjärjestelmä (7) on hissijärjestel- • · · ·, mä. • · « • · · *·· ·· • · • * «M ** * · • · · « * • e e • M • * 119507 ia
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20070601A FI119507B (fi) | 2007-08-09 | 2007-08-09 | Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus |
| PCT/FI2008/000092 WO2009019322A1 (en) | 2007-08-09 | 2008-08-05 | Control of the motion of a transport appliance |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20070601A FI119507B (fi) | 2007-08-09 | 2007-08-09 | Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus |
| FI20070601 | 2007-08-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20070601A0 FI20070601A0 (fi) | 2007-08-09 |
| FI119507B true FI119507B (fi) | 2008-12-15 |
Family
ID=38468670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20070601A FI119507B (fi) | 2007-08-09 | 2007-08-09 | Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FI (1) | FI119507B (fi) |
| WO (1) | WO2009019322A1 (fi) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2476590B (en) * | 2008-08-04 | 2013-01-09 | Otis Elevator Co | Elevator motion profile control |
| FI122183B (fi) * | 2010-03-15 | 2011-09-30 | Kone Corp | Menetelmä ja laite hissin sähkökäytön käyntiinajamiseksi |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571175A (en) * | 1980-05-28 | 1982-01-06 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for speed of elevator |
| JPS6044479A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| DE3808106C1 (fi) * | 1988-03-11 | 1989-06-01 | Arnold & Richter Cine Technik Gmbh & Co Betriebs Kg, 8000 Muenchen, De | |
| US5929400A (en) * | 1997-12-22 | 1999-07-27 | Otis Elevator Company | Self commissioning controller for field-oriented elevator motor/drive system |
-
2007
- 2007-08-09 FI FI20070601A patent/FI119507B/fi not_active IP Right Cessation
-
2008
- 2008-08-05 WO PCT/FI2008/000092 patent/WO2009019322A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2009019322A1 (en) | 2009-02-12 |
| FI20070601A0 (fi) | 2007-08-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI121663B (fi) | Mittausjärjestely, valvontajärjestely sekä hissijärjestelmä | |
| FI120193B (fi) | Hissijärjestelmän liikkeenohjaus | |
| CN102933480B (zh) | 用于监控电梯轿厢的运动的方法及电梯系统 | |
| FI119764B (fi) | Kuljetusjärjestelmän parametrien sovittaminen | |
| US6488128B1 (en) | Integrated shaft sensor for load measurement and torque control in elevators and escalators | |
| KR19980058242A (ko) | 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치 | |
| US9758342B2 (en) | Determination of the movement of a synchronous machine | |
| US11554933B2 (en) | Elevator | |
| FI119507B (fi) | Kuljetuslaitteiston liikkeen ohjaus | |
| US12103817B2 (en) | Measurement arrangement and method of monitoring rotation speed of a component of an elevator, escalator, moving walkway or moving ramp | |
| EP0807084B1 (en) | Procedure and apparatus for controlling the hoisting motor of an elevator | |
| US9233815B2 (en) | Method of controlling elevator motor according to positional value and rotational speed | |
| CN114667262B (zh) | 电梯的索条体的减振装置 | |
| EP2252538B1 (en) | Safety arrangement of a transport system | |
| CN205709529U (zh) | 一种基于吊钩状态反馈的起重机消摆设备 | |
| FI122183B (fi) | Menetelmä ja laite hissin sähkökäytön käyntiinajamiseksi | |
| CN104671022A (zh) | 电梯的控制装置及电梯的控制方法 | |
| JP2009236821A (ja) | 回転速度の変化量検出装置及びこれを用いた回転制御装置 | |
| FI96673C (fi) | Hissikäyttö, jossa on säätölaite nykäyksetöntä liikkeellelähtöä varten | |
| JP6280838B2 (ja) | 移動装置、巻上機、クレーン装置、及びそれらに用いる車輪寿命推測方法 | |
| EP0130750A1 (en) | Lift brake control method and apparatus | |
| FI96300C (fi) | Hissin kerrokseen tulon säätölaite | |
| JPH11301815A (ja) | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 | |
| FI110320B (fi) | Heilahduskulman mittauslaite nosturin heilumatonta käyntiä varten | |
| FI111618B (fi) | Hissin ohjausjärjestelmä |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 119507 Country of ref document: FI |
|
| MM | Patent lapsed |